CN118044275A - 时间同步方法及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种时间同步方法及相关装置。本申请提供的技术方案中，智能驾驶设备的域控制器首先获取外部时钟源的时间信息及智能驾驶设备的当前驾驶状态，然后判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态，在当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态时，才根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。该方法能够降低智能驾驶设备进行时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响。

Description

时间同步方法及相关装置 技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，并且，更具体地，涉及一种时间同步方法及相关装置。

背景技术

随着科学技术的快速发展，智能驾驶技术受到了越来越多的关注，进而产生了多种智能驾驶设备，这些智能驾驶设备例如可以包括自动驾驶车、无人机。对于现有的智能驾驶设备的域控制器而言，可以通过全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)或者网络协议接收外界协调世界时(universal time coordinated，UTC)信息，如果智能驾驶设备的域控制器接收到了该UTC信息，智能驾驶设备的域控制器就会将本地时钟上的时间更新到该UTC，以实现为智能驾驶设备提供准确的UTC。

经分析发现，当智能驾驶设备处于隧道或者地库等GNSS、网络信号丢失的位置时，智能驾驶设备的域控制器存在接收不到UTC信息的风险，此时智能驾驶设备的域控制器将无法将本地时钟上的时间更新到该UTC。进一步地，当智能驾驶设备处于隧道或者地库等GNSS、网络信号丢失的位置的时间越久，由于域控制器的本地时钟的晶振频率的误差，域控制器的本地时钟上的时间会逐渐和UTC产生较大的累积偏差。在这种场景下，智能驾驶设备如果突然从车库或隧道中驶出接收到UTC信息，由于智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间和UTC的差值较大，智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间将会产生跳变。

此时，对于智能驾驶设备中的各个传感器而言，由于智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间产生了跳变，那么各个传感器也需要将传感器中的时钟的时间同步到该UTC上。但是，由于各个传感器的同步需要一定的时间，所以在同步过程中，传感器的时间可能会与域控制器的时间戳存在较大的偏差，或者由于传感器的同步速度可能不一样，可能会导致各个传感器中的时钟在时间上对不齐，从而导致不同传感器实际上相同时间采集的数据的时间戳不同。在这种情况下，智能驾驶设备的域控制器获取的数据时间戳与真实数据采集时间可能会存在较大差别，从而会产生错误的驾驶决策，进一步影响智能驾驶设备的安全性。

因此，如何降低智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响，成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种时间同步方法及相关装置，可以降低智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响。

第一方面，本申请提供一种时间同步方法，应用于智能驾驶设备的域控制器，该方法包括：获取智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息；获取智能驾驶设备的当前驾驶状态；判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟进行时间同 步处理的驾驶状态；若当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态，根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。

本申请实施例提供的时间同步方法，通过将智能驾驶设备的当前驾驶状态作为是否进行时间同步处理的约束条件，在只有智能驾驶设备的当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态时，才根据外部时钟源的时间信息对域控制器的本地时钟进行时间同步处理。可以理解的是，本申请实施例提供的时间同步方法能够降低智能驾驶设备的域控制器进行时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响。

示例性地，对于现有技术，其不论智能驾驶设备处于何种驾驶状态，当接收到外部时钟源的时间信息时，域控制器都会进行时间同步处理。但是，若智能驾驶设备在智能驾驶状态下行驶时，某些应用对时间的敏感性非常高(即若本地时钟上的时间发生了跳变，会严重影响智能驾驶设备中的安全性)，例如智能驾驶设备当前处于自动驾驶状态下，完全不需要驾驶员的操作，一切功能都是依靠软件实现。此时，假设智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间与外部时钟源的时间信息相差较大，若还进行时间同步，智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间将会产生时间跳变，在这种情况下，智能驾驶设备上的各个传感器也会将传感器中的时间同步到该外部时钟源的时间信息上。但由于各个传感器的同步需要一定的时间，所以在同步过程中，传感器的时间可能会与域控制器的时间戳存在较大的偏差，或者由于传感器的同步速度可能不一样，可能会导致各个传感器中的时钟在时间上对不齐，从而导致不同传感器实际上相同时间采集的数据的时间戳不同。在这种情况下，智能驾驶设备的域控制器获取的数据时间戳与真实数据采集时间可能会存在较大差别，当基于这些数据进行滤波融合时，就会得到错误的结果，进一步地，影响智能驾驶设备的域控制器后续的决策，从而可能影响智能驾驶设备的安全性。而在本方案中，在进行时间同步前，首先确定当前驾驶状态是否为需要进行时间同步处理的驾驶状态，只有在当前驾驶状态是需要进行时间同步处理的驾驶状态的前提下，域控制器才去进行时间同步，如果当前驾驶状态是不需要进行时间同步处理的驾驶状态，那么域控制器就不根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理，从而不会出现因跳变导致的安全性问题。因此，降低了智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，智能驾驶设备的以下一种或多种状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态：预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态；智能驾驶设备的以下一种或多种为不需要进行时间同步处理的驾驶状态：辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态。

该实现方式中，若智能驾驶设备的当前驾驶状态属于预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态中的一种，则域控制器可以根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理，从而可以在保证智能驾驶设备的安全性的前提下，将智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间同步到外部时钟源的时间信息。若当前驾驶状态属于辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态，则域控制器就不根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理，以确保智能驾驶设备的安全性。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：获取时间同步信息， 所述时间同步信息包括智能驾驶设备的至少一种驾驶状态中每种驾驶状态对应的时间同步方式，至少一种驾驶状态包括所述当前驾驶状态；判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态，包括：根据时间同步信息确定当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定当前驾驶状态为需要对本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。

该实现方式中，不同的驾驶状态还可以对应不同的时间同步方式，例如有些驾驶状态对应一个或多个时间同步方式，而有些驾驶状态没有时间同步方式，此时，智能驾驶设备的域控制器可以通过判断当前驾驶状态对应的时间同步方式是否为空，就可以确定出当前的驾驶状态是否需要进行时间同步处理。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式：预开工状态或待命状态；以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式：开工状态或者升级状态。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，当前驾驶状态对应多种时间同步方式的情况下，根据外部时钟源的时间信息对所述本地时钟进行时间同步处理，包括：获取智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间信息；根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息，确定本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差；根据时间差从多种时间同步方式中选择目标时间同步方式；根据外部时钟源的时间信息，使用目标时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。

示例性地，根据时间差从多种时间同步方式中选择目标时间同步方式，包括：若时间差小于第一时间阈值，确定锁定方式为目标时间同步方式；若时间差大于第一时间阈值，且小于第二时间阈值，确定频率同步方式为目标时间同步方式；若时间差大于所述第二时间阈值，确定时刻同步方式为目标时间同步方式；第一时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最小值，第二时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最大值。

该实现方式中，智能驾驶设备的域控制器可以根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息之间的时间差，来使用不同的时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。当时间差较大时，通过使用时刻同步方式，以实现快速将本地时钟上的时间与外部时钟源的时间同步，而当时间差较小时，通过使用频率同步方式或者锁定方式，以实现通过较平稳的方式将本地时钟上的时间与外部时钟源的时间同步。

结合第一方面，在一种可能的实现方式中，当确定频率同步方式为目标时间同步方式时，根据外部时钟源的时间信息，使用目标时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理，包括：根据公式Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃P ₀+a ₄P ₁…a _n+3P _n，确定对本地时钟进行时间同步处理时的本地时钟的时钟频率的调整值；基于时钟频率的调整值，调整本地时钟的时钟频率；其中，Δf _adjust表示本地时钟的时钟频率的调整值，ΔT表示时间差，Δf表示外部时钟源的时钟频率与本地时钟的时钟频率之间的频率差，v表示驾驶设备的行驶速度，P _i表示智能驾驶设备中的第i个业务对频率同步方式的要求参数，a _i表示系数。

该实现方式中，通过结合智能驾驶设备的车速、智能驾驶设备中的业务对频率同步方式的要求参数求得的时钟频率的调整值，可以使得获得的时钟频率的调整值能够 综合智能驾驶设备在当前驾驶状态下的各个业务的需求，从而提升了鲁棒性。

第二方面，本申请提供一种时间同步装置，应用于智能驾驶设备。该装置可以包括用于实现第一方面或其中任意一种可能的实现方式的各个功能模块，任意功能模块可以通过硬件/或软件方式实现。

例如，所述装置包括：获取模块、判断模块和处理模块。

获取模块，用于获取所述智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息及所述智能驾驶设备的当前驾驶状态；判断模块，用于判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态；处理模块，用于若当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态，根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，智能驾驶设备的以下一种或多种状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态：预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态；智能驾驶设备的以下一种或多种为不需要进行时间同步处理的驾驶状态：辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，获取模块还用于：获取时间同步信息，所述时间同步信息包括智能驾驶设备的至少一种驾驶状态中每种驾驶状态对应的时间同步方式，至少一种驾驶状态包括当前驾驶状态；判断模块具体用于：根据时间同步信息确定当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定当前驾驶状态为需要对本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式：预开工状态或待命状态；以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式：开工状态或者升级状态。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，当前驾驶状态对应多种时间同步方式的情况下，获取模块还用于：获取智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间信息；处理模块具体用于：根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息，确定本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差；根据时间差从多种时间同步方式中选择目标时间同步方式；根据外部时钟源的时间信息，使用目标时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，处理模块具体用于：若时间差小于第一时间阈值，确定锁定方式为目标时间同步方式；若时间差大于第一时间阈值，且小于第二时间阈值，确定频率同步方式为目标时间同步方式；若时间差大于第二时间阈值，确定时刻同步方式为目标时间同步方式；所述第一时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最小值，第二时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最大值。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，当确定频率同步方式为目标时间同步方式时，处理模块具体用于：根据公式Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃P ₀+a ₄P ₁…a _n+3P _n，确定对本地时钟进行时间同步处理时的本地时钟的时钟频率的调整值；基于时钟频率的调整值，调整本地时钟的时钟频率；其中，Δf _adjust表示本地时钟的时钟频率的调整值， ΔT表示时间差，Δf表示外部时钟源的时钟频率与本地时钟的时钟频率之间的频率差，v表示驾驶设备的行驶速度，P _i表示智能驾驶设备中的第i个业务对频率同步方式的要求参数，a _i表示系数。

第三方面，本申请提供了一种时间同步装置，包括：存储器和处理器；存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用存储器中的程序指令执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

在一些实现方式中，该装置可以是芯片。这种实现方式中，可选地，该装置还可以包括通信接口，用于与其他装置或设备进行通信。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读介质，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序代码，该程序代码包括用于执行如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序代码，当所述计算机程序代码在计算机上运行时，使得所述计算机实现如第一方面或其中任意一种可能的实现方式所述的方法。

第六方面，本申请提供了一种智能驾驶系统，该系统包括第二方面或第三方面或其中任意一种可能的实现方式中的装置。

第七方面，本申请提供了一种智能驾驶设备，该设备包括第二方面或第三方面或其中任意一种可能的实现方式中的装置，或该设备包括第六方面中的智能驾驶系统。

作为一种示例，该智能驾驶设备为自动驾驶车辆。

附图说明

图1为本申请实施例提供的应用场景的结构示意图；

图2为本申请一个实施例提供的时间同步方法的示意性流程图；

图3为本申请一个实施例提供的动态调整各个时间同步方式的结构示意图；

图4为本申请另一个实施例提供的时间同步方法的示意性流程图；

图5为本申请一个实施例提供的时间同步装置的结构性示意图；

图6为本申请另一个实施例提供的时间同步装置的结构性示意图。

具体实施方式

为于理解，首先对本申请所涉及到的相关术语进行说明。

1、时间同步

时间同步是指通过对本地时钟的某些操作，达到为分布式系统提供一个统一时间标度的过程。在集中式系统中，由于所有进程或者模块都可以从系统唯一的全局时钟中获取时间，因此系统内任何两个事件都有着明确的先后关系。而在分布式系统中，由于物理上的分散性，系统无法为彼此间相互独立的模块提供一个统一的全局时钟，而由各个进程或模块各自维护它们的本地时钟。由于这些本地时钟的计时速率、运行环境存在不一致性，因此即使所有本地时钟在某一时刻都被校准，一段时间后，这些本地时钟也会出现不一致。为了这些本地时钟再次达到相同的时间值，必须进行时间 同步操作。

2、时间同步主节点

时间同步主节点是指时间信息的提供者，拥有某个时间源，是一个将时间基准通过某种通信网络传播到若干个从节点的实体。

3、时间同步从节点

时间同步从节点是指时间信息的消费者，是一个通过某种通信网络接收并处理某个时间基准的实体。

随着科学技术的快速发展，智能驾驶技术受到了越来越多的关注，进而产生了多种智能驾驶设备，这些智能驾驶设备例如可以包括自动驾驶车、无人机。

对于现有的智能驾驶设备的域控制器而言，为了能够为智能驾驶设备提供准确的外界协调世界时(universal time coordinated，UTC)，该智能驾驶设备的域控制器可以通过全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)或者网络协议接收UTC信息，如果智能驾驶设备的域控制器接收到了该UTC信息，智能驾驶设备的域控制器就会将本地时钟上的时间更新到该UTC。

下面，为便于理解，以本地时钟是实时时钟(real time clock，RTC)为例进行介绍。

图1为本申请一个实施例提供的智能驾驶设备的时间同步系统的结构示意图。为便于描述，本申请以智能驾驶设备为智能驾驶车辆为例。如图1所示，该时间同步系统100包括：域控制器101、车载网关或者接收外部时钟源的时间信息的传感器102、域控制器101的本地RTC 103和传感器104。

其中，域控制器101可以认为是智能驾驶车辆的控制系统，例如可以用于执行某些智能驾驶算法的运算功能，或者进行某些决策等功能，车载网关或者接收外部时钟源的时间信息的传感器102用于接收外部时钟源的时间信息，域控制器101的本地RTC103用于指示域控制器101的本地时间，传感器104用于智能驾驶车辆获取外界环境信息，例如传感器104是摄像头传感器或者激光雷达传感器。

对于图1所示的时间同步系统100，域控制器101需要通过车载网关或者接收外部时钟信息的传感器102来获取UTC，然后将域控制器101的本地RTC 103上的时间同步到该UTC，从而实现为智能驾驶车辆提供准确的UTC。具体地，域控制器101同步到UTC的方法为：智能驾驶车辆启动时，使用域控制器本地的RTC 103维持的时间作为初始化时间，如果智能驾驶车辆的域控制器中没有RTC，则将内置的文件系统中的默认时间作为初始化时间。然后，域控制器101判断是否接收到外部时钟源的时间信号，例如，域控制器101可以通过车载网关(telematics box，T-Box)或者传感器102接收外部时间源信息。其中，传感器例如是全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)传感器。若域控制器101接收到了外部时钟源的时间信息，则将本地的RTC 103上的时间更新到(也称为同步到)外部时钟源的时间信息。若域控制器101没有接收到外部时钟源的时间信息，域控制器101继续通过本地的晶振来维持当前时间前进。

此外，当域控制器101同步到UTC之后，需要向传感器104发送同步后的本地RTC 103上的时间，以让智能驾驶设备中的各个传感器104的时间与域控制器101的 RTC 103上的时间保持同步。即，域控制器101既要作为时间同步主节点，向传感器104等从设备发送自身的时间，以使从设备的时间与域控制器101的时间对齐；又要作为时间同步从节点，与外部时钟源的时间信息进行时间同步，以使智能驾驶车辆本身的时间尽量跟随UTC。

在此说明的是，本申请对域控制器101如何向传感器104发送本地时钟103上的时间的方式不做限定，例如是通过控制器局域网络(controller area network，CAN)或者局域互联网络(local interconnect network，LIN)又或者其他方式。

可以理解的是，当智能驾驶设备处于隧道或者地库等GNSS、网络信号丢失的位置时，智能驾驶设备的域控制器存在接收不到UTC信息的风险，此时智能驾驶设备将无法将本地RTC 103上的时间更新到该UTC。进一步地，当智能驾驶设备处于隧道或者地库等GNSS、网络信号丢失的位置的时间越久，由于域控制器的本地RTC 103中的晶振频率的误差，域控制器的本地RTC 103上的时间会逐渐和UTC产生较大的累积偏差。在这种场景下，智能驾驶设备如果突然从车库或隧道中驶出接收到UTC信息，由于域控制器的本地RTC 103上的时间和UTC的差值较大，智能驾驶设备的域控制器的本地RTC 103上的时间将会产生跳变。

此时，当智能驾驶设备的域控制器的本地RTC 103上的时间将会产生跳变时，对于智能驾驶设备中的各个传感器而言，由于智能驾驶设备的域控制器的本地RTC上的时间产生了跳变，那么各个传感器也需要将传感器中的时钟的时间同步到该UTC上，但是由于各个传感器的同步需要一定的时间，所以在同步过程中，传感器的时间可能会与域控制器的时间戳存在较大的偏差，或者由于传感器的同步速度可能不一样，可能会导致各个传感器中的时钟在时间上对不齐，从而导致不同传感器实际上相同时间采集的数据的时间戳不同。在这种情况下，智能驾驶设备的域控制器获取的数据时间戳与真实数据采集时间可能会存在较大差别，从而会产生错误的驾驶决策，进一步影响智能驾驶设备的安全性。

示例性地，以智能驾驶车辆的域控制器进行高精准定位为例。假设智能驾驶车辆包括摄像头传感器、激光雷达传感器，那么可以通过摄像头传感器采集周围环境的图像数据，通过激光雷达传感器采集周围环境的点云数据，然后对该图像数据和点云数据进行信息融合获得融合后的目标数据，最后将该目标数据输入某个定位算法确定出智能驾驶车辆当前所处的位置。此时，如果该智能驾驶车辆的域控制器的本地的RTC时间发生跳变，将本地的RTC上的时间更新到了UTC，那么摄像头传感器、激光雷达传感器也需要将各自传感器中的时间同步到该UTC上。但是，摄像头传感器、激光雷达传感器同步到UTC的速度可能是不一样的，就会出现摄像头传感器、激光雷达传感器实际上在相同时间采集的数据的时间戳不同。在这种情况下，智能驾驶设备的域控制器获取的数据时间戳与真实数据采集时间可能会存在较大差别，从而会产生错误的驾驶决策，进一步影响智能驾驶设备的安全性。

因此，如何降低智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响，成为亟待解决的技术问题。

鉴于此，本申请实施例提供一种时间同步方法。本申请提出的时间同步方法，通过将智能驾驶设备的当前驾驶状态作为是否进行时间同步处理的约束条件，在只有当 智能驾驶设备的当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态时，才根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。进一步地，还可以根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息之间的时间差，来使用不同的时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。

图2为本申请一个实施例提供的时间同步方法的示意性流程图。图2所示的实施例中，执行该时间同步方法的执行主体可以是智能驾驶设备中的域控制器，例如可以是图1中的智能驾驶车辆中的域控制器101。如图2所示，本申请实施例提供的方法包括S201、S202、S203和S204。下面详细说明图2所示的方法中的各个步骤。

S201，获取智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息。

其中，外部时钟源的时间信息是指现实世界中的时间信息，例如是UTC。

本实施例中，智能驾驶设备的域控制器可以是主动获取外部时钟源的时间信息，例如，智能驾驶设备的域控制器可以通过周期性获取的方式主动获取外部时钟源的时间信息，如智能驾驶设备的域控制器每隔100微妙获取一次外部时钟源的时间信息。

本实施例中，智能驾驶设备的域控制器也可以是通过触发条件来获得外部时钟源的时间信息。

例如，智能驾驶设备的域控制器只有在接收到获取外部时钟源的时间信息的指令后，才触发获取外部时钟源的时间信息。

在此说明的是，本申请实施例对智能驾驶设备的域控制器如何获取外部时钟源的时间信息的方式不做限定。

例如，在一种可实现方式中，智能驾驶设备的域控制器可以通过传感器，例如是GNSS传感器获得外部时钟源的时间信息。

又例如，在另一种可实现方式中，智能驾驶设备的域控制器可以通过网络协议获得外部时钟源的时间信息。例如常用的时间同步网络协议有：网络时间协议(network time protocol，NTP)、广义精准时钟协议(generalized precision time protocol，gPTP)、精确时间协议(precision time protocol，PTP)、秒脉冲(pulse per second，PPS)与推荐定位信息(recommended minimum specific GPS/transit data，GPRMC)、控制器区域网络(controller area network，CAN)、时间敏感型网络(time sensitive networking，TSN)等。其中，有关如何通过网络协议获得外部时钟源的时间信息可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

S202，获取智能驾驶设备的当前驾驶状态。

其中，驾驶状态可以理解为智能驾驶设备运行时的系统工作状态。在不同的系统工作状态下，智能驾驶设备可以通过不同的进程组件执行，以配合实现该状态下智能驾驶设备可以实现的功能。

示例性地，该驾驶状态为自动驾驶状态，在该自动驾驶状态下，智能驾驶设备可以不需要驾驶员的操作，自主完成停车、自动避障、自动泊车等功能。其中，有关自动驾驶的概念及自动驾驶状态的描述可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

作为一个示例，本实施例中，智能驾驶设备的域控制器可以周期性地获取智能驾驶设备的驾驶状态。

在此说明的是，本申请实施例对智能驾驶设备的域控制器如何获取当前驾驶状态 的实现方式不做限定，具体实现方式可以参考相关技术。

S203，判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态。

例如，当智能驾驶设备的当前驾驶状态是自动驾驶状态，则智能驾驶设备的域控制器首先判断该自动驾驶状态是否是需要对智能驾驶设备的域控制器本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态。

在一种可实现方式中，可以在智能驾驶设备域控制器中存储至少一个驾驶状态中每个驾驶状态与智能驾驶设备域控制器在该驾驶状态下是否将本地时钟进行时间同步处理的第一映射关系。然后，当智能驾驶设备域控制器获取到了当前的驾驶状态后，根据第一映射关系，确定在当前驾驶状态下，否是需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理。示例性地，假设在智能驾驶设备域控制器中存储的第一映射关系包括自动驾驶状态与在自动驾驶状态下需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理，此时，如果智能驾驶设备的域控制器获取的当前驾驶状态是自动驾驶状态，那么就确定需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理。

S204，若当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态，根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。

本实施例中，当智能驾驶设备的当前驾驶状态是需要进行时间同步处理的驾驶状态时，根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。也就是说，如果当前驾驶状态是不需要进行时间同步处理的驾驶状态，那么就不根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。

其中，有关时间同步的概念以及如何进行时间同步处理的过程可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

本申请实施例提供的时间同步方法，通过将智能驾驶设备的当前驾驶状态作为是否进行时间同步的约束条件，在只有当智能驾驶设备的当前驾驶状态为需要进行时间同步的驾驶状态时，才根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。可以理解的是，本申请实施例提供的时间同步方法能够降低智能驾驶设备的域控制器进行时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响。

示例性地，对于现有技术，其不论智能驾驶设备处于何种驾驶状态，当接收到外部时钟源的时间信息时，都会进行时间同步处理。但是，若智能驾驶设备在驾驶状态下行驶时，某些应用对时间的敏感性非常高(即若本地时钟上的时间发生了跳变，会导致严重影响智能驾驶设备中的安全性)，例如智能驾驶设备当前处于自动驾驶状态，智能驾驶设备在该状态下，完全不需要驾驶员的操作，一切功能的实现都是依靠软件实现。此时，假设智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间与外部时钟源的时间信息相差较大，若还进行时间同步，智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间将会产生时间跳变，在这种情况下，智能驾驶设备上的各个传感器也会将传感器中的时间同步到该外部时钟源的时间信息上。但由于各个传感器的同步需要一定的时间，所以在同步过程中，传感器的时间可能会与域控制器的时间戳存在较大的偏差，或者由于传感器的同步速度可能不一样，可能会导致各个传感器中的时钟在时间上对不齐，从而导致不同传感器实际上相同时间采集的数据的时间戳不同。在这种情况下，智能 驾驶设备的域控制器获取的数据时间戳与真实数据采集时间可能会存在较大差别，当基于这些数据进行滤波融合时，就会得到错误的结果，进一步地，影响智能驾驶设备后续的决策，从而可能影响智能驾驶设备的安全性。而在本方案中，在进行时间同步前，首先确定当前驾驶状态是否为需要进行时间同步处理的驾驶状态，只有在当前驾驶状态是需要进行时间同步处理的驾驶状态的前提下，域控制器才去进行时间同步，如果当前驾驶状态是不需要进行时间同步处理的驾驶状态，那么域控制器就不根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理，从而不会出现因跳变导致的安全性问题。因此，降低了智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间同步对智能驾驶设备的安全性的负面影响。

作为一个可选的实施例，智能驾驶设备的以下一种或多种状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态：预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态；智能驾驶设备的以下一种或多种为不需要进行时间同步处理的驾驶状态：辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态。

本实施例中，驾驶状态包括但不限于预开工状态、开工状态、辅助驾驶状态、自动驾驶状态、待命状态、升级状态、休眠状态和关机状态。

根据美国汽车工程师学会(society of automotive engineers，SAE)的分类，自动驾驶可以分为L0-L5级六个阶段。L1-L2为驾驶辅助系统，驾驶员是车辆操作的主体；L3-L4为有条件的自动驾驶系统。因此，关于辅助驾驶状态和自动驾驶状态的概念和详细描述可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

可以理解的是，对于辅助驾驶状态和自动驾驶状态，其部分或者全部的功能可能不需要人为操作，而是通过智能驾驶设备的域控制器进行智能决策。因此，对于辅助驾驶状态和自动驾驶状态，若域控制器的本地时钟上的时间若发生更新，对智能驾驶设备的安全性影响会很大，即对时间的敏感程度很高。因此，本实施例中，当智能驾驶设备的驾驶状态为辅助驾驶状态与自动驾驶状态时，不根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。

预开工状态可以认为是智能驾驶设备基础软件初始化、但还未执行一些算法运行任务的状态，其中，运行任务可以认为是需要执行的各种算法处理等，例如是定位算法，或者一些决策算法。待命状态可以认为是智能驾驶设备处于在接收到输入任务后才能进行下一步操作的状态。

可以理解的是，若智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间发生了跳变，对于预开工状态，由于没有实际执行一些运行任务，所以智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间即使发生了跳变，也不会影响智能驾驶设备的安全性，即对时间的敏感程度比较低，示例性地，驾驶员在启动发动机的时刻属于预开工状态。而对于待命状态，由于是需要接收指令的，若不接收指令，该智能驾驶设备的域控制器可能也不会随意的进行移动或执行某些算法，因此，对于待命状态，智能驾驶设备的域控制器本地时钟上的时间即使发生了跳变，也不会影响智能驾驶设备的安全性，即也对时间的敏感程度比较低。

因此，对于预开工状态和待命状态，可以认为当智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间发生跳变时，也不太可能影响智能驾驶设备安全。因此，在这种保证了 智能驾驶设备安全性的前提下，还为了实现为智能驾驶设备提供准确的外部时钟源的时间信息，就可以对预开工状态和待命状态进行时间同步处理。

开工状态可以认为是智能驾驶设备中已经可以执行一些运行任务的状态，升级状态可以类比于对终端设备(例如是手机)的升级状态。

可以理解的是，对于开工状态和升级状态，若智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间与外部时钟源的时间信息相差较大，当智能驾驶设备的域控制器接收到了外部时钟源的时间信息时，若智能驾驶设备的域控制器将本地时钟上的时间直接调整到外部时钟源的时间信息，则可能影响智能驾驶设备的功能的问题追溯性与故障的可定位性。即，可以认为开工状态和升级状态对时间的敏感程度属于中等，例如，若外部时钟源的时间信息为12点，智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间为10点，若直接将10点调整为12点，那么就可能会影响可能影响智能驾驶设备的功能的问题追溯性与故障的可定位性。但是，若通过比较小的幅度，例如先调整到10点零五分，来慢幅度调整到外部时钟源的时间信息，则可以在保证安全性的基础上，还不会影响智能驾驶设备的功能的问题追溯性与故障的可定位性，此外，还保证能够更新本地时钟上的时间。

休眠状态和关机状态也可以类比于终端设备(例如是手机)的休眠状态和关机状态。

作为一个可选的实施例，所述方法还包括：获取时间同步信息，所述时间同步信息包括智能驾驶设备的至少一种驾驶状态中每种驾驶状态对应的时间同步方式，至少一种驾驶状态包括当前驾驶状态；判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态，包括：根据时间同步信息确定当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定当前驾驶状态为需要对本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。

其中，时间同步方式可以理解为是智能驾驶设备的域控制器将本地时钟上的时间同步到外部时钟源的时间上的具体实现过程。

可以理解的是，如果在当前的驾驶状态下，智能驾驶设备的域控制器获取的时间同步信息中包括的时间同步方式为一个或者多个，即可以选择的时间同步方式不为空，就说明该驾驶状态是需要进行时间同步处理的驾驶状态。相反，如果在当前的驾驶状态下，智能驾驶设备的域控制器获取的时间同步信息中没有可以选择的时间同步方式，即可以选择的时间同步方式为空，就说明该驾驶状态是不需要进行时间同步处理的驾驶状态。

在一种可实现方式中，可以先在智能驾驶设备的域控制器中存储至少一个驾驶状态中每个驾驶状态与智能驾驶设备在该驾驶状态下可选择的时间同步方式之间的第二映射关系，此时，域控制器判断当前驾驶状态是否为需要对智能驾驶设备的本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态时，包括：根据第二映射关系，确定智能驾驶设备在当前的驾驶状态下可选择的时间同步方式，如果当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定当前驾驶状态为需要对本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。

该实施例提供的时间同步方法中，不同的驾驶状态还可以对应不同的时间同步方式，例如有些驾驶状态对应一个或多个时间同步方式，而有些驾驶状态没有相应地时 间同步方式，然后通过判断当前驾驶状态对应的时间同步方式是否为空，来确定出当前的驾驶状态是否需要进行时间同步处理。

作为一个可选的实施例，如表1所示，表1中的“-”表示没有时间同步信息。当驾驶状态是预开工状态或待命状态时，对应的多种时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式。当驾驶状态是开工状态或者升级状态时，对应的多种时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式。

表1驾驶状态与时间同步信息的对应关系

驾驶状态	时间同步信息
预开工状态	时刻同步、频率同步、锁定
开工状态	频率同步、锁定
辅助驾驶状态	-
自动驾驶状态	-
待命状态	时刻同步、频率同步、锁定
升级状态	频率同步、锁定
休眠状态	-
关机状态	-

本实施例中，时间同步方式可以包括时刻同步、频率同步和锁定三种同步方式。

时刻同步方式是指通过对本地时钟的时刻进行大幅度调整，从而使得智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时刻立即调整到外部时钟源的时刻。例如，当前的UTC为12点，智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间为6点，则直接将本地时钟上的时间从6点调整到12点。

频率同步方式和锁定方式是指通过对本地时钟的时钟频率进行调整，从而使得智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间与外部时钟源的时间逐渐达到同步。示例性地，例如当前的UTC为12点，智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间为11点，则可以通过调整本地时钟的时钟频率，以加快本地时钟的速度，从而逐渐同步到12点。本实施例中，频率同步方式与锁定方式的区别是：频率同步方式调整的时钟频率的幅度大于锁定方式调整的时钟频率的幅度。

如前述实施例所述，由于预开工状态和待命状态具有的特点是智能驾驶设备中的各个运行任务对时间的敏感等级比较低，因此，即使智能驾驶设备的域控制器的本地时钟上的时间发生了跳变，也几乎不会影响智能驾驶设备的安全性。因此，对于预开工状态和待命状态，可以在时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式中进行随意选择，从而在保证智能驾驶设备的安全性的前提下，还能够进行时间同步处理，以能够跟随外部时钟源的时间信息。

如前述实施例所述，开工状态和升级状态具有的特点是智能驾驶设备中的各个运行任务对时间的敏感等级处于中等，当智能驾驶设备的域控制器接收到了外部时钟源的时间信息时，若智能驾驶设备的域控制器直接将本地时钟上的时间直接调整到外部时钟源的时间信息，则可能影响智能驾驶设备发在生事故后的问题追溯性与故障的可定位性，但若是以比较小的幅度逐渐同步到外部时钟源的时间信息，则可以在保证安全性的基础上，还不会影响智能驾驶设备的功能的问题追溯性与故障的可定位性，此 外，还保证能够更新本地时钟上的时间。因此，对于开工状态和升级状态，使用频率同步方式和锁定方式。

如前述实施例所述，辅助驾驶状态和自动驾驶状态具有的特点是其部分或者全部的功能可能不需要人为操作，而是通过智能驾驶设备的域控制器进行智能决策，即对时间的敏感程度很高，因此，本实施例中，当智能驾驶设备的驾驶状态为辅助驾驶状态与自动驾驶状态时，不为其设置任何时间同步方式，即不根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理，以确保智能驾驶设备的安全性。

进一步地，在当前驾驶状态对应多种时间同步方式的情况下，为了确定出当前驾驶状态的具体同步方式，根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理，包括：获取智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间信息；根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息，确定本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差；根据时间差从多种时间同步方式中选择目标时间同步方式；根据外部时钟源的时间信息，使用目标时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。

该实施例中，智能驾驶设备的域控制器在当前驾驶状态下，获得的时间同步信息中包括的时间同步方式可能是有多种的。此时，如何选取合理的时间同步方式来对本地时钟进行时间同步处理进行处理就成为一个待解决的问题。

本实施例中，通过本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差来确定具体使用哪一种时间同步方式，即确定目标时间同步方式。

通过前述实施例中的描述可知，时刻同步方式是指通过对本地时钟的时刻进行大幅度调整，从而使得智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时刻立即调整到外部时钟源的时刻。而频率同步方式和锁定方式是指通过对本地时钟的时钟频率进行调整，从而使得智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间与外部时钟源的时间逐渐达到同步，且频率同步方式调整的时钟频率的幅度大于锁定方式调整的时钟频率的幅度。

因此，在保证智能驾驶设备安全性的前提下，如图3所示，若本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差很大，此时，若采用频率同步方式和锁定方式进行时间同步处理，那么可能会需要很长的时间才可以同步到外部时钟源的时间信息，此时，为了快速地将本地时钟的时间信息同步到外部时钟源的时间信息，在保证智能驾驶设备安全性的前提下，就可以使用时刻同步方式作为目标时间同步方式。而若本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差不是很大，就说明若以频率同步方式和锁定方式进行时间同步处理，也能以比较快的速度将本地时钟的时间信息同步到外部时钟源的时间信息，此时，在保证智能驾驶设备安全性的前提下，还为了能够使得智能驾驶设备中的各个算法可以平稳的运行，则可以使用频率同步方式和锁定方式进行调整。进一步地，在使用频率同步方式和锁定方式时，具体可以通过当前的本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差是否已经达到了预期的精度，若达到了预期的精度，就可以确定只需使用锁定方式进行时间同步处理，以保证偏差不会增大。

在一种可实现方式中，为了能够确定出本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差是对应较大的时间差还是对应较小的时间差，可以设置第一时间阈值和第二时间阈值。其中，第一时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟 的时间信息之间差值的最小值，所述第二时间阈值为预设的所述外部时钟源的时间信息与所述本地时钟的时间信息之间差值的最大值。在这种情况下，示例性地，根据时间差从多种时间同步方式中选择目标时间同步方式，包括：若时间差小于第一时间阈值，确定锁定方式为目标时间同步方式；若时间差大于第一时间阈值，且小于第二时间阈值，确定频率同步方式为目标时间同步方式；若时间差大于第二时间阈值，确定时刻同步方式为目标时间同步方式；第一时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最小值，第二时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最大值。

但是，应注意，通过本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差来确定目标时间同步方式时，首先应该满足该目标时间同步方式是包含在该驾驶状态下对应的多个时间同步方式中的，即前提是保证智能驾驶设备的安全性。

示例性地，若智能驾驶设备的当前驾驶状态为预开工状态，该预开工状态下包括的时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式，就证明该驾驶状态对时间的敏感程度非常低，即不论采用哪种时间同步方式也不会影响智能驾驶设备的安全性。此时，如果此时本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差很大，那么可以使用时刻同步方式，以使得本地时钟上的时间很快调整到外部时钟的时间上。

作为又一种示例，若智能驾驶设备的当前驾驶状态为开工状态，该开工状态下的时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式，就证明该驾驶状态对时间的敏感程度为中等，即如果采用时刻同步方式则可能影响智能驾驶设备的功能的问题追溯性与故障的可定位性。但是，如果此时本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差仍然相差很大，那么也不可以使用时刻同步方式，只能选择频率同步方式或者锁定方式进行逐渐同步。

该实现方式中，智能驾驶设备的域控制器可以根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息之间的时间差，来使用不同的时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。当时间差较大时，通过使用时刻同步方式，以实现快速将本地时钟上的时间与外部时钟源的时间同步，而当时间差较小时，通过使用频率同步方式或者锁定方式，以实现通过较平稳的方式将本地时钟上的时间与外部时钟源的时间同步。

可选地，当确定频率同步方式为目标时间同步方式时，根据外部时钟源的时间信息，使用目标时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理，包括：根据公式Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃P ₀+a ₄P ₁…a _n+3P _n，确定对本地时钟进行时间同步处理时的本地时钟的时钟频率的调整值；基于时钟频率的调整值，调整本地时钟的时钟频率；其中，Δf _adjust表示本地时钟的时钟频率的调整值，ΔT表示时间差，Δf表示外部时钟源的时钟频率与本地时钟的时钟频率之间的频率差，v表示驾驶设备的行驶速度，P _i表示智能驾驶设备中的第i个业务对频率同步方式的要求参数，a _i表示系数。

可以理解的是，若智能驾驶设备的域控制器接收到了某个外部时钟源的时间信息并基于时间差确定了使用频率同步方式，那么智能驾驶设备的域控制器在进行同步处理时，就需要确定本地时钟的时钟频率的调整值。

本实施例中，在使用频率同步方式进行同步处理时，相较于现有技术，还结合了 智能驾驶设备的车速、智能驾驶设备中的第i个业务对频率同步方式的要求参数。

其中，业务例如是娱乐应用业务，又或者是导航业务。可以理解的是，不同的业务对时钟频率的调整值也是有需求的，例如导航业务由于要进行精确定位，那么就需要本地时钟上的时间尽量不要变化，因此希望本地时钟的时钟频率的调整值尽量小；而对于娱乐应用业务，由于本地时钟的时钟频率的变化可能对其业务影响不是很大，其更需要获得准确的外部时钟源的时间信息，那么就希望本地时钟的时钟频率的调整值尽量大，以更快的同步到外部时钟源的时间信息。因此，通过结合智能驾驶设备的车速、智能驾驶设备中的业务对频率同步方式的要求参数求得的时钟频率的调整值，可以使得获得的时钟频率的调整值能够综合智能驾驶设备在当前驾驶状态下的各个业务的需求，从而提升了鲁棒性。

为便于理解，图4为本申请另一个实施例提供的时间同步方法的示意性流程图。图4所示的实施例中，执行该时间同步方法的执行主体可以是智能驾驶设备的域控制器。如图4所示，本申请实施例提供的方法包括S401、S402、S403、S404和S405。下面详细说明图4所示的方法中的各个步骤。

S401，智能驾驶设备的域控制器获取外部时钟源的时间信息。

该步骤的具体描述可以参考图2所示实施例中的S201中的描述。

本实施例中，智能驾驶设备的域控制器获取外部时钟源的时间信息时，外部时钟源的时间信息可以包括外部时钟源的时刻信息和/或外部时钟源的时钟频率。

在此说明的是，本实施例中，智能驾驶设备的域控制器获取的外部时钟源的时间信息还可以包括更多的信息，例如是链路时延信息，其中，链路时延信息可以认为是智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息发送到智能驾驶设备的域控制器经过的时延，其具体描述可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

S402，智能驾驶设备的域控制器获取本地时钟的时间信息，以及获取智能设备的当前驾驶状态、智能驾驶设备的车速、各个业务对频率同步方式要求的参数。

其中，本地时钟的时间信息包括本地时钟的时刻信息和/或本地时钟的时钟频率信息。

本实施例中，智能驾驶设备的域控制器除了获取本地时钟的时间信息之外，还需要获取智能设备的当前驾驶状态、智能驾驶设备的车速、各个业务对频率同步的要求参数。其中，关于驾驶状态和各个业务对频率同步的要求参数的详细描述可以本申请前述实施例中的描述，此处不再赘述。

在一种可实现方式中，智能驾驶设备的域控制器可以通过系统调用函数获取本地时钟的时刻信息和/或本地时钟的时钟频率信息。通过系统服务接口获取智能设备的当前驾驶状态、智能驾驶设备的车速、各个业务对频率同步的要求参数。有关系统调用函数和系统服务接口的相关概念及描述可以参考相关技术中的描述，此处不再赘述。

S403，智能驾驶设备的域控制器根据当前驾驶状态确定可以使用的时间同步方式。

本实施例中，可以使用的时间同步方式包括0种，又或者至少一种。当可使用的时间同步方式包括0种时，说明不进行时间同步处理。当包括的时间同步方式为至少一种时，说明需要进行时间同步处理。

本实施例以表1所示的每个驾驶状态可选择的时间同步方式作为示例进行描述。

以表1为例，当智能驾驶设备的域控制器获取到了当前的驾驶状态后，便可以通过表1的映射表格，确定出在当前驾驶状态下是需要进行时间同步处理，还是不需要进行时间同步处理。进一步地，当需要进行时间同步处理时，该驾驶状态下可以选择的时间同步方式类型是哪一种。

例如，若当前驾驶状态为预开工状态或待命状态，就可以根据表1的映射表格确定出可以选择的时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式。若当前驾驶状态为开工状态或升级状态，就可以根据表1的映射表格确定出可以选择的时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式。若当前驾驶状态为辅助驾驶状态或自动驾驶状态，就可以根据表1的映射表格确定出不需要进行时间同步处理。

S404，智能驾驶设备的域控制器根据外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息的时间差，确定在当前驾驶状态下的本地时钟的时钟时刻调整值或时钟频率调整值。

可以理解的是，智能驾驶设备的域控制器一般是通过调用相应地时间同步处理函数来进行时间同步处理的，而调用时间同步处理函数进行时间同步处理的过程一般是存在调用延迟的，因此，本实施例中，通过使用时钟时刻调整值和时钟频率调整值来进行时间同步处理，这样可以避免出现调用延迟的情况。

假设本地时钟的时间信息为t _local，外部时钟源的时间信息为t _source，本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差为ΔT，第一时间阈值为ΔT _min、第二时间阈值为ΔT _max，其中，为ΔT _min预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的差值的最小值，ΔT _max为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的差值的最大值。

那么，本实施例中，若ΔT＞ΔT _max，说明本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差较大，此时，若采用频率同步方式和锁定方式进行时间同步处理，那么可能会需要很长的时间才可以同步到外部时钟源的时间信息，因此，为了快速地将本地时钟的时间信息同步到外部时钟源的时间信息，在保证智能驾驶设备安全性的前提下，就可以使用时刻同步方式作为目标时间同步方式。

当采用时刻同步方式时，智能驾驶设备的域控制器对本地时钟的时钟时刻调整值若以Δt _adjust表示，则Δt _adjust＝ΔT＝t _source-t _local。其中，Δt _adjust表示本地时钟的时钟时刻的调整值，t _source表示外部时间源的时钟时刻；t _local表示本地时钟的时钟时刻，ΔT表示外部时钟源的时钟时刻和本地时钟的时钟时刻之间的差值。示例性地，若智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时钟时刻为10点，外部时钟源的时钟时刻为12点，那么本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差为两个小时，假设第二时间阈值为ΔT _max为1小时，那么智能驾驶设备的域控制器在调整时钟时刻时，时钟时刻调整值就等于两个小时。

本实施例中，若ΔT _min＜ΔT＜ΔT _max，说明本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息相差为中等，若以频率同步方式和锁定方式进行时间同步处理，也能以比较快的速度将本地时钟的时间信息同步到外部时钟源的时间信息，此时，在保证智能驾驶设备安全性的前提下，还为了能够使得智能驾驶设备的域控制器中的各个算法可以平稳的运行，则可以使用频率同步方式进行调整。

若采用频率同步方式，智能驾驶设备的域控制器对本地时钟的频率的调整值若以 Δf _adjust表示，则：

Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃p ₀+a ₄p ₁+…a _n+3p _n

其中，Δf _adjust表示时钟频率的调整值，Δf表示外部时钟源的时钟频率和本地时钟时钟频率的频率差，v表示当前智能驾驶设备的车速，p ₀、p ₁、p _n表示其他业务应用对“频率同步方式”的要求参数。而a ₀、a ₁……a _n+3表示各个参数对应的系数，可以根据具体场景以及经验值进行设定。

本实施例中，若ΔT＜ΔT _min，说明本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息相差特别小，并且几乎已经达到了预期的精度，那么只需要通过对本地时钟的时钟频率进行一点微小的调整，以保证让本地时钟的时钟时刻于外部时钟源的时刻的偏差不会增大的场景。

若采用锁定同步方式，智能驾驶设备对本地时钟的频率的调整值为：

Δf _adjust＝a ₁Δf+a ₂∫f+a ₃df

∫f表示对时钟频率的积分，df表示对时钟频率的微分。

因此，若智能驾驶设备的域控制器确定了当前的驾驶状态可以使用的时间同步方式大于1种时，就可以通过本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差来确定本地时钟的时钟时刻调整值或时钟频率调整值。

但是，应注意，若通过本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差确定出使用的时间同步方式不包括在当前的驾驶状态下可以使用的时间同步方式中，此时仍然不能使用通过本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差确定出使用的时间同步方式。

作为一种示例，以表1为例，若智能驾驶设备的当前驾驶状态为预开工状态，该预开工状态下包括的时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式，即不论采用哪种时间同步方式也不会影响智能驾驶设备的安全性。此时，如果此时ΔT＞ΔT _max，那么可以使用时刻同步方式，以使得智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时刻立即调整到外部时钟源的时刻。进一步地，若通过时刻同步方式后，在经过一段时间后，当前驾驶状态下ΔT _min＜ΔT＜ΔT _max，那么就不再需要时刻同步方式，而是可以选择频率同步方式；再进一步地，如果在经过一段时间后，前驾驶状态下ΔT＜ΔT _min，就可以选择锁定方式，从而实现更加稳定地跟踪。

作为另一种示例，以表1为例，若智能驾驶设备的当前驾驶状态为开工状态，该开工状态下的时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式，即如果采用时刻同步方式可能影响智能驾驶设备发在生事故后的问题追溯性与故障的可定位性。但是，如果此时本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差仍然相差很大，那么也不可以使用时刻同步方式，只能选择频率同步方式或者锁定方式进行逐渐同步。

作为又一种示例，若智能驾驶设备当前的驾驶状态是辅助驾驶状态或者自动驾驶状态，那么即使当前的ΔT特别小，也不允许对本地时钟的时钟时刻或者时钟频率做任何调整。

S405，智能驾驶设备的域控制器基于本地时钟的时钟时刻调整值或时钟频率调整值调整本地时钟的时钟时刻或者时钟频率。

在一种可实现方式中，可以通过调用智能驾驶设备中的能够进行时间同步处理的 函数，例如Linux操作系统的系统函数“clock_adjtime(CLOCK_REALTIME,&Δ？ _adjust)”来调整本地时钟的时钟时刻或者时钟频率，从而完成时间同步处理。

本申请实施例提供的时间同步方法，智能驾驶设备的域控制器在获得当前的驾驶状态后，可以根据不同的时间偏差使用不同的时间同步方式来调整本地时钟的时钟时刻或者时钟频率，以能够在保证智能驾驶设备安全性的前提下，还能够进行时间同步处理。

图5为本申请一个实施例提供的时间同步装置的结构示意图。应用于智能驾驶设备的域控制器，所述装置500包括：获取模块501，用于获取智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息及智能驾驶设备的当前驾驶状态；判断模块502，用于判断当前驾驶状态是否为需要对域控制器的本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态；处理模块503，用于若当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态，根据外部时钟源的时间信息对本地时钟进行时间同步处理。

作为一种示例，获取模块501可以用于执行图2所述的方法中的获取智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息的步骤。例如，获取模块501用于执行S201。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，智能驾驶设备的以下一种或多种状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态：预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态；智能驾驶设备的以下一种或多种为不需要进行时间同步处理的驾驶状态：辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态。

结合第二方面，在一种可能的实现方式中，获取模块501还用于：获取时间同步信息，所述时间同步信息包括智能驾驶设备的至少一种驾驶状态中每种驾驶状态对应的时间同步方式，至少一种驾驶状态包括当前驾驶状态；判断模块502具体用于：根据时间同步信息确定当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定当前驾驶状态为需要对本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。

在一种可能的实现方式中，以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式：预开工状态或待命状态；以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式：开工状态或者升级状态。

在一种可能的实现方式中，当前驾驶状态对应多种时间同步方式的情况下，获取模块501还用于：获取智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间信息；处理模块503具体用于：根据本地时钟的时间信息和外部时钟源的时间信息，确定本地时钟的时间信息与外部时钟源的时间信息之间的时间差；根据时间差从多种时间同步方式中选择目标时间同步方式；根据外部时钟源的时间信息，使用目标时间同步方式对本地时钟进行时间同步处理。

在一种可能的实现方式中，处理模块503具体用于：若时间差小于第一时间阈值，确定锁定方式为目标时间同步方式；若时间差大于第一时间阈值，且小于第二时间阈值，确定频率同步方式为目标时间同步方式；若时间差大于所述第二时间阈值，确定时刻同步方式为目标时间同步方式；所述第一时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最小值，第二时间阈值为预设的外部时钟源的时间信息与本地时钟的时间信息之间的时间差的最大值。

在一种可能的实现方式中，当确定频率同步方式为目标时间同步方式时，处理模块503具体用于：根据公式Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃P ₀+a ₄P ₁…a _n+3P _n，确定对本地时钟进行时间同步处理时的本地时钟的时钟频率的调整值；基于时钟频率的调整值，调整本地时钟的时钟频率；其中，Δf _adjust表示本地时钟的时钟频率的调整值，ΔT表示时间差，Δf表示外部时钟源的时钟频率与本地时钟的时钟频率之间的频率差，v表示驾驶设备的行驶速度，P _i表示智能驾驶设备中的第i个业务对频率同步方式的要求参数，a _i表示系数。

图6为本申请另一个实施例提供的时间同步装置的结构性示意图。图6所示的装置可以用于执行前述任意一个实施例所述的方法。

如图6所示，本实施例的装置600包括：存储器601、处理器602、通信接口603以及总线604。其中，存储器601、处理器602、通信接口603通过总线604实现彼此之间的通信连接。

存储器601可以是只读存储器(read only memory，ROM)，静态存储设备，动态存储设备或者随机存取存储器(random access memory，RAM)。存储器601可以存储程序，当存储器601中存储的程序被处理器602执行时，处理器602用于执行图2或图4所示的方法的各个步骤。

处理器602可以采用通用的中央处理器(central processing unit，CPU)，微处理器，应用专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)，或者一个或多个集成电路，用于执行相关程序，以实现本申请图2或图4所示的方法。

处理器602还可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，本申请实施例图2或图4的方法的各个步骤可以通过处理器602中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

上述处理器602还可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器601，处理器602读取存储器601中的信息，结合其硬件完成本申请装置包括的单元所需执行的功能，例如，可以执行图2或图4所示实施例的各个步骤/功能。

通信接口603可以使用但不限于收发器一类的收发装置，来实现装置600与其他设备或通信网络之间的通信。

总线604可以包括在装置600各个部件(例如，存储器601、处理器602、通信接口603)之间传送信息的通路。

应理解，本申请实施例所示的装置600可以是电子设备，或者，也可以是配置于电子设备中的芯片。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集合的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质。半导体介质可以是固态硬盘。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，其中A,B可以是单数或者复数。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系，但也可能表示的是一种“和/或”的关系，具体可参考前后文进行理解。

本申请中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a,b,或c中的至少一项(个)，可以表示：a,b,c,a-b,a-c,b-c,或a-b-c，其中a,b,c可以是单个，也可以是多个。

应理解，在本申请的各种实施例中，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到 多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器、随机存取存储器、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1. 一种时间同步方法，其特征在于，应用于智能驾驶设备的域控制器，所述方法包括：

   获取所述智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息；

   获取所述智能驾驶设备的当前驾驶状态；

   判断所述当前驾驶状态是否为需要对所述域控制器的本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态；

   若所述当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态，根据所述外部时钟源的时间信息对所述本地时钟进行时间同步处理。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶设备的以下一种或多种状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态：预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态；

   所述智能驾驶设备的以下一种或多种为不需要进行时间同步处理的驾驶状态：辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

   获取时间同步信息，所述时间同步信息包括所述智能驾驶设备的至少一种驾驶状态中每种驾驶状态对应的时间同步方式，所述至少一种驾驶状态包括所述当前驾驶状态；

   所述判断所述当前驾驶状态是否为需要对所述域控制器的本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态，包括：

   根据所述时间同步信息确定所述当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定所述当前驾驶状态为需要对所述本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。
4. 根据权利要求3所述的方法，其特征在于，以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式：预开工状态或待命状态；

   以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式：开工状态或者升级状态。
5. 根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述当前驾驶状态对应多种时间同步方式的情况下，所述根据所述外部时钟源的时间信息对所述本地时钟进行时间同步处理，包括：

   获取所述智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间信息；

   根据所述本地时钟的时间信息和所述外部时钟源的时间信息，确定所述本地时钟的时间信息与所述外部时钟源的时间信息之间的时间差；

   根据所述时间差从所述多种时间同步方式中选择目标时间同步方式；

   根据所述外部时钟源的时间信息，使用所述目标时间同步方式对所述本地时钟进行时间同步处理。
6. 根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述时间差从所述多种时间同步方式中选择目标时间同步方式，包括：

   若所述时间差小于第一时间阈值，确定所述锁定方式为所述目标时间同步方式；

   若所述时间差大于所述第一时间阈值，且小于第二时间阈值，确定所述频率同步方式为所述目标时间同步方式；

   若所述时间差大于所述第二时间阈值，确定所述时刻同步方式为所述目标时间同步方式；

   所述第一时间阈值为预设的所述外部时钟源的时间信息与所述本地时钟的时间信息之间的时间差的最小值，所述第二时间阈值为预设的所述外部时钟源的时间信息与所述本地时钟的时间信息之间的时间差的最大值。
7. 根据权利要求6所述的方法，其特征在于，当确定所述频率同步方式为所述目标时间同步方式时，所述根据所述外部时钟源的时间信息，使用所述目标时间同步方式对所述本地时钟进行时间同步处理，包括：

   根据公式Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃P ₀+a ₄P ₁…a _n+3P _n，确定对所述本地时钟进行时间同步处理时的所述本地时钟的时钟频率的调整值；

   基于所述时钟频率的调整值，调整所述本地时钟的时钟频率；

   其中，Δf _adjust表示所述本地时钟的时钟频率的调整值，ΔT表示所述时间差，Δf表示所述外部时钟源的时钟频率与所述本地时钟的时钟频率之间的频率差，v表示所述驾驶设备的行驶速度，P _i表示所述智能驾驶设备中的第i个业务对所述频率同步方式的要求参数，a _i表示系数。
8. 一种时间同步装置，其特征在于，应用于智能驾驶设备的域控制器，所述装置包括：

   获取模块，用于获取所述智能驾驶设备的域控制器的外部时钟源的时间信息及所述智能驾驶设备的当前驾驶状态；

   判断模块，用于判断所述当前驾驶状态是否为需要对所述域控制器的本地时钟进行时间同步处理的驾驶状态；

   处理模块，用于若所述当前驾驶状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态，根据所述外部时钟源的时间信息对所述本地时钟进行时间同步处理。
9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述智能驾驶设备的以下一种或多种状态为需要进行时间同步处理的驾驶状态：预开工状态、开工状态、待命状态或者升级状态；所述智能驾驶设备的以下一种或多种为不需要进行时间同步处理的驾驶状态：辅助驾驶状态、自动驾驶状态、休眠状态或者关机状态。
10. 根据权利要求8或9所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：获取时间同步信息，所述时间同步信息包括所述智能驾驶设备的至少一种驾驶状态中每种驾驶状态对应的时间同步方式，所述至少一种驾驶状态包括所述当前驾驶状态；

    所述判断模块具体用于：根据所述时间同步信息确定所述当前驾驶状态对应的时间同步方式不为空的情况下，确定所述当前驾驶状态为需要对所述本地时钟的进行时间同步处理的驾驶状态。
11. 根据权利要求10所述的装置，其特征在于，以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括时刻同步方式、频率同步方式和锁定方式：预开工状态或待命状态；以下一种或多种状态中任意一种状态对应的多种时间同步方式包括频率同步方式和锁定方式：开工状态或者升级状态。
12. 根据权利要求10或11所述的装置，其特征在于，所述当前驾驶状态对应多种时间同步方式的情况下，所述获取模块还用于：获取所述智能驾驶设备的域控制器的本地时钟的时间信息；

    所述处理模块具体用于：

    根据所述本地时钟的时间信息和所述外部时钟源的时间信息，确定所述本地时钟的时间信息与所述外部时钟源的时间信息之间的时间差；

    根据所述时间差从所述多种时间同步方式中选择目标时间同步方式；

    根据所述外部时钟源的时间信息，使用所述目标时间同步方式对所述本地时钟进行时间同步处理。
13. 根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述处理模块具体用于：

    若所述时间差小于第一时间阈值，确定所述锁定方式为所述目标时间同步方式；

    若所述时间差大于所述第一时间阈值，且小于第二时间阈值，确定所述频率同步方式为所述目标时间同步方式；

    若所述时间差大于所述第二时间阈值，确定所述时刻同步方式为所述目标时间同步方式；

    所述第一时间阈值为预设的所述外部时钟源的时间信息与所述本地时钟的时间信息之间的时间差的最小值，所述第二时间阈值为预设的所述外部时钟源的时间信息与所述本地时钟的时间信息之间的时间差的最大值。
14. 根据权利要求13所述的装置，其特征在于，当确定所述频率同步方式为所述目标时间同步方式时，所述处理模块具体用于：

    根据公式Δf _adjust＝a ₀ΔT+a ₁Δf+a ₂v+a ₃P ₀+a ₄P ₁…a _n+3P _n，确定对所述本地时钟进行时间同步处理时的所述本地时钟的时钟频率的调整值；

    基于所述时钟频率的调整值，调整所述本地时钟的时钟频率；

    其中，Δf _adjust表示所述本地时钟的时钟频率的调整值，ΔT表示所述时间差，Δf表示所述外部时钟源的时钟频率与所述本地时钟的时钟频率之间的频率差，v表示所述驾驶设备的行驶速度，P _i表示所述智能驾驶设备中的第i个业务对所述频率同步方式的要求参数，a _i表示系数。
15. 一种时间同步装置，其特征在于，包括：存储器、处理器和收发器；所述存储器用于存储程序指令；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
16. 一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读介质存储用于计算机执行的程序指令，该程序指令包括用于执行如权利要求1至7中任一项所述的方法。
17. 一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中包括计算机程序指令，其特征在于，当所述计算机程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。
18. 一种智能驾驶系统，其特征在于，包括权利要求8至14以及15中任一项所述的时间同步装置。
19. 一种智能驾驶设备，其特征在于，包括权利要求8至14以及15中任一项所述的时间同步装置，或包括权利要求18所述的智能驾驶系统。