CN118025250A - 用于apm的单轴轮转向装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种用于APM的单轴轮转向装置，安装于轴桥机构，轴桥机构包括轴架和设于轴架相对两侧的两个车轮，APM还包括导向轨，单轴轮转向装置包括：转角检测机构和至少一个转向驱动机构，转角检测机构包括支架和设于支架上的至少一对导向滚轮，支架与轴架转动连接，每对导向滚轮用于夹着导向轨，转角检测机构上设有转角检测仪，用于检测支架的行进转角；转向驱动机构通过转角检测仪的转角信号计算各个车轮的车轮转角，并根据车轮转角分别驱动车轮进行偏转。上述的用于APM的单轴轮转向装置可以控制车轮实时跟随走形梁轨道行进，避免了转向过程中磨胎情况的发生。

Description

用于APM的单轴轮转向装置

技术领域

本发明涉及轨道车辆技术领域，具体涉及一种用于APM的单轴轮转向装置。

背景技术

胶轮导轨自动捷运系统(APM,Automated People Mover System)是一种无人自动驾驶、立体交叉的大众运输系统，其具有噪音低、振动小、转向半径小等优点，提高了乘客的乘坐舒适度。对APM的理解可参考文献：李苍楠，《胶轮导轨自动捷运系统(APM)技术特点及适用性》[J].黑龙江交通科技，2018年第10期：P221-223。

目前，在车体进行转向时，车下导向机构与导向轨配合转动带动车体转向，该方式下，车轮转向时是被动随车体转向，车轮与走形梁轨道在转向过程中会出现严重的磨胎情况，不利于车胎长时间的使用，而且对于弯道的半径有很高的要求。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于APM的单轴轮转向装置，车轮实现主动转动，车轮与轨道之间完全滚动配合而无滑动配合情况，避免了磨胎情况的发生。

本发明提供一种用于APM的单轴轮转向装置，安装于轴桥机构，所述轴桥机构包括轴架和设于所述轴架相对两侧的两个车轮，所述APM还包括导向轨，所述单轴轮转向装置包括：

转角检测机构，所述转角检测机构包括支架和设于所述支架上的至少一对导向滚轮，所述支架与所述轴架转动连接，每对所述导向滚轮用于夹着所述导向轨，所述转角检测机构上设有转角检测仪，用于检测所述支架的行进转角；

至少一个转向驱动机构，通过所述转角检测仪的转角信号计算各个所述车轮的车轮转角，并根据所述车轮转角分别驱动所述车轮进行偏转。

在一个实施方式中，所述转向驱动机构包括与每一个所述车轮独立连接的驱动元件，还包括控制单元；

所述控制单元根据所述转角检测仪检测的所述行进转角，计算各个所述车轮的车轮转角；

所述控制单元根据所述车轮转角指令控制所述驱动元件驱动所述车轮相对所述轴架进行偏转。

在一个实施方式中，所述控制单元包括获取模块、计算模块和转换模块；

所述获取模块用于获取所述转角检测仪的行进转角值；

所述计算模块用于根据所述行进转角值计算得到各个车轮对应的偏转角度；

所述转换模块用于将所述偏转角度转换为数字信号并发送至所述驱动元件，以控制所述驱动元件对所述车轮进行驱动。

在一个实施方式中，所述驱动元件为液压驱动杆，所述液压驱动杆的固定端与所述轴架相连接，所述液压驱动杆的驱动端与所述车轮的转向节臂相连接。

在一个实施方式中，所述转角检测仪为角度传感器，所述角度传感器用于获取所述支架的行进转角。

在一个实施方式中，所述支架安装于所述轴架长度延伸方向上的中心位置与所述轴架转动连接；

所述导向滚轮与所述支架之间设有导向轴，所述导向滚轮与所述导向轴转动配合，所述导向轴通过调节机构与所述支架转动连接。

在一个实施方式中，所述调节机构包括调节螺栓和设于所述调节螺栓上的至少一个调节垫片；

所述调节螺栓依次穿设于所述导向轴并延伸至所述支架以将所述导向轴与所述支架相连接，通过调整所述调节螺栓上放置所述调节垫片的数量进而调节每对所述导向滚轮彼此间的间距。

在一个实施方式中，所述支架上设有两对所述导向滚轮，两对所述导向滚轮以所述轴架为中心沿车体行进方向对称设置。

在一个实施方式中，还包括平衡传动机构，与所述轴架相连接，所述平衡传动机构和所述转向驱动机构分设于所述轴架的相对两侧；

所述平衡传动机构用于传递所述转向驱动机构对于所述车轮的驱动力。

在一个实施方式中，所述平衡传动机构包括横拉杆和设于所述横拉杆相对两端的并与所述横拉杆分别夹角设置的第一连接杆和第二连接杆；

所述第一连接杆和所述第二连接杆的两端分别与所述横拉杆和所述车轮的转向节臂分别铰接。

采用上述的用于APM的单轴轮转向装置，转角检测仪用于检测支架的行进转角，转向驱动机构通过转角检测仪的转角信号可以计算得出各个车轮的车轮转角，然后转向驱动机构便可以根据各个车轮的车轮转角分别驱动车轮转动，使得车轮随支架的偏转基本同步偏转，如此可以避免车轮与走形梁轨道之间发生滑动摩擦，使得车轮与轨道之间实现做无滑动的滚动运动，避免车体转向造成的磨胎情况的发生，提高了车轮的使用寿命。

附图说明

本发明的上述的以及其他的特征、性质和优势将通过下面结合附图和实施例的描述而变得更加明显，其中：

图1是根据本发明实施例用于APM的单轴轮转向装置的俯视图；

图2是图1所示的用于APM的单轴轮转向装置与走形梁轨道配合结构示意图；

图3是本发明实施例用于APM的单轴轮转向装置转向运行简图；

图4是本发明实施例的控制单元的结构简图；

图5是本发明实施例用于APM的单轴轮转向装置转向运行简图；

图6是本发明用于APM的单轴轮转向装置另一实施例的俯视图；

图7是图1所示的转角检测机构与导向轨的配合结构示意图；

图8是图7所示的A处的放大结构示意图。

附图标记：

10、轴桥机构；110、轴架；120、车轮；1210、转向节臂；

20、转角检测机构；210、支架；220、导向滚轮；2210、导向轴；2220、调节机构；2221、调节螺栓；2222、调节垫片；230、转角检测仪；

30、转向驱动机构；310、液压驱动杆；320、控制单元；3210、获取模块；3220、计算模块；3230、转换模块；

40、平衡传动机构；410、横拉杆；420、第一连接杆；430、第二连接杆；

50、走形梁轨道；510、导向轨。

具体实施方式

下面结合具体实施方式和附图对本发明作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本发明，但是本发明显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施方式的内容限制本发明的保护范围。

例如，在说明书中随后记载的第一特征在第二特征上方或者上面形成，可以包括第一特征和第二特征通过直接联系的方式形成的实施方式，也可包括在第一特征和第二特征之间形成附加特征的实施方式，从而第一特征和第二特征之间可以不直接联系。进一步地，当第一元件是用与第二元件相连或结合的方式描述的，该说明包括第一元件和第二元件直接相连或彼此结合的实施方式，也包括采用一个或多个其他介入元件加入使第一元件和第二元件间接地相连或彼此结合。

请参照图1至图8，本发明实施例提出一种用于APM的单轴轮转向装置，安装于轴桥机构10。轴桥机构10包括轴架110和设于轴架110相对两侧的两个车轮120，车轮120与轴架110转动连接，APM还包括导向轨510。轴架110用于安装车轮120，每一轴架110相对两侧各安装一个车轮120。轴桥机构10的设置一方面用于支撑车体，另一方面用于与走形梁轨道50配合带动车体行进。每一车厢前后可以各设置一个轴桥机构10对车厢进行支撑，也可以设置多个轴桥机构10提高支撑效果，轴桥机构10的数量在此不做限定。同理，对于整车，整车可以包括多节车厢，轴桥机构10的配备可以以车厢为单位配备。

对于走形梁轨道50，走形梁轨道50可以为平面，无需设置卡槽等结构与胶轮配合。或者，在其他实施例中，也可以设置卡槽等与车轮120配合的结构。

在一实施例中，车轮120为胶轮，胶轮具有粘着性好、爬坡能力强、制动距离短、振动小、噪音低的优点，如此满足整车对减噪和减振等的要求。车轮120的材质以胶轮为优选，但是对于其他材质的车轮120，例如传统的钢轮，也满足本发明的实施要求。

用于APM的单轴轮转向装置包括转角检测机构20和至少一个转向驱动机构30。请参照1至图3，转角检测机构20包括支架210和导向滚轮220，导向滚轮220设于支架210上且至少一对，支架210与轴架110转动连接，每对导向滚轮220用于夹着导向轨510。

在一实施例中，转角检测机构20可以安装于车体，也即不改变车体中与导向轨510配合的导向机构，另设转角检测机构20单独对车轮120的转向进行控制；或者，也可以去除原车体上与导向轨510的导向机构，然后利用本申请的转角检测机构20，通过导向滚轮220与导向轨510配合，实现车体沿导向轨510行进的目的，同时也满足了对车轮120的控制。

在一实施例中，两个导向滚轮220分别抵接导向轨510的相对两侧面并与导向轨510滚动配合。支架210沿走形梁轨道50行驶，导向轨510位于两个走形梁的中间位置，如此导向滚轮220的前进方向与车体行进方向保持同步。

在一实施例中，转角检测机构20上设有转角检测仪230，用于检测支架210的行进转角，转向驱动机构30通过车轮转角信号计算各个车轮120的车轮转角，并根据该车轮转角对车轮120进行偏转。

在一实施例中，支架210的行进转角为支架210相对轴架110偏转的夹角。具体地，导向轨510的行进轨迹与走形梁轨道50的行进方向一致，导向滚轮220与导向轨510配合，如此支架210与导向轨510的行进方向同步且沿导向轨510的行进切向运动。当导向轨510偏转时，支架210相对轴架110旋转一定角度，支架210与轴架110之间的夹角随导向轨510的行进方向动态变化，对应上述的支架210的行进转角。

转角检测仪230为角度传感器，转角检测仪230设置安装在支架210上。角度传感器以轴架110的长度延伸方向为基准线(参照图5的D线)，以轴架110的中心至每对导向滚轮220中心连线的中点之间的连接线(图5的C线)为对照线，角度传感器用于检测对照线相对基准线偏转的夹角。例如，当导向轨510存在一定弧度时，支架210与轴架110之间的夹角会变大或者变小，角度传感器的检测值便为支架210的动态偏转值，也对应支架210的行进转角。例如，初始状态下，支架210与轴架110之间是90度，当支架210偏转30度时，此时支架210与轴架110之间角度为60度，则30度为行进转角。角度传感器可以测支架210与轴架110之间的夹角，然后用90度减去该夹角的绝对值便为支架210的行进转角；或者，角度传感器也可以测支架210相对轴架110的转角变化值，两种方式均可。

在一实施例中，角度传感器可以测支架210相对轴架110的转角变化值。具体地，角度传感器的具体结构包括控制器、一个配合齿轮和与配合齿轮啮合的两个从动齿轮，两个从动齿轮的齿数不同，每一从动齿轮附接有一个磁铁和可编程角度芯片。支架210与轴架110通过可以销轴转动连接，销轴上可以设置一个主动齿轮，主动齿轮处于静止状态，配合齿轮与主动齿轮相啮合，支架210相对轴架110转动时，配合齿轮与主动齿轮啮合并相对转动，从而带动两个从动齿轮转动，可编程角度芯片用于检测每个磁体的磁场变化，然后控制器对磁场变化进行分析计算得出两个从动齿轮的角度差并计算得出配合齿轮的转动角度，该转动角度为支架210相对轴架110的转角变化值，也对应支架210的行进转角。

在另一实施例中，角度传感器的具体结构包括控制器、一个配合齿轮和与配合齿轮啮合的两个从动齿轮，两个从动齿轮的齿数不同，每一从动齿轮附接有一个磁铁和可编程角度芯片。配合齿轮套设于轴架110与支架210相配合的轴上，然后支架210通过配合齿轮与轴架110转动连接，而且，支架210的转动会带动从动齿轮转动，进而可编程角度芯片用于检测每个磁体的磁场变化，然后控制器对磁场变化进行分析计算得出两个从动齿轮的角度差并计算得出配合齿轮的转动角度，该转动角度为支架210相对轴架110的相对转角，也对应支架210的行进转角。

具体地，对于角度传感器，也可以采用其他可行的结构特征，检测原理包括两种实施方式，一种是检测支架210与轴架110之间夹角，一种是检测支架210自身相对轴架110偏转角度的改变值，任一实施方式获得的检测值都可以用于计算得到各个车轮120随各自轨道需要跟随偏转的角度，然后利用转向驱动机构30对各个车轮120对应偏转，将车轮120偏转到理想位姿或者接近理想位姿，这样车轮120的轨迹与走形梁轨道50的运行轨迹同步，避免了车体转向磨胎情况的发生。

对于转角检测机构20，转角检测机构20与轴架110可拆卸连接，如此便于对转角检测机构20进行运输、拆装以及检修。

请参照图1和图4，转向驱动机构30包括与每一个车轮120独立连接的驱动元件，还包括控制单元320，控制单元320根据转角检测仪230检测的行进转角，计算各个车轮120的车轮转角，控制单元320根据车轮转角指令控制驱动元件驱动车轮120相对轴架110进行偏转。

具体地，控制单元320包括获取模块3210、计算模块3220和转换模块3230，获取模块3210用于获取转角检测仪230的行进转角值，计算模块3220用于根据行进转角值计算得到各个车轮120对应的偏转角度；转换模块3230用于将偏转角度转换为数字信号并发送至驱动元件，以控制驱动元件对车轮120进行驱动。

请参照图1和图5，以一节车厢为例进行说明，车厢前后各设置一个轴桥机构10，在车体进行转向时，后车厢后方的轴桥机构10中的角度传感器用于检测后方支架210的行进转角δ1的值。同理，车厢前方的轴桥机构10中的角度传感器用于检测前方支架210的行进转角δ2的值，确定δ1和δ2的值后，δ1处形成与轴架110夹角设置的第一延长线B1，δ2处形成与轴架110夹角设置的第二延长线B2，分别做第一延长线和第二延长线的垂线，垂线的焦点便为车体瞬时转向中心O。此时，做出瞬时转向中心O与各个车轮120中心的连线并做其垂线，垂线对应各个车轮120沿各自轨道切线运动的瞬时方向，该垂线与轴架110的中垂线E之间的夹角便分别为各个车轮120的偏转角度，计算方式可以参照以下公式：

δ11＝arccot(Cot(δ1)+T/L)；

δ12＝arccot(Cot(δ1)-T/L)；

δ21＝arccot(Cot(δ2)+T/L)；

δ22＝arccot(Cot(δ2)-T/L)；

δ11＝arccot(Cot(δ12)+2T/L)；

δ21＝arccot(Cot(δ22)+2T/L)；

其中，δ1为支架210的行进转角。δ11、δ12分别为两个车轮120对应的偏转角度；δ2、δ21、δ22与δ1、δ11、δ12同理。其中，δ1和δ2是可以直接检测出的值，而δ11、δ12、δ21、δ22为动态地根据δ1和δ2计算得出的值。

也即，当车体转向时，导向滚轮220跟随导向轨510的行进路线跟随转动，同时支架210也相对轴架110偏转，进而设于支架210上的转角检测仪230便可以获得支架210的行进转角，分别对应δ1和δ2的角度值，通过δ1和δ2的角度值可以分别计算得到δ11、δ12、δ21、δ22的角度值，然后液压驱动杆310便可以根据各自车轮120需要转动的角度值对车轮120分别驱动。如此设置，车轮120的偏转与各自对应的走形梁轨道50的转向偏转轨迹基本一致，减少了车体转向过程中车轮120与走形梁轨道50之间的滑动摩擦，提高了车轮120的使用寿命。

转向驱动机构30与车轮120一一对应。请继续参照图1，在一实施例中，转向驱动机构30的数量为两个，每一转向驱动机构30与一个车轮120相连接，转向驱动机构30用于驱动车轮120相对轴架110进行偏转。

也即，每一车轮120一侧各设置一个转向驱动机构30进行控制，每一轴桥机构10具有两个转向驱动机构30。两个转向驱动机构30可以设于轴架110的同侧或者相对两侧均可，考虑到车体运行过程中的稳定性，可以将两个转向驱动机构30设于轴架110的同侧且相对设置。

车轮120朝向彼此方向的一侧设有转向节臂1210，驱动单元为液压驱动杆310，液压驱动杆310的固定端与轴架110相连接，液压驱动杆310的驱动端与车轮120的转向节臂1210相连接，用于驱动车轮120相对轴架110进行偏转。

具体地，车轮120与转向节臂1210刚性连接，转向节臂1210在受到液压驱动杆310的驱动时会带动车轮120进行转动。优选地，转向节臂1210与液压驱动杆310夹角设置，如此便于液压驱动杆310施力推动车轮120进行偏转。

请继续参照图6，在一实施例中，在轴架110上还设有平衡传动机构40，平衡传动机构40和转向驱动机构30位于轴架110的相对两侧，平衡传动机构40包括横拉杆410和设于横拉杆410相对两端的第一连接杆420和第二连接杆430，第一连接杆420和第二连接杆430的两端分别与横拉杆410和转向节臂1210铰接。

当每一轴桥机构10设置两个转向驱动机构30时，两个转向驱动机构30可以分别控制各自的车轮120进行跟随偏转，但是如果其中一个转向驱动机构30受损而影响其正常使用时，平衡传动机构40可以起到传动力的传递作用，将正常使用的转向驱动机构30对车轮120的施力通过平衡传动机构40传递至另一车轮120，也可以实现两个车轮120的跟随偏转效果。

在一实施例中，每一轴桥机构10上也可以设置一个转向驱动机构30配合平衡传动机构40使用，且可以同时控制两个车轮120实现跟随偏转，在此不做限定。

对于平衡传动机构40，第一连接杆420和第二连接杆430分别与横拉杆410夹角设置，且第一连接杆420和第二连接杆430的长度一致。当液压驱动杆310驱动一个车轮120进行偏转时，车轮120的转动会借助平衡传动机构40推动另一个车轮120进行转动。

在一个实施方式中，转角检测机构20中的支架210安装于轴架110长度延伸方向的中心位置与轴架110转动连接，导向滚轮220上设有导向轴2210，导向轴2210通过调节机构2220与支架210相连接。

也即，在车体转向状态下，因为转角检测机构20与轴架110转动连接，所以转角检测机构20会跟随导向轨510偏转。本发明一实施方式中，转角检测机构20与轴架110通过销轴转动连接，销轴上可以设有外齿轮结构并与销轴固定连接，以与角度传感器配合转动，进而检测支架210的行进转角。当采用其他结构的角度传感器时，也可以对应调整销轴的结构，在此不做限定。

请继续参照图7和图8，对于调节机构2220，调节机构2220包括调节螺栓2221和设于调节螺栓2221上的至少一个调节垫片2222，调节螺栓2221通过调整放置调节垫片2222的数量调节每对导向滚轮220之间的间距。

每组导向滚轮220相对设置，导向滚轮220之间的间距是用于卡接导向轨510所留的空间，调节螺栓2221的长度延伸方向与两个车轮120之间的连线方向大致一致，如此在安装导向滚轮220时，通过调整调节螺栓2221的数量便可以调节导向滚轮220至导向轨510之间的间距，进而调整两个导向滚轮220之间的间距。

车体在实际运行过程中，为提高车体运行的稳定性，导向轨510大多为工型卡接结构，导向滚轮220位于导向轨510的相对两侧且优选抵接导向轨510外表面，车体在转向时，导向轨510的工型卡接结构可以对导向滚轮220进行限位，避免导向滚轮220沿竖直方向发生位移，起到防脱轨的效果。

在一个实施方式中，支架210上设有两对导向滚轮220，两对导向滚轮220分设于轴架110的相对两侧且对称设置。

具体地，两对导向滚轮220对称设置，且分设于轴架110的相对两侧，一方面用于降低用于APM的单轴轮转向装置的不对称结构对车体运行稳定性的影响；另一方面在其中一对导向滚轮220磨损、损坏而无法正常使用时，另外一对导向滚轮220也可以起到防脱轨以及导向的作用。

可以理解，文中使用了特定词语来描述本发明的实施方式，如“一个实施方式”、“另一实施方式”、和/或“又一实施方式”意指与本发明至少一个实施方式相关的某一特征、结构或特点。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或多次提及的“一个实施方式”或“另一实施方式”并不一定是指同一实施方式。此外，本发明的一个或多个实施方式中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

本发明虽然以较佳实施例公开如上，但其并不是用来限定本发明，任何本领域技术人员在不脱离本发明的精神和范围内，都可以做出可能的变动和修改。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何修改、等同变化及修饰，均落入本发明权利要求所界定的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种用于APM的单轴轮转向装置，安装于轴桥机构(10)，所述轴桥机构(10)包括轴架(110)和设于所述轴架(110)相对两侧的两个车轮(120)，所述APM还包括导向轨(510)，其特征在于，所述单轴轮转向装置包括：

转角检测机构(20)，所述转角检测机构(20)包括支架(210)和设于所述支架(210)上的至少一对导向滚轮(220)，所述支架(210)与所述轴架(110)转动连接，每对所述导向滚轮(220)用于夹着所述导向轨(510)，所述转角检测机构(20)上设有转角检测仪(230)，用于检测所述支架(210)的行进转角；

至少一个转向驱动机构(30)，通过所述转角检测仪(230)的转角信号计算各个所述车轮(120)的车轮转角，并根据所述车轮转角分别驱动所述车轮(120)进行偏转。

2.根据权利要求1所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述转向驱动机构(30)包括与每一个所述车轮(120)独立连接的驱动元件，还包括控制单元(320)；

所述控制单元(320)根据所述转角检测仪(230)检测的所述行进转角，计算各个所述车轮(120)的车轮转角；

所述控制单元(320)根据所述车轮转角指令控制所述驱动元件驱动所述车轮(120)相对所述轴架(110)进行偏转。

3.根据权利要求2所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述控制单元(320)包括获取模块(3210)、计算模块(3220)和转换模块(3230)；

所述获取模块(3210)用于获取所述转角检测仪(230)的行进转角值；

所述计算模块(3220)用于根据所述行进转角值计算得到各个车轮对应的偏转角度；

所述转换模块(3230)用于将所述偏转角度转换为数字信号并发送至所述驱动元件，以控制所述驱动元件对所述车轮(120)进行驱动。

4.根据权利要求2所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述驱动元件为液压驱动杆(310)，所述液压驱动杆(310)的固定端与所述轴架(110)相连接，所述液压驱动杆(310)的驱动端与所述车轮(120)的转向节臂(1210)相连接。

5.根据权利要求1所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述转角检测仪(230)为角度传感器，所述角度传感器用于获取所述支架(210)的行进转角。

6.根据权利要求1所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述支架(210)安装于所述轴架(110)长度延伸方向上的中心位置与所述轴架(110)转动连接；

所述导向滚轮(220)与所述支架(210)之间设有导向轴(2210)，所述导向滚轮(220)与所述导向轴(2210)转动配合，所述导向轴(2210)通过调节机构(2220)与所述支架(210)转动连接。

7.根据权利要求6所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述调节机构(2220)包括调节螺栓(2221)和设于所述调节螺栓(2221)上的至少一个调节垫片(2222)；

所述调节螺栓(2221)依次穿设于所述导向轴(2210)并延伸至所述支架(210)以将所述导向轴(2210)与所述支架(210)相连接，通过调整所述调节螺栓(2221)上放置所述调节垫片(2222)的数量进而调节每对所述导向滚轮(220)彼此间的间距。

8.根据权利要求1所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述支架(210)上设有两对所述导向滚轮(220)，两对所述导向滚轮(220)以所述轴架(110)为中心沿车体行进方向对称设置。

9.根据权利要求1-8任一项所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，还包括平衡传动机构(40)，与所述轴架(110)相连接，所述平衡传动机构(40)和所述转向驱动机构(40)分设于所述轴架(110)的相对两侧；

所述平衡传动机构(40)用于传递所述转向驱动机构(40)对于所述车轮(120)的驱动力。

10.根据权利要求9所述的用于APM的单轴轮转向装置，其特征在于，所述平衡传动机构(40)包括横拉杆(410)和设于所述横拉杆(410)相对两端的并与所述横拉杆(410)分别夹角设置的第一连接杆(420)和第二连接杆(430)；

所述第一连接杆(420)和所述第二连接杆(430)的两端分别与所述横拉杆(410)和所述车轮(120)的转向节臂(1210)分别铰接。