CN117975789A - 一种混合现实的飞行驾驶训练系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种混合现实的飞行驾驶训练系统，该系统包括飞行器、无线通信系统、地面站计算机、头戴式显示器、操纵杆系统和运动座椅。受训驾驶员坐在运动座椅上，佩戴头戴式显示器。驾驶员通过手脚控制操纵杆系统。操纵杆系统输出的操纵杆动作信号通过地面站计算机和无线通信系统输入飞行器，实现了受训驾驶员对飞行器飞行动作的远程操控。飞行器的机身状态数据和图像数据分别通过无线通信系统和地面站计算机输入运动座椅和头戴式显示器，驾驶员通过运动座椅和头戴式显示器得到身体和视觉的感受，如同在空中驾驶一般。本发明以真实的飞行器取代由数据包驱动的虚拟飞行器，能够给予进行飞行驾驶训练的驾驶员更加真实的操控体验和环境感受。
Description
技术领域
本发明涉及飞行驾驶模拟训练及混合现实技术领域，尤其涉及一种混合现实的飞行驾驶训练系统。
背景技术
近年来，通航产业快速发展，但是飞行人员的能力并不能与快速发展的通航航业作业难度相匹配，所以导致重大安全事故频发。因此提升飞行人员作业能力已经刻不容缓。利用模拟机(器)对飞行员进行训练是快速高质量提升飞行员能力的主要途径，并无捷径可走。
传统意义上的模拟机为全虚拟环境，一般由模拟座舱、数据包、运动模拟、视景与声音模拟、教员控制台、计算机及网络等多个子系统组成，每个子系统又包含大量软硬件，所以开发购置成本巨大。其中数据包子系统包含气动、控制响应特性和仿真模型，是用于仿真综合解算的数据集合，其技术难度较大。另外如视景子系统利用计算机3D技术运行，需要消耗大量计算资源。
飞行器，是受地面或母机上的遥控站通过机载飞行控制系统控制飞行的飞行器。无人驾驶飞机简称“无人机”，英文缩写为“UAV”，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机，或者由车载计算机完全地或间歇地自主地操作。
飞行模拟器Flight Simulator从广义上来说，就是用来模拟飞行器飞行的机器。如模拟飞机、导弹、卫星、宇宙飞船等飞行的装置，都可称之为飞行模拟器。它是能够复现飞行器及空中环境并能够进行操作的模拟装置。从狭义上来说，就是用来模拟飞行器飞行且结构比较复杂功能比较齐全的装置。如果其结构比较简单且功能较少的飞行模拟装置，则称为飞行训练器。
目前，现有技术展开了对飞行模拟器的研究，例如公开号为CN110770665A，CN204093035U，CN203047531U等专利申请公开了飞行器和无人飞行器的相关信息，主要涉及无人飞行器及相关的遥控和控制方法，一般采用手持遥控器控制，通过目视屏幕观察飞机状态，没有体感设备，导致驾驶员的操控和视觉缺乏沉浸感。
发明内容
有鉴于此，有必要提供一种混合现实的飞行驾驶训练系统，用以解决现有技术的上述缺陷。
为了解决上述问题，第一方面，本发明提供一种混合现实的飞行驾驶训练系统，包括：
飞行器，通过无线通信系统与地面站计算机通信连接，用于接收地面站计算机发送的操纵杆动作信号，在操纵杆动作信号的控制下完成飞行动作，以及用于通过自身配备的传感器组件采集所述飞行器的机身状态数据和图像数据，通过无线通信系统将所述飞行器的机身状态数据和图像数据发送至所述地面站计算机；
无线通信系统，分别与飞行器和地面站计算机连接，用于实现所述飞行器与地面站计算机之间的信号传递；
地面站计算机，用于将接收自操纵杆的操纵杆动作信号通过无线通信系统发送至飞行器，以及用于将接收自飞行器的图像数据发送至头戴式显示器，还用于基于所述机身状态数据生成运动指令并发送至运动座椅；
头戴式显示器，与所述地面站计算机连接，用于接收地面站计算机发送的图像数据并显示；
操纵杆系统，与所述地面站计算机连接，用于供驾驶员操纵，并输出用于控制飞行器的操纵杆动作信号至地面站计算机；
运动座椅，与所述地面站计算机连接，用于接收地面站计算机发送的运动指令并产生相应动作。
优选的，所述无线通信系统包括通信天空端和通信地面端；其中，
所述通信天空端安装在所述飞行器上，所述通信地面端与地面站计算机连接，所述通信天空端与所述通信地面端无线通信连接。
优选的，所述飞行器包括飞行控制器、动力与舵面系统、云台摄像头以及传感器组件；
所述飞行控制器分别连接所述通信天空端和所述动力与舵面系统，所述飞行控制器用于接收通信天空端发送的操纵杆动作信号，将操纵杆动作信号转化为飞行控制指令并输出至动力与舵面系统；
所述动力与舵面系统用于根据所述飞行控制指令操纵所述飞行器；
所述云台摄像头，与所述通信天空端连接，用于获取飞行器的图像数据并发送至通信天空端；
所述传感器组件，与所述通信天空端连接，用于获取飞行器的机身状态数据并发送至通信天空端；其中，所述机身状态数据包括飞行器的位置、速度、加速度和角速度。
优选的，所述地面站计算机包括数据转换单元、洗出算法单元和场景重现单元；
所述数据转换单元的输入端连接所述通信地面端，所述数据转换单元的输出端分别连接所述洗出算法单元和场景重现单元，所述数据转换单元用于通过通信地面端接收飞行器的图像数据和机身状态数据，将飞行器的图像数据转换为洗出算法单元所需的数据格式并发送至洗出算法单元，将飞行器的机身状态数据转换为场景重现单元所需的数据格式并发送至场景重现单元；
所述洗出算法单元的输入端连接所述数据转换单元，所述洗出算法单元的输出端连接所述运动座椅，所述洗出算法单元用于将接收到的机身状态数据利用洗出算法进行处理，得到运动座椅的运动指令，并将所述运动指令发送至运动座椅；
所述场景重现单元的输入端连接所述数据转换单元，所述场景重现单元的输出端连接所述头戴式显示器，所述场景重现单元用于根据接收自数据转换单元的飞行器图像数据、真实飞机的座舱三维模型以及接收自头戴式显示器的头部姿态数据，合成得到飞机座舱的增强现实画面并发送至所述头戴式显示器。
优选的，所述头戴式显示器包括：
姿态测量单元，与场景重现单元连接，用于测量驾驶员的头部姿态数据并发送至场景重现单元；
显示系统，与场景重现单元连接，用于接收场景重现单元输出的飞机座舱增强现实画面以供驾驶员观看。
优选的，所述操纵杆系统包括操纵杆组件和角度传感器；
所述操纵杆组件包括操纵杆以及与所述操纵杆连接的手柄和脚踏，所述操纵杆组件用于供驾驶员操作；
所述角度传感器的输入端连接所述操纵杆组件，所述角度传感器的输出端连接所述地面站计算机，所述角度传感器用于采集操纵杆动作信号并发送至地面站计算机。
优选的，所述运动座椅包括：
伺服驱动器，与地面站计算机连接，用于接收地面站计算机发送的运动指令，驱动伺服电动机；
伺服电动机，与伺服驱动器连接，用于在伺服驱动器的驱动下控制运动座椅的动作。
优选的，所述飞行器为直升机、四旋翼飞行器或固定翼飞机。
优选的，所述运动座椅为六自由度Stewart平台结构、三轴并联结构或曲柄摇杆结构。
采用上述方案的有益效果是：
1)本发明提供的混合现实的飞行驾驶训练系统，以在真实环境中飞行的飞行器取代由数据包驱动的虚拟飞行器，能够给予进行飞行驾驶训练的驾驶员更加真实的操控体验和环境感受。
2)本发明采用增强现实技术的模拟驾驶，通过飞行器的机身状态数据和图像数据的实时传输，可以实现受训驾驶员在视觉、手感、听觉等感官上最大程度贴近真实驾驶感受。
3)本发明采用计算机3D技术结合图传画面生成飞机座舱的增强现实画面并发送至所述头戴式显示器，使得受训驾驶员可以充分熟悉和适应真实飞机座舱。
附图说明
图1为本发明提供的混合现实的飞行驾驶训练系统的结构示意图；
图2是本发明提供的混合现实的飞行驾驶训练系统的结构框图。
具体实施方式
下面结合附图来具体描述本发明的优选实施例，其中，附图构成本申请一部分，并与本发明的实施例一起用于阐释本发明的原理，并非用于限定本发明的范围。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
传统的飞行模拟器为全虚拟环境，一般由模拟座舱、数据包、运动模拟、视景与声音模拟、教员控制台、计算机及网络等多个子系统组成，每个子系统又包含大量软硬件，所以开发购置成本巨大。目前，现有技术展开了对飞行模拟器的研究，例如公开号为CN110770665A，CN204093035U，CN203047531U等专利申请公开了飞行器和无人飞行器的相关信息，主要涉及无人飞行器及相关的遥控和控制方法，一般采用手持遥控器控制，通过目视屏幕观察飞机状态，没有体感设备，导致驾驶员的操控和视觉缺乏沉浸感。
有鉴于此，本发明提供一种混合现实的飞行驾驶训练系统，采用增强现实技术的模拟驾驶，通过飞行器的机身状态数据和图像数据的实时传输，可以实现受训驾驶员在视觉、手感、听觉等感官上最大程度贴近真实驾驶感受。以下将通过多个实施例进行展开说明和介绍。
图1为本发明提供的混合现实的飞行驾驶训练系统的结构示意图。
如图1所示，飞行驾驶训练系统包括：
飞行器1，通过无线通信系统2与地面站计算机3通信连接，用于接收地面站计算机发送的操纵杆动作信号，在操纵杆动作信号的控制下完成飞行动作，以及用于通过自身配备的传感器组件采集所述飞行器的机身状态数据和图像数据，通过无线通信系统2将所述飞行器的机身状态数据和图像数据发送至所述地面站计算机3。此处的机身状态数据至少包括飞行器的位置、速度、加速度和角速度。
无线通信系统2，分别与飞行器和地面站计算机连接，用于实现所述飞行器与地面站计算机之间的信号传递；
地面站计算机3，用于将接收自操纵杆5的操纵杆动作信号通过无线通信系统2发送至飞行器1，以及用于将接收自飞行器1的图像数据发送至头戴式显示器4，还用于基于所述机身状态数据生成运动指令并发送至运动座椅6；
头戴式显示器4，与所述地面站计算机连接，用于接收地面站计算机3发送的图像数据并显示；
操纵杆系统5，与所述地面站计算机连接，用于供驾驶员操纵，并输出用于控制飞行器的操纵杆动作信号至地面站计算机3；
运动座椅6，与所述地面站计算机连接，用于接收地面站计算机3发送的运动指令并产生相应动作。
具体的，本发明提供的飞行驾驶训练系统，在受训驾驶员的实际操作过程中，驾驶员坐在运动座椅6上，佩戴头戴式显示器4。驾驶员通过手脚控制操纵杆系统5。操纵杆系统5输出的操纵杆动作信号通过地面站计算机3和无线通信系统2输入飞行器1，实现了受训驾驶员对飞行器飞行动作的远程操控。
进一步的，在飞行器1受驾驶员操控进行飞行动作的过程中产生的机身状态数据和图像数据分别通过无线通信系统2和地面站计算机3输入运动座椅6和头戴式显示器4，驾驶员通过运动座椅6和头戴式显示器4得到身体和视觉的感受，如同在空中驾驶一般。
本发明提供的混合现实的飞行驾驶训练系统，以在真实环境中飞行的飞行器取代由数据包驱动的虚拟飞行器，能够给予进行飞行驾驶训练的驾驶员更加真实的操控体验和环境感受。
图2是本发明提供的混合现实的飞行驾驶训练系统的结构框图，如图2所示，在本发明的一个优选实施例中，所述无线通信系统2包括通信天空端201和通信地面端202；其中，
所述通信天空端201安装在所述飞行器1上，所述通信地面端202与地面站计算机3连接，所述通信天空端201与所述通信地面端202无线通信连接。
具体的，通信天空端201是安装在飞行器上的通信设备，本实施例中，通信天空端201可以是安装在飞行器1上的无线电通讯设备或卫星通讯设备，通信天空端201通过空中信道与地面通信端进行数据流传输。
通信地面端202是安装在地面设施上的通信设备，例如可以是基站、地面站等。通信地面端202负责与通信天空端201进行双向通信。
在本发明的一个优选实施例中，如图2所示，所述飞行器1包括飞行控制器101、动力与舵面系统102、云台摄像头103以及传感器组件104；
所述飞行控制器101分别连接所述通信天空端201和所述动力与舵面系统102，所述飞行控制器101用于接收通信天空端201发送的操纵杆动作信号，将操纵杆动作信号转化为飞行控制指令并输出至动力与舵面系统102。飞行控制器(Flight controller)是飞行器的大脑，用于监控和控制飞行器的运动。
所述动力与舵面系统102用于根据所述飞行控制指令操纵所述飞行器。本实施例中，动力与舵面系统102可以包括飞行器的动力系统(例如发动机、电动机、螺旋桨等)以及舵面系统(如舵翼、螺旋桨偏转机制等)。动力系统提供推进力，舵面系统用于控制飞行器的方向、姿态和稳定性。
所述云台摄像头103，与所述通信天空端201连接，用于获取飞行器的图像数据并发送至通信天空端201。云台摄像头103是安装在飞行器上的可旋转摄像头。云台摄像头103可以通过云台进行方向调整，以采集飞行器的图像数据。
所述传感器组件104，与所述通信天空端201连接，用于获取飞行器的机身状态数据并发送至通信天空端201；其中，所述机身状态数据包括飞行器的位置、速度、加速度和角速度。本实施例中，传感器组件至少包括定位传感器和惯性测量传感器，其中，定位传感器用于获取飞行器的位置，惯性测量传感器用于测量飞行器的加速度和角速度。
在本发明的一个优选实施例中，如图2所示，所述地面站计算机3，包括数据转换单元301、洗出算法单元302和场景重现单元303；
所述数据转换单元301的输入端连接所述通信地面端202，所述数据转换单元301的输出端分别连接所述洗出算法单元302和场景重现单元303，所述数据转换单元301用于通过通信地面端202接收飞行器的图像数据和机身状态数据，将飞行器的图像数据转换为洗出算法单元302所需的数据格式并发送至洗出算法单元302，将飞行器的机身状态数据转换为场景重现单元303所需的数据格式并发送至场景重现单元303。本实施例中，数据转换单元301可以采用模数转换器(ADC，Analog-to-Digital Converter)。
所述洗出算法单元302的输入端连接所述数据转换单元301，所述洗出算法单元302的输出端连接所述运动座椅6，所述洗出算法单元302用于将接收到的机身状态数据利用洗出算法进行处理，得到运动座椅的运动指令，并将所述运动指令发送至运动座椅6，运动座椅6接收到运动指令后，执行相应的运动，例如调整座椅的倾斜、摇摆、旋转等动作，以模拟飞行器的运动状态。本实施例中，洗出算法单元302可以是存储于地面站计算机3的计算机程序。
所述场景重现单元303的输入端连接所述数据转换单元301，所述场景重现单元303的输出端连接所述头戴式显示器4，所述场景重现单元303用于根据接收自数据转换单元301的飞行器图像数据、真实飞机的座舱三维模型以及接收自头戴式显示器4的头部姿态数据，合成得到飞机座舱的增强现实画面并发送至所述头戴式显示器4。
本发明实施例提供的混合现实的飞行驾驶训练系统，采用增强现实技术的模拟驾驶，通过飞行器的机身状态数据和图像数据的实时传输，可以实现受训驾驶员在视觉、手感、听觉等感官上最大程度贴近真实驾驶感受。
在本发明的一个优选实施例中，如图2所示，所述头戴式显示器4包括：
姿态测量单元401，与场景重现单元303连接，用于测量驾驶员的头部姿态数据并发送至场景重现单元303。本实施例中，姿态测量单元401可以采用惯性测量单元(InerTIalMeasurementUnit，IMU)。
显示系统402，与场景重现单元303连接，用于接收场景重现单元303输出的飞机座舱增强现实画面以供驾驶员观看。本实施例中，显示系统402可以采用高分辨率的OLED(Organic Light-Emitting Diode，有机电激光显示)屏幕或LCD(Liquid CrystalDisplay，液晶显示屏)。
本发明实施例提供的混合现实的飞行驾驶训练系统，采用计算机3D技术结合图传画面生成飞机座舱的增强现实画面并发送至所述头戴式显示器，使得受训驾驶员可以充分熟悉和适应真实飞机座舱。
在本发明的一个优选实施例中，如图2所示，所述操纵杆系统5包括操纵杆组件501和角度传感器502。
所述操纵杆组件501包括操纵杆以及与所述操纵杆连接的手柄和脚踏，所述操纵杆组件501用于供驾驶员操作。
所述角度传感器502的输入端连接所述操纵杆组件501，所述角度传感器502的输出端连接所述地面站计算机3，所述角度传感器502用于采集操纵杆动作信号并发送至地面站计算机3。本实施例中，角度传感器502采集的操纵杆动作信号即操纵杆的轴角度信号。
本实施例中，受训驾驶员通过手脚控制操纵杆组件501。角度传感器502输出的操纵杆动作信号通过地面站计算机3和无线通信系统2输入飞行器1，实现了受训驾驶员对飞行器飞行动作的远程操控。
在本发明的一个优选实施例中，如图2所示，所述运动座椅6包括：
伺服驱动器601，与地面站计算机3连接，用于接收地面站计算机3发送的运动指令，驱动伺服电动机602；
伺服电动机602，与伺服驱动器601连接，用于在伺服驱动器601的驱动下控制运动座椅6的动作。
在本发明的一个优选实施例中，所述飞行器1可以采用直升机、四旋翼飞行器或固定翼飞机，本发明实施例对飞行器的类型不作具体限定。
在本发明的一个优选实施例中，所述运动座椅6的结构可以采用六自由度Stewart平台结构、三轴并联结构或曲柄摇杆结构。其中，六自由度Stewart平台结构是一种具有六个自由度的平台结构。它通常由六个液压或电动执行器组成，可以使座椅在六个方向上做平移和旋转运动。三轴并联结构由三个执行器连接到座椅，使座椅能够在三个轴上运动。这三个轴可以是任意组合，例如横滚、俯仰和偏航轴。曲柄摇杆结构通过摇杆的运动来实现座椅的倾斜和旋转。曲柄摇杆结构可以提供一定程度的运动自由度。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。
Claims (9)
1.一种混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，包括：
飞行器(1)，通过无线通信系统(2)与地面站计算机(3)通信连接，用于接收地面站计算机发送的操纵杆动作信号，在操纵杆动作信号的控制下完成飞行动作，以及用于通过自身配备的传感器组件采集所述飞行器的机身状态数据和图像数据，通过无线通信系统(2)将所述飞行器的机身状态数据和图像数据发送至所述地面站计算机(3)；
无线通信系统(2)，分别与飞行器和地面站计算机连接，用于实现所述飞行器与地面站计算机之间的信号传递；
地面站计算机(3)，用于将接收自操纵杆系统(5)的操纵杆动作信号通过无线通信系统(2)发送至飞行器(1)，以及用于将接收自飞行器(1)的图像数据发送至头戴式显示器(4)，还用于基于所述机身状态数据生成运动指令并发送至运动座椅(6)；
头戴式显示器(4)，与所述地面站计算机连接，用于接收地面站计算机(3)发送的图像数据并显示；
操纵杆系统(5)，与所述地面站计算机连接，用于供驾驶员操纵，并输出用于控制飞行器的操纵杆动作信号至地面站计算机(3)；
运动座椅(6)，与所述地面站计算机连接，用于接收地面站计算机(3)发送的运动指令并产生相应动作。
2.根据权利要求1所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述无线通信系统(2)包括通信天空端(201)和通信地面端(202)；其中，
所述通信天空端(201)安装在所述飞行器(1)上，所述通信地面端(202)与地面站计算机(3)连接，所述通信天空端(201)与所述通信地面端(202)无线通信连接。
3.根据权利要求2所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述飞行器(1)包括飞行控制器(101)、动力与舵面系统(102)、云台摄像头(103)以及传感器组件(104)；
所述飞行控制器(101)分别连接所述通信天空端(201)和所述动力与舵面系统(102)，所述飞行控制器(101)用于接收通信天空端(201)发送的操纵杆动作信号，将操纵杆动作信号转化为飞行控制指令并输出至动力与舵面系统(102)；
所述动力与舵面系统(102)用于根据所述飞行控制指令操纵所述飞行器；
所述云台摄像头(103)，与所述通信天空端(201)连接，用于获取飞行器的图像数据并发送至通信天空端(201)；
所述传感器组件(104)，与所述通信天空端(201)连接，用于获取飞行器的机身状态数据并发送至通信天空端(201)；其中，所述机身状态数据包括飞行器的位置、速度、加速度和角速度。
4.根据权利要求3所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述地面站计算机(3)包括数据转换单元(301)、洗出算法单元(302)和场景重现单元(303)；
所述数据转换单元(301)的输入端连接所述通信地面端(202)，所述数据转换单元(301)的输出端分别连接所述洗出算法单元(302)和场景重现单元(303)，所述数据转换单元(301)用于通过通信地面端(202)接收飞行器的图像数据和机身状态数据，将飞行器的图像数据转换为洗出算法单元(302)所需的数据格式并发送至洗出算法单元(302)，将飞行器的机身状态数据转换为场景重现单元(303)所需的数据格式并发送至场景重现单元(303)；
所述洗出算法单元(302)的输入端连接所述数据转换单元(301)，所述洗出算法单元(302)的输出端连接所述运动座椅(6)，所述洗出算法单元(302)用于将接收到的机身状态数据利用洗出算法进行处理，得到运动座椅的运动指令，并将所述运动指令发送至运动座椅(6)；
所述场景重现单元(303)的输入端连接所述数据转换单元(301)，所述场景重现单元(303)的输出端连接所述头戴式显示器(4)，所述场景重现单元(303)用于根据接收自数据转换单元(301)的飞行器图像数据、真实飞机的座舱三维模型以及接收自头戴式显示器(4)的头部姿态数据，合成得到飞机座舱的增强现实画面并发送至所述头戴式显示器(4)。
5.根据权利要求4所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述头戴式显示器(4)包括：
姿态测量单元(401)，与所述场景重现单元(303)连接，用于测量驾驶员的头部姿态数据并发送至场景重现单元(303)；
显示系统(402)，与场景重现单元(303)连接，用于接收场景重现单元(303)输出的飞机座舱增强现实画面以供驾驶员观看。
6.根据权利要求1所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述操纵杆系统(5)包括操纵杆组件(501)和角度传感器(502)；
所述操纵杆组件(501)包括操纵杆以及与所述操纵杆连接的手柄和脚踏，所述操纵杆组件(501)用于供驾驶员操作；
所述角度传感器(502)的输入端连接所述操纵杆组件(501)，所述角度传感器(502)的输出端连接所述地面站计算机(3)，所述角度传感器(502)用于采集操纵杆动作信号并发送至地面站计算机(3)。
7.根据权利要求4所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述运动座椅(6)包括：
伺服驱动器(601)，与地面站计算机(3)连接，用于接收地面站计算机(3)发送的运动指令，驱动伺服电动机(602)；
伺服电动机(602)，与伺服驱动器(601)连接，用于在伺服驱动器(601)的驱动下控制运动座椅(6)的动作。
8.根据权利要求1所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述飞行器(1)为直升机、四旋翼飞行器或固定翼飞机。
9.根据权利要求1所述的混合现实的飞行驾驶训练系统，其特征在于，所述运动座椅(6)为六自由度Stewart平台结构、三轴并联结构或曲柄摇杆结构。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410132973.4A CN117975789A (zh) | 2024-01-30 | 2024-01-30 | 一种混合现实的飞行驾驶训练系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202410132973.4A CN117975789A (zh) | 2024-01-30 | 2024-01-30 | 一种混合现实的飞行驾驶训练系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117975789A true CN117975789A (zh) | 2024-05-03 |
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ID=90856880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202410132973.4A Pending CN117975789A (zh) | 2024-01-30 | 2024-01-30 | 一种混合现实的飞行驾驶训练系统 |
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2024
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