CN117135437B - 一种移动纠偏模组和摄像头安装纠偏方法、装置及介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种移动纠偏模组和摄像头安装纠偏方法、装置及介质。移动纠偏模组用于移动摄像头模组，其包括：伺服电机、滚珠丝杠及角度纠偏块，滚珠丝杠的一端与伺服电机连接，滚珠丝杠的另一端与角度纠偏块的连接；角度纠偏块的第一面具有设定坡度，滚珠丝杠与第一面的邻面相连接。通过具有设定坡度角度纠偏块对摄像头模组进行纠偏，实现了对纠偏角度的精准调节。在摄像头模组中预设的校准点下方架设移动纠偏模组，通过摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；结合实际特征点坐标信息、预设标准坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各校准点的纠偏信息。实现了装配阶段的镜头纠偏，保证了纠偏的准确性，提高了镜头光轴的对准效率和对准精度。

Description

一种移动纠偏模组和摄像头安装纠偏方法、装置及介质

技术领域

本发明涉及摄像设备技术领域，尤其涉及一种移动纠偏模组和摄像头安装纠偏方法、装置及介质。

背景技术

智能设备上通常会在特定位置集成有用于拍摄的摄像头，来满足使用者的拍摄需求，为了保证拍摄质量，需要对摄像头固定位置进行精准把控。

在生产手机作业时，通常通过在手机外壳中预先将固定摄像头支架的位置进行固定，之后在生产作业中，可直接将前置摄像头放置在对应的位置，然后用显示屏盖住，以保证前置摄像头放置位置的准确。

但是工厂批量生产手机作业中，不可避免出现前置摄像头与固定摄像头支架无法达到 100%契合，导致前置摄像头会产生前后左右的倾斜角的问题，降低拍摄质量。

发明内容

本发明提供了一种移动纠偏模组和摄像头安装纠偏方法、装置及介质，以实现摄像头的准确安装。

根据本发明的第一方面，提供了一种移动纠偏模组，所述移动纠偏模组用于移动摄像头模组，所述移动纠偏模组包括：伺服电机、滚珠丝杠及角度纠偏块，所述滚珠丝杠的一端与所述伺服电机连接，所述滚珠丝杠的另一端与所述角度纠偏块的连接；

所述角度纠偏块的第一面具有设定坡度，所述滚珠丝杠与所述第一面的邻面相连接。

根据本发明的第二方面，提供了一种摄像头安装纠偏方法，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设如发明任一实施例所提供的移动纠偏模组，所述移动纠偏模组与所述上位机连接，所述方法包括：

获取所述摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，所述测试板中包括设定数量的多边形特征；

确定各所述多边形特征所包含特征点的特征点坐标信息；

根据预设标准坐标信息、各所述实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各所述校准点的纠偏信息，通过所述纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动。

根据本发明的第三方面，提供了一种摄像头安装纠偏装置，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设本发明任一实施例所提供的移动纠偏模组，所述移动纠偏模组与所述上位机连接，包括：

图像获取模块，用于获取所述摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，所述测试板中包括设定数量的多边形特征；

第一确定模块，用于确定各所述多边形特征所包含特征点的特征点坐标信息；

第二确定模块，用于根据预设标准坐标信息、各所述实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各所述校准点的纠偏信息，通过所述纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的摄像头安装纠偏方法。

本发明实施例的技术方案移动纠偏模组用于移动摄像头模组，其包括：伺服电机、滚珠丝杠及角度纠偏块，滚珠丝杠的一端与伺服电机连接，滚珠丝杠的另一端与角度纠偏块的连接；角度纠偏块的第一面具有设定坡度，滚珠丝杠与第一面的邻面相连接。通过具有设定坡度角度纠偏块对摄像头模组进行纠偏，实现了对纠偏角度的精准调节。该方法应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设移动纠偏模组，移动纠偏模组与上位机连接，方法包括：获取摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，测试板中包括设定数量的多边形特征；在实际拍摄图像中建立像素坐标系，并确定各多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息；根据预设标准坐标信息、各实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各校准点的纠偏信息，通过纠偏信息控制移动纠偏模组进行移动。通过移动纠偏模组对摄像头模组的校准点进行纠偏，实现了镜头装配阶段的镜头纠偏，保证了纠偏的准确性，进而提高了镜头光轴的对准效率和对准精度。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种移动纠偏模组的示例图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种移动纠偏模组中的滚珠丝杠示例图；

图3是根据本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法的流程图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法中的连接示例图；

图5是根据本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法中的标准图像示例图；

图6是根据本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法中的坐标系示例图；

图7是根据本发明实施例三提供的一种摄像头安装纠偏装置的结构示意图；

图8是实现本发明实施例的上位机的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种移动纠偏模组的示例图，本实施例可适用于对摄像头安装时进行纠偏的情况。移动纠偏模组用于移动摄像头模组，如图1所示，该模组包括：伺服电机11、滚珠丝杠12及角度纠偏块13，滚珠丝杠12的一端与伺服电机11连接，滚珠丝杠12的另一端与角度纠偏块13的连接；角度纠偏块的第一面具有设定坡度，滚珠丝杠与第一面的邻面相连接。

在本实施例中，伺服电机11可以理解为控制机械元件运转的发动机，具有精度高、运行平稳、启动快等特点。滚珠丝杠12可以理解为将回转运动转化为直线运动的机械传动元件。角度纠偏块13可以理解为用于对相接触的摄像头进行角度变化的块状元件。角度纠偏块的第一面具有设定坡度，滚珠丝杠12与第一面的邻面相连接。

具体的，移动纠偏模组包括伺服电机11、滚珠丝杠12及角度纠偏块13，通过伺服电机11带动滚珠丝杠12运转，通过滚珠丝杠12将伺服电机11的回转运动转化为直线运动，以带动角度纠偏块13向靠近伺服电机11的方向或远离伺服电机11的方向移动。由于需要角度纠偏块对摄像头进行纠偏，则角度纠偏块与摄像头接触的第一面具有设定坡度，以使角度纠偏块向靠近伺服电机运动或远离伺服电机运动时，可以通过具有设定坡度的第一面降低或抬高摄像头。滚珠丝杠12与第一面的邻面相连接，以通过滚珠丝杠12带动角度纠偏块进行线性运动。

本发明通过这样的设置，通过伺服电机、滚珠丝杠及角度纠偏块形成移动纠偏模组，通过滚珠丝杠将伺服电机的回转运动转换为直线运动，进而带动角度纠偏块进行线性运动以调整纠偏角度，实现了对镜头纠偏自动调整。

可选地，图2为本发明实施例一提供的一种移动纠偏模组中的滚珠丝杠示例图。滚珠丝杠12包括螺纹轴、螺母122和滚珠123，螺母122和滚珠123套接在螺纹轴上，滚珠123设置于螺母122及伺服电机之间。

具体的，滚珠丝杠12由螺纹轴、螺母122和滚珠123组成，螺母122和滚珠123套接在螺纹轴上，滚珠123设置于螺母122及伺服电机之间，伺服电机输入运动的力带动螺纹轴转动，滚珠123被迫滚动在螺纹轴与螺母122之间的凹槽上，滚珠123带动角度纠偏块进行线性移动，使得角度纠偏块移动至目标位置。

通过这样的设置，由于滚珠123的滚动摩擦系数较小，因此滚珠123的转动效率较高，从而实现高效的线性运动。

可选地，伺服电机与滚珠丝杠12连接的连接面中还设置有激光测距器。

在本实施例中，连接面可以理解为伺服电机中与滚珠丝杠12连接的面，且正对角度纠偏块。激光测距器可以理解为通过发射激光进行距离测量的设备。

示例性的，激光测距器可以采用VCSEL激光测距器，在伺服电机的一侧安装VCSEL激光测距器，面向角度纠偏块。由VCSEL激光发射器发出红外光，被角度纠偏块反射回来进入Sensor激光传感器中，由TDC时间数字转换器，计算红外光来回传输的时间，将时间与光速相乘除以2，即为伺服电机与角度纠偏块的距离。

本发明通过这样的设置，通过激光测距器对调整后的位置进行二次验证，保证了纠偏的准确性，进而提高了镜头光轴的对准效率和对准精度。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法的流程图，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设如本发明任一实施例所提供的移动纠偏模组，所述移动纠偏模组与所述上位机连接。其中，移动纠偏模组中还可以包括用于与上位机连接的接口，通过接口与上位机连接，以接收上位机的控制信号。本实施例可适用于对摄像头安装时的纠偏情况，该方法可以由摄像头安装纠偏装置来执行，该摄像头安装纠偏装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该摄像头安装纠偏装置可配置于上位机中。

示例性的，为了便于理解本发明，对移动纠偏模组与摄像头模组的连接进行示例性展示，图4为本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法中的连接示例图，如图4所示，摄像头模组中包括前置摄像头41及固定摄像头的支架42，可以根据前置摄像头的形状设置不同数量的校准点，图4中包括四个校准点，则可以将四个移动纠偏模组43分别设置于四个校准点下，以通过移动纠偏模组进行摄像头的校准。

如图3所示，该方法包括：

S310、获取摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，测试板中包括设定数量的多边形特征。

在本实施例中，摄像头模组可以包括前置摄像头及固定摄像头的支架。测试板可以理解为用于进行摄像头拍摄测试而设定的板，在测试板中可以设置有设定数量的多边形特征。如六边形特征。

示例性的，图5为本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法中的标准图像示例图，如图5所示，在相机无倾斜情况下，可以看出测试板中包括35个多边形特征，该多边形特征为六边形，且在图像中分布均匀，没有向其他方向倾斜，当摄像头模组安装出现倾斜时所拍摄出的实际拍摄图像则会出现倾斜现象。

具体的，可以在测试板前固定位置处架设支架用来固定摄像头模组，以使摄像头模组可以在这个固定位置对测试板进行拍摄，以保证每次拍摄的中心点及图像大小均一致，排除其他干扰因素，在摄像头模组设置于固定位置时，处理器可以控制摄像头模组对测试板进行拍摄，并获取摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像。

S320、确定各多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息。

在本实施例中，特征点可以理解为多边形的顶点，如六边形则包括六个特征点。特征点坐标信息可以理解为每个坐标点在像素坐标系下的坐标点。

具体的，可以以摄像头模组为原点，摄像头模组与测试板的水平距离为y轴，摄像头模组的垂直方向为x轴，可以在建立的像素坐标系中按照与坐标原点的距离，确定出实拍拍摄图像中各多边形特征所包含特征点的特征点信息。

S330、根据预设标准坐标信息、各实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各校准点的纠偏信息，通过纠偏信息控制移动纠偏模组进行移动。

在本实施例中，预设标准坐标信息可以理解为在相机无倾斜拍照情况下，在像素坐标系下的标准坐标信息。预设拍摄参数信息可以理解为摄像头的拍摄参数，如像素高度及视场角等信息。纠偏信息可以理解为用于控制移动纠偏模组进行移动的电信息，如电流电压等。实际特征点坐标信息可以理解为在像素坐标系下实际的坐标信息。

具体的，处理器可以按照预设标准坐标信息及各实际特征点坐标信息，确定出各特征点偏差的横坐标距离及纵坐标距离，再结合预设拍摄参数信息进行世界坐标系的转换，确定出每个特征点所对应的水平倾斜角度及垂直倾斜角度，再通过所有特征点的所有倾斜角进行平均值的计算，得到各校准点的在水平倾斜角度及垂直倾斜角度，通过预设算法可以将水平倾斜角度及垂直倾斜角度转换为移动纠偏模组的移动距离，再将移动距离换算成用于控制移动纠偏模组移动的纠偏信息，通过纠偏信息中的电信息控制移动纠偏模组进行移动。

本发明实施例的技术方案，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设移动纠偏模组，移动纠偏模组与上位机连接，方法包括：获取摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，测试板中包括设定数量的多边形特征；在实际拍摄图像中建立像素坐标系，并确定各多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息；根据预设标准坐标信息、各实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各校准点的纠偏信息，通过纠偏信息控制移动纠偏模组进行移动。通过移动纠偏模组对摄像头模组的校准点进行纠偏，实现了镜头装配阶段的镜头纠偏，保证了纠偏的准确性，进而提高了镜头光轴的对准效率和对准精度。

进一步地，在上述实施例的基础上，可以将根据预设标准坐标信息、各实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各校准点的纠偏信息的步骤优化为：

预设标准坐标信息包括拍摄中心信息，以及各多边形特征在标准拍摄条件下的标准特征点坐标信息。

在本实施例中，拍摄中心信息可以理解为摄像头模组所处位置与测试板的水平中心。标准拍摄条件可以理解为摄像头模组没有偏差的拍摄条件。标准特征点坐标信息可以理解为摄像头模组在没有任何偏差时，即理想状态下拍摄的测试板中各特征点的坐标信息。

具体的，处理器可以按照不同信息所对应的不同格式，提取预设标准坐标信息中的拍摄中心信息，以及各多边形特征在标准拍摄条件下的标准特征点坐标信息。

a1、根据各特征点坐标信息与拍摄中心信息，确定各特征点与拍摄中心在像素坐标系下的垂直距离信息和/或水平距离信息。

在本实施例中，垂直距离信息可以理解为特征点与拍摄中心的垂直距离。水平距离信息可以理解为特征点与拍摄中心的水平距离。

具体的，处理器可以根据各特征点坐标信息与拍摄中心信息，确定各特征点与拍摄中心在像素坐标系下的垂直距离信息和/或水平距离信息。

示例性的，以一个特征点为例，特征点坐标信息为(x1,y1)，拍摄中心信息为(x0,y0)，则垂直距离信息则为y1-y0，水平距离信息则为x1-x0。

示例性的，以一个多边形特征的一个特征点H（即六边形特征的一个顶点）为例，仅以垂直方向偏差作为示例，水平方向的确定方法是一致的。图6为本发明实施例二提供的一种摄像头安装纠偏方法中的坐标系示例图，如图6所示，拍摄中心为点E，∠AOB为前置摄像头无倾斜角的前提下，拍摄测试板的视场角。∠COD为前置摄像头在垂直方向，有着向下倾斜角的前提下，拍摄测试板的视场角。点A为特征点在无倾斜角情况下拍摄出来的位置。点C为特征点在有着垂直方向向下倾斜角拍摄出来的位置。则∠AOC即为摄像头模组在垂直方向上的倾斜角度。拍摄中心信息为E(x0,y0)，特征点坐标信息C(x1,y1)，垂直距离信息则为CE。

b1、根据预设拍摄参数信息、标准特征点坐标信息各垂直距离信息和/或各水平距离信息，确定在世界坐标系下各特征点的倾斜角纠偏子信息。

在本实施例中，世界坐标系可以理解为实际距离等条件下的坐标系。倾斜角纠偏子信息可以理解为每个特征点所对应的水平倾斜角及垂直倾斜角。

具体的，处理器可以针对每个特征点所对应的垂直距离信息和/或水平距离信息，结合预设拍摄参数信息中的世界坐标系下的距离及视场角，通过标准特征点坐标信息来确定对应的角度，并按照设定的三角函数关系，进行像素坐标系与世界坐标系的转换，确定在世界坐标系下各特征点的倾斜角纠偏子信息。

c1、根据各倾斜角纠偏子信息，确定各校准点的纠偏信息。

具体的，处理器可以将各倾斜角纠偏子信息中包括的所有垂直方向信息及水平方向信息，分别进行平均值的计算，确定出摄像头模组在垂直方向及水平方向的偏差角度，进而根据偏差角度按照设定的算法计算出各校准点的纠偏信息。

示例性的，测试板设置有35个六边形特征，每个六边形特征有6个特征点，则共有210个特征点，将每个特征点分别计算水平方向的倾斜角和垂直方向的倾斜角，再分别对水平方向计算出的210个倾斜角求平均值，作为摄像头模组在水平方向倾斜度数，对垂直方向计算出的210个倾斜角求平均值，作为摄像头模组在垂直方向倾斜度数，再通过在水平方向倾斜度数、垂直方向倾斜度数换算出每个校准点所应该移动的移动距离，再将移动距离通过设定算法计算出对应的纠偏信息。

其中，可以将根据预设拍摄参数信息、各垂直距离信息及各水平距离信息，确定在世界坐标系下各特征点的倾斜角纠偏子信息的步骤优化为：

b11、根据预设拍摄参数信息中的像素高度值、拍摄距离值以及视场角值，确定拍摄高度信息。

在本实施例中，像素高度值可以理解为图片的像素高度。拍摄距离值可以理解为摄像头模组与测试板之间的距离。视场角值可以理解为摄像头拍摄的视场范围。拍摄高度信息可以理解为标准条件下的拍摄实际高度，即世界坐标系下的拍摄高度。

具体的，处理器可以根据预设拍摄参数信息中的像素高度值、拍摄距离值以及视场角值之间的三角函数关系，确定拍摄高度信息。

示例性的，沿用上述示例中的描述，像素高度值AB为b（pixel），其中，pixel为像素坐标系下的单位。拍摄距离值为d。视场角值∠AOB为a，可以通过下述公式计算出拍摄高度信息CD：

CD=2dtan(a/2)

b12、根据拍摄高度信息、各垂直距离信息和/或各水平距离信息，确定在世界坐标系下的各特征点与坐标原点的实际距离信息。

在本实施例中，实际距离信息可以理解为世界坐标系下的水平距离及垂直距离。

具体的，处理器可以根据拍摄高度信息、各垂直距离信息和/或各水平距离信息进行像素坐标系与世界坐标系的转换，确定在世界坐标系下的各特征点与坐标原点的实际距离信息。

示例性的，沿用上述示例性的描述，以垂直方向为例，水平方向同理，可以通过下述公式确定在垂直方向的实际距离信息x：

b/(y1-y0)=2dtan(a/2)/x

b13、根据各实际距离信息、拍摄距离值及视场角值，确定各特征点的倾斜角纠偏子信息。

具体的，处理器可以根据各实际距离信息、拍摄距离值及视场角值按照设定的算法，确定各特征点的对应的垂直倾斜角以及水平倾斜角，将垂直倾斜角以及水平倾斜角作为倾斜角纠偏子信息。

示例性的，沿用上述示例性的描述，以垂直方向为例，水平方向同理，如图6所示，可以通过下述公式确定垂直方向的倾斜角纠偏子信息∠AOC：

∠AOC=∠AOB/2-∠COE=a/2-arctan((y1-y0)2dtan(a/2)/bd)

可选地，在移动纠偏模组停止移动之后，还可以进一步优化包括：

获取激光测距器返回的当前距离信息，根据当前距离信息及纠偏信息，对摄像头模组进行二次纠偏。

在本实施例中，当前距离信息可以理解为伺服电机与角度纠偏块之间的距离。

具体的，处理器可以获取激光测距器返回的当前距离信息，根据当前距离信息与纠偏信息所对应的距离进行比对，在不一致时对摄像头模组进行二次纠偏。

进一步地，在上述实施例的基础上，可以将根据当前距离信息及纠偏信息，对摄像头模组进行二次纠偏的步骤优化为：

a2、获取移动纠偏模组未移动时的历史距离信息。

在本实施例中，历史距离信息可以理解为在本次移动前的伺服电机与角度纠偏块之间的距离。

具体的，处理器可以将每次接收到的历史距离信息按照顺序进行储存，在移动纠偏模组停止移动之后，获取移动纠偏模组未移动时的历史距离信息。

b2、根据历史距离信息及当前距离信息，确定距离差值。

具体的，处理器可以将历史距离信息及当前距离信息作差，以确定本次移动的距离。

c2、当纠偏信息所对应的移动距离值与距离差值不一致时，根据移动距离值及距离差值，确定二次纠偏信息。

在本实施例中，二次纠偏信息可以理解为用于二次控制伺服电机进行移动的信息。

具体的，处理器可以将纠偏信息所对应的移动距离值与距离差值进行比对，当二者不一致时，则对应着本次移动没有达到纠偏信息所对应的目标位置，可以将移动距离值与距离差值作差，得到二次移动的距离，进而进行电信息的转换得到二次纠偏信息。

d2、通过二次纠偏信息控制移动纠偏模组进行移动。

具体的，处理器可以通过二次纠偏信息控制移动纠偏模组进行移动，以完成二次校验。

通过这样的设置，控制摄像头模组对测试板拍摄图像，通过多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息，确定各特征点所对应的倾斜角纠偏子信息，进而确定出摄像头模组的倾斜角，根据倾斜角转换为各校准点所对应的纠偏信息。通过纠偏信息控制各校准点位的移动纠偏模组，纠正摄像头模组的倾斜角，实现了装配阶段的镜头纠偏，保证了纠偏的准确性，提高了镜头光轴的对准效率和对准精度，提高了拍摄质量。

实施例三

图7为本发明实施例三提供的一种摄像头安装纠偏装置的结构示意图。该装置应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设本发明任一实施例所提供的移动纠偏模组，所述移动纠偏模组与所述上位机连接，如图7所示，该装置包括：图像获取模块71、第一确定模块72及第二确定模块73。其中，

图像获取模块71，用于获取所述摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，所述测试板中包括设定数量的多边形特征；

第一确定模块72，用于确定各所述多边形特征所包含特征点的特征点坐标信息；

第二确定模块73，用于根据预设标准坐标信息、各所述实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各所述校准点的纠偏信息，通过所述纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动。

本发明实施例的技术方案，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设移动纠偏模组，移动纠偏模组与上位机连接，方法包括：获取摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，测试板中包括设定数量的多边形特征；在实际拍摄图像中建立像素坐标系，并确定各多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息；根据预设标准坐标信息、各实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各校准点的纠偏信息，通过纠偏信息控制移动纠偏模组进行移动。通过移动纠偏模组对摄像头模组的校准点进行纠偏，实现了镜头装配阶段的镜头纠偏，保证了纠偏的准确性，进而提高了镜头光轴的对准效率和对准精度。

进一步地，所述预设标准坐标信息包括：拍摄中心信息及各所述多边形特征在标准拍摄条件下的标准特征点坐标信息，第一确定模块72包括：

第一确定单元，用于根据各所述实际特征点坐标信息与所述拍摄中心信息，确定各所述特征点与拍摄中心在所述像素坐标系下的垂直距离信息和/或水平距离信息；

第二确定单元，用于根据所述预设拍摄参数信息、所述标准特征点坐标信息、各所述垂直距离信息和/或各所述水平距离信息，确定在世界坐标系下各所述特征点的倾斜角纠偏子信息；

第三确定单元，用于根据各所述倾斜角纠偏子信息，确定各所述校准点的纠偏信息。

其中，第二确定单元具体用于：

根据所述预设拍摄参数信息中的像素高度值、拍摄距离值以及视场角值，确定拍摄高度信息；

根据所述拍摄高度信息、各所述垂直距离信息和/或各所述水平距离信息，确定在世界坐标系下的各所述特征点与坐标原点的实际距离信息；

根据各所述实际距离信息、所述拍摄距离值及所述视场角值，确定各所述特征点的倾斜角纠偏子信息。

可选地，该装置还包括：二次纠偏模块。

所述二次纠偏模块，用于在所述移动纠偏模组停止移动之后，获取所述激光测距器返回的当前距离信息，根据所述当前距离信息及所述纠偏信息，对所述摄像头模组进行二次纠偏。

进一步地，二次纠偏模块具体用于：

获取所述移动纠偏模组未移动时的历史距离信息；

根据所述历史距离信息及所述当前距离信息，确定距离差值；

当所述纠偏信息所对应的移动距离值与所述距离差值不一致时，根据所述移动距离值及所述距离差值，确定二次纠偏信息；

通过所述二次纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动。

本发明实施例所提供的摄像头安装纠偏装置可执行本发明任意实施例所提供的摄像头安装纠偏方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图8示出了可以用来实施本发明的实施例的上位机80的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备（如头盔、眼镜、手表等）和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图8所示，上位机80包括至少一个处理器81，以及与至少一个处理器81通信连接的存储器，如只读存储器（ROM）82、随机访问存储器（RAM）83等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器81可以根据存储在只读存储器（ROM）82中的计算机程序或者从存储单元88加载到随机访问存储器（RAM）83中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 83中，还可存储上位机80操作所需的各种程序和数据。处理器81、ROM 82以及RAM 83通过总线84彼此相连。输入/输出（I/O）接口85也连接至总线84。

上位机80中的多个部件连接至I/O接口85，包括：输入单元86，例如键盘、鼠标等；输出单元87，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元88，例如磁盘、光盘等；以及通信单元89，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元89允许上位机80通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器81可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器81的一些示例包括但不限于中央处理单元（CPU）、图形处理单元（GPU）、各种专用的人工智能（AI）计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器（DSP）、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器81执行上文所描述的各个方法和处理，例如摄像头安装纠偏方法。

在一些实施例中，摄像头安装纠偏方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元88。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 82和/或通信单元89而被载入和/或安装到上位机80上。当计算机程序加载到RAM 83并由处理器81执行时，可以执行上文描述的摄像头安装纠偏方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器81可以通过其他任何适当的方式（例如，借助于固件）而被配置为执行摄像头安装纠偏方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、芯片上系统的系统（SOC）、负载可编程逻辑设备（CPLD）、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦除可编程只读存储器（EPROM或快闪存储器）、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器（CD-ROM）、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置（例如，CRT（阴极射线管）或者LCD（液晶显示器）监视器）；以及键盘和指向装置（例如，鼠标或者轨迹球），用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈（例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈）；并且可以用任何形式（包括声输入、语音输入或者、触觉输入）来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统（例如，作为数据服务器）、或者包括第一件部件的计算系统（例如，应用服务器）、或者包括前端部件的计算系统（例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互）、或者包括这种后台部件、第一件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信（例如，通信网络）来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网（LAN）、广域网（WAN）、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (6)

1.一种摄像头安装纠偏方法，其特征在于，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设移动纠偏模组，所述移动纠偏模组与所述上位机连接，所述移动纠偏模组用于移动所述摄像头模组，所述移动纠偏模组包括：伺服电机、滚珠丝杠及角度纠偏块，所述滚珠丝杠的一端与所述伺服电机连接，所述滚珠丝杠的另一端与所述角度纠偏块的连接；所述角度纠偏块的第一面具有设定坡度，所述滚珠丝杠与所述第一面的邻面相连接；所述伺服电机与所述滚珠丝杠连接的连接面中还设置有激光测距器；所述方法包括：

获取所述摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，所述测试板中包括设定数量的多边形特征；

确定各所述多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息；

根据预设标准坐标信息、各所述实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各所述校准点的纠偏信息，通过所述纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动；

其中，在所述移动纠偏模组停止移动之后，还包括：

获取所述激光测距器返回的当前距离信息，根据所述当前距离信息及所述纠偏信息，对所述摄像头模组进行二次纠偏。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设标准坐标信息包括：拍摄中心信息以及各所述多边形特征在标准拍摄条件下的标准特征点坐标信息，所述根据预设标准坐标信息、各所述实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各所述校准点的纠偏信息，包括：

根据各所述实际特征点坐标信息与所述拍摄中心信息，确定各所述特征点与拍摄中心在像素坐标系下的垂直距离信息和/或水平距离信息；

根据所述预设拍摄参数信息、所述标准特征点坐标信息、各所述垂直距离信息和/或各所述水平距离信息，确定在世界坐标系下各所述特征点的倾斜角纠偏子信息；

根据各所述倾斜角纠偏子信息，确定各所述校准点的纠偏信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述预设拍摄参数信息、所述标准特征点坐标信息、各所述垂直距离信息和/或各所述水平距离信息，确定在世界坐标系下各所述特征点的倾斜角纠偏子信息，包括：

根据所述预设拍摄参数信息中的像素高度值、拍摄距离值以及视场角值，确定拍摄高度信息；

根据所述拍摄高度信息、各所述垂直距离信息和/或各所述水平距离信息，确定在世界坐标系下的各所述特征点与坐标原点的实际距离信息；

根据各所述实际距离信息、所述拍摄距离值及所述视场角值，确定各所述特征点的倾斜角纠偏子信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前距离信息及所述纠偏信息，对所述摄像头模组进行二次纠偏，包括：

获取所述移动纠偏模组未移动时的历史距离信息；

根据所述历史距离信息及所述当前距离信息，确定距离差值；

当所述纠偏信息所对应的移动距离值与所述距离差值不一致时，根据所述移动距离值及所述距离差值，确定二次纠偏信息；

通过所述二次纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动。

5.一种摄像头安装纠偏装置，其特征在于，应用于上位机，在摄像头模组中预设的校准点下方架设移动纠偏模组，所述移动纠偏模组与所述上位机连接，所述移动纠偏模组用于移动所述摄像头模组，所述移动纠偏模组包括：伺服电机、滚珠丝杠及角度纠偏块，所述滚珠丝杠的一端与所述伺服电机连接，所述滚珠丝杠的另一端与所述角度纠偏块的连接；所述角度纠偏块的第一面具有设定坡度，所述滚珠丝杠与所述第一面的邻面相连接；所述伺服电机与所述滚珠丝杠连接的连接面中还设置有激光测距器；包括：

图像获取模块，用于获取所述摄像头模组相对于测试板拍摄的实际拍摄图像；其中，所述测试板中包括设定数量的多边形特征；

第一确定模块，用于确定各所述多边形特征所包含特征点的实际特征点坐标信息；

第二确定模块，用于根据预设标准坐标信息、各所述实际特征点坐标信息及预设拍摄参数信息，确定各所述校准点的纠偏信息，通过所述纠偏信息控制所述移动纠偏模组进行移动；

其中，所述装置还包括：二次纠偏模块；

所述二次纠偏模块，用于在所述移动纠偏模组停止移动之后，获取所述激光测距器返回的当前距离信息，根据所述当前距离信息及所述纠偏信息，对所述摄像头模组进行二次纠偏。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述的摄像头安装纠偏方法。