CN117962848A - 车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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CN117962848A CN202410297753.7A CN202410297753A CN117962848A CN 117962848 A CN117962848 A CN 117962848A CN 202410297753 A CN202410297753 A CN 202410297753A CN 117962848 A CN117962848 A CN 117962848A
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Abstract

本申请提供一种车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该车辆制动控制方法包括：确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；根据目标空行程，确定目标车辆的制动踏板行程大于零且小于目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于目标空行程时控制制动控制系统中的电机以目标转速进行运转。本申请可以降低制动踏板空行程，在提升车辆的续航里程的同时，不对制动踏板感产生影响。

Description

车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车技术领域，特别是涉及一种车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
液压盘式制动器主要由制动盘、液压油缸、制动卡钳、油管、制动摩擦片等部件构成，在制动踏板被踩下时，制动活塞在液压油缸内由液压油推动工作，从而达到制动目的。但是，在松开制动踏板后，也就是制动钳管路压力解除后，制动活塞在回位过程中，会产生残余应力，此时制动摩擦片和制动盘件仍然贴合产生相互摩擦，从而产生拖滞力矩，降低了车辆的续航里程。
目前，为了减少拖滞力矩对续航里程的影响所采用的降低拖滞力矩的方法会在踩下制动踏板时会产生一段空行程，对踏板感产生影响。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，以解决如何降低车辆的制动踏板空行程对踏板感产生影响的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆制动控制方法，所述方法包括：
确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；
根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；
在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
第二方面，本申请实施例还提供一种车辆制动控制装置，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；
第二确定模块，用于根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程大于零小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；
控制模块，用于在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上述的车辆制动控制方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆制动控制方法。
本申请实施例至少包括以下技术效果：
本申请实施例的技术方案，通过确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，并确定出目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速，可以降低制动踏板空行程，从而提升车辆的续航里程的同时，不对制动踏板感产生影响。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
图1是本申请实施例提供的车辆制动控制方法的流程示意图；
图2是踏板行程和制动减速度之间的对应关系的示意图；
图3是本申请实施例提供的用于减小拖滞力矩目标方式之一；
图4是本申请实施例提供的用于减小拖滞力矩目标方式之二；
图5是本申请实施例提供的用于减小拖滞力矩目标方式之三；
图6是本申请实施例提供的用于减小拖滞力矩目标方式之四；
图7是本申请实施例制动过程的结构示意图；
图8是本申请实施例需液量和制动压力之间关系的示意图；
图9是本申请实施例制动压力和制动踏板行程之间关系的示意图；
图10是本申请实施例提供的车辆制动控制装置的结构示意图；
图11为本申请实施例提供的电子设备的框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定的特征、结构或特性可以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。
在本申请的各种实施例中，应理解，下述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
如图1所示，本申请实施例提供一种车辆制动控制方法，该方法包括：
步骤101，确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程。
配备了集成化制动控制(Integrated Brake Control，IBC)系统的车辆，相比于采用车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)和iBooster制动控制系统的车辆，制动踏板行程、踏板力和制动减速度三者之间的关系是解耦的，无直接关系，行程传感器可以将驾驶员的制动意图即制动踏板行程信号化，电子控制单元(Electronic ControlUnit，ECU)经过内部运算控制电机运转速率，通过涡轮机构和齿条机构将旋转运动转换为直线运动，推动主缸增压从而产生制动力。
本申请实施例提供的车辆制动控制方法针对的是配备IBC系统的目标车辆。
步骤102，根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程大于零小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速。
在确定目标空行程之后，为降低制动过程中的制动踏板空行程，需要根据确定的目标空行程，确定出目标车辆的制动踏板行程小于目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速。
步骤103，在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
在确定出目标转速之后，本申请实施例可以对制动信号进行检测，并在检测到制动信号时，也就是在驾驶员踩下制动踏板时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时，也就是在制动踏板行程由零增加至目标空行程的阶段，控制制动控制系统中电机对应的转速为目标转速，从而可以在驾驶员一踩下制动踏板即产生制动力，消除制动过程中的空行程，不对制动踏板感产生的影响。
本申请实施例，通过确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，并确定出目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速，可以降低制动踏板空行程，从而提升车辆的续航里程的同时，不对制动踏板感产生影响。
在本申请一可选实施例中，确定所述目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，包括：
在所述目标车辆进行制动时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测；
基于对所述制动踏板行程和所述制动减速度的监测，获取所述制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程，并将所述最大制动踏板行程确定为所述目标空行程。
在确定目标空行程时，可以对正在行驶的目标车辆进行制动，对制动过程中的制动踏板行程和制动减速度进行监测，通常情况下，如图2所示中的曲线1，在踩下制动踏板后，制动减速度产生，随着踏板行程的增加，制动减速度增加，但是，由于目标车辆是采用目标方式减小了拖滞力矩的车辆，目标方式会使制动后摩擦制动片和制动盘更快的分离，但也会增加制动时摩擦制动片和制动盘的结合时间，故在制动时，如图2所示中的曲线2，需要在踩下制动踏板一段行程后，制动减速度才产生，此时，可以在车辆制动时通过对制动踏板行程和制动减速度进行监测，确定出制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程，并将该最大制动踏板行程确定为目标空行程。
本申请上述实施方案，通过对制动时的制动踏板行程和制动减速度进行监测，确定出制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程，从而得到目标空行程，可以便于后续基于该目标空行程，确定与之匹配的制动系统的电机初始转速，以使车辆在驾驶员踩下制动踏板时便产生制动减速度，降低拖滞力矩减小对制动踏板的影响。
在本申请一可选实施例中，对制动踏板行程和制动减速度进行监测，包括：
通过制动踏板行程传感器实时获取制动踏板行程；
通过轮速传感器实时获取轮速；
根据所述轮速，确定所述制动减速度。
在对制动踏板行程进行监测时，可以通过制动踏板行程传感器实时获取制动踏板行程。在对制动减速度进行监测时，可以通过轮速传感器实时获取轮速，并根据实时获取的轮速确定制动减速度。
本申请上述实施方案，通过制动踏板行程传感器和轮速传感器实现对制动踏板行程和制动减速度进行监测，便于基于对制动踏板行程和制动减速度的监测，确定目标空行程，以便在车辆下次制动时不会产生空行程，提升用户的驾驶体验。
在本申请一可选实施例中，所述目标车辆为采用目标方式减小了拖滞力矩的车辆；其中，所述目标方式包括调节活塞回位量、调节摩擦制动片对应的主动回位机构的刚度、调节摩擦制动片对应的回位弹簧的刚度、调节所述回位弹簧的固定位置和调节摩擦制动片对应的压缩率中的至少一项。
具体的，在采用目标方式之后，摩擦制动片和制动盘可以在每次制动后更快的分离，从而减小了拖滞力矩，由于摩擦制动片和制动盘可以在每次制动后更快的分离，故在制动时摩擦制动片和制动盘的结合时间将增加，此时会产生一空行程，将会影响制动踏板感，故需要确定该空行程的大小，即确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，该目标空行程为目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程。
具体的，其中，在调节活塞回位量时，如图3所示，可以通过在制动钳体内部设置矩形槽，将矩形密封圈31嵌入该矩形槽中，密封圈的内圆和活塞外圆紧密配合，在车辆制动时，活塞压向制动盘，密封圈发生弹性变形，在制动解除时，密封圈恢复原状，并将活塞拉回原位，通过设置该矩形槽，达到增大卡钳活塞的回位量的目的；如图4所示，在调节摩擦制动片对应的主动回位机构41的刚度时，可以是采用刚度更高的主动回位机构41；在调节摩擦制动片对应的回位弹簧的刚度时，可以是采用刚度更高的回位弹簧；另外，如图5所示，还可以将回位弹簧51固定在制动块的支耳52处，进一步提高回位弹簧的弹力；在调节摩擦制动片对应的压缩率时，可以是将图6所示中的摩擦制动片61的压缩率由140μm降低到115±25μm。本申请实施例中的目标方式包括上述调节方式中的至少一项。
本申请上述实施方案，通过调节活塞回位量、调节摩擦制动片对应的主动回位机构的刚度、调节摩擦制动片对应的回位弹簧的刚度以及固定位置和调节摩擦制动片对应的压缩率中的至少一项，可以使摩擦制动片和制动盘在每次制动后更快的分离，从而减小了拖滞力矩，进而提高了车辆的续航里程。
在本申请一可选实施例中，根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速，包括：
获取制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系；
根据制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，确定与所述目标空行程对应的目标转速。
具体的，可以预先设置制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，例如，在制动踏板空行程小于10mm时，电机转速为100rpm，在制动踏板空行程位于10mm和20mm之间时，电机转速为1200rpm，在制动踏板空行程位于20mm和30mm之间时，电机转速为1400rpm，在制动踏板空行程位于30mm和40mm之间时，电机转速为1600rpm。
在获取到制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系后，可以基于该预先设置的制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，根据已经确定出的目标空行程，确定与该目标空行程匹配的目标转速。
具体的，如图7所示，在分泵73的制动压力的作用下，钳体72先克服回位弹簧的阻力来消除钳体72与制动盘71之间的间隙，间隙消除后再克服钳体72与制动盘71直接接触所产生的等效弹簧阻尼影响。
间隙消除前制动钳体的运动方程为：
间隙消除后制动钳体的运动方程为：
其中，mq为制动钳体质量，xq为制动钳体相对制动盘中心面的位移，p为分泵制动压力，Ab为分泵工作截面积，ks为回位弹簧刚度，Gs为制动钳体与制动盘的间隙，ceq为等效阻尼，keq为制动钳体的等效弹簧刚度。
压力缓慢变化，可以忽略动态影响，即
公式1变形为：
PAb＝ksxq，xq≤Gs 公式3
公式2变形为：
pAb＝ksxq+keq(xq-Gs)＝(ks+keq)xq-keqGs 公式4
将公式3和公式4的等号两边均乘以Ab，得到
其中，Vq0＝Abxq，Vq0消除间隙前的需液量；
Vq＝Abxq，Vq消除间隙后的需液量。
可以得到：
综上可知，制动系统的需液量和制动压力呈线性关系，制动系统需液量是汽车在制动过程中卡钳内制动液达到一定压力时，从制动主缸泵出的制动液体积，直接影响制动效果，反映到整车的表现有制动反应时间、制动距离、踏板感觉等，而通过目标方式改变拖滞力矩将会对需液量和制动压力之间的关系产生影响，如图8所示，L1为调节拖滞力矩前(初始状态)需液量和制动压力之间的对应关系，L2为调节拖滞力矩后(目标状态)需液量和制动压力之间的对应关系，在初始状态时，制动压力P1对应的需液量为V1，切换至目标状态后，需液量为V1时，制动压力需要达到P2，若保持P1不变，需要量只能达到V2，如图9所示，制动压力P1对应的制动踏板行程为S1，制动压力P2对应的制动踏板行程为S2，制动踏板空行程S＝S2-S1。故需要通过将制动压力调节至P2以保持与初始状态一致的需液量大小。在制动压力P1对应的电机转速为C1，制动压力P2对应的电机转速为C2时，提高制动压力需要将电机转速从C1提高至C2，进而可以得到制动踏板空行程对应的电机转速。
需要说明的是，采用目标方式减小拖滞力矩的车辆，相比于没有采用目标方式处理的车辆，在进行制动时达到相同的制动压力所需要的制动液会增加。另外，制动控制系统中的电机为第一转速时，可以在第一时长达到目标制动液量，电机在第二转速时，可以在第二时长达到目标制动液量，这里的第二转速大于第一转速，第二时长小于第一时长，也就是说，在需液量达到目标制动液量时，电机转速越快，需要的时间越短。
综上，在获取制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系时，可以采用标定的方式确定出不同制动踏板空行程所对应的电机转速，并建立关联关系，进而得到制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系。从而可以确定出目标制动踏板空行程对应的目标转速，进而可以缩短达到目标制动液量的时间，进而减小由于降低拖滞力矩造成的摩擦片和制动盘的结合时间增加的问题。
具体的，获取制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，包括：
将所述目标车辆采用目标方式减小拖滞力矩之前对应的状态确定为初始状态，将所述目标车辆采用目标方式减小拖滞力矩之后对应的状态确定为目标状态；
在制动卡钳的需液量为目标需液量时，获取所述目标车辆处于所述初始状态时对应的第一制动压力和所述目标车辆处于所述目标状态对应的第二制动压力，将所述第一制动压力对应的制动踏板行程和所述第二制动压力对应的制动踏板行程的差值确定为标定空行程，得到多个标定数据，其中，每一标定数据包括：标定空行程、第一制动压力、第二制动压力和目标需液量；
针对每一标定数据，将所述第二制动压力对应的电机转速确定为与所述标定空行程对应的目标转速；
建立所述多个标定数据中每一标定空行程与对应的电机转速之间的对应关系，得到所述制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系。
本申请上述实施方案，根据目标空行程确定目标转速，可以提高制动管路压力使摩擦片与制动盘更快的结合，实现一踩制动踏板就有制动减速度，避免空行程的产生，降低降低拖滞力矩对制动踏板感的影响。
在本申请一可选实施例中，在确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速之后，所述方法还包括：
在所述目标车辆行驶过程中，当检测到制动信号时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测，确定所述目标车辆是否存在制动踏板空行程；
若存在，则基于制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，对制动系统的电机的转速进行调节。
具体的，在确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速之后，目标车辆在每次制动时，制动踏板行程在小于目标空行程的阶段制动控制系统的电机以目标转速运转，考虑到，随着制动控制系统中各部件的使用，或者目标车辆的制动控制系统中有组件被更换，制动踏板对应的空行程会发生变化，故需要在目标车辆行驶过程中，当检测到制动信号时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测，确定目标车辆是否存在制动踏板空行程，若存在，则基于制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，对制动系统的电机的转速进行调节。通过调节，可以消除制动过程中制动踏板的空行程。
本申请上述实施方案，通过对目标车辆制动过程中是否存在制动踏板空行程检测，从而可以及时基于制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，对制动系统的电机的转速进行调节，以消除制动踏板空行程。
综上所述，本申请上述实施例，通过确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，确定出目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速，可以解决降低拖滞力矩与降低制动踏板空行程之间的矛盾，从而可以在降低拖滞距离提升车辆的续航里程的同时，不对制动踏板感产生影响。
以上介绍了本申请实施例提供的车辆制动控制方法，下面将结合附图介绍本申请实施例提供的车辆制动控制装置。
如图10所示，本发明实施例还提供了一种车辆制动控制装置，所述装置包括：
第一确定模块1001，用于确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；
第二确定模块1002，用于根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程大于零小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；
控制模块1003，用于在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
可选的，所述第一确定模块包括：
监测子模块，用于在所述目标车辆进行制动时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测；
第一确定子模块，用于基于对所述制动踏板行程和所述制动减速度的监测，获取所述制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程，并将所述最大制动踏板行程确定为所述目标空行程。
可选的，所述监测子模块包括：
第一获取单元，用于通过制动踏板行程传感器实时获取制动踏板行程；
第二获取单元，用于通过轮速传感器实时获取轮速；
第一确定单元，用于根据所述轮速，确定所述制动减速度。
可选的，所述目标车辆为采用目标方式减小了拖滞力矩的车辆；其中，所述目标方式包括调节活塞回位量、调节摩擦制动片对应的主动回位机构的刚度、调节摩擦制动片对应的回位弹簧的刚度和调节摩擦制动片对应的压缩率中的至少一项。
可选的，所述第二确定模块包括：
获取子模块，用于获取所述制动控制系统中的制动踏板行程和电机转速之间的对应关系；
第二确定子模块，用于根据制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，确定与所述目标空行程对应的目标转速。
可选的，所述获取子模块包括：
获取制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，包括：
第一确定单元，用于将所述目标车辆采用目标方式减小拖滞力矩之前对应的状态确定为初始状态，将所述目标车辆采用目标方式减小拖滞力矩之后对应的状态确定为目标状态；
第二确定单元，用于在制动卡钳的需液量为目标需液量时，获取所述目标车辆处于所述初始状态时对应的第一制动压力和所述目标车辆处于所述目标状态对应的第二制动压力，将所述第一制动压力对应的制动踏板行程和所述第二制动压力对应的制动踏板行程的差值确定为标定空行程，得到多个标定数据，其中，每一标定数据包括：标定空行程、第一制动压力、第二制动压力和目标需液量；
第三确定单元，用于针对每一标定数据，将所述第二制动压力对应的电机转速确定为与所述标定空行程对应的目标转速；
关系建立单元，用于建立所述多个标定数据中每一标定空行程与对应的电机转速之间的对应关系，得到所述制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系。
可选的，所述装置还包括：
监测模块，用于在确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速之后，在所述目标车辆行驶过程中，当检测到制动信号时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测，确定所述目标车辆是否存在制动踏板空行程；
调节模块，用于若存在，则基于制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，对制动系统的电机的转速进行调节。
本申请提供的车辆制动控制装置，通过确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，并确定出目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速，可以降低制动踏板空行程，从而提升车辆的续航里程的同时，不对制动踏板感产生影响。
本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器，存储器，存储在存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆制动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
举例如下，图11示出了一种电子设备的实体结构示意图。
如图11所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)1110、通信接口(Communications Interface)1120、存储器(memory)1130和通信总线1140，其中，处理器1110，通信接口1120，存储器1130通过通信总线1140完成相互间的通信。处理器1110可以调用存储器1130中的逻辑指令，处理器1110用于执行以下步骤：确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
此外，上述的存储器1130中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆制动控制方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本发明的保护之内。
本领域普通技术人员可以意识到，结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
所述领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；
根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；
在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
2.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，确定所述目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，包括：
在所述目标车辆进行制动时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测；
基于对所述制动踏板行程和所述制动减速度的监测，获取所述制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程，并将所述最大制动踏板行程确定为所述目标空行程。
3.根据权利要求2所述的车辆制动控制方法，其特征在于，对制动踏板行程和制动减速度进行监测，包括：
通过制动踏板行程传感器实时获取制动踏板行程；
通过轮速传感器实时获取轮速；
根据所述轮速，确定所述制动减速度。
4.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，
所述目标车辆为采用目标方式减小了拖滞力矩的车辆；
其中，所述目标方式包括调节活塞回位量、调节摩擦制动片对应的主动回位机构的刚度、调节摩擦制动片对应的回位弹簧的刚度、调节所述回位弹簧的固定位置和调节摩擦制动片对应的压缩率中的至少一项。
5.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速，包括：
获取制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系；
根据制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，确定与所述目标空行程对应的目标转速。
6.根据权利要求5所述的车辆制动控制方法，其特征在于，获取制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，包括：
将所述目标车辆采用目标方式减小拖滞力矩之前对应的状态确定为初始状态，将所述目标车辆采用目标方式减小拖滞力矩之后对应的状态确定为目标状态；
在制动卡钳的需液量为目标需液量时，获取所述目标车辆处于所述初始状态时对应的第一制动压力和所述目标车辆处于所述目标状态对应的第二制动压力，将所述第一制动压力对应的制动踏板行程和所述第二制动压力对应的制动踏板行程的差值确定为标定空行程，得到多个标定数据，其中，每一标定数据包括：标定空行程、第一制动压力、第二制动压力和目标需液量；
针对每一标定数据，将所述第二制动压力对应的电机转速确定为与所述标定空行程对应的目标转速；
建立所述多个标定数据中每一标定空行程与对应的电机转速之间的对应关系，得到所述制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系。
7.根据权利要求1所述的车辆制动控制方法，其特征在于，在确定所述目标车辆的制动踏板行程小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速之后，所述方法还包括：
在所述目标车辆行驶过程中，当检测到制动信号时，对制动踏板行程和制动减速度进行监测，确定所述目标车辆是否存在制动踏板空行程；
若存在，则基于制动踏板空行程和电机转速之间的对应关系，对制动系统的电机的转速进行调节。
8.一种车辆制动控制装置，其特征在于，包括：
第一确定模块，用于确定目标车辆的制动踏板对应的目标空行程，其中，所述目标空行程为所述目标车辆的制动减速度为零时对应的最大制动踏板行程；
第二确定模块，用于根据所述目标空行程，确定所述目标车辆的制动踏板行程大于零小于所述目标空行程时制动控制系统中的电机对应的目标转速；
控制模块，用于在检测到制动信号时，对制动踏板行程进行监测，并在制动踏板行程大于零且小于所述目标空行程时控制所述制动控制系统中的电机以所述目标转速进行运转。
9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆制动控制方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆制动控制方法的步骤。
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