CN118061249B - 一种水下机器人用清洁装置及其清洁方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人清洁技术领域，具体涉及一种水下机器人用清洁装置及其清洁方法；本发明提供了一种水下机器人用清洁装置及其清洁方法，包括：机器本体；推进器，所述推进器固定在所述机器本体的两侧；调节盘，所述调节盘滑动设置在所述推进器的进水口；导通清理件，所述导通清理件沿所述推进器的轴向设置，且所述导通清理件与所述调节盘联动；其中，水草吸附在推进器的进水口后，推进器外的水流适于顶推所述调节盘向推进器内移动；调节盘向内移动，所述导通清理件适于凸出所述调节盘，以切断水草。

Description

一种水下机器人用清洁装置及其清洁方法

技术领域

本发明涉及机器人清洁技术领域，具体涉及一种水下机器人用清洁装置及其清洁方法。

背景技术

水下机器人也称无人遥控潜水器，是一种工作于水下的极限作业机器人。水下机器人在工作时，为了保护驱动桨叶避免其受到外力损伤，多在驱动桨叶外部设置有一个保护罩，通过开设的进出水孔来使得水流通过。

但是水下环境复杂，水藻等柔性物质会堵塞了进水孔，以使驱动桨叶无法提供动力。

因此，如何解决水下机器人工作时不被水藻堵塞是本领域亟需解决的技术难题。

发明内容

本发明的目的是提供一种水下机器人用清洁装置及其清洁方法。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种水下机器人用清洁装置，包括：

机器本体；

推进器，所述推进器固定在所述机器本体的两侧；

调节盘，所述调节盘滑动设置在所述推进器的进水口；

导通清理件，所述导通清理件沿所述推进器的轴向设置，且所述导通清理件与所述调节盘联动；

其中，水草吸附在推进器的进水口后，推进器外的水流适于顶推所述调节盘向推进器内移动；

调节盘向内移动，所述导通清理件适于凸出所述调节盘，以切断水草。

作为优选，所述推进器包括：保护筒，所述保护筒固定在所述机器本体外壁，且所述保护筒内部中空；

固定架，所述固定架固定在所述保护筒内；

驱动电机，所述驱动电机固定在所述固定架内壁，且所述驱动电机的转轴固定有驱动桨叶。

作为优选，所述保护筒内固定有一定位盘，所述定位盘设置在调节盘和驱动桨叶之间，所述定位盘适于限位所述导通清理件。

作为优选，所述导通清理件包括：连通管，所述连通管垂直固定在所述定位盘侧壁，所述调节盘套设在所述连通管外壁；

切刀，所述切刀固定在所述连通管远离所述定位盘的一端，且若干所述切刀环所述连通管周向设置。

作为优选，所述导通清理件还包括调节块，所述调节块适于相对所述连通管径向滑动，且所述调节块适于与所述调节盘抵接。

作为优选，所述调节盘上开设有若干限位孔，一个限位孔对应一个连通管，所述连通管适于贯穿所述限位孔。

作为优选，所述限位孔呈锥形，调节盘向定位盘方向移动时，所述调节块适于与所述限位孔内壁抵接。

作为优选，所述限位孔的内径，以调节盘靠近所述定位盘的一侧向另一侧逐渐减小。

作为优选，所述调节盘外壁对称固定有两凸块；

所述保护筒内壁开设有与所述凸块相适配的滑槽，所述凸块适于在所述滑槽内滑动。

作为优选，所述定位盘侧壁固定有一复位弹簧，所述复位弹簧另一端与所述调节盘抵接。

作为优选，所述定位盘上开设有若干通孔，所述通孔朝向所述调节盘。

另一方面，本发明还提供了一种水下机器人用清洁装置的清洁方法，包括如下步骤：

驱动电机驱动所述驱动桨叶周向转动时，所述推进器适于驱动机器本体在水下移动；

水草吸附在调节盘侧壁，并堵塞连通管后，驱动桨叶周向转动，以使保护筒内的水压小于保护筒外的水压，水流适于顶推所述调节盘向保护筒内移动，所述连通管适于凸出所述调节盘；

在连通管凸出调节盘的过程中，所述切刀适于切断水草；

调节盘在向保护筒内移动的过程中，调节块适于与限位孔内壁抵接，此时，连通管的内径变小，流经连通管的水流流速变快，以使被切断的水草能够快速的被清除。

本发明的有益效果是，本发明的一种水下机器人用清洁装置，通过导通清理件和调节盘的配合，在水草吸附在连通管的进水口后，所述刀头适于切断水草，同时，调节盘的水平移动，还能够调节推进器的进水流量，提高了工作效率。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的一种水下机器人用清洁装置的优选实施例的立体图；

图2是本发明的推进器的立体图；

图3是本发明的调节盘和定位盘的立体图；

图4是本发明的推进器的内部立体图；

图5是本发明的图4中的A的局部放大图。

图中：

1、机器本体；

2、推进器；21、保护筒；22、固定架；23、驱动电机；24、驱动桨叶；25、定位盘；26、滑槽；27、通孔；

3、调节盘；30、限位孔；31、凸块；

4、导通清理件；41、连通管；42、切刀；43、调节块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，如图1至图5所示，本发明提供了一种水下机器人用清洁装置，包括：

机器本体1；所述机器本体1为水下机器人。推进器2，所述推进器2固定在所述机器本体1的两侧；为了便于调节机器人上浮或下潜，所述机器本体1的尾端也可以设置一个推进器2。调节盘3，所述调节盘3滑动设置在所述推进器2的进水口；导通清理件4，所述导通清理件4沿所述推进器2的轴向设置，且所述导通清理件4与所述调节盘3联动；其中，水草吸附在推进器2的进水口后，推进器2外的水流适于顶推所述调节盘3向推进器2内移动；调节盘3向内移动，所述导通清理件4适于凸出所述调节盘3，以切断水草。通过导通清理件4和调节盘3的配合，在水草吸附在连通管41的进水口后，所述刀头适于切断水草，同时，调节盘3的水平移动，还能够调节推进器2的进水流量，提高了工作效率。

参考附图2和图4，所述推进器2包括：保护筒21，所述保护筒21固定在所述机器本体1外壁，且所述保护筒21内部中空；所述保护筒21的两端分别为进水端和出水端，所述调节盘3滑动设置在所述保护筒21的进水端。固定架22，所述固定架22固定在所述保护筒21内；所述固定架22上开设有若干水孔，驱动桨叶24周向转动时，适于引导保护筒21外部的水流，经过调节盘3流入保护筒21内，并经所述水孔排出保护筒21。驱动电机23，所述驱动电机23固定在所述固定架22内壁，且所述驱动电机23的转轴固定有驱动桨叶24。

参考附图3，所述保护筒21内固定有一定位盘25，所述定位盘25设置在调节盘3和驱动桨叶24之间，所述定位盘25适于限位所述导通清理件4。所述定位盘25将保护筒21分割成两个腔室，驱动桨叶24设置在内腔室，调节盘3滑动设置在外腔室，所述定位盘25上开设有若干通孔27，所述通孔27朝向所述调节盘3。通孔27适于连通内外腔室，以使内外腔室的压力保持一致。当调节盘3侧壁的限位孔30被水草吸附时，水流不能顺利通过连通管41流入保护筒21内，而驱动桨叶24继续将保护筒21内的水流排出保护筒21，以使内保护筒21内的水压降低，此时，保护筒21外的水流适于顶推所述调节盘3，使其向驱动桨叶24的方向滑动。

参考附图4，所述导通清理件4包括：连通管41，所述连通管41垂直固定在所述定位盘25侧壁，所述连通管41内部中空，保护筒21外部的水流适于通过所述连通管41流入保护筒21内部；所述调节盘3套设在所述连通管41外壁；调节盘3向保护筒21内移动时，所述连通管41端部适于凸出所述调节盘3侧壁。切刀42，所述切刀42固定在所述连通管41远离所述定位盘25的一端，且若干所述切刀42环所述连通管41周向设置。水草被吸附至调节盘3侧壁的限位孔30处时，水草堵塞连通管41的进水口，连通管41被堵塞后，水流无法流入保护筒21内，保护筒21内的水压会小于保护筒21外部的水压。

参考附图4和图5，所述导通清理件4还包括调节块43，所述调节块43适于相对所述连通管41径向滑动，且所述调节块43适于与所述调节盘3抵接。所述连通管41侧壁开设有若干与所述调节块43相适配的容纳孔，所述调节块43滑动设置在所述容纳孔内，所述容纳孔内固定有一弹簧，所述弹簧一端固定在所述调节块43侧壁，所述弹簧适于顶推所述调节块43，使其向远离连通管41的轴心方向移动。在调节盘3向保护筒21内移动时，所述连通管41适于插入所述限位孔30内。而在调节块43外端与限位孔30内壁抵接时，所述限位孔30适于挤压所述调节块43，以使所述调节块43向连通管41的轴心方向移动。所述调节盘3上开设有若干限位孔30，一个限位孔30对应一个连通管41，所述连通管41适于贯穿所述限位孔30。所述限位孔30呈锥形，调节盘3向定位盘25方向移动时，所述调节块43适于与所述限位孔30内壁抵接。所述限位孔30的内径，以调节盘3靠近所述定位盘25的一侧向另一侧逐渐减小。调节盘3在向保护筒21内移动时，所述切刀42适于凸出所述调节盘3侧壁，在调节盘3继续向保护筒21内移动的过程中，所述调节块43适于与限位孔30的内壁抵接，所述限位孔30适于挤压所述调节块43向内移动，而调节块43的向内移动，连通管41的内径减小，水流通过连通管41后水流速度变快。

参考附图3，为了便于调节保护筒21的进水流量，所述调节盘3外壁对称固定有两凸块31；所述保护筒21内壁开设有与所述凸块31相适配的滑槽26，所述凸块31适于在所述滑槽26内滑动。所述保护筒21外壁对应所述滑槽26处螺纹设置有一限位柱，限位柱周向转动时，适于靠近或远离所述凸块31。所述限位柱内端部适于与所述凸块31抵接，限位柱的设置，能够限位凸块31在滑槽26内的移动形成。限位柱内端部不与凸块31抵接时，所述凸块31能够在所述滑槽26内移动，以使所述调节盘3距离定位盘25的距离达到最大；而当限位柱向保护筒21内移动，所述限位柱适于限位凸块31在滑槽26内的移动行程。周向转动所述限位柱，使其向凸块31方向靠近，至所述限位柱与所述凸块31端壁抵接，所述凸块31在所述滑槽26内的移动行程变小。为了便于定位盘25向外移动，所述定位盘25侧壁固定有一复位弹簧，所述复位弹簧另一端与所述调节盘3抵接。所述复位弹簧适于顶推所述调节盘3向远离所述定位盘25的方向移动。

实施例二，本实施例在实施例一的基础上，还提供了一种水下机器人用清洁装置的清洁方法，包括如实施例一所述的一种水下机器人用清洁装置，具体结构与实施例一相同，此处不再赘述，具体的一种水下机器人用清洁装置的清洁方法如下：

驱动电机23驱动所述驱动桨叶24周向转动时，所述推进器2适于驱动机器本体1在水下移动；

水草吸附在调节盘3侧壁，并堵塞连通管41后，驱动桨叶24周向转动，以使保护筒21内的水压小于保护筒21外的水压，水流适于顶推所述调节盘3向保护筒21内移动，所述连通管41适于凸出所述调节盘3；

在连通管41凸出调节盘3的过程中，所述切刀42适于切断水草；

调节盘3在向保护筒21内移动的过程中，调节块43适于与限位孔30内壁抵接，此时，连通管41的内径变小，流经连通管41的水流流速变快，此时，被切刀42切断的水草被水流带动快速的流向连通管41，驱动桨叶24高速转动，能够将水草自保护筒21内快速排出，以实现快速清理水草。

本申请中选用的各个器件（未说明具体结构的部件）均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件，其结构和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。并且，本申请所涉及的软件程序均为现有技术，本申请不涉及对软件程序作出任何改进。

在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (9)

1.一种水下机器人用清洁装置，其特征在于，包括：

机器本体（1）；

推进器（2），所述推进器（2）固定在所述机器本体（1）的两侧；

调节盘（3），所述调节盘（3）滑动设置在所述推进器（2）的进水口；

导通清理件（4），所述导通清理件（4）沿所述推进器（2）的轴向设置，且所述导通清理件（4）与所述调节盘（3）联动；

其中，水草吸附在推进器（2）的进水口后，推进器（2）外的水流适于顶推所述调节盘（3）向推进器（2）内移动；

调节盘（3）向内移动，所述导通清理件（4）适于凸出所述调节盘（3），以切断水草；

所述导通清理件（4）包括：连通管（41），所述连通管（41）垂直固定在定位盘（25）侧壁，所述调节盘（3）套设在所述连通管（41）外壁；

切刀（42），所述切刀（42）固定在所述连通管（41）远离定位盘（25）的一端，且若干所述切刀（42）环所述连通管（41）周向设置；

所述推进器（2）包括：保护筒（21），所述保护筒（21）固定在所述机器本体（1）外壁，且所述保护筒（21）内部中空；

固定架（22），所述固定架（22）固定在所述保护筒（21）内；

驱动电机（23），所述驱动电机（23）固定在所述固定架（22）内壁，且所述驱动电机（23）的转轴固定有驱动桨叶（24）；

所述保护筒（21）内固定有一定位盘（25），所述定位盘（25）设置在调节盘（3）和驱动桨叶（24）之间，所述定位盘（25）适于限位所述导通清理件（4）。

2.如权利要求1所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述导通清理件（4）还包括调节块（43），所述调节块（43）适于相对所述连通管（41）径向滑动，且所述调节块（43）适于与所述调节盘（3）抵接。

3.如权利要求2所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述调节盘（3）上开设有若干限位孔（30），一个限位孔（30）对应一个连通管（41），所述连通管（41）适于贯穿所述限位孔（30）。

4.如权利要求3所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述限位孔（30）呈锥形，调节盘（3）向定位盘（25）方向移动时，所述调节块（43）适于与所述限位孔（30）内壁抵接。

5.如权利要求4所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述限位孔（30）的内径，以调节盘（3）靠近所述定位盘（25）的一侧向另一侧逐渐减小。

6.如权利要求5所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述调节盘（3）外壁对称固定有两凸块（31）；

所述保护筒（21）内壁开设有与所述凸块（31）相适配的滑槽（26），所述凸块（31）适于在所述滑槽（26）内滑动。

7.如权利要求6所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述定位盘（25）侧壁固定有一复位弹簧，所述复位弹簧另一端与所述调节盘（3）抵接。

8.如权利要求7所述的一种水下机器人用清洁装置，其特征在于：

所述定位盘（25）上开设有若干通孔（27），所述通孔（27）朝向所述调节盘（3）。

9.一种水下机器人用清洁装置的清洁方法，其特征在于，使用如权利要求8所述的一种水下机器人用清洁装置，包括如下步骤：

驱动电机（23）驱动所述驱动桨叶（24）周向转动时，所述推进器（2）适于驱动机器本体（1）在水下移动；

水草吸附在调节盘（3）侧壁，并堵塞连通管（41）后，驱动桨叶（24）周向转动，以使保护筒（21）内的水压小于保护筒（21）外的水压，水流适于顶推所述调节盘（3）向保护筒（21）内移动，所述连通管（41）适于凸出所述调节盘（3）；

在连通管（41）凸出调节盘（3）的过程中，所述切刀（42）适于切断水草；

调节盘（3）在向保护筒（21）内移动的过程中，调节块（43）适于与限位孔（30）内壁抵接，此时，连通管（41）的内径变小，流经连通管（41）的水流流速变快，以使被切断的水草能够快速的被清除。