CN117979463A - 清洁机器人系统的通信方法、装置及设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种清洁机器人系统的通信方法、装置及设备，清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置清洁机器人的第一基站，该方法包括：清洁机器人获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息和随机序号；通过第一通信方式将第一配对信息发送至第一基站，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离；响应于第一基站基于第一配对信息返回的握手信息，根据握手信息确定是否与第一基站配对成功；在与所述第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和第一通信方式与第一基站通信。通过上述方案清洁机器人可以利用WiFi通信方式和第一通信方式与第一基站通信，提高了清洁机器人系统通信的可靠性。

Description

清洁机器人系统的通信方法、装置及设备

技术领域

本申请属于智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人系统的通信方法、装置及设备。

背景技术

随着智能家居技术的发展，清洁机器人系统也越来越受到人们的欢迎，在人们的生活中扮演着重要的角色。

传统技术中，清洁机器人系统通常由可以移动的清洁机器人，以及放置清洁机器人的基站组成，清洁机器人与基站之间通过红外通信的方式实现连接。该通信方式存在单次有效数据量极小、对位置要求高(例如清洁机器人必须在基站上处于到位状态才能实现基站控制)、容易误码等缺陷。因此，传统技术中清洁机器人的清洁机器人和基站之间的通信可靠性较低。

发明内容

本申请的实施例提供了一种清洁机器人系统的通信方法、装置及设备，进而能够提高清洁机器人系统的清洁机器人和基站之间的通信可靠性。

本申请的其它特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。

根据本申请实施例的第一方面，提供了一种清洁机器人系统的通信方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，所述方法包括：

所述清洁机器人获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号；

通过第一通信方式将所述第一配对信息发送至所述第一基站，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

响应于所述第一基站基于所述第一配对信息返回的握手信息，根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

在与所述第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述第一基站通信。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述握手信息中包括所述第一基站的标识信息；

所述方法还包括：

在与所述第一基站配对成功后，保存所述第一基站的标识信息与所述随机序号的对应关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述获取用于WiFi通信的第一配对信息之前，所述方法还包括：

判断当前是否存在与所述清洁机器人配对的第二基站；

在存在所述第二基站的情况下，将所述第二基站的标识信息通过所述第一通信方式发送至所述第一基站，以使所述第一基站根据所述第二基站的标识信息确定所述第一基站与所述第二基站是否相匹配；

响应于所述第一基站返回的相匹配的结果，将所述WiFi接入信息和所述第二基站的标识信息对应的随机序号确定为所述第一配对信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述将所述第二基站的标识信息通过所述第一通信方式发送至所述第一基站，以使所述第一基站根据所述标识信息确定所述第一基站与所述第二基站是否相匹配之后，所述方法还包括：

响应于所述第一基站返回的不相匹配的结果，断开与所述第二基站的WiFi连接。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述握手信息中携带有所述随机序号；所述根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功，包括：

判断所述握手信息中携带的随机序号和所述第一配对信息中携带的随机序号是否相同；

在二者相同的情况下，判定与所述第一基站配对成功。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述在与所述第一基站配对成功的情况下，利用所述第一通信方式与所述第一基站通信，包括：

通过所述第一通信方式向所述第一基站发送心跳包，以使所述第一基站根据所述心跳包判断与所述清洁机器人的WiFi连接是否中断。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述方法还包括：

在与所述第一基站配对成功的情况下，基于所述随机序号与所述第一基站协商密钥；

使用所述密钥利用所述WiFi通信方式与所述第一基站进行通信。

根据本申请实施例的第二方面，提供了一种清洁机器人系统的通信方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，所述方法包括：

所述第一基站通过第一通信方式接收所述清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

基于所述第一配对信息中的所述WiFi接入信息与所述清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述清洁机器人通信。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述握手信息中包括所述第一基站的标识信息和所述随机序号。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述通过第一通信方式接收清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息之后，所述方法还包括：

判断当前是否存在与所述第一基站配对的清洁机器人；

响应于当前存在与所述第一基站配对的清洁机器人，断开当前与其相配对的清洁机器人的WiFi连接，执行所述“基于所述第一配对信息中的所述WiFi接入信息与所述清洁机器人建立WiFi连接”的步骤。

根据本申请实施例的第三方面，提供了一种清洁机器人系统的通信装置，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，所述装置包括：

配对信息获取单元，用于获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号；

配对信息发送单元，用于通过第一通信方式将所述第一配对信息发送至所述第一基站，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

信息匹配单元，用于响应于所述第一基站基于所述第一配对信息返回的握手信息，根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

通信单元，用于在与所述第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述第一基站通信。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述握手信息中包括所述第一基站的标识信息；

所述装置还包括：

信息存储单元，用于在与所述第一基站配对成功后，保存所述第一基站的标识信息与所述随机序号的对应关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：

配对信息确定单元，用于判断当前是否存在与所述清洁机器人配对的第二基站；在存在所述第二基站的情况下，将所述第二基站的标识信息通过所述第一通信方式发送至所述第一基站，以使所述第一基站根据所述第二基站的标识信息确定所述第一基站与所述第二基站是否相匹配；响应于所述第一基站返回的相匹配的结果，将所述WiFi接入信息和所述第二基站的标识信息对应的随机序号确定为所述第一配对信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述配对信息确定单元，还用于响应于所述第一基站返回的不相匹配的结果，断开与所述第二基站的WiFi连接。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述握手信息中携带有所述随机序号；

所述信息匹配单元，还用于判断所述握手信息中携带的随机序号和所述第一配对信息中携带的随机序号是否相同；在二者相同的情况下，判定与所述第一基站配对成功。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述通信单元，还用于通过所述第一通信方式向所述第一基站发送心跳包，以使所述第一基站根据所述心跳包判断与所述清洁机器人的WiFi连接是否中断。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述通信单元，还用于在与所述第一基站配对成功的情况下，基于所述随机序号与所述第一基站协商密钥，并使用所述密钥利用所述WiFi通信方式与所述第一基站进行通信。

根据本申请实施例的第四方面，提供了一种清洁机器人系统的通信装置，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，所述装置包括：

配对信息接收单元，用于通过第一通信方式接收所述清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

握手信息发送单元，用于基于所述第一配对信息中的所述WiFi接入信息与所述清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

通信单元，用于利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述清洁机器人通信。

本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述握手信息中包括所述第一基站的标识信息和所述随机序号。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述装置还包括：

连接控制单元，用于判断当前是否存在与所述第一基站配对的清洁机器人；响应于当前存在与所述第一基站配对的清洁机器人，断开当前与其相配对的清洁机器人的WiFi连接，执行所述“基于所述第一配对信息中的所述WiFi接入信息与所述清洁机器人建立WiFi连接”的步骤。

根据本申请实施例的第五方面，提供了一种清洁机器人系统的通信设备，所述清洁机器人系统的通信设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

在本申请中，通过所述清洁机器人获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息和随机序号；通过第一通信方式将所述第一配对信息发送至所述第一基站，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；响应于所述第一基站基于所述第一配对信息返回的握手信息，根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；在与所述第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述第一基站通信。由于清洁机器人可以通过WiFi通信的方式与第一基站进行大数据量传输以及远程数据同步，与此同时通过第一通信方式进行小数据量信息交互，充分利用了两种通信方式的优点，提高了信息传输效率。且由于同时使用了两种通信方式进行信息交互，在一种通信方式发生故障的情况下可以使用另一种通信方式保障通信的接续性，提高了清洁机器人与基站之间通信的可靠性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。在附图中：

图1为一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的应用环境图；

图2为一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的流程示意图；

图3为一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的时序图；

图4为另一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的流程示意图；

图5为另一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的流程示意图；

图6为一个实施例中清洁机器人系统的通信装置的结构框图；

图7为另一个实施例中清洁机器人系统的通信装置的结构框图；

图8为一个实施例中清洁机器人系统的通信设备的内部结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本申请保护的范围。

此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本申请的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本申请的技术方案而没有特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、组元、装置、步骤等。在其它情况下，不详细示出或描述公知方法、装置、实现或者操作以避免模糊本申请的各方面。

附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。

附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

需要注意的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的对象在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在图示或描述的那些以外的顺序实施。

本申请实施例提供的清洁机器人系统的通信方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，清洁机器人系统包括清洁机器人102和用于放置清洁机器人的第一基站104，清洁机器人102与第一基站104之间进行通信。目前清洁机器人102和第一基站104之间可通过红外通信等近距离通信的方式进行通信，具有单次有效数据量极小、对位置要求高(建立通信的双方需要满足近距离的要求且位于一条直线上)、容易误码等缺陷，本实施例中建立了清洁机器人102和第一基站104之间的无线保真(Wireless Fidelity，简称WiFi)通信连接，WiFi通信的传输距离要远高于红外通信等近距离通信方式的传输距离，可以实现清洁机器人102与第一基站104之间进行大数据量传输以及远程数据同步，避免了通过红外通信等近距离通信的方式通信时单次有效数据量极小、对位置要求高、容易误码等问题，提高了清洁机器人通信的可靠性。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种清洁机器人系统的通信方法，以该方法应用于图1中的清洁机器人为例进行说明，包括以下步骤：

步骤201，获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号。

应当理解的是，配对是指创建清洁机器人与基站一对一的远程通信的过程，第一配对信息中可以包括WiFi接入信息以及随机序号；其中，WiFi接入信息包括WiFi网络的服务集标识和/或WiFi服务的端口号等接入WiFi网络所需要的信息。

步骤202，通过第一通信方式将第一配对信息发送至第一基站，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离。

其中，第一通信方式可以是红外通信、蓝牙通信等近距离的无线通信方式，相较于第一通信方式而言，WiFi通信方式具有可通信距离较远、单次通信数据承载量较大的特点。

以第一通信方式是红外通信为例，清洁机器人可以通过红外通信的方式将第一配对信息发送给第一基站，同时启动WiFi服务，等待第一基站返回信息并实现WiFi通信。

步骤203，响应于第一基站基于第一配对信息返回的握手信息，根据握手信息确定是否与第一基站配对成功。

其中，握手信息可以包括第一基站的标识信息和第一配对信息中的随机序号等信息。

图3为一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的时序图，一并参照图2和图3，第一基站在接收到第一配对信息后，基于第一配对信息中携带的WiFi接入信息接入清洁机器人的WiFi服务，并生成握手信息发送至清洁机器人。

具体地，第一基站可以基于第一基站的标识信息和第一配对信息中的随机序号生成握手信息，再将握手信息通过第一通信方式发送至清洁机器人。

清洁机器人在接收到握手信息后，需要对握手信息进行校验，以确定清洁机器人是否与第一基站配对成功。在一个示例中，清洁机器人可以判断握手信息中携带的随机序号和第一配对信息中携带的随机序号是否相同，在二者相同的情况下，判定与第一基站配对成功。

应当理解的是，如果握手信息是基于第一配对信息中的随机序号生成的，那么握手信息中携带的随机序号和第一配对信息中携带的随机序号应当相同，如果二者相同，则说明清洁机器人和第一基站配对成功，如果二者不同，说明清洁机器人与第一基站配对不成功。

步骤204，在与第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和第一通信方式与第一基站通信。

应当理解的是，清洁机器人在确定与第一基站配对成功的情况下，可以使用WiFi通信方式与第一基站进行大数据量信息交互，使用第一通信方式与第一基站进行小数据量信息(比如心跳信息等)交互。

在具体实现中，清洁机器人在与第一基站配对成功的情况下，基于随机序号与第一基站协商密钥，并使用密钥利用WiFi通信方式与第一基站进行通信。

应当理解的是，为了保证WiFi通信的安全性，清洁机器人在确定与第一基站配对成功后，可与第一基站协商WiFi通信所需要的密钥，该密钥与随机序号有关，例如密钥是基于随机序号生成。后续二者之间通过WiFi通信方式传输的信息均使用该密钥进行加密和解密。

在具体实现中，清洁机器人在与第一基站配对成功后，可以保存第一基站的标识信息与随机序号的对应关系。

应当理解的是，清洁机器人可以记录第一基站的标识信息和随机序号的对应关系，将其作为当前已配对的基站信息，以便于后期再次与第一基站进行WiFi连接。

在本实施例中，由于清洁机器人与基站可以通过WiFi通信的方式进行大数据量传输以及远程数据同步，与此同时通过第一通信方式进行小数据量信息交互，充分利用了两种通信方式的优点，提高了信息传输效率。且由于同时使用了两种通信方式进行信息交互，在一种通信方式发生故障的情况下可以使用另一种通信方式保障通信的接续性，提高了清洁机器人与基站之间通信的可靠性。

在一个实施例中，获取用于WiFi通信的第一配对信息之前，清洁机器人系统的通信方法还可以包括以下步骤：

判断当前是否存在与清洁机器人配对的第二基站；在存在第二基站的情况下，将第二基站的标识信息通过第一通信方式发送至第一基站，以使第一基站根据第二基站的标识信息确定第一基站与第二基站是否相匹配；响应于第一基站返回的相匹配的结果，将WiFi接入信息和第二基站的标识信息对应的随机序号确定为第一配对信息。

具体地，清洁机器人在与第一基站以第一通信方式进行信息交互的情况下，判断当前是否存在与其配对的第二基站。在不存在第二基站的情况下，说明清洁机器人没有与其他基站进行WiFi连接，则执行“获取用于WiFi通信的第一配对信息”的步骤；在存在第二基站的情况下，说明清洁机器人当前与第二基站WiFi连接，此时需要将保存的第二基站的标识信息通过第一通信方式发送至第一基站，以使该基站根据该标识信息确定自身是否与第二基站相匹配。

当第一基站确定与第二基站相匹配时，向清洁机器人返回相匹配的结果，清洁机器人响应于第一基站返回的相匹配的结果，将WiFi接入信息和第二基站的标识信息对应的随机序号作为第一配对信息。如此实现了第一基站与清洁机器人的自动连接，避免了清洁机器人重新生成配对信息，提高了建立WiFi通信的效率。

当第一基站确定与第二基站不相匹配时，向清洁机器人返回不相匹配的结果，清洁机器人响应于第一基站返回的不匹配的结果，断开与当前配对的第二基站的WiFi连接，执行“获取用于WiFi通信的第一配对信息”的流程。如此实现了一个清洁机器人对应多个基站的情况下，清洁机器人与第一基站的正确配对，保障了WiFi通信的准确性。

在一个实施例中，在与第一基站配对成功的情况下，利用第一通信方式与第一基站通信，包括：通过第一通信方式向第一基站发送心跳包，以使第一基站根据心跳包判断与清洁机器人的WiFi连接是否中断。

具体地，清洁机器人可以通过间隔预设时间向第一基站发送心跳包，与第一基站保持心跳通信，以便于第一基站在长时间收不到心跳包时，确定与清洁机器人的WiFi连接中断，并重新连接清洁机器人。

应当理解的是，当清洁机器人意外关机或WiFi通信受距离等因素干扰中断时，WiFi连接中断，通过第一通信方式与第一基站保持心跳通信，可以有效检测出WiFi连接中断的情况，并在WiFi连接中断的情况下及时恢复连接。

本实施例通过第一通信方式发送配对信息、心跳包等基础数据，当WiFi连接中断时，清洁机器人仍然可以根据保存的配对信息启动服务，实现与基站的WiFi连接的自动创建。

图4为另一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的流程示意图。如图4所示，提供了一种清洁机器人系统的通信方法，以该方法应用于图1中的第一基站为例进行说明，包括以下步骤：

步骤401，通过第一通信方式接收清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息，其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离。

其中，第一通信方式可以是红外通信、蓝牙通信等近距离的无线通信方式，相较于第一通信方式而言，WiFi通信具有可通信距离较远、单次通信数据承载量较大的特点。

第一配对信息可以包括WiFi接入信息以及随机序号；其中，WiFi接入信息包括WiFi网络的服务集标识和/或WiFi服务的端口号等接入WiFi网络所需要的信息。

步骤402，基于第一配对信息中的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至清洁机器人，以使清洁机器人根据握手信息确定是否与第一基站配对成功。

其中，握手信息可以包括第一基站的标识信息和第一配对信息中的随机序号等信息。

应当理解的是，第一基站在接收到第一配对信息后，可以基于第一配对信息中携带的WiFi接入信息接入清洁机器人的WiFi服务，并生成握手信息发送至清洁机器人。具体地，可以基于第一基站的标识信息和第一配对信息中的随机序号生成握手信息，再将握手信息通过第一通信方式发送至清洁机器人。

清洁机器人在接收到握手信息后，需要对握手信息进行校验，以确定清洁机器人是否与第一基站配对成功。

步骤403，利用WiFi通信方式和第一通信方式与清洁机器人通信。

应当理解的是，第一基站在确定与清洁机器人配对成功的情况下，可以使用WiFi通信方式与清洁机器人进行大数据量信息交互，使用第一通信方式与清洁机器人进行小数据量信息(比如心跳信息等)交互。

此外，为了保证WiFi通信的安全性，在确定与清洁机器人配对成功后，可与清洁机器人协商WiFi通信所需要的密钥，该密钥与随机序号有关。后续二者之间通过WiFi通信方式传输的信息均使用该密钥进行加密和解密。

在本实施例中，由于基站与清洁机器人可以通过WiFi通信的方式进行大数据量传输以及远程数据同步，与此同时通过第一通信方式进行小数据量信息交互，充分利用了两种通信方式的优点，提高了信息传输效率。且由于同时使用了两种通信方式进行信息交互，在一种通信方式发生故障的情况下可以使用另一种通信方式保障通信的接续性，提高了基站与清洁机器人之间通信的可靠性。

在一个实施例中，通过第一通信方式接收清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息之后，清洁机器人系统的通信方法还可以包括以下步骤：判断当前是否存在与第一基站配对的清洁机器人；响应于当前存在与第一基站配对的清洁机器人，断开当前与其相配对的清洁机器人的WiFi连接，并执行“基于第一配对信息中的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接”的步骤。

应当理解的是，在第一基站接收到第一配对信息之后，响应于该第一配对信息，判断当前是否存在与第一基站配对的清洁机器人。在具体实现中，第一基站可以获取自身的远程连接状态，并该依据远程连接状态判断当前是否存在与第一基站配对的清洁机器人。

如果第一基站正在与清洁机器人配对，则需要断开与该清洁机器人的WiFi连接，再基于第一配对信息生成握手信息后发送给需要配对的清洁机器人，如此实现了一个基站对应多个清洁机器人时，清洁机器人与基站的正确配对。

图5为另一个实施例中清洁机器人系统的通信方法的流程示意图。

如图5所示，清洁机器人系统的通信方法可以包括以下步骤：

步骤501，清洁机器人判断当前是否存在与清洁机器人配对的第二基站。

步骤502，在不存在第二基站的情况下，清洁机器人执行“获取用于WiFi通信的第一配对信息”的步骤。

步骤503，在存在第二基站的情况下，清洁机器人将第二基站的标识信息通过第一通信方式发送至第一基站。

步骤504，第一基站根据第二基站的标识信息确定第一基站与第二基站是否相匹配。

步骤505，清洁机器人响应于第一基站返回的相匹配的结果，将WiFi接入信息和第二基站的标识信息对应的随机序号确定为第一配对信息，响应于第一基站返回的不相匹配的结果，断开与第二基站的WiFi连接。

步骤506，清洁机器人获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号。

步骤507，清洁机器人通过第一通信方式将第一配对信息发送至第一基站，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离。

步骤508，第一基站判断当前是否存在与第一基站配对的清洁机器人，响应于当前存在与第一基站配对的清洁机器人，断开当前与其相配对的清洁机器人的WiFi连接。

步骤509，第一基站基于第一配对信息的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至清洁机器人。

步骤510，清洁机器人根据握手信息确定是否与第一基站配对成功。

步骤511，在与第一基站配对成功的情况下，清洁机器人利用WiFi通信方式和第一通信方式与第一基站通信。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种清洁机器人系统的通信装置，清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置清洁机器人的第一基站，通信装置包括：配对信息获取单元601、配对信息发送单元602、信息匹配单元603和通信单元604，其中：

配对信息获取单元601，用于获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号；配对信息发送单元602，用于通过第一通信方式将第一配对信息发送至第一基站，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离；信息匹配单元603，用于响应于第一基站基于第一配对信息返回的握手信息，根据握手信息确定是否与第一基站配对成功；通信单元604，用于在与第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和第一通信方式与第一基站通信。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，握手信息中包括第一基站的标识信息；该装置还包括：信息存储单元(图未示)，用于在与第一基站配对成功后，保存第一基站的标识信息与随机序号的对应关系。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，该装置还包括：配对信息确定单元(图未示)，用于判断当前是否存在与清洁机器人配对的第二基站；在存在第二基站的情况下，将第二基站的标识信息通过第一通信方式发送至第一基站，以使第一基站根据第二基站的标识信息确定第一基站与第二基站是否相匹配；响应于第一基站返回的相匹配的结果，将WiFi接入信息和第二基站的标识信息对应的随机序号确定为第一配对信息。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，配对信息确定单元，还用于响应于第一基站返回的不相匹配的结果，断开与第二基站的WiFi连接。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，握手信息中携带有随机序号；信息匹配单元603，还用于判断握手信息中携带的随机序号和第一配对信息中携带的随机序号是否相同；在二者相同的情况下，判定与第一基站配对成功。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，通信单元604，还用于通过第一通信方式向第一基站发送心跳包，以使第一基站根据心跳包判断与清洁机器人的WiFi连接是否中断。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，通信单元604，还用于在与第一基站配对成功的情况下，基于随机序号与第一基站协商密钥，并使用密钥利用WiFi通信方式与第一基站进行通信。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种清洁机器人系统的通信装置，清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置清洁机器人的第一基站，通信装置包括：配对信息接收单元701、握手信息发送单元702和通信单元703，其中，

配对信息接收单元701，用于通过第一通信方式接收清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息；其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离。握手信息发送单元702，用于基于第一配对信息中的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至清洁机器人，以使清洁机器人根据握手信息确定是否与第一基站配对成功。通信单元703，用于利用WiFi通信方式和第一通信方式与清洁机器人通信。

本申请的一些实施例中，基于前述方案，握手信息中包括第一基站的标识信息和随机序号。

在本申请的一些实施例中，基于前述方案，清洁机器人的通信装置还包括连接控制单元(图未示)，用于判断当前是否存在与第一基站配对的清洁机器人；响应于当前存在与第一基站配对的清洁机器人，断开当前与其相配对的清洁机器人的WiFi连接，执行“基于第一配对信息中的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接”的步骤。

上述清洁机器人系统的通信装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种清洁机器人系统的通信设备。图8为一个实施例中清洁机器人系统的通信设备的内部结构图，如图8所示，清洁机器人系统的通信设备包括一个或多个存储器804、一个或多个处理器802及存储在存储器804上并可在处理器802上运行的至少一条计算机程序(程序代码)，处理器802执行计算机程序时实现如前的清洁机器人系统的通信方法。

其中，在图8中，总线架构(用总线800来代表)，总线800可以包括任意数量的互联的总线和桥，总线800将包括由处理器802代表的一个或多个处理器和存储器804代表的存储器的各种电路链接在一起。总线800还可以将诸如外围设备、稳压器和功率管理电路等之类的各种其它电路链接在一起，这些都是本领域所公知的，因此，本文不再对其进行进一步描述。总线接口805在总线800和接收器801和发送器803之间提供接口。接收器801和发送器803可以是同一个元件，即收发机，提供用于在传输介质上与各种其它装置通信的单元。处理器802负责管理总线800和通常的处理，而存储器804可以被用于存储处理器802在执行操作时所使用的数据。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的清洁机器人的通信设备的限定，具体的清洁机器人的通信设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号；通过第一通信方式将第一配对信息发送至第一基站，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离；响应于第一基站基于第一配对信息返回的握手信息，根据握手信息确定是否与第一基站配对成功；在与第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和第一通信方式与第一基站通信。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在与所述第一基站配对成功后，保存所述第一基站的标识信息与所述随机序号的对应关系。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断当前是否存在与清洁机器人配对的第二基站；在不存在第二基站的情况下，执行“获取用于WiFi通信的第一配对信息”的步骤；在存在第二基站的情况下，将第二基站的标识信息通过第一通信方式发送至第一基站，以使第一基站根据第二基站的标识信息确定第一基站与第二基站是否相匹配；响应于第一基站返回的相匹配的结果，将WiFi接入信息和第二基站的标识信息对应的随机序号确定为第一配对信息。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

响应于第一基站返回的不相匹配的结果，断开与第二基站的WiFi连接。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断握手信息中携带的随机序号和第一配对信息中携带的随机序号是否相同；在二者相同的情况下，判定与第一基站配对成功。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

通过第一通信方式向第一基站发送心跳包，以使第一基站根据心跳包判断与清洁机器人的WiFi连接是否中断。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

在与第一基站配对成功的情况下，基于随机序号与第一基站协商密钥，并使用密钥利用WiFi通信方式与第一基站进行通信。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

通过第一通信方式接收清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息；其中，第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，第一通信方式的通信距离小于WiFi通信的通信距离；

基于第一配对信息中的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至清洁机器人，以使清洁机器人根据握手信息确定是否与第一基站配对成功；

利用WiFi通信方式和第一通信方式与清洁机器人通信。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：

判断当前是否存在与第一基站配对的清洁机器人；响应于当前存在与第一基站配对的清洁机器人，断开当前与其相配对的清洁机器人的WiFi连接，执行“基于第一配对信息中的WiFi接入信息与清洁机器人建立WiFi连接”的步骤。

本文中所描述的功能可在硬件、由处理器执行的软件、固件或其任何组合中实施。如果在由处理器执行的软件中实施，那么可将功能作为一或多个指令或代码存储于计算机可读媒体上或经由计算机可读媒体予以传输。其它实例及实施方案在本申请及所附权利要求书的范围及精神内。举例来说，归因于软件的性质，上文所描述的功能可使用由处理器、硬件、固件、硬连线或这些中的任何者的组合执行的软件实施。此外，各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为控制装置的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种清洁机器人系统的通信方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，其特征在于，所述方法包括：

所述清洁机器人获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号；

通过第一通信方式将所述第一配对信息发送至所述第一基站，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

响应于所述第一基站基于所述第一配对信息返回的握手信息，根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

在与所述第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述第一基站通信。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述握手信息中包括所述第一基站的标识信息；

所述方法还包括：

在与所述第一基站配对成功后，保存所述第一基站的标识信息与所述随机序号的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取用于WiFi通信的第一配对信息之前，所述方法还包括：

判断当前是否存在与所述清洁机器人配对的第二基站；

在存在所述第二基站的情况下，将所述第二基站的标识信息通过所述第一通信方式发送至所述第一基站，以使所述第一基站根据所述第二基站的标识信息确定所述第一基站与所述第二基站是否相匹配；

响应于所述第一基站返回的相匹配的结果，将所述WiFi接入信息和所述第二基站的标识信息对应的随机序号确定为所述第一配对信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述第二基站的标识信息通过所述第一通信方式发送至所述第一基站，以使所述第一基站根据所述标识信息确定所述第一基站与所述第二基站是否相匹配之后，所述方法还包括：

响应于所述第一基站返回的不相匹配的结果，断开与所述第二基站的WiFi连接。

5.根据权利要求1任意一项所述的方法，其特征在于，所述握手信息中携带有所述随机序号；

所述根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功，包括：

判断所述握手信息中携带的随机序号和所述第一配对信息中携带的随机序号是否相同；

在二者相同的情况下，判定与所述第一基站配对成功。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在与所述第一基站配对成功的情况下，利用所述第一通信方式与所述第一基站通信，包括：

通过所述第一通信方式向所述第一基站发送心跳包，以使所述第一基站根据所述心跳包判断与所述清洁机器人的WiFi连接是否中断。

7.一种清洁机器人系统的通信方法，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，其特征在于，所述方法包括：

所述第一基站通过第一通信方式接收所述清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

基于所述第一配对信息中的所述WiFi接入信息与所述清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述清洁机器人通信。

8.一种清洁机器人系统的通信装置，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，其特征在于，所述装置包括：

配对信息获取单元，用于获取用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号；

配对信息发送单元，用于通过第一通信方式将所述第一配对信息发送至所述第一基站，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

信息匹配单元，用于响应于所述第一基站基于所述第一配对信息返回的握手信息，根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

通信单元，用于在与所述第一基站配对成功的情况下，利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述第一基站通信。

9.一种清洁机器人系统的通信装置，所述清洁机器人系统包括清洁机器人和用于放置所述清洁机器人的第一基站，其特征在于，所述装置包括：

配对信息接收单元，用于通过第一通信方式接收所述清洁机器人发送的用于WiFi通信的第一配对信息；其中，所述第一配对信息中包括WiFi接入信息以及随机序号，所述第一通信方式的通信距离小于所述WiFi通信的通信距离；

握手信息发送单元，用于基于所述第一配对信息中的所述WiFi接入信息与所述清洁机器人建立WiFi连接，并生成握手信息发送至所述清洁机器人，以使所述清洁机器人根据所述握手信息确定是否与所述第一基站配对成功；

通信单元，用于利用WiFi通信方式和所述第一通信方式与所述清洁机器人通信。

10.一种清洁机器人系统的通信设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤，或者实现权利要求7所述的方法的步骤。