CN117989440A - 一种步履式行走装置用机架支腿及调节方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及光伏组件安装设备技术领域，具体公开了一种步履式行走装置用机架支腿及调节方法，包括接触底板、机架连接件、竖直伸缩件、第一水平伸缩件和第二水平伸缩件；第一水平伸缩件设置在接触底板上端面，用于调节机架支腿的X向位移；所述竖直伸缩件的下端与接触底板连接，用于实现接触底板抬升与下落，第二水平伸缩件用于调节机架支腿的Y向位移；机架连接件的底板与第二水平伸缩件滑动连接，机架连接件的顶板用于与机架连接，且所述底板和顶板之间能穿过导梁。本发明用于支撑步履式行走装置的机架，能够对机架支腿的位置进行微调，使机架支腿准确落在立桩上，以适应立桩的位置间距偏差。

Description

一种步履式行走装置用机架支腿及调节方法

技术领域

本发明涉及光伏组件安装设备技术领域，具体涉及一种步履式行走装置用机架支腿及调节方法。

背景技术

随着我国光伏时代来临，光伏产业进入新的发展阶段，将面临着更高的要求和挑战。受益于光伏产业链成本的持续下降，我国光伏度电成本与火电度电成本价差持续收窄，光伏发电具有巨大的发展潜力。

就光伏组件的安装来说，目前的安装方式均为人工安装，在一些中大型的分布式光伏发电系统以及集中式光伏发电系统条件下仍采用人工安装，那安装的效率必然低下，且会耗费大量的时间和成本，同时长时间在露天环境下工作对工人的要求也会相应提高。

因此，智能化安装设备以成为光伏组件安装的趋势。步履式行走装置为智能化安装设备转给你的行走移动机构，包括机架、导梁以及机架、导梁对应的支腿。光伏组件智能安装设备需架设立桩上，立桩理想状态下是间距分布均匀呈直线排列，前后各一排，但由于建造误差，立桩的位置间距存在偏差，所以需要在光伏组件智能安装设备上安装可调支腿，其通过支腿站立在立桩上，便可将其架设在桩上且帮助设备在桩上行走。

发明内容

本发明的目的在于提供一种步履式行走装置用机架支腿及调节方法，用于支撑步履式行走装置的机架，能够对机架支腿的位置进行微调，使机架支腿准确落在立桩上，以适应立桩的位置间距偏差。

本发明通过下述技术方案实现：

一种步履式行走装置用机架支腿，包括接触底板、机架连接件、竖直伸缩件、第一水平伸缩件和第二水平伸缩件；

所述接触底板用于放置在立桩上；

所述第一水平伸缩件设置在接触底板上端面，用于调节机架支腿的X向位移；

所述竖直伸缩件用于调节接触底板的竖直位移，实现支腿的抬升与下落；

所述第二水平伸缩件设置在机架连接件底部，用于调机架支腿的Y向位移；

所述机架连接件包括底板和顶板，所述底板和顶板之间通过立板连接，所述底板与竖直伸缩件滑动连接，所述顶板用于与机架连接，且所述底板和顶板间能穿过导梁；所述底板和顶板分别设置用于穿过竖直伸缩件的第一通孔和第二通孔，所述第一通孔和第二通孔的内径均大于竖直伸缩件的外径。

本发明所述X向和Y分别指机架的长度方向和宽度方向或X向和Y分别指机架的宽度方向和长度方向，其中，机架的长度方向即为步履式行走装置的移动方向。

由于步履式行走装置包括了机架和导梁，机架在驱动机构驱动下能在导梁上移动，因此，本发明用于支撑机架的机架支腿除了能够实现对机架的支撑之外，还需要能够通过导梁，因此，本发明合理设计了所述的机架连接件，所述的机架连接件并不是一个简单的平板结构，而且箱式结构，箱式结构的顶部用于与机架连接，箱式结构的中部空腔可通过导梁，实现了既能支撑机架，又能允许导梁穿过。

本发明所述第一水平伸缩件用于调节竖直伸缩件的X向位移，即能用于调节支腿的X向位移，以适应同一排中相邻两个立桩之间的桩间距误差；所述第二水平伸缩件用于调节支腿的Y向位移，以适应同一行两个桩之间的立桩间距误差；所述竖直伸缩件能实现接触底板竖向位移的调节，实现支腿的抬升与下落。

因此，本发明所述机架支腿能够根据桩间距、水平度、高度上等误差对机架支腿的位置进行微调，以保证机架支腿能准确稳定地落在立桩上。

进一步地，第二水平伸缩件的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸；所述第一水平伸缩件的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸。

进一步地，竖直伸缩件采用丝杠传动机构，所述竖直伸缩件包括竖直丝杠和设置在竖直丝杠上的套筒，所述套筒外壁设置有滑动块，所述滑动块滑动设置在底板的底部，所述滑动块与第二水平伸缩件的伸缩端端部连接。

即本发明的机架支腿上下移动采用丝杠传动，具有自锁功能，能实现长时间支撑上部的结构纹丝不动，具有较大的承载能力

进一步地，底板的下端面设置有第二滑槽，所述滑动块在第二水平伸缩件的驱动下在第二滑槽内相对机架连接件进行Y向位移。

进一步地，顶板上端面在机架连接件水平移动方向的两侧均至少设置有两个压紧块；所述压紧块和顶板之间具有能够容纳机架下边缘的间距。

进一步地，机架下边缘通过螺栓紧固在压紧块和顶板之间。

进一步地，立板的外壁上设置有加强筋。

进一步地，接触底板上连接有限位趾；

所述限位趾具有连接部和限位部；所述连接部用于与接触底板连接，所述限位部设置有两个，两个限位部置于立桩的两侧。

进一步地，竖直伸缩件的底部通过球铰连接有底座，所述底座由第一水平伸缩件驱动进行X向位移。

基于上述步履式行走装置用机架支腿的移动方法，包括以下步骤：

S1、当需要移动机架时，由控制系统控制竖直伸缩件向上移动进行抬升，直到接触底板(1)的高度高于立桩顶部圆面上的耳板；

S2、由控制系统控制移动控制机构使机架移动，当移动到指定位置时，由控制系统控制竖直伸缩件向下移动进行下落，使接触底板落在立桩顶部圆面上耳板一侧；

S3、由控制系统调节第一水平伸缩件和/或第二水平伸缩件，使机架支腿在X向、Y向进行微调，实现机架支腿平稳放置在立桩顶部圆面上。

本发明与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：

1、本发明所述机架支腿中的第一水平伸缩件、第二水平伸缩件和竖直伸缩件能够分别对机架支腿的X向位移、Y向位移和接触挡板的竖直高度进行调节，通过接触挡板的竖直位移实现机架支腿的抬升和落下，实现了机架的移动需要和机架支腿对机架的支撑作用，X向位移、Y向位移，以及球铰连接方式能够对机架的位置进行微调，以弥补立桩的位置间距(由于土建施工时不可避免存在桩间距、水平度、高度上等误差)偏差。

2、本发明通过在接触底板上连接有限位趾，当机架支腿落在立桩上时，限位趾两侧的限位部与立桩两侧的外壁接触，提高了机架支腿放置在立桩上的稳定性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本发明实施例的限定。在附图中：

图1为本发明步履式行走装置用机架支腿的结构示意图一；

图2为本发明步履式行走装置用机架支腿的结构示意图二；

图3为立桩的结构示意图。

附图中标记及对应的零部件名称：

1-接触底板；2-限位趾；3-挡板；4-底座；5-机架连接件；6-竖直伸缩件；7-第一水平伸缩件；8-第二水平伸缩件；9-球铰；51-底板；52-立板；53-顶板；54-压紧块；55-第二通孔；56-加强筋；61-竖直丝杆；62-套筒；63-滑动块；100-立桩；101-耳板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本发明作进一步的详细说明，本发明的示意性实施方式及其说明仅用于解释本发明，并不作为对本发明的限定。

步履式行走装置需要使用两种支腿，即机架支腿和导梁支腿，机架支腿和导梁支腿分别用于支撑机架和导梁，使用时，机架支腿和导梁支腿同时放置在同一个立桩100上，立桩100的结构如图3所示，为防止了工作过程中由于支腿行走距离的误差而使机架支腿与导梁支腿产生干涉，立桩100的顶部圆面中部设置有耳板101，且耳板101具有一定的高度，机架支腿和导梁支腿分别放置在立桩100的顶部圆面上耳板101的两侧。即在使用时，耳板101平分了立桩100的圆面并具有一定的厚度，使机架支腿和导梁支腿在立桩100上只能占不到一半面积且所占面积相等，因此，将机架支腿和导梁支腿准确落在立桩100上，需要针对立桩100的具体结构以及机架和导梁的行走需要，合理设计机架支腿和导梁支腿的结构。

因此每本发明设计了如下所述的机架支腿。

实施例1：

如图1、图2所示，一种步履式行走装置用机架支腿，包括接触底板1、机架连接件5、竖直伸缩件6、第一水平伸缩件7和第二水平伸缩件8。

接触底板1用于放置在立桩上；接触底板1用于支承安装机架支腿的其他部件，使用时，立桩100的顶部为平面，接触底板1放置在立桩的顶部圆面耳板101的一侧，即所述接触底板1的下端面也为平面结构，接触底板1的具体结构可以是具有一定厚度的平板。

第一水平伸缩件7设置在接触底板1上端面，通过调节竖直伸缩件6的X向位移实现对机架支腿X向位移的调节。所述第一水平伸缩件7的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸；具体地，

第一水平伸缩件7其中一种实现方式为：

第一水平伸缩件7采用丝杠传动机构，第一水平伸缩件7包括第一固定块、第一丝杠、第一滑块和第一电机，所述第一丝杠的一端转动设置在第一固定块内，第一固定块固定在接触底板1上端面，第一电机用于驱动第一丝杠转动，所述第一滑块滑动设置在第一丝杠上，通过第一电机驱动第一丝杠转动实现第一滑块在第一丝杠上来回移动，进而实现竖直伸缩件6的X向位移。

第二水平伸缩件8设置在机架连接件5底部，用于调机架支腿的Y向位移；所述第二水平伸缩件8的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸。第二水平伸缩件8的其中一种具体结构为：

第二水平伸缩件8采用丝杠传动机构，所述第二水平伸缩件8包括第二固定块、第二丝杠和第二滑块；所述第二丝杠转动设置在第二固定块上，第二丝杠由第二电机驱动转动，所述第二滑块滑动设置在第二丝杠上，所述第二固定块固定在机架连接件5底部。

竖直伸缩件6用于调节接触底板1的竖直位移，实现支腿的抬升与下落；竖直伸缩件6的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸，优选采用丝杠传动机构，丝杠传动，具有自锁功能，能实现长时间支撑上部的结构纹丝不动，具有较大的承载能力。由于步履走行系统适用于桩上作业，通过控制系统使导梁支腿或机架支腿准确落在立桩100上。由于走行系统要携带放线装置、集成线盘等结构一起行走，因此该系统的支腿是负荷支腿，有较大的承载能力。在重载条件下该走行系统受力状况良好，所以本实施例竖直伸缩件6优选采用丝杠传动。

竖直伸缩件6的其中一种实现方式为：

所述竖直伸缩件6采用丝杠传动机构，所述竖直伸缩件6包括竖直丝杠61和设置在竖直丝杠上的套筒62，竖直丝杠61垂直设置在接触底板1上，套筒62螺纹连接在竖直丝杠61上，所述套筒62外壁设置有滑动块63，所述滑动块63滑动设置在机架连接件5的底部，所述滑动块63与第二水平伸缩件8的伸缩端端部连接；当第二水平伸缩件8采用丝杠传动机构时，所述滑动块63与第二滑块连接。在第二电机的驱动是，实现第二滑块带动滑动块63在Y向位移。

当转动竖直丝杠61时，竖直丝杠61可在套筒62内上下位移，即可通过竖直伸缩件6调节接触底板1的竖直位移，当需要接触底板1与立桩100接触时，由电机控制竖直丝杠61向下移动，使接触底板1落在立桩100上端面，此时，机架支腿用于支承机架。当需要移动机架时，此时需要接触底板1离开立桩100，反方向转动竖直丝杠61使其向上移动，使接触底板1离开立桩100，便于通过移动控制机构驱动机架在导梁上沿着X向导梁长度移动，移动控制机构驱动机架在导梁移动不是本实施的所要保护的技术，再次就不在赘述。

作为优选的，竖直丝杠61的下端通过球铰9与底座4连接，所述底座4滑动设置在接触底板1上端面，所述底座4与第一水平伸缩件7的伸缩端连接，通过第一水平伸缩件7驱动底座4在接触底板1上端面移动，继而实现竖直伸缩件6的X向位移。

机架连接件5包括底板51和顶板53，所述底板51和顶板53之间通过立板52连接，所述底板51与竖直伸缩件6滑动连接，即滑动块63滑动设置在底板51上，第二水平伸缩件8安装底板51底部，具体地，底板51的下端面设置有第二滑槽，所述滑动块63在第二水平伸缩件8的驱动下在第二滑槽内相对机架连接件5进行Y向位移，所述顶板53用于与机架连接，且所述底板51和顶板53之间能穿过导梁；所述底板51和顶板53分别设置用于穿过竖直伸缩件6的第一通孔和第二通孔55，所述第一通孔和第二通孔55的内径均大于竖直伸缩件6的外径，以便于实现竖直伸缩件6在Y向的位移。

具体地：底板51和顶板53之间对称设置有两个立板52，两个立板52分别置于竖直伸缩件6两侧，所述竖直伸缩件6与两个立板52之间的间距用于穿过导梁，使用时，机架滑动设置在导梁上，机架和导梁为两个相背设置的槽钢连接而成，两个槽钢之间的间隙可用于通过竖直伸缩件6，优选地，立板52的外壁上设置有加强筋56。

优选的，顶板53上端面在机架连接件5水平移动方向的两侧均至少设置有两个压紧块54；所述压紧块54和顶板53之间具有能够容纳机架下边缘的间距。所述机架下边缘通过螺栓紧固在压紧块54和顶板53之间。实际使用时，机架为两个相背设置的槽钢连接而成，两个槽钢之间的间隙可用于通过竖直伸缩件6；槽钢的下边缘可压紧在压紧块54和顶板53之间，即固定机架时，采用螺栓从上到下依次穿过压紧块54、槽钢下边缘固定于顶板53上。槽钢为U型结构，当两个槽钢相背设置时，槽钢的下边缘具体是指槽钢设置在下方的侧壁。

在一个优选案例中，接触底板1上连接有限位趾2；

所述限位趾2具有连接部和限位部；所述连接部用于与接触底板1连接，所述限位部设置有两个，两个限位部置于立桩100的两侧。具体地，限位趾2呈U型板，所述U型板的底部安装在接触底板1上端，所述U型板的两侧置于立桩100的两侧，如图1所示，U型板的底部通过螺栓安装在接触底板1的上端面，进而使得限位趾2不会影响接触底板1放置在立桩上。

在一个优选案例中，接触底板1上端面设置有挡板3，所述挡板3与限位趾2的连接部之间形成第一滑槽；所述底座4的两个侧壁滑动设置在第一滑槽内；即可以在U型板的底部与挡板3内侧壁均设置有滑轨，可以将底座4的两侧滑动设置在滑轨内。

本实施例的机架支腿具有三个方向的自由度，可以适应桩间距的微小变化。三个自由度均可由丝杠或液压油缸来实现调节，实现支腿在梁上各个方向的移动以适应不同的桩间距。

基于上述步履式行走装置用机架支腿的移动方法，包括以下步骤：

S1、当需要移动机架时，由控制系统控制竖直伸缩件6向上移动进行抬升，直到接触底板1的高度高于立桩100顶部圆面上的耳板101；

S2、由控制系统控制移动控制机构使机架移动，当移动到指定位置时，由控制系统控制竖直伸缩件6向下移动进行下落，使接触底板1落在立桩100顶部圆面上耳板101一侧；

S3、由控制系统调节第一水平伸缩件7和/或第二水平伸缩件8，使机架支腿在X向、Y向进行微调，实现机架支腿平稳放置在立桩100顶部圆面上。

本实施例所采用的控制系统为现有技术，利用控制系统控制机架支腿进行动作以实现机架的移动。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

需要注意的是，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。

Claims (10)

1.一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，包括接触底板(1)、机架连接件(5)、竖直伸缩件(6)、第一水平伸缩件(7)和第二水平伸缩件(8)；

所述接触底板(1)用于放置在立桩(100)上；

所述第一水平伸缩件(7)设置在接触底板(1)上端面，用于调节机架支腿的X向位移；

所述竖直伸缩件(6)用于调节接触底板(1)的竖直位移，实现支腿的抬升与下落；

所述第二水平伸缩件(8)设置在机架连接件(5)底部，用于调机架支腿的Y向位移；

所述机架连接件(5)包括底板(51)和顶板(53)，所述底板(51)和顶板(53)之间通过立板(52)连接，所述底板(51)与竖直伸缩件(6)滑动连接，所述顶板(53)用于与机架连接，且所述底板(51)和顶板(53)之间能穿过导梁；所述底板(51)和顶板(53)分别设置用于穿过竖直伸缩件(6)的第一通孔和第二通孔(55)，所述第一通孔和第二通孔(55)的内径均大于竖直伸缩件(6)的外径。

2.根据权利要求3所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述第二水平伸缩件(8)的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸；所述第一水平伸缩件(7)的结构包括丝杠传动机构、液压缸或气缸。

3.根据权利要求2所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述竖直伸缩件(6)采用丝杠传动机构，所述竖直伸缩件(6)包括竖直丝杠(61)和设置在竖直丝杠上的套筒(62)，所述套筒(62)外壁设置有滑动块(63)，所述滑动块(63)滑动设置在底板(51)的底部，所述滑动块(63)与第二水平伸缩件(8)的伸缩端端部连接。

4.根据权利要求3所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述底板(51)的下端面设置有第二滑槽，所述滑动块(63)在第二水平伸缩件(8)的驱动下在第二滑槽内相对机架连接件(5)进行Y向位移。

5.根据权利要求1所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述顶板(53)上端面在机架连接件(5)水平移动方向的两侧均至少设置有两个压紧块(54)；所述压紧块(54)和顶板(53)之间具有能够容纳机架下边缘的间距。

6.根据权利要求5所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述机架下边缘通过螺栓紧固在压紧块(54)和顶板(53)之间。

7.根据权利要求1所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述立板(52)的外壁上设置有加强筋(56)。

8.根据权利要求1所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述接触底板(1)上连接有限位趾(2)；

所述限位趾(2)具有连接部和限位部；所述连接部用于与接触底板(1)连接，所述限位部设置有两个，两个限位部置于立桩的两侧。

9.根据权利要求8所述的一种步履式行走装置用机架支腿，其特征在于，所述竖直伸缩件(6)的底部通过球铰(9)连接有底座(4)，所述底座(4)由第一水平伸缩件(7)驱动进行X向位移。

10.基于权利要求1-9任一项所述的一种步履式行走装置用机架支腿的移动方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、当需要移动机架时，由控制系统控制竖直伸缩件(6)向上移动进行抬升，直到接触底板(1)的高度高于立桩(100)顶部圆面上的耳板(101)；

S2、由控制系统控制移动控制机构使机架移动，当移动到指定位置时，由控制系统控制竖直伸缩件(6)向下移动进行下落，使接触底板(1)落在立桩(100)顶部圆面上耳板(101)一侧；

S3、由控制系统调节第一水平伸缩件(7)和/或第二水平伸缩件(8)，使机架支腿在X向、Y向进行微调，实现机架支腿平稳放置在立桩(100)顶部圆面上。