CN118052750A - 一种垂直角度的修正方法、装置、电子设备以及存储介质 - Google Patents

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CN118052750A CN202211400575.3A CN202211400575A CN118052750A CN 118052750 A CN118052750 A CN 118052750A CN 202211400575 A CN202211400575 A CN 202211400575A CN 118052750 A CN118052750 A CN 118052750A
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Abstract

本发明实施例公开了一种垂直角度的修正方法、装置、电子设备以及存储介质。其中，该方法包括：获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；根据所述当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；根据所述当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。本技术方案，能够准确地确定拍摄装置的倾斜角度，并对位置点的垂直角度进行修正，有助于提高垂直角度的定位精度，同时降低垂直角度的定位成本。

Description

一种垂直角度的修正方法、装置、电子设备以及存储介质
技术领域
本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种垂直角度的修正方法、装置、电子设备以及存储介质。
背景技术
随着视频监控技术的发展，云台相机有着越来越广泛的应用。云台相机就是带有云台的相机，可以承载相机进行水平和垂直两个方向的转动。
云台相机在安装时，要求相机需与水平面平行。但是，由于安装人员的主观性、固定装置螺丝松动、外界环境等因素，很难做到相机的镜头光轴完全与水平面平行，这会导致相机的镜头光轴相对水平面存在一定的倾斜角度，相机内部统计的P(水平)、T(垂直)角度中垂直角度就会存在偏差，给实际使用带来影响。例如，在火点检测业务中，相机检测到火点的位置后，向后台上报P(水平)、T(垂直)角度等位置信息，并联动云台进行火点放大跟踪。但由于相机存在一定的倾斜角度，此时上报的P、T等位置信息不够精确，给火点位置的确定带来不便，甚至可能延误火情的救援。
发明内容
本发明提供了一种垂直角度的修正方法、装置、电子设备以及存储介质，以实现准确地确定拍摄装置的倾斜角度，并对位置点的垂直角度进行修正，有助于提高垂直角度的定位精度，降低垂直角度的定位成本。
根据本发明的一方面，提供了一种垂直角度的修正方法，所述方法包括：
获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；
根据所述当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；
根据所述当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；
根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
根据本发明的另一方面，提供了一种垂直角度的修正装置，包括：
当前水平旋转角度获取模块，用于获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；
当前像素纵坐标偏差确定模块，用于根据所述当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；
当前倾斜角度确定模块，用于根据所述当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；
垂直角度修正模块，用于根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
根据本发明的另一方面，提供了一种垂直角度的修正电子设备，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的垂直角度的修正方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的垂直角度的修正方法。
本发明实施例的技术方案，获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；根据当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；根据当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。本技术方案，能够准确地确定拍摄装置的倾斜角度，并对位置点的垂直角度进行修正，有助于提高垂直角度的定位精度，同时降低垂直角度的定位成本。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是根据本发明实施例一提供的一种垂直角度的修正方法的流程图；
图2是根据本发明实施例一提供的一种预设倾斜角度的示意图；
图3是根据本发明实施例一提供的一种各水平旋转角度上的参考倾斜角度和实际倾斜角度的变化示意图；
图4是根据本发明实施例一提供的一种实际倾斜角度的拟合曲线图；
图5是根据本发明实施例二提供的一种垂直角度的修正方法的流程图；
图6是根据本发明实施例三提供的一种垂直角度的修正装置的结构示意图；
图7是实现本发明实施例的一种垂直角度的修正方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一
图1为本发明实施例一提供的一种垂直角度的修正方法的流程图，本实施例可适用于对垂直角度进行精确修正的情况，该方法可以由垂直角度的修正装置来执行，该垂直角度的修正装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该垂直角度的修正装置可配置于具有数据处理能力的电子设备中。如图1所示，该方法包括：
S110，获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度。
其中，目标位置点可以是指等待被检测的位置点。当前水平旋转角度可以是指拍摄装置在当前时刻的水平方向旋转角度。其中，拍摄装置可以是指用于拍摄图像的可旋转设备，例如云台相机或者摄像头等。具体的，拍摄装置可以在水平方向上旋转，也可以在垂直方向上旋转。本实施例中，可以预先为拍摄装置设置参考坐标系，通过参考坐标系可以快速、准确地确定与目标位置点匹配的当前水平旋转角度。
S120，根据当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差。
其中，像素纵坐标偏差可以理解为当拍摄装置安装倾斜时，所拍摄的图像与标准图像相比产生的高度方向上的像素偏差。其中，标准图像可以是指当拍摄装置安装没有倾斜时所拍摄的图像。当前像素纵坐标偏差可以是指拍摄装置在当前时刻的像素纵坐标偏差。
本实施例中，可以预先确定水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，然后根据获得的当前水平旋转角度以及水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定出当前像素纵坐标偏差。可以理解的是，在已知当前水平旋转角度以及水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系的基础上，可以直接确定出当前像素纵坐标偏差。
在本实施例中，可选的，水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系为通过正弦曲线进行表示。
示例性的，以拍摄装置是云台相机为例，水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系确定过程如下：首先将云台相机调整至零位，尽量保证无倾斜角，并将云台相机水平旋转一周，获得各个水平旋转角度上的倾斜角度，可将获得的倾斜角度作为参考倾斜角度。然后再次将云台相机调整至零位，并通过人工将云台相机生成一个预设倾斜角度，基于预设倾斜角度将云台相机旋转一周，获得各个水平旋转角度上的倾斜角度，可将获得的倾斜角度作为实际倾斜角度。图2为本发明实施例一提供的一种预设倾斜角度的示意图。如图2所示，云台防护板直径为235mm，在云台防护板边缘往里大约20mm处垫一个长方体，长方体厚度为12mm，因此预设倾斜角度大约为arcsin(12/(235-20))＝3.2度。
进而可以通过测试仪器得到各个水平旋转角度上的参考倾斜角度以及实际倾斜角度的变化情况，如图3所示。从图3可以看出，各个水平旋转角度对应的实际倾斜角度不是一成不变的，它们之间存在差异。对图3中的各个实际倾斜角度进行拟合，可以得到图4中的曲线。从图4可以看出，各个水平旋转角度对应的实际倾斜角度变化类似于正弦波形状，因此水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系可以通过正弦曲线进行表示。需要说明的是，在图3和图4中，横坐标表示的是图像采样间隔，纵坐标表示的是倾斜角度。
本方案通过这样的设置，可以通过实际测试过程确定水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系可以通过正弦曲线进行表示，从而能够更加准确地描述水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系。
S130，根据当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度。
其中，倾斜角度可用于表征拍摄装置在垂直方向上的倾斜角度。当前倾斜角度可以是指拍摄装置在当前时刻的倾斜角度。
本实施例中，可以预先确定像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，然后根据获得的当前像素纵坐标偏差以及像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定出当前倾斜角度。可以理解的是，在已知当前像素纵坐标偏差以及像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系的基础上，可以直接确定出当前倾斜角度。
S140，根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
本实施例中，在确定当前倾斜角度后，可以进一步根据当前倾斜角度对目标位置点的垂直角度进行修正。可选的，根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正，包括：将目标位置点的垂直角度与当前倾斜角度之间的差值，作为修正后的垂直角度。
示例性的，假设根据参考坐标系确定出目标位置点的坐标为(P，T)，且当前倾斜角度为其中，P和T分别表示拍摄装置的水平旋转角度和垂直角度，即目标位置点的垂直角度为T。由此可以得到，修正后的垂直角度为/>即修正后的目标位置点的坐标为
本方案通过这样的设置，可以根据当前倾斜角度对目标位置点的垂直角度进行快速准确修正，有助于提高垂直角度的定位精度。
本发明实施例的技术方案，获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；根据当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；根据当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。本技术方案，能够准确地确定拍摄装置的倾斜角度，并对位置点的垂直角度进行修正，有助于提高垂直角度的定位精度，同时降低垂直角度的定位成本。
实施例二
图5为本发明实施例二提供的一种垂直角度的修正方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行优化。具体优化为：水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系的确定过程包括：获取拍摄装置在水平旋转过程中拍摄得到的视频帧图像；根据视频帧图像，确定预设数量个特征点，并根据各特征点，确定特征点运动轨迹；对特征点运动轨迹进行拟合，得到水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。
如图5所示，本实施例的方法具体包括如下步骤：
S210，获取拍摄装置在水平旋转过程中拍摄得到的视频帧图像。
本实施例中，首先将拍摄装置的水平旋转角度和垂直角度进行初始化，即将水平旋转角度和垂直角度均调整为0度。然后将初始化后的拍摄装置沿着水平方向匀速旋转一周(360度)，得到拍摄装置在水平旋转过程中拍摄的视频帧图像。需要说明的是，本实施例对视频帧图像的大小和数量不做任何限定，可以根据实际需求设定。示例性的，可以根据预先设置的图像采样间隔，如拍摄装置的水平视场角，实现视频帧图像的采集。
S220，根据视频帧图像，确定预设数量个特征点，并根据各特征点，确定特征点运动轨迹。
其中，预设数量可以是指预先设定的特征点个数。其中，特征点可以作为衡量拍摄装置倾斜角度的基准参考点，并且要求特征点为视频帧图像中明显静止的点位。特征点运动轨迹可以是指由各特征点组成的运动轨迹。需要说明的是，本实施例中对预设数量以及特征点的位置和数量不做任何限定，可以根据实际需求设定。示例性的，可以将预设数量设置为其中/>表示拍摄装置的水平视场角。当预设数量为/>时，各特征点对应的拍摄装置的水平视野范围，如表1所示：
表1特征点与水平视野范围的映射关系表
本实施例中，当基于拍摄装置的水平视场角进行视频帧图像采集时，视频帧图像数量与预设数量相同，此时每个视频帧图像确定1个特征点。其中，特征点可以位于视频帧图像的中心位置或者边缘位置。示例性的，可以根据拍摄装置的水平视野范围建立像素坐标系，其中，以视频帧图像的右下角顶点为原点，横坐标和纵坐标分别为图像的宽度方向和高度方向。基于该像素坐标系，可以将特征点设置在(0，height/2)的位置。其中，height表示图像的高度。在确定特征点之后，可以根据各特征点的位置坐标确定特征点运动轨迹。
S230，对特征点运动轨迹进行拟合，得到水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。
本实施例中，在确定特征点运动轨迹之后，可以对特征点运动轨迹进行正弦曲线拟合，得到正弦曲线形式的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。可选的，水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线，可以通过以下公式进行表示：
其中，Δy表示像素纵坐标偏差，a、b、c为根据与水平旋转角度和像素纵坐标偏差之间的关系曲线匹配的误差函数而确定的参数，Pi为水平旋转角度，T为云台拍摄装置的电机行程参数。
本实施例中，为了使水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线更加准确，可以预先设置如下误差函数：
其中，w为角速度，且ti＝Pi。其中，T的取值可以根据实际云台拍摄装置进行确定。例如，假设云台拍摄装置旋转一周共需要36000步，可以将T设置为36000。可以理解的是，误差函数值越小，所得到的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线越准确。为了使误差函数达到最小，可分别对误差函数中的a、b、c进行求导并另求导结果等于0，由此得到a、b、c的取值如下：
S240，获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度。
S250，根据当前水平旋转角度，以及水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差。
S260，根据当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度。
本实施例中，可选的，像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系的确定过程包括：根据云台拍摄装置的垂直视场角内的像素纵坐标，与二分之一视场角的正切值之间的比值，以及像素纵坐标偏差与二分之一倾斜角度的正切值之间的比值，确定像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系。
本实施例中，可选的，像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，可以通过以下公式进行表示：
其中，表示倾斜角度，β表示云台拍摄装置的垂直视场角，height表示云台拍摄装置的垂直视场角内的像素纵坐标，Δy表示像素纵坐标偏差。
S270，根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
其中，S240-S270的实现方式已在上述实施例中进行了说明，可参见S110-S140中的详细描述，本实施例在此不再赘述。
本发明实施例的技术方案，获取拍摄装置在水平旋转过程中拍摄得到的视频帧图像；根据视频帧图像，确定预设数量个特征点，并根据各特征点，确定特征点运动轨迹；对特征点运动轨迹进行拟合，得到水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线；获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；根据当前水平旋转角度，以及水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；根据当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。本技术方案，能够更加准确地确定拍摄装置的倾斜角度，并对位置点的垂直角度进行修正，有助于进一步提高垂直角度的定位精度，同时降低垂直角度的定位成本。
实施例三
图6为本发明实施例三提供的一种垂直角度的修正装置的结构示意图，该装置可执行本发明任意实施例所提供的垂直角度的修正方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。如图6所示，该装置包括：
当前水平旋转角度获取模块310，用于获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；
当前像素纵坐标偏差确定模块320，用于根据所述当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；
当前倾斜角度确定模块330，用于根据所述当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；
垂直角度修正模块340，用于根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
本发明实施例的技术方案，获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；根据当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；根据当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。本技术方案，能够准确地确定拍摄装置的倾斜角度，并对位置点的垂直角度进行修正，有助于提高垂直角度的定位精度，同时降低垂直角度的定位成本。
可选的，所述装置还包括：
视频帧图像获取模块，用于获取拍摄装置在水平旋转过程中拍摄得到的视频帧图像；
特征点运动轨迹确定模块，用于根据所述视频帧图像，确定预设数量个特征点，并根据各特征点，确定特征点运动轨迹；
特征点运动轨迹拟合模块，用于对所述特征点运动轨迹进行拟合，得到水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。
可选的，所述特征点运动轨迹拟合模块，包括：
正弦曲线拟合单元，用于对所述特征点运动轨迹进行正弦曲线拟合，得到正弦曲线形式的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。
可选的，所述水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线，通过以下公式进行表示：
其中，Δy表示像素纵坐标偏差，a、b、c为根据与水平旋转角度和像素纵坐标偏差之间的关系曲线匹配的误差函数而确定的参数，Pi为水平旋转角度，T为云台拍摄装置的电机行程参数。
可选的，所述像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系的确定过程包括：
根据云台拍摄装置的垂直视场角内的像素纵坐标，与二分之一视场角的正切值之间的比值，以及像素纵坐标偏差与二分之一倾斜角度的正切值之间的比值，确定像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系。
可选的，像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，通过以下公式进行表示：
其中，表示倾斜角度，β表示云台拍摄装置的垂直视场角，height表示云台拍摄装置的垂直视场角内的像素纵坐标，Δy表示像素纵坐标偏差。
可选的，所述垂直角度修正模块340，具体用于：
将目标位置点的垂直角度与当前倾斜角度之间的差值，作为修正后的垂直角度。
本发明实施例所提供的一种垂直角度的修正装置可执行本发明任意实施例所提供的一种垂直角度的修正方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四
图7示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图7所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如垂直角度的修正方法。
在一些实施例中，垂直角度的修正方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的垂直角度的修正方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行垂直角度的修正方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (10)

1.一种垂直角度的修正方法，其特征在于，所述方法包括：
获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；
根据所述当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；
根据所述当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；
根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系的确定过程包括：
获取拍摄装置在水平旋转过程中拍摄得到的视频帧图像；
根据所述视频帧图像，确定预设数量个特征点，并根据各特征点，确定特征点运动轨迹；
对所述特征点运动轨迹进行拟合，得到水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述特征点运动轨迹进行拟合，得到水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线，包括：
对所述特征点运动轨迹进行正弦曲线拟合，得到正弦曲线形式的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系曲线，通过以下公式进行表示：
其中，Δy表示像素纵坐标偏差，a、b、c为根据与水平旋转角度和像素纵坐标偏差之间的关系曲线匹配的误差函数而确定的参数，Pi为水平旋转角度，T为云台拍摄装置的电机行程参数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系的确定过程包括：
根据云台拍摄装置的垂直视场角内的像素纵坐标，与二分之一视场角的正切值之间的比值，以及像素纵坐标偏差与二分之一倾斜角度的正切值之间的比值，确定像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，通过以下公式进行表示：
其中，表示倾斜角度，β表示云台拍摄装置的垂直视场角，height表示云台拍摄装置的垂直视场角内的像素纵坐标，Δy表示像素纵坐标偏差。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正，包括：
将目标位置点的垂直角度与当前倾斜角度之间的差值，作为修正后的垂直角度。
8.一种垂直角度的修正装置，其特征在于，所述装置包括：
当前水平旋转角度获取模块，用于获取与目标位置点匹配的当前水平旋转角度；
当前像素纵坐标偏差确定模块，用于根据所述当前水平旋转角度，以及预先确定的水平旋转角度与像素纵坐标偏差之间的关系，确定当前像素纵坐标偏差；
当前倾斜角度确定模块，用于根据所述当前像素纵坐标偏差，以及预先确定的像素纵坐标偏差与倾斜角度之间的关系，确定当前倾斜角度；
垂直角度修正模块，用于根据当前倾斜角度，对目标位置点的垂直角度进行修正。
9.一种垂直角度的修正电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的垂直角度的修正方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的垂直角度的修正方法。
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