CN118061167A - 一种气动人工肌肉 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种气动人工肌肉，包括：第一软管、第二软管、第一端盖、第二端盖、正压收缩气管接头、正压伸展气管接头、第一网状套管以及第二网状套管；所述第二软管沿其长度方向套设于所述第一软管外侧；所述第一软管的一端通过所述第一端盖与所述正压收缩气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第二软管的一端通过所述第一端盖与所述正压伸展气管接头连接，另一端与所述第二端盖密封连接；所述第一网状套管包裹于所述第一软管外周，所述第二网状套管包裹于所述第二软管外周。本发明提出的气动人工肌肉兼具伸展和收缩功能，能够同时产生收缩力和伸展力，并且能够调节肌肉的刚度。

Description

一种气动人工肌肉

技术领域

本发明属于人工肌肉驱动技术领域，涉及一种气动人工肌肉。

背景技术

气动人工肌肉是指能够模拟生物肌肉的变形特点，并具有柔性的一类驱动器，在柔性/软体机器人、可穿戴设备、医疗器械、康复设备等领域具有重要应用价值。目前，气动人工肌肉是指由一根或多根弹性软管和编织网管组成的一类编织气动执行器，凭借类似于生物肌肉的仿生编织结构，气动人工肌肉获得了与骨骼肌相似和可变刚度的特性，经常用于仿生执行器或水骨骼。尤其是收缩型气动人工肌肉已广泛应用于仿生机器人、人形机器人和康复设备。此外，随着人们对软体机器人、可拉伸气动人工肌肉的浓厚兴趣，由于其更大的变形和柔顺性，显示出了巨大的潜力并引起了更多的关注。

气动人工肌肉分为收缩型和伸展型气动人工肌肉两种，且都存在局限性。例如收缩型气动人工肌肉仅响应供应的气压而产生收缩力；伸展型气动人工肌肉仅响应供应的气压而产生伸展力。目前没有任何一种气动人工肌肉能够参照其标准长度同时进行收缩(长度减小)和伸展(长度增加)，没有单一的气动人工肌肉能够产生双向的力。此外，目前的气动人工肌肉在特定长度和负载下都只有固定的刚度，无法进行调节。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种能够兼具伸展功能和收缩功能的气动人工肌肉。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

本发明提供了一种气动人工肌肉，包括：第一软管、第二软管、第一端盖、第二端盖、正压收缩气管接头、正压伸展气管接头、第一网状套管以及第二网状套管；

所述第二软管沿其长度方向套设于所述第一软管外侧；

所述第一软管的一端通过所述第一端盖与所述正压收缩气管接头连接，另一端与所述第二端盖连接；

所述第二软管的一端通过所述第一端盖与所述正压伸展气管接头连接，另一端与所述第二端盖连接；

所述第一网状套管套设于所述第一软管外围，所述第二网状套管套设于所述第二软管外围。

进一步的，所述正压收缩气管接头和所述第一软管均设有多个且二者数量一致，多个所述正压收缩气管接头围绕所述正压伸展气管接头均匀设置。

进一步的，所述第一软管设置3个。

进一步的，所述第一软管和第二软管均由弹性材料制成。

进一步的，所述第一端盖和第二端盖为半径相等的圆柱形，所述第一端盖的远离所述第一软管的一侧端面上设有第一安装孔和第二安装孔；

所述第一安装孔用于与所述正压收缩气管接头间隙配合，以连接所述正压收缩气管接头和第一端盖；

所述第二安装孔用于与所述正压伸展气管接头间隙配合，以连接所述正压伸展气管接头和第一端盖。

进一步的，所述第一安装孔靠近所述第一软管的一侧设有圆筒状的第一凸起端头，所述第一凸起端头沿周向设有一个或多个凹槽；

所述第一软管套设于所述第一凸起端头，通过自锁式扎带沿着所述凹槽将所述第一软管连同第一网状伸缩套管固定连接于所述第一凸起端头。

进一步的，所述第二端盖靠近所述第一软管的一侧端面上设有第二凸起端头，所述第二凸起端头是实心的圆柱形，并且沿周向设有一个或多个凹槽；

所述第一软管套设于所述第二凸起端头，通过自锁式扎带沿着所述凹槽将所述第一软管连同第一网状伸缩套管固定连接于所述第二凸起端头。

进一步的，所述第一端盖和第二端盖沿周向均设有一个或多个凹槽，所述第二软管两端分别套设于所述第一端盖和第二端盖，通过自锁式扎带沿着所述凹槽将所述第二软管固定连接于所述第一端盖和第二端盖。

进一步的，所述第一端盖和第二端盖的远离所述第一软管的一侧端面上均设有减重凹槽，以减轻所述第一端盖和第二端盖的重量。

进一步的，所述第一网状套管在所述第一软管轴线方向的网孔角度小于所述第二网状套管在所述第二软管轴线方向的网孔角度。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果：

本发明提供的气动人工肌肉由收缩型气动人工肌肉和伸展型气动人工肌肉组合而成，通过正压收缩气管接头给第一软管通入高压气体，以及第一网状套管的限制，可以实现第一软管径向膨胀进而在长度方向产生收缩力；通过正压伸展气管接头给第二软管通入高压气体，以及比第一网状套管网孔角度大的第二网状套管的限制，可以实现第二软管在长度方向伸长进而产生伸展力，使得本发明的气动人工肌肉能够兼具伸展功能和收缩功能。此外，通过调节第一软管和第二软管内高压气体的压强，可以控制本发明的气动人工肌肉整体的刚度。

附图说明

图1为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的第一软管的连接示意图；

图3为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的正压伸展气管接头的结构示意图；

图4为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的第一端盖的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的第一端盖的剖视结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的第二端盖的结构示意图；

图7为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的第二端盖的剖视结构示意图；

图8为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的第二网状套管的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉中的收缩型气动人工肌肉进行试验时的实物图；

图10为图9中的收缩型气动人工肌肉在充入不同大小的高压气体下，其位移随着负载的增加而变化的折线图；

图11为图9中的收缩型气动人工肌肉的刚度与充入的高压气体气压的关系图；

图12为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉中的伸展型气动人工肌肉进行试验时的实物图；

图13为图12中的伸展型气动人工肌肉在充入不同大小的高压气体下，其位移随着负载的增加而变化的折线图；

图14为图12中的伸展型气动人工肌肉的刚度与充入的高压气体气压的关系图；

图15为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的运动学模型示意图；

图16为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的输出力与其数学模型的实验值对比示意图；

图17为本发明实施例提供的一种气动人工肌肉的长度与分别独立增加收缩型气动人工肌肉和伸展型气动人工肌肉充入的高压气体气压之间的关系图。

图中：1-正压收缩气管接头、2-正压伸展气管接头、3-第一端盖、4,8-自锁式扎带、5-第二网状套管、6-第二软管、7-第二端盖、9-第一软管、10-第一网状套管、11-第三凹槽、12-减重凹槽、301-第一凹槽、302-第一安装孔、303-第一凸起端头、305-第二安装孔、701-定位孔、702-第二凸起端头、703-第二凹槽。

具体实施方式

下面通过附图以及具体实施例对本发明技术方案做详细的说明，附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。本申请实施例以及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅用于解释在某一特定姿态下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本公开/本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

实施例1：

如图1至图8所示，本发明实施例提供了一种气动人工肌肉，所述气动人工肌肉包括：第一软管9、第二软管6、第一端盖3、第二端盖7、正压收缩气管接头1、正压伸展气管接头2、第一网状套管10以及第二网状套管5；

其中，所述第二软管6沿其长度方向套设于所述第一软管9外侧；所述第一软管9的一端通过所述第一端盖3与所述正压收缩气管接头1连接，另一端与所述第二端盖7密封连接；所述第二软管6的一端通过所述第一端盖3与所述正压伸展气管接头2连接，另一端与所述第二端盖7密封连接；所述第一网状套管10包裹于所述第一软管9外周，所述第二网状套管5包裹于所述第二软管6外周。

在本发明实施例中，第一软管9使用内径为10mm的高弹力橡胶软管，第二软管6使用外径为45mm的高弹力橡胶软管。第一软管9外周包裹的第一网状套管10使用内径为12mm的尼龙编织网PET伸缩套管，第二软管6外周包裹的第二网状套管5使用内径为50mm的尼龙编织网PET伸缩套管。第一端盖3和第二端盖7均由3D打印而成，材质为白色树脂。

其中，所述正压收缩气管接头1和所述第一软管9均设有多个且二者数量一致。

如图2所示，在本发明实施例中，正压收缩气管接头1和第一软管9均设置3个，3个正压收缩气管接头1呈正三角形围绕正压伸展气管接头2分布。

图3示出了本发明实施例中的正压伸展气管接头2的结构示意图，正压收缩气管接头1也为同一结构。正压收缩气管接头1和正压伸展气管接头2均用于连接外界正压气管，高压气体通过所述正压收缩气管接头1进入第一软管9，通过所述正压伸展气管接头2进入第二软管6。

图4至图7示出了本发明实施例中的气动人工肌肉的第一端盖3和第二端盖7的结构示意图，所述第一端盖3用于连接正压收缩气管接头1与第一软管9，以及连接正压伸展气管接头2与第二软管6，第一端盖3与第一软管9、第二软管6的连接处保持密封。所述第二端盖7则分别与第一软管9和第二软管6的另一端密封连接。

具体的，第一端盖3和第二端盖7为半径相等的圆柱形，第一端盖3的远离所述第一软管9的一侧端面上设有第一安装孔302和第二安装孔305；所述第一安装孔302用于与所述正压收缩气管接头1间隙配合，以连接所述正压收缩气管接头1和所述第一端盖3；所述第二安装孔305用于与所述正压伸展气管接头2间隙配合，以连接所述正压伸展气管接头2和所述第一端盖3。通过向第一安装孔302和正压收缩气管接头1的间隙，以及第二安装孔305与正压伸展气管接头2间隙倒入硅胶胶水使其密封不漏气，充分保证正压收缩气管接头1与第一端盖3，以及正压伸展气管接头2与第一端盖3之间的密封性。

如图4和图5所示，所述第一安装孔302靠近所述第一软管9的一侧设有圆筒状的第一凸起端头303，所述第一凸起端头303沿周向设有一个或多个第一凹槽301。

在本发明实施例中，三个第一凸起端头303围绕第二安装孔305呈正三角形排列，三个第一软管9分别套设在三个第一凸起端头303上，通过自锁式扎带8沿着所述第一凹槽301将第一软管9连同其外围的第一网状套管10一起牢牢固定于第一凸起端头303，保证了第一软管9与第一凸起端头303连接处的密封性，凹槽结构可以有效防止自锁式扎带8脱落。

自锁式扎带8可以选择塑料或尼龙材质。

如图6和图7所示，所述第二端盖7靠近所述第一软管9的一侧端面上设有第二凸起端头702，其在第二端盖7上的位置和外形与第一凸起端头303在第二端盖7上的一样，不同的是第一凸起端头303是空心的圆筒形，第二凸起端头702是实心的圆柱形，此外，第二凸起端头702顶部设置有定位孔701，定位孔701用于定位第一凸起端头303和第二凸起端头702，以保证二者在同一个水平位置。

第二凸起端头702沿周向设有一个或多个第二凹槽703，三个第一软管9分别套设于三个第二凸起端头702，通过自锁式扎带8沿着所述第二凹槽703将第一软管9连同其外围的第一网状套管10一起牢牢固定于第二凸起端头702，保证了第一软管9与第二凸起端头702连接处的密封性。

第一端盖3上的第一凸起端头303是空心的，与正压收缩气管接头1上的气体通道连通，这样正压收缩气管接头1通入的高压气体可以进入第一软管9，第二端盖7上的第二凸起端头702则是实心的，以此让第一软管9内除了正压收缩气管接头1以外形成密闭空间。

如同第一凸起端头303和第二凸起端头702，所述第一端盖3和第二端盖7沿周向均设有一个或多个第三凹槽11，第二软管6两端分别套设于所述第一端盖3和第二端盖7，通过自锁式扎带4沿着所述第三凹槽11分别将第二软管6两端连同其外围的第二网状套管5固定于第一端盖3和第二端盖7，保证了第二软管6与第一端盖3，以及第二软管6与第二端盖7连接处的密封性。

高压气体可以通过第一端盖3中心的正压伸展气管接头2进入第二软管6，第二软管6两端分别与第一端盖3和第二端盖7密封连接，以此让第二软管6内除了正压伸展气管接头2以外形成密闭空间。

在本发明实施例中，为了减轻第一端盖3和第二端盖7的重量，在第一端盖3和第二端盖7上远离第一软管9的一侧端面上挖空一部分，形成减重凹槽12。

以α表示第一网状套管10的编织线与第一软管9的轴线之间的夹角，β表示第二网状套管5的编织线与第二软管6的轴线之间的夹角。本发明使用的第一网状套管10在第一软管9轴线方向的网孔角度小于第二网状套管5在第二软管6轴线方向的网孔角度，即在自然状态下(未充入高压气体)，α较小，β较大。

图8示出了本发明实施例中的第二网状套管的结构示意图，因为第二网状套管5在所述第二软管6轴线方向的网孔角度β较大，因此径向空间较小，将高压气体通过正压伸展气管接头2充入第二软管6内，第二软管6很难径向膨胀，导致第二软管6在长度方向伸长，进而产生伸展力，因此，充入高压气体的第二软管6就是本发明的气动人工肌肉中中的伸展型气动人工肌肉。

为了第二软管6能够在其长度方向伸长，第二网状套管5的长度需要比第二软管6长，给第二软管6留有伸长空间。

相反地，因为第一网状套管10在所述第一软管9轴线方向的网孔角度α较小，因此径向空间较大，将高压气体通过正压收缩气管接头1充入第一软管9内，α逐渐变大，第一软管9径向膨胀，导致第一软管9在长度方向收缩，进而产生收缩力。因此，充入高压气体的第一软管9就是本发明的气动人工肌肉中的收缩型气动人工肌肉。

显然，对于收缩型气动人工肌肉，当夹角α越大，收缩型气动人工肌肉收缩的越厉害，其产生的收缩力越大；对于伸展型气动人工肌肉，当夹角β越小，伸展型气动人工肌肉伸长的越厉害，其产生的伸展力越大。

实施例2：

如图9至图17所示，本发明实施例基于实施例1所述的气动人工肌肉进行一系列试验，充入高压气体的三个第一软管9就是本发明的气动人工肌肉中的收缩型气动人工肌肉，充入高压气体的第二软管6就是本发明的气动人工肌肉中的伸展型气动人工肌肉。收缩型气动人工肌肉在自然状态下的长度为45cm，伸长型气动人工肌肉在自然状态下的长度为40.5cm。

图9示出了本发明实施例的气动人工肌肉中的收缩型气动人工肌肉进行试验时的实物图，图10示出了在充入不同大小的高压气体时，随着负载的增加，本发明实施例中的收缩型气动人工肌肉的位移变化折线图，实验证明，随着充入气体气压的增大，相同负载下的收缩型气动人工肌肉的位移变小，刚度变大，物体刚度越大，抵抗弯曲变形的能力越强，位移小可以证明气动人工肌肉的刚度大。图11示出了本发明实施例的收缩型气动人工肌肉的刚度与充入气体气压的关系图，随着充入的高压气体气压增大，收缩型气动人工肌肉的刚度增大。

图12示出了本发明实施例的气动人工肌肉中的伸展型气动人工肌肉进行试验时的实物图，图13示出了在充入不同大小的高压气体时，随着负载的增加，本发明实施例中的伸展型气动人工肌肉的位移变化折线图，实验证明，随着充入气体气压的增大，相同负载下的伸展型气动人工肌肉的位移变小，刚度变大；图14示出了本发明实施例的伸展型气动人工肌肉的刚度与充入气体气压的关系图，随着充入的高压气体气压增大，伸展型气动人工肌肉的刚度增大。

因此，通过调节第一软管和第二软管内高压气体的气压大小，可以控制收缩型气动人工肌肉和伸展型气动人工肌肉的刚度，进而控制本发明实施例的气动人工肌肉的整体刚度。

如图15所示，Chou和Hannaford根据圆柱形状推导出气动人工肌肉输出力数学模型如下：

P¹＝(P_C-P_E)，

其中，P_C是收缩型气动人工肌肉的气压，P_E是伸展型气动人工肌肉的气压，F是输出力，P¹是大气压差，是V体积，L是长度。

收缩型气动人工肌肉和伸展型气动人工肌肉的几何参数为：

L_C＝b_C cosβ_C，

L_E＝b_E cosβ_E，

其中，β_C是第一软管9外围的网状伸缩套管当中的编织线与第一软管9的轴线之间的角度，b_C第一软管9外围的网状伸缩套管当中的编织线的总长度，L_C是第一软管9的长度；β_E是第二软管6外围的网状伸缩套管当中的编织线与第二软管6的轴线之间的角度，b_E第二软管6外围的网状伸缩套管当中的编织线的总长度，L_E是第二软管6的长度；D_C是收缩型气动人工肌肉(第一软管9)的直径，D_E是伸展型气动人工肌肉(第二软管6)的直径，V_C是收缩型气动人工肌肉的体积，V_E是伸展型气动人工肌肉的体积。

收缩型气动人工肌肉产生的收缩力F_C：

伸展型气动人工肌肉产生的拉力F_E:

本发明实施例中的气动人工肌肉结合收缩型气动人工肌肉产生力F_C和伸展型气动人工肌肉产生力F_E，将F_C和F_E组合在一起，得到一个合力，即此时人工肌肉的输出力F：

图16示出了本发明实施例中的气动人工肌肉的输出力F及其数学模型的实验值对比，试验选取5个伸展型气动人工肌肉的气压P_E，每次试验保持P_E不变，收缩型气动人工肌肉的气压P_C从200kPa增大至400kPa，得到气动人工肌肉的输出力F。当F的值大于0时，本发明实施例中的气动人工肌肉产生收缩力，当F的值小于0时，为本发明实施例中的气动人工肌肉产生伸展力，由图16可知，实验值与理论计算值一致。

为了研究充入高压气体和气动人工肌肉长度之间的关系，进行了一项实验，以50kPa为步长，从0到0.5MPa逐渐独立地对收缩型气动人工肌肉和伸长型气动人工肌肉进行充气。

如图17所示，在没有充入高压气体、未受压的状态下，伸长型气动人工肌肉的长度为40.5cm，收缩型气动人工肌肉的长度为45cm，因此当气动人工肌肉未充入高压气体时，收缩型气动人工肌肉将在伸长型气动人工肌肉的第二软管内被压缩至40.5cm的长度，当伸长型气动人工肌肉充入高压气体伸长时，收缩型气动人工肌肉将被拉伸，直到达到最大长度，此时，收缩型气动人工肌肉将阻止伸长型气动人工肌肉进一步伸长。从收缩型气动人工肌肉的静止长度40.5cm到阻止伸长型气动人工肌肉进一步伸长的点，收缩型气动人工肌肉伸长至45cm，即本发明中的气动人工肌肉伸展了4.5cm。同样的，将收缩型气动人工肌肉充入高压气体至最大气压，同时伸长型气动人工肌肉不充入高压气体，伸长型气动人工肌肉从其静止长度40.5cm最大收缩至36cm，即本发明中的气动人工肌肉收缩了4.5cm。

实验证明，本发明的气动人工肌肉能够兼具伸展功能和收缩功能。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变形，这些改进和变形也应视为本公开/本申请的保护范围。

Claims (10)

1.一种气动人工肌肉，其特征在于，包括：第一软管、第二软管、第一端盖、第二端盖、正压收缩气管接头、正压伸展气管接头、第一网状套管以及第二网状套管；

所述第二软管沿其长度方向套设于所述第一软管外侧；

所述第一软管的一端通过所述第一端盖与所述正压收缩气管接头连接，另一端与所述第二端盖连接；

所述第二软管的一端通过所述第一端盖与所述正压伸展气管接头连接，另一端与所述第二端盖连接；

所述第一网状套管套设于所述第一软管外围，所述第二网状套管套设于所述第二软管外围。

2.根据权利要求1所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述正压收缩气管接头和所述第一软管均设有多个且二者数量一致，多个所述正压收缩气管接头围绕所述正压伸展气管接头均匀设置。

3.根据权利要求2所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一软管设置3个。

4.根据权利要求1所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一软管和第二软管均由弹性材料制成。

5.根据权利要求1所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一端盖和第二端盖为半径相等的圆柱形，所述第一端盖的远离所述第一软管的一侧端面上设有第一安装孔和第二安装孔；

所述第一安装孔用于与所述正压收缩气管接头间隙配合，以连接所述正压收缩气管接头和第一端盖；

所述第二安装孔用于与所述正压伸展气管接头间隙配合，以连接所述正压伸展气管接头和第一端盖。

6.根据权利要求5所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一安装孔靠近所述第一软管的一侧设有圆筒状的第一凸起端头，所述第一凸起端头沿周向设有一个或多个凹槽；

所述第一软管套设于所述第一凸起端头，通过自锁式扎带沿着所述凹槽将所述第一软管和第一网状套管固定连接于所述第一凸起端头。

7.根据权利要求6所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第二端盖靠近所述第一软管的一侧端面上设有第二凸起端头，所述第二凸起端头是实心的圆柱形，并且沿周向设有一个或多个凹槽；

所述第一软管套设于所述第二凸起端头，通过自锁式扎带沿着所述凹槽将所述第一软管和第一网状套管固定连接于所述第二凸起端头。

8.根据权利要求7所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一端盖和第二端盖均沿周向设有一个或多个凹槽，所述第二软管两端分别套设于所述第一端盖和第二端盖，通过自锁式扎带沿着所述凹槽将所述第二软管和第二网状套管分别固定连接于所述第一端盖和第二端盖。

9.根据权利要求1所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一端盖和第二端盖的远离所述第一软管的一侧端面上均设有减重凹槽，以减轻所述第一端盖和第二端盖的重量。

10.根据权利要求1所述的气动人工肌肉，其特征在于，所述第一网状套管在所述第一软管轴线方向的网孔角度小于所述第二网状套管在所述第二软管轴线方向的网孔角度。