CN117960612A - 物料分拣系统和分拣方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种物料分拣系统和分拣方法，物料分拣系统包括第一支架、第一识别组件、输出机构和运动总成，第一支架上设有多个供物料放置的分拣位，第一识别组件位于分拣位的上方，用于扫描识别分拣位上的物料情况，输出机构设有供物料放置的配料位，运动总成具有运动端，运动端连接有第二识别组件和抓取机构，第二识别组件用于识别物料的信息，抓取机构能够抓取物料，运动总成能够驱使运动端在多个分拣位和配料位之间运动，以通过抓取机构将物料由对应分拣位输送至配料位。通过识别物料并以机械的方式对物料进行分拣，以减少工人的劳动量，提高分拣效率和可靠性，提高智能化程度，便于生产应用。

Description

物料分拣系统和分拣方法

技术领域

本发明涉及生产设备技术领域，特别涉及一种物料分拣系统和分拣方法。

背景技术

在生产过程中，经常会遇到需要对多种物料进行分拣的情况，例如，存在物料a、物料b、物料c和物料d四种物料，四种物料分别放置，生产时，可能需要将四种物料中每种的各一件或者其中三种的各一件或者某一种的一件进行上料输送或包装。对于现有多种物料的分拣，通常都是通过人工的方式进行，工人根据生产需要对多种物料进行分类挑选，而这样的分拣方式，其劳动量较大，分拣效率也较低，重复的分拣过程中也容易出现出错的情况，可靠性较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种物料分拣系统，通过识别物料并以机械的方式对物料进行分拣，以减少工人的劳动量，提高分拣效率和可靠性，提高智能化程度，便于生产应用。

本发明还提出一种应用于该物料分拣系统的分拣方法。

根据本发明的第一方面实施例所述的物料分拣系统，其包括第一支架、第一识别组件、输出机构和运动总成，所述第一支架上设有多个供物料放置的分拣位，所述第一识别组件位于所述分拣位的上方，用于扫描识别所述分拣位上的物料情况，所述输出机构设有供物料放置的配料位，所述运动总成具有运动端，所述运动端连接有第二识别组件和抓取机构，所述第二识别组件用于识别物料的信息，所述抓取机构能够抓取物料，所述运动总成能够驱使所述运动端在多个所述分拣位和所述配料位之间运动，以通过所述抓取机构将物料由对应所述分拣位输送至所述配料位。

根据本发明实施例所述的物料分拣系统，其至少具有如下有益效果：使用时，可根据分拣需求将对应的多种不同的物料分别上料至相应的多个分拣位，通过第一识别组件扫描识别分拣位上的物料情况，获得分拣位上的物料的摆放状态信息，运动总成根据分拣需求和第一识别组件所识别的物料摆放状态驱使运动端移动至相应的分拣位处，由抓取机构抓取对应分拣位上的物料，由第二识别组件识别所抓取的物料的信息，判断所抓取物料是否为所需物，运动总成根据第二识别组件所识别的信息驱使运动端运动，对其所抓取的物料进行分类，按照分拣需求将所抓取的物料输送放置于输出机构的配料位上，根据分拣需求完成将所需的一种或多种物料放置于配料位后，由输出机构将其配料位上的物料输出或者通过人工的方式将配料位上的物料提取输出。上述分拣系统通过识别物料并以机械的方式对物料进行分拣，以减少工人的劳动量，提高分拣效率和可靠性，提高智能化程度，便于生产应用。

根据本发明的一些实施例，物料分拣系统还包括供物料放置的托盘，所述第一支架于所述分拣位处的后侧为开口结构，所述分拣位的左右两侧均设有引导部，所述引导部沿前后方向延伸并用于对所述托盘进行引导。

根据本发明的一些实施例，所述托盘上设有物料信息，所述第一支架设有第三识别组件，所述第三识别组件对应所述分拣位设置有多个，所述第三识别组件位于对应的所述分拣位的前侧，用于识别所述托盘的物料信息。

根据本发明的一些实施例，物料分拣系统还包括第二支架，多个所述分拣位沿左右方向分布设置，所述第二支架上设有驱动组件，所述驱动组件与所述第一识别组件连接，以驱使所述第一识别组件沿左右方向移动。

根据本发明的一些实施例，所述抓取机构包括夹爪组件和/或吸盘组件，所述夹爪组件能够对物料进行夹持抓取，所述吸盘组件能够对物料进行吸附抓取。

根据本发明的一些实施例，物料分拣系统还包括第三支架，所述运动端和所述抓取机构之间可拆卸连接，所述第三支架上设有供所述抓取机构放置的备用工具位。

根据本发明的一些实施例，物料分拣系统还包括第四识别组件，所述运动总成能够将所述抓取机构所抓取的物料输送经过所述第四识别组件，所述第四识别组件用于识别物料的信息。

根据本发明的一些实施例，物料分拣系统还包括暂存周转台，所述运动总成能够将所述抓取机构所抓取的物料输送放置于所述暂存周转台。

根据本发明的一些实施例，所述运动总成包括机械手，所述运动端设于所述机械手，所述输出机构包括自动导向车，所述配料位设于所述自动导向车。

根据本发明的一些实施例，所述输出机构的侧方设有安全光栅。

根据本发明的第二方面实施例所述的分拣方法，应用于物料分拣系统，所述物料分拣系统包括第一支架、第一识别组件、输出机构、第二识别组件、抓取机构和运动总成，所述第一支架上设有多个供物料放置的分拣位，所述第一识别组件位于所述分拣位的上方，用于扫描识别所述分拣位上的物料情况，所述输出机构设有供物料放置的配料位，所述运动总成具有运动端，所述第二识别组件和所述抓取机构均连接于所述运动端，所述第二识别组件用于识别物料的信息，所述抓取机构能够抓取物料，所述运动总成能够驱使所述运动端在多个所述分拣位和所述配料位之间运动，所述分拣方法包括以下步骤：

物料上料，设置分拣需求，根据分拣需求将对应的多种不同的物料分别上料至相应的多个分拣位；

物料识别，通过第一识别组件扫描识别分拣位上的物料情况，获得分拣位上的物料的摆放状态信息；

物料分拣，运动总成根据分拣需求和第一识别组件所识别的物料摆放状态驱使运动端移动至相应的分拣位处，由抓取机构抓取对应分拣位上的物料，由第二识别组件识别所抓取的物料的信息，判断所抓取物料是否为所需物，运动总成根据第二识别组件所识别的信息驱使运动端运动，按照分拣需求将所抓取的物料输送放置于输出机构的配料位上；

配料输出，根据分拣需求完成将所需的一种或多种物料放置于配料位后，由输出机构将其配料位上的物料输出或者通过人工的方式将配料位上的物料提取输出。

根据本发明实施例所述的分拣方法，其至少具有如下有益效果：通过第一识别组件扫描识别分拣位上的物料情况，获得分拣位上的物料的摆放状态信息，方便后续运动总成驱使运动端运动至相应的位置，以方便抓取机构对物料进行抓取，由第二识别组件识别物料的信息，判断所抓取物料是否为所需物，方便后续对其进行分类，将其放置在对应的位置，通过识别物料并以机械的方式对物料进行分拣，以减少工人的劳动量，提高分拣效率和可靠性，提高智能化程度，便于生产应用。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本发明实施例物料分拣系统的结构示意图；

图2为图1中A部分的局部放大示意图；

图3为图1中第一支架的部分结构示意图。

附图标记：

分拣位101、第一支架110、引导部111、限位部112、托盘120、第三识别组件130；

第一识别组件210、第二支架220、驱动组件230；

运动总成310、运动端311、机械手312、第二识别组件320、抓取机构330、快换装置340、主盘341、工具盘342；

备用工具位401、第三支架410、第四识别组件420；

配料位501、输出机构510、暂存周转台520、安全光栅530。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，如果涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，如果出现若干、大于、小于、超过、以上、以下、以内等词，其中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。

如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

参照图1、图2和图3，一种物料分拣系统，其包括第一支架110、第一识别组件210、输出机构510和运动总成310，第一支架110上设有多个供物料放置的分拣位101，第一识别组件210位于分拣位101的上方，用于扫描识别分拣位101上的物料情况，输出机构510设有供物料放置的配料位501，运动总成310具有运动端311，运动端311连接有第二识别组件320和抓取机构330，第二识别组件320用于识别物料的信息，抓取机构330能够抓取物料，运动总成310能够驱使运动端311在多个分拣位101和配料位501之间运动，以通过抓取机构330将物料由对应分拣位101输送至配料位501。

一种分拣方法，应用于上述物料分拣系统，分拣方法包括以下步骤：

物料上料，设置分拣需求，根据分拣需求将对应的多种不同的物料分别上料至相应的多个分拣位101；

物料识别，通过第一识别组件210扫描识别分拣位101上的物料情况，获得分拣位101上的物料的摆放状态信息；

物料分拣，运动总成310根据分拣需求和第一识别组件210所识别的物料摆放状态驱使运动端311移动至相应的分拣位101处，由抓取机构330抓取对应分拣位101上的物料，由第二识别组件320识别所抓取的物料的信息，判断所抓取物料是否为所需物，运动总成310根据第二识别组件320所识别的信息驱使运动端311运动，按照分拣需求将所抓取的物料输送放置于输出机构510的配料位501上；

配料输出，根据分拣需求完成将所需的一种或多种物料放置于配料位501后，由输出机构510将其配料位501上的物料输出或者通过人工的方式将配料位501上的物料提取输出。

可理解的是，如图1、图2和图3所示，第一支架110和输出机构510沿前后方向间隔分布，运动总成310设于第一支架110和输出机构510之间，第一支架110位于运动总成310的后侧，输出机构510位于运动总成310的前侧，第一支架110上设有四个分拣位101，以能够分别放置四种不同的物料，当然，也可在两个分拣位101放置相同的物料，在本发明中，物料设有四种，由左至右分别是物料a、物料b、物料c和物料d，输出机构510设有多个配料位501，多个配料位501沿左右方向排布。

参照图1、图2和图3，使用时，设置分拣需求，如需要将物料a、物料b、物料c和物料d四种物料进行分拣，则对应将物料a、物料b、物料c和物料d分别上料至相应的四个分拣位101，通过第一识别组件210扫描识别分拣位101上的物料情况，获得分拣位101上的物料的摆放状态信息，例如来料数量、摆放位置、码垛情况等等状态信息，方便后续运动总成310驱使运动端311运动至相应的位置，以方便抓取机构330对物料进行抓取；运动总成310根据分拣需求和第一识别组件210所识别的物料摆放状态驱使运动端311移动至相应的分拣位101处，由抓取机构330抓取对应分拣位101上的物料，由第二识别组件320识别所抓取的物料的信息，判断所抓取物料是否为所需物，以方便对其所抓取的物料进行分类，将其放置在对应的配料位501处，例如，物料a和物料b放置于由左至右的第一个配料位501，物料c和物料d放置于由左至右的第二个配料位501，物料a、物料b、物料c和物料d放置于由左至右的第三个配料位501，物料d放置于由左至右的第四个配料位501，诸如此类，运动总成310按照分拣需求和第二识别组件320所识别的物料的信息将所抓取的物料输送放置于输出机构510对应的配料位501上，根据分拣需求完成将所需的一种或多种物料放置于配料位501后，由输出机构510将其配料位501上的物料输出或者通过人工的方式将配料位501上的物料提取输出。上述分拣系统和分拣方法通过识别物料并以机械的方式对物料进行分拣，以减少工人的劳动量，并且，能够实现多个分拣位101与一个配料位501或多个配料位501的对应，实现多对一或多对多的分拣工作，提高分拣效率和可靠性，提高智能化程度，便于生产应用。

实际应用时，第一识别组件210可以包括3D扫描相机和/或激光立体扫描仪，以能够对分拣位101处的物料进行扫描识别，获得物料的来料状态；第二识别组件320可根据物料上的判定信息相应设置，如物料上的判定信息为条形码或二维码，第二识别组件320可以包括条码扫描器，如物料上的判定信息为其他图形或特征，第二识别组件320可以包括相机，通过图像识别技术完成对物料的识别，由于本发明实施例的第一识别组件210和第二识别组件320的主要构成和工作原理对于本领域普通技术人员而言都是已知的，因此这里不再详细描述，具体可根据实际使用需要相应设定。

在一些实施例中，物料分拣系统还包括供物料放置的托盘120，第一支架110于分拣位101处的后侧为开口结构，分拣位101的左右两侧均设有引导部111，引导部111沿前后方向延伸并用于对托盘120进行引导。

可理解的是，如图1和图3所示，生产时，可将物料码垛在托盘120上，通过托盘120进行放置，当需要分拣时，由叉车或其他输送装置将托盘120连通物料一同输送至对应的分拣位101，由分拣位101两侧的引导部111与托盘120的两侧进行配合，从而对托盘120进行引导，使托盘120能够较为准确地送至预设位置，方便后续物料的定位抓取。

进一步地，引导部111的前侧设有限位部112，限位部112用于与托盘120抵接，以限制托盘120的前后位置，实现较好的定位效果。实际应用时，引导部111和限位部112的具体结构可根据实际使用需要相应设定。

进一步地，托盘120上设有物料信息，第一支架110设有第三识别组件130，第三识别组件130对应分拣位101设置有多个，第三识别组件130位于对应的分拣位101的前侧，用于识别托盘120的物料信息。

可理解的是，如图1和图3所示，第三识别组件130对应设有四个，四个第三识别组件130分别对应四个分拣位101分布设置。相应地，在上述分拣方法的物料上料步骤中，根据分拣需求，通过输送装置将装载有相应物料的托盘120输送至相应的分拣位101，由第三识别组件130对托盘120上的物料信息进行识别，根据分拣需求与第三识别组件130的识别结果进行对比判定，确认所上料至分拣位101的物料是否为分拣需求中的物料，并获得该物料放置于对应分拣位101的信息。

通过上述结构和方法，以能够在物料上料时获知该分拣位101的物料是否为所要分拣的物料，降低由于上料错误而导致后续的分拣出错的可能性，有利于提高分拣的可靠性，并方便运动总成310根据第三识别组件130的识别结果进行相应的运动驱使。

实际应用时，输送装置可以是叉车或者AGV运输车，第三识别组件130可根据托盘120上的具体物料信息相应设置，具体可参照第二识别组件320的设置情况相应设定。

在一些实施例中，物料分拣系统还包括第二支架220，多个分拣位101沿左右方向分布设置，第二支架220上设有驱动组件230，驱动组件230与第一识别组件210连接，以驱使第一识别组件210沿左右方向移动。

可理解的是，如图1和图2所示，第二支架220呈龙门架结构，第一识别组件210设于第二支架220的上侧并与驱动组件230连接，由驱动组件230驱使运动，使第一识别组件210能够沿左右方向移动，以适应多个分拣位101的分布，满足多个分拣位101的扫描识别需求。实际应用时，第一识别组件210可根据分拣位101的具体设置数量设置两个运动位置、三个运动位置或多个运动位置，除上述结构外，也还可设置多个第一识别组件210，以满足多个分拣位101的扫描识别需求；驱动组件230可以是直线电机、气缸等，具体可根据实际使用需要相应设定。

在一些实施例中，抓取机构330包括夹爪组件和/或吸盘组件(图中未标出)，夹爪组件能够对物料进行夹持抓取，吸盘组件能够对物料进行吸附抓取。

可理解的是，通过在抓取机构330设置夹爪组件和/或吸盘组件(图中未标出)，以通过夹持的方式对物料进行抓取，或者通过吸附的方式对物料进行抓取，当然，还可以是在抓取机构330上设置多种抓取方式，以能够适应多种不同类型的物料，提高适用性。实际应用时，夹爪组件可以是气动夹爪或电动夹爪，吸盘组件可以包括多个真空吸盘；除上述抓取方式外，抓取机构330还可采用其他能够抓取物料的结构，如还有磁吸抓取等，具体可根据实际使用需要相应设定。

在一些实施例中，物料分拣系统还包括第三支架410，运动端311和抓取机构330之间可拆卸连接，第三支架410上设有供抓取机构330放置的备用工具位401。

可理解的是，如图1和图2所示，运动端311和抓取机构330之间设有快换装置340并通过快换装置340可拆卸连接，快换装置340包括主盘341和工具盘342，运动端311与主盘341连接，抓取机构330设有多个，每个抓取机构330上均设有工具盘342，每个抓取机构330均设有一种抓取结构，抓取结构可以包括夹爪组件、吸附组件等。使用时，备用工具位401上可放置有多个不同抓取结构的抓取机构330，对于不同类型的物料时，运动总成310可驱使运动端311运动至相应的备用工具位401处，通过快换装置340，使主盘341和工具盘342分离，从而将其上的抓取机构330卸下，再运动至相应的位置，使主盘341与另一抓取机构330上的工具盘342连接，实现抓取机构330的快速装拆更换，以适应多种不同类型物料的抓取需求。

在一些实施例中，物料分拣系统还包括第四识别组件420，运动总成310能够将抓取机构330所抓取的物料输送经过第四识别组件420，第四识别组件420用于识别物料的信息。

可理解的是，如图1所示，第四识别组件420设于分拣位101和配料位501之间的输送路径上，使用时，由于物料的类型多样，部分物料的识别信息设于其上侧面，能够被第二识别组件320所扫描识别，但部分识别信息可能设于物料的周侧或底侧，这时，第二识别组件320并不能有效识别该信息，而通过设置第四识别组件420，当第二识别组件320未能识别到物料上有效的识别信息时，运动总成310会驱使抓取机构330运动经过第四识别组件420，使其所抓取的物料在经过第四识别组件420时，由第四识别组件420进行扫描识别，以适应不同物料的识别信息情况，提高适应性。实际应用时，第四识别组件420可与第二识别组件320采用相同的扫描识别结构，其可设有多个，其分布位置可根据实际使用需要相应设定。

在一些实施例中，物料分拣系统还包括暂存周转台520，运动总成310能够将抓取机构330所抓取的物料输送放置于暂存周转台520。

可理解的是，如图1所示，在进行多种物料的分拣时，由于部分物料的放置位置可能是固定的，例如，物料a需要放在由左至右第一个配料位501上，而当该位置的配料位501上的物料放满或该配料位501被输出离开该位置后，此时可将需要分拣到该配料位501的物料a先暂时放置于暂存周转台520上，待该配料位501上的物料输出或该配料位501重新回到原位后，运动总成310再驱使抓取机构330运动，将暂存周转台520上的物料a送至其应放置的配料位501上。通过上述结构，有利于运动总成310的连续运作，提高分拣效率。实际应用时，暂存周转台520的具体结构和设置位置可根据实际使用需要相应设定，在此不作限制。

在一些实施例中，运动总成310包括机械手312，运动端311设于机械手312，输出机构510包括自动导向车，配料位501设于自动导向车。

可理解的是，如图1所示，运动总成310包括有两个机械手312，两个机械手312沿左右方向间隔分布，每个机械手312均设有运动端311并在运动端311均连接有第二识别组件320和抓取机构330，输出机构510包括多台自动导向车(图中未示出)，每台自动导向车上均设有配料位501。使用时，由两个机械手312分别驱使相应的抓取机构330和第二识别组件320运动，应对四个分拣位101的物料分拣，提升分拣效率；当配料位501上的物料配料完成，由自动导向车将其上的物料进行搬运输出，提高智能化程度。

实际应用时，除上述结构外，运动总成310还可以是通过多轴移动单元配合动作，实现对运动端311的驱使，如通过x、y、z三轴移动驱动配合，或者，可以是将机械手312与移动单元配合，如机械手312设于移动单元上，由移动单元驱使实现左右方向或前后方向的移动；输出机构510可以是包括多个物料台，配料位501设于物料台，其上的物料由工人提取输出，或者，输送机构包括输送带，配料位501为设于输送带上的治具或者料盘等，通过输送带的输送，将配料位501上的物料输出，具体可根据实际使用需要相应设定。

进一步地，输出机构510的侧方设有安全光栅530。可理解的是，如图1所示，安全光栅530设于输出机构510的前侧，以检测在分拣过程中是否有人员或物件接触配料位501，从而能够反馈作出相应的提示或停机，避免对分拣作业造成干扰，降低意外事故发生的可能性，提高使用安全性。并且，还可通过安全光栅530检测出自动导向车的进出输送物料情况，方便控制分拣作业的进行。实际应用时，还可在运动总成310的左右两侧设置防护网，由于本发明实施例的安全光栅530的具体构成对于本领域普通技术人员而言都是已知的，因此这里不再详细描述。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所述技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。

Claims (10)

1.一种物料分拣系统，其特征在于，包括：

第一支架，所述第一支架上设有多个供物料放置的分拣位；

第一识别组件，所述第一识别组件位于所述分拣位的上方，用于扫描识别所述分拣位上的物料情况；

输出机构，所述输出机构设有供物料放置的配料位；

运动总成，所述运动总成具有运动端，所述运动端连接有第二识别组件和抓取机构，所述第二识别组件用于识别物料的信息，所述抓取机构能够抓取物料，所述运动总成能够驱使所述运动端在多个所述分拣位和所述配料位之间运动，以通过所述抓取机构将物料由对应所述分拣位输送至所述配料位。

2.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，还包括供物料放置的托盘，所述第一支架于所述分拣位处的后侧为开口结构，所述分拣位的左右两侧均设有引导部，所述引导部沿前后方向延伸并用于对所述托盘进行引导。

3.根据权利要求2所述的物料分拣系统，其特征在于，所述托盘上设有物料信息，所述第一支架设有第三识别组件，所述第三识别组件对应所述分拣位设置有多个，所述第三识别组件位于对应的所述分拣位的前侧，用于识别所述托盘的物料信息。

4.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，还包括第二支架，多个所述分拣位沿左右方向分布设置，所述第二支架上设有驱动组件，所述驱动组件与所述第一识别组件连接，以驱使所述第一识别组件沿左右方向移动。

5.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，所述抓取机构包括夹爪组件和/或吸盘组件，所述夹爪组件能够对物料进行夹持抓取，所述吸盘组件能够对物料进行吸附抓取。

6.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，还包括第三支架，所述运动端和所述抓取机构之间可拆卸连接，所述第三支架上设有供所述抓取机构放置的备用工具位。

7.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，还包括第四识别组件，所述运动总成能够将所述抓取机构所抓取的物料输送经过所述第四识别组件，所述第四识别组件用于识别物料的信息。

8.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，还包括暂存周转台，所述运动总成能够将所述抓取机构所抓取的物料输送放置于所述暂存周转台。

9.根据权利要求1所述的物料分拣系统，其特征在于，所述运动总成包括机械手，所述运动端设于所述机械手，所述输出机构包括自动导向车，所述配料位设于所述自动导向车。

10.一种分拣方法，其特征在于，应用于物料分拣系统，所述物料分拣系统包括第一支架、第一识别组件、输出机构、第二识别组件、抓取机构和运动总成，所述第一支架上设有多个供物料放置的分拣位，所述第一识别组件位于所述分拣位的上方，用于扫描识别所述分拣位上的物料情况，所述输出机构设有供物料放置的配料位，所述运动总成具有运动端，所述第二识别组件和所述抓取机构均连接于所述运动端，所述第二识别组件用于识别物料的信息，所述抓取机构能够抓取物料，所述运动总成能够驱使所述运动端在多个所述分拣位和所述配料位之间运动，所述分拣方法包括以下步骤：

物料上料，设置分拣需求，根据分拣需求将对应的多种不同的物料分别上料至相应的多个分拣位；

物料识别，通过第一识别组件扫描识别分拣位上的物料情况，获得分拣位上的物料的摆放状态信息；

物料分拣，运动总成根据分拣需求和第一识别组件所识别的物料摆放状态驱使运动端移动至相应的分拣位处，由抓取机构抓取对应分拣位上的物料，由第二识别组件识别所抓取的物料的信息，判断所抓取物料是否为所需物，运动总成根据第二识别组件所识别的信息驱使运动端运动，按照分拣需求将所抓取的物料输送放置于输出机构的配料位上；

配料输出，根据分拣需求完成将所需的一种或多种物料放置于配料位后，由输出机构将其配料位上的物料输出或者通过人工的方式将配料位上的物料提取输出。