CN117956575A - 无线定位方法与系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种无线定位方法与系统。由用户装置测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度，其中多笔接收信号强度包括多笔第一接收信号强度。根据用户装置提供的定位参考信息获取参考定位位置。获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。比较参考定位位置与第一定位位置。响应于参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，自多笔接收信号强度排除多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取多笔经过滤接收信号强度。根据多笔经过滤接收信号强度获取用户装置的用户位置。

Description

无线定位方法与系统
技术领域
本发明涉及一种定位技术，且特别是涉及一种无线定位方法与系统。
背景技术
室内定位的相关应用越来越广泛，因而让室内定位的技术日渐备受重视。例如，室内定位可用于对特定场域进行人员控管。可知的，室内定位的准确度对于其相关应用来说是至关重要的。准确度不佳的室内定位结果可能导致相关应用无法正常运作。目前，许多室内定位方法都是根据用户装置测量到的接收信号强度指示(Received Signal StrengthIndication，RSSI)值来判断用户装置的位置。
详细而言，用户装置可接收来自多个无线存取点(Access Point，AP)的无线信号，并测量这些无线信号的RSSI值。因为无线信号的传输距离不同，会造成不同程度的信号衰减。在室内环境中，无线信号的传输容易遭遇障碍物遮挡或具有多重传输路径，因而导致无线信号的RSSI值与用户装置无线存取点之间的预估距离并非呈现线性关系，进而导致室内定位结果精准度不佳。
发明内容
有鉴于此，本发明实施例提供一种无线定位方法与系统，其可提升无线定位的准确度。
本发明一实施例的无线定位方法包括(但不仅限于)下列步骤：由用户装置测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度，其中多笔接收信号强度包括多笔第一接收信号强度。根据用户装置提供的定位参考信息获取参考定位位置。获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。比较参考定位位置与第一定位位置。响应于参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，自多笔接收信号强度排除多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取多笔接收信号强度中的多笔经过滤接收信号强度。根据多笔经过滤接收信号强度获取用户装置的用户位置。
本发明一实施例的无线定位系统包括(但不仅限于)用户装置、地理定位服务器，以及服务器装置。用户装置经配置以测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度，其中多笔接收信号强度包括多笔第一接收信号强度。服务器装置连接用户装置与地理定位服务器，并经配置以：根据用户装置提供的定位参考信息获取参考定位位置；获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置；比较参考定位位置与第一定位位置；以及响应于参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，自多笔接收信号强度排除多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取多笔接收信号强度中的多笔经过滤接收信号强度；以及通过地理定位服务器根据多笔经过滤接收信号强度获取用户装置的用户位置。
基于上述，在本发明实施例中，用户装置测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度。这些接收信号强度是否可靠可根据用户装置提供的定位参考信息来进行验证，进而排除不可靠的接收信号强度而获取经过滤接收信号强度。基此，用户装置的用户位置可根据可靠的经过滤接收信号强度来产生，因而可大幅提升定位准确度。
为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附的附图作详细说明如下。
附图说明
图1是本发明一实施例的无线定位系统的示意图；
图2是本发明一实施例的无线定位方法的流程图；
图3是本发明一实施例的比较参考定位位置与第一定位位置的示意图；
图4是本发明一实施例的无线定位方法的流程图；
图5是本发明一实施例的无线定位方法的利用惯性感测信息的例外事件的示意图；
图6是本发明一实施例的无线定位方法的流程图；
图7是本发明一实施例的根据周遭用户装置的信标位置决定信标定位位置的示意图；
图8A至图8C是本发明一实施例的无线定位方法的流程图；
图9是本发明一实施例的无线定位方法的应用情境的流程图；
图10A与图10B是本发明一实施例的判断装置位置是否位于地理围篱之内的示意图。
符号说明
10:无线定位系统
110:用户装置
120:地理定位服务器
130:服务器装置
AP1～AP5:无线存取点
RP:参考定位位置
P1_1,P1_2:第一定位位置
Δt:容忍值
R1,R2:可容许范围
a,b,A,B,C:坐标位置
UP1～UP5:用户装置
d1～d5:距离
130a:主机服务器
130b:定位协助服务器
PU1:用户位置
GB1:围篱边界
IP1,IP2,IP3:交点
E1:射线
V1,V2:顶点
L1:直线
S202～S212,S402～S422,S602～S624,S802～S848,S901～S917:步骤
具体实施方式
本发明的部分实施例接下来将会配合附图来详细描述，以下的描述所引用的元件符号，当不同附图出现相同的元件符号将视为相同或相似的元件。这些实施例只是本发明的一部分，并未揭示所有本发明的可实施方式。更确切的说，这些实施例只是本发明的专利申请范围中的方法与系统的范例。
另外，本案说明书全文(包括权利要求)中提及的「第一」、「第二」等用语是用以命名元件(element)的名称，或区别不同实施例、范围或元件，而并非用来限制元件数量的上限或下限，也非用来限制元件的次序。
图1是依据本发明一实施例的无线定位系统的示意图。请参照图1，无线定位系统10包括(但不仅限于)用户装置110、地理定位服务器120，以及服务器装置130。
用户装置110可以是智能型手机、平板电脑或穿戴式装置等等可携式移动电子装置。用户装置110包括用以接收无线信号的天线与收发器。收发器可执行例如低噪声放大、阻抗匹配、频率混合、上下频率转换、过滤、放大和/或类似操作等操作。用户装置110可测量分别对应于多个无线存取点AP1～AP5的多笔接收信号强度。上述无线存取点AP1～AP5例如是WiFi存取点或支持其他无线通信标准的无线存取点。更具体而言，用户装置110可接收来自无线存取点AP1～AP5的无线信号，并测量这些无线信号的接收信号强度。在一实施例中，上述接收信号强度包括接收信号强度指示(Received Signal Strength Indication，RSSI)值。需说明的是，图1中无线存取点AP1～AP5的数量仅是用于范例说明，其可依据实际应用场景而更动。
此外，需说明的是，用户装置110可收集有关于自身位置的位置信息，并将位置信息提供给服务器装置120进行定位，以从服务器装置130获取定位结果。上述位置信息可包括GPS位置信息、WiFi相关信息、移动通信基地台信息、惯性感测信息、环境感测信息、蓝牙相关信息或与其他各式通信标准相关的位置信息等等。
地理定位服务器120记录有这些无线存取点AP1～AP5的地理坐标以及媒体存取控制地址(MAC address)。地理定位服务器120可根据用户装置110测量到的接收信号强度与这些无线存取点AP1～AP5的地理坐标来计算出用户装置110的地理坐标。例如，地理定位服务器120可根据三角定位法来估算出用户装置110的地理坐标。地理定位服务器120可提供应用程式界面而允许外部装置提供对应于无线存取点AP1～AP5的接收信号强度，以使外部装置接收用户装置110的地理坐标。举例而言，地理定位服务器120可以是由Google公司运营的服务器。
服务器装置130可经由通信网络(例如，互联网、区域网络或私人网络)连接用户装置110与地理定位服务器120。服务器装置130可由一台单机服务器来实现，或由具备不同功能且可彼此通信的多台分离服务器来实现，本发明对此不限制。服务器装置130可包括多个独立元件，包括(但不限于)处理器与用于负载可执行指令的存储器。用以定义服务器装置130的功能的服务器装置130可由处理器来执行。服务器装置130还可包括通信元件，其允许服务器装置130于通信网络上通信。
下文中，将搭配无线定位系统10中的各项装置说明本发明实施例所述的无线定位方法。方法中的各个流程步骤可依照实施情形而随之调整，且并不仅限于此。
图2是依据本发明一实施例的无线定位方法的流程图。请参照图1与图2，在步骤S202，由用户装置110测量分别对应于多个无线存取点AP1～AP5的多笔接收信号强度。在一实施例中，用户装置110可接收无线存取点AP1～AP5所发出的无线信号，其例如是WiFi信号，但不限制于此。用户装置110可测量无线存取点AP1～AP5所发出的无线信号的接收信号强度。此外，通过无线信号的传输，用户装置110可获取无线存取点AP1～AP5各自的MAC地址。在图1的范例中，由于用户装置110可接收到5台无线存取点AP1～AP5发出的无线信号，因此用户装置110可对应的测量到5笔接收信号强度。用户装置110可将无线存取点AP1～AP5的MAC地址以及对应的接收信号强度上传至服务器装置130。
在步骤S204，服务器装置130根据用户装置110提供的定位参考信息获取参考定位位置。详细而言，用户装置110可传送定位参考信息至服务器装置130。定位参考信息是用以产生用户装置110的参考定位位置的相关信息。需说明的是，定位参考信息是与无线存取点AP1～AP5不相关的信息，亦即定位参考信息相异于对应于无线存取点AP1～AP5的接收信号强度。举例而言，当无线存取点AP1～AP5为WiFi存取点，定位参考信息可包括GPS位置信息、移动通信基地台信息、惯性感测信息、环境感测信息，或蓝牙相关信息等等。服务器装置130可根据用户装置110提供的定位参考信息计算出用户装置110的参考定位位置。
在步骤S206，服务器装置130获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。具体而言，服务器装置130可自用户装置110接收无线存取点AP1～AP5的MAC地址以及对应的接收信号强度。本文中，多笔接收信号强度包括多笔第一接收信号强度。详细而言，第一接收信号强度定义为部分的接收信号强度，且第一接收信号强度用来产生第一定位位置。服务器装置130可将部分的接收信号强度(即多笔第一接收信号强度)以及对应的MAC地址传送至地理定位服务器120。地理定位服务器120可根据MAC地址对应的地理坐标以及多笔第一接收信号强度进行三角定位，以获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。于是，服务器装置130可自地理定位服务器120接收基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。
在步骤S208，服务器装置130比较参考定位位置与第一定位位置。具体而言，服务器装置130将计算参考定位位置与第一定位位置之间的距离。并且，服务器装置130将判断参考定位位置与第一定位位置之间的距离是否大于一容忍值，上述容忍值可视实际应用来设计，本发明对此不限制。
在步骤S210，响应于参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，服务器装置130自多笔接收信号强度排除多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取多笔接收信号强度中的多笔经过滤接收信号强度。具体而言，通过比较参考定位位置与第一定位位置，服务器装置130可验证产生第一定位位置的第一接收信号强度的可靠度。若参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，代表用以产生第一定位位置的多笔第一接收信号强度包括不可靠数据。于是，若参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，服务器装置130可自多笔接收信号强度排除一笔或多笔第一接收信号强度，从而将不可靠数据滤除。
此外，在一实施例中，响应于参考定位位置与第一定位位置之间的距离不大于容忍值，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至可靠清单。可靠清单用以记录经过滤接收信号强度。
图3是根据本发明一实施例的比较参考定位位置与第一定位位置的示意图。请参照图3，假设第一定位位置P1_1是根据3笔第一接收信号强度[rssi1,rssi2,rssi3]而产生，且第一定位位置P1_2是根据3笔第一接收信号强度[rssi4,rssi5,rssi6]而产生。服务器装置130可比较参考定位位置RP以及第一定位位置P1_1，并判定参考定位位置RP与第一定位位置P1_1之间的距离未大于容忍值Δt。于是，服务器装置130可判定第一接收信号强度[rssi1,rssi2,rssi3]为可靠数据，而保留第一接收信号强度[rssi1,rssi2,rssi3]，亦即将第一接收信号强度[rssi1,rssi2,rssi3]记录至可靠清单。另一方面，服器装置130可比较参考定位位置RP以及第一定位位置P1_2，并判定参考定位位置RP与第一定位位置P1_2之间的距离大于容忍值Δt。于是，服务器装置130可判定第一接收信号强度[rssi4,rssi5,rssi6]包括不可靠数据，而排除全部或部分的第一接收信号强度[rssi4,rssi5,rssi6]。
此外，在一实施例中，响应于参考定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，服务器装置130可将多笔第一接收信号强度记录至不可靠清单。服务器装置130可自可靠清单获取多笔第三接收信号强度，并根据多笔第三接收信号强度以及不可靠清单中多笔第一接收信号强度其中之一获取第二定位位置。以图3范例说明，服务器装置130可自可靠清单获取多笔第三接收信号强度[rssi1,rssi2]，并根据多笔第三接收信号强度[rssi1,rssi2]以及不可靠清单中的第一接收信号强度[rssi4]获取第二定位位置。
响应于参考定位位置与第二定位位置之间的距离大于容忍值，服务器装置130可将多笔第一接收信号强度其中之一保留于不可靠清单，以自多笔接收信号强度排除多笔第一接收信号强度其中之一。响应于参考定位位置与第二定位位置之间的距离未大于容忍值，服务器装置130可将多笔第一接收信号强度其中之一更改为记录于可靠清单。以图3范例继续说明，若根据第三接收信号强度[rssi1,rssi2]与第一接收信号强度[rssi4]获取第二定位位置与参考定位位置之间的距离未大于容忍值，服务器装置130可将第一接收信号强度[rssi4]更改为记录于可靠清单。相反地，若根据第三接收信号强度[rssi1,rssi2]与第一接收信号强度[rssi4]获取第二定位位置与参考定位位置之间的距离大于容忍值，服务器装置130可将第一接收信号强度[rssi4]保留于不可靠清单。
在步骤S212，服务器装置130根据多笔经过滤接收信号强度获取用户装置110的用户位置。具体而言，服务器装置130可将多笔经过滤接收信号强度与对应的MAC地址传送至地理定位服务器120。地理定位服务器120可根据这些MAC地址对应的地理坐标以及多笔经过滤接收信号强度进行三角定位以决定用户位置。于是，服务器装置130可自地理定位服务器120接收用户位置，并可将用户位置提供给用户装置110。由此可见，用户位置是依据经过验证的经过滤接收信号强度来决定，可提升定电平确度。
图4是依据本发明一实施例的无线定位方法的流程图。请参照图4，在图4的实施范例中，将以定位参考信息包括惯性感测信息且参考定位位置为惯性定位位置进行进一步说明。
在步骤S402，由用户装置110测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度。在步骤S404，服务器装置130根据用户装置110提供的惯性感测信息获取惯性定位位置。在一实施例中，由用户装置110感测惯性感测信息。服务器装置130可根据惯性感测信息与用户装置110的初始位置进行惯性定位，以获取惯性定位位置。服务器装置130可根据惯性感测信息获取用户装置110的移动方向与移动距离，从而基于初始位置与上述移动信息来计算出惯性定位位置。
具体而言，用户装置110可包括惯性传感器(图未绘示)。在一实施例中，惯性传感器可包括加速度传感器与陀螺仪。对应的，惯性感测信息可包括加速度传感器的感测数据与陀螺仪的感测数据。用户装置110可将加速度传感器的感测数据与陀螺仪的感测数据传输至服务器装置130，以使服务器装置130可据以计算出当前的惯性定位位置。举例而言，服务器装置130可根据下列公式(1)与公式(2)来产生惯性定位位置。
Xi1＝Xi0+SN×L×cos(A) 公式(1)
Yi1＝Yi0+SN×L×sin(A) 公式(2)
其中，SN为加速度传感器所感测的行走步数；L为步长；A为陀螺仪感测到的移动方向；(Xi1,Yi1)为进行惯性定位产生的惯性定位位置；(Xi0,Yi0)为初始位置。
在一实施例中，初始位置可以是地理定位服务器120于前一时间点所产生的先前用户位置。本发明实施例中，用户装置110的定位操作流程将随时间递延而不断地重复进行。在此前提下，初始位置可以是根据对应于前一时间点的经过滤接收信号强度而产生。需说明的是，在服务器装置130尚未决定经过滤接收信号强度的情况下，初始位置可以是根据对应于前一时间点的未过滤接收信号强度而产生。更具体而言，在首次执行惯性定位时，服务器装置130可通过地理定位服务器120根据原始的接收信号强度的来产生初始位置。
在步骤S406，服务器装置130自多笔接收信号强度撷取多笔第一接收信号强度。具体而言，在一实施例中，服务器装置130可自M笔接收信号强度撷取N笔第一接收信号强度，其中M与N为正整数且M大于N。举例而言，服务器装置130可自M笔接收信号强度撷取3笔第一接收信号强度，但可不限于此。具体而言，在一实施例中，服务器装置130可每次撷取部分的接收信号强度来进行可靠度的验证。
在步骤S408，服务器装置130获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。在步骤S410，服务器装置130比较惯性定位位置与第一定位位置。在步骤S412，服务器装置130判断惯性定位位置与第一定位位置之间的距离是否大于容忍值。步骤S408～步骤S412的详细实施方式已于前文说明，于此不赘述。
若步骤S412判断为是，接续步骤S414。在步骤S414，响应于惯性定位位置与第一定位位置之间的距离不大于容忍值，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至可靠清单。若步骤S412判断为否，接续步骤S416。在步骤S416，响应于惯性定位位置与第一定位位置之间的距离大于容忍值，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至不可靠清单。在本实施例中，记录于不可靠清单中的多笔第一接收信号强度可直接从初始的多笔接收信号强度之中被排除。
在步骤S418，服务器装置130判断是否所有的接收信号强度都被撷取来产生第一定位位置。具体而言，服务器130判断用户装置110提供的所有接收信号强度是否都根据惯性定位位置而被验证过。
若步骤S418判断为否，重回步骤S406。也就是说，服务器装置130可撷取另外多笔第一接收信号强度来产生另一个第一定位位置进行验证。若步骤S418判断为是，接续步骤S420。在步骤S420，服务器装置130传送可靠清单中的经过滤接收信号强度至地理定位服务器120。地理定位服务器120可根据经过滤接收信号强度对应的MAC地址获取多个地理坐标，并根据这些地理坐标与经过滤接收信号强度来计算出用户位置。在步骤S422，服务器装置130可从地理定位服务器120获取用户装置110的用户位置。
需说明的是，若用以产生惯性定位位置的初始位置不理想，惯性定位位置也将产生巨大的误差。在此情况下，根据各组第一接收信号强度所产生的各第一定位位置可能都与惯性定位位置相距甚远，进而导用户装置110提供的致所有接收信号强度都被排除。换言之，若用以产生惯性定位位置的初始位置与用户装置10的真实位置相差太多，可靠清单可能不包括任何经过滤接收信号强度。因此，在一些实施例中，响应于全部的多笔接收信号强度都基于惯性定位位置被排除，服务器装置130可使用第一定位位置作为用户装置110的用户位置。也就是说，当全部的多笔接收信号强度都基于惯性定位位置被排除，服务器装置130可放弃对多笔接收信号强度进行过滤操作，并获取根据未过滤接收信号强度而产生的第一定位位置作为用户装置110的用户位置。
图5是根据本发明一实施例的无线定位方法的利用惯性感测信息的例外事件的示意图。请参照图5，假设用户实际位于坐标位置A，但服务器装置130此时所获取的用于计算惯性定位位置的初始位置是坐标位置a。基于前述惯性导航的详细操作，服务器装置130将根据坐标位置a与移动信息而估测惯性定位位置为坐标位置b。同时间，服务器装置130可通过地理定位服务器120而获取第一定位位置为坐标位置B。如图5所示，坐标位置B将不会位于基于坐标位置b的可容许范围R1之内。当地理定位服务器120根据各组第一接收信号强度而产生的所有第一定位位置都没有位于可容许范围R1之内时，服务器装置130可放弃对多笔接收信号强度进行过滤操作，并采用坐标位置B作为用户位置。接着，坐标位置B将作为下一个时间点用于进行惯性定位的初始位置，从而获取惯性定位位置为坐标位置C。由此可见，即便惯性导航定位的初始位置是错误的，本发明实施例的服务器装置130依然有适当的处理机制。此外，由于每次执行惯性定位的初始位置是由地理定位服务器120提供，因此惯性定位的误差累积不会产生。
图6是依据本发明一实施例的无线定位方法的流程图。请参照图6，在图6的实施范例中，将以定位参考信息包括多个周遭用户装置的多个信标位置且参考定位位置为信标定位位置进行进一步说明。
须先说明的是，在本实施例中，用户装置110与周遭用户装置支持相同的无线个人区域网络标准，例如是蓝牙低功耗(Bluetooth Low Energy)标准。换言之，用户装置110与周遭用户装置都具备支持蓝牙低功耗标准的通信元件，例如支持蓝牙低功耗标准的天线与收发器等等。用户装置110可通过蓝牙信号将自身的用户位置与用户识别码(ID)广播出去。并且，用户装置110也会去搜寻周遭用户装置发出的蓝牙信号，以获取多个周遭用户装置各自回报的用户位置(即信标位置)与用户ID。此外，用户装置110还可对周遭用户装置发出的蓝牙信号进行信号测量，以获取对应于多个周遭用户装置的多笔第二接收信号强度。于是，用户装置110可将多个周遭用户装置的信标位置与对应的第二接收信号强度传送给服务器装置130。
在步骤S602，由用户装置110测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度。此外，由用户装置110将搜寻多个周遭用户装置无线回报的多个信标位置。
在步骤S604，服务器装置130判断周遭用户装置的信标位置的数量是否多于3。具体而言，若周遭用户装置的信标位置的数量未多于3，服务器装置130无法根据信标位置进行三角定位。
若步骤S604判断为否，代表服务器装置130无法根据周遭用户装置的信标位置来验证WiFi信号的接收信号强度。于是，服务器装置130可传送未过滤的接收信号强度给地理定位服务器120来产生用户位置。若步骤S604判断为是，接续步骤S606。在步骤S606，服务器装置130根据用户装置110提供的周遭用户装置的信标位置获取信标定位位置。
在一实施例中，定位参考信息包括多个周遭用户装置的多个信标位置与分别对应于多个周遭用户装置的多笔第二接收信号强度。详细而言，由用户装置110搜寻多个周遭用户装置无线回报的多个信标位置。由用户装置110测量分别对应于多个周遭用户装置的多笔第二接收信号强度。服务器装置130可根据多个信标位置以及多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取信标定位位置。此外，在一实施例中，用户装置110或服务器装置130可进一步根据这些周遭用户装置与用户装置110之间的估测距离来筛选出部分的信标位置，以降低信标定位位置的误差。
图7是依据本发明一实施例的根据周遭用户装置的信标位置决定信标定位位置的示意图。请参照图7，用户装置110可搜寻多个周遭用户装置UP1～UP5无线回报的多个信标位置(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)、(x4,y4)、(x5,y5)。用户装置110测量分别对应于多个周遭用户装置UP1～UP5的多笔第二接收信号强度。用户装置110可根据多个周遭用户装置UP1～UP5的多笔第二接收信号强度计算用户装置110与多个周遭用户装置UP1～UP5之间的多个距离d1～d5。根据距离d1～d5是否大于临界值，用户装置110可筛选出部分的信标位置(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)。换言之，距离较远的周遭用户装置UP4～UP5的信标位置不会被筛选来产生用户装置110的信标定位位置。于是，服务器装置130可根据经筛选的部分的信标位置(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)以及部分的多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取信标定位位置(xB,yB)。
在步骤S608，服务器装置130自多笔接收信号强度撷取多笔第一接收信号强度。在步骤S610，服务器装置130获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。在步骤S612，服务器装置130比较信标定位位置与第一定位位置。在步骤S614，服务器装置130判断信标定位位置与第一定位位置之间的距离是否大于容忍值。若步骤S614判断为是，接续步骤S616。在步骤S616，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至可靠清单。若步骤S614判断为否，接续步骤S618。在步骤S618，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至不可靠清单。
在步骤S620，服务器装置130判断是否所有的接收信号强度都被撷取来产生第一定位位置。若步骤S620判断为否，重回步骤S608。若步骤S620判断为是，接续步骤S622。在步骤S622，服务器装置130传送可靠清单中的经过滤接收信号强度至地理定位服务器120。在步骤S624，服务器装置130可从地理定位服务器120获取用户装置110的用户位置。步骤S608～步骤S624的详细实施方式相似于前述实施例，于此不赘述。
需说明的是，在一些实施例中，服务器装置130可同时根据惯性感测信息与周遭用户装置110提供的信标位置来验证多个无线存取点的接收信号强度的可靠性。以下将列举实施例来说明。
图8A至图8C是依据本发明一实施例的无线定位方法的流程图。请参照图8A与图8B。在步骤S802，由用户装置110测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度。在步骤S804，服务器装置130判断用户装置110是否提供惯性感测信息。若步骤S804判断为否，接续步骤S806。在步骤S806，服务器装置130传送多笔未过滤的接收信号强度至地理定位服务器120，以从地理定位服务器120获取用户位置。
若步骤S804判断为是，接续步骤S808。在步骤S808，服务器装置130根据用户装置110提供的惯性感测信息获取惯性定位位置。在步骤S810，服务器装置130判断周遭用户装置110的信标位置的数量是否多于3。若步骤S810判断为是，接续步骤S812。在步骤S812，服务器装置130根据用户装置110提供的周遭用户装置的信标位置获取信标定位位置。若步骤S810判断为否，接续步骤S814。
在步骤S814，服务器装置130根据用户装置110的高度信息过滤多笔接收信号强度。详细而言，用户装置110可包括气压传感器或其他高度传感器。用户装置110可将感测到的高度信息传送至服务器装置130，且服务器装置130获取用户装置110的高度信息。接着，服务器装置130可根据用户装置110的高度信息过滤多笔接收信号强度。具体而言，服务器装置130可比对侦测到的各个无线存取点的所在楼层以及用户装置110的高度信息，以将与用户装置110位于不同楼层的无线存取点的接收信号强度过滤掉。
在步骤S816，服务器装置130自多笔接收信号强度撷取多笔第一接收信号强度。在步骤S818，服务器装置130获取基于多笔第一接收信号强度的第一定位位置。在步骤S820，服务器装置130判断惯性定位位置与第一定位位置之间的距离是否大于容忍值。若步骤S820判断为否，接续步骤S822。在步骤S822，服务器装置130判断是否有信标定位位置。若步骤S822判断为是，接续步骤S824。在步骤S824，服务器装置130判断信标定位位置与第一定位位置之间的距离是否大于容忍值。
若步骤S822或步骤S824判断为否，接续步骤S826。在步骤S826，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至可靠清单。若S820或步骤S824判断为是，接续步骤S828。在步骤S828，服务器装置130将多笔第一接收信号强度记录至不可靠清单。
接着，在步骤S830，服务器装置130判断是否所有的接收信号强度都被撷取来产生第一定位位置。若步骤S830判断为否，重回步骤S816。若步骤S830判断为是，接续步骤S832。在步骤S832，服务器装置130自可靠清单获取多笔第三接收信号强度，根据多笔第三接收信号强度以及不可靠清单中的多笔第一接收信号强度其中之一获取第二定位位置。
在步骤S834，服务器装置130判断惯性定位位置与第二定位位置之间的距离是否大于容忍值。若步骤S834判断为否，接续步骤S836。在步骤S836，服务器装置130判断是否有信标定位位置。若步骤S836判断为是，接续步骤S838。在步骤S838，服务器装置130信标定位位置与第二定位位置之间的距离是否大于容忍值。
若步骤S834或步骤S838判断为是，接续步骤S840。在步骤S840，服务器装置130将不可靠清单中的多笔第一接收信号强度其中之一保留于不可靠清单。若步骤S836或步骤S838判断为否，接续步骤S842。在步骤S842，服务器装置130将不可靠清单中的多笔第一接收信号强度其中之一更改为记录于可靠清单。
在步骤S844，服务器装置130判断是否不可靠清单中所有的第一接收信号强度都被撷取来产生第二定位位置。若步骤S844判断为否，重回步骤S832。若步骤S844判断为是，接续步骤S846。在步骤S846，服务器装置130传送可靠清单中的经过滤接收信号强度至地理定位服务器120。在步骤S848，服务器装置130获取用户装置110的用户位置。
在一实施例中，服务器装置130还可跟对用户装置110的用户位置执行一人员控管功能。服务器装置130可建立一地理围篱。响应于用户位置位于地理围篱之内，服务器装置130可执行一人员报到功能或一警示功能。在一实施例中，服务器装置130可根据用户装置110的用户位置与对应于医疗场所的地理围篱来实现病患监控功能。在一实施例中，服务器装置130可根据用户装置110的用户位置与对应于会议场所的地理围篱来实现会议参与人员的自动报到功能。以下将列举一实施例清楚说明。
图9是依据本发明一实施例的无线定位方法的应用情境的流程图。请参照图9，在本实施例中，服务器装置130可由主机服务器130a与定位协助服务器130b来实现。
在步骤S901，管理者的用户装置140可产生实体会议信息。具体而言，实体会议信息可包括会议时间与会议场所信息等等。在步骤S902，用户装置140可将实体会议信息传送至主机服务器130a。在步骤S903，主机服务器130a可根据实体会议信息中的会议场所信息建立地理围篱。地理围篱的围篱边界可为多边形或圆形。
在步骤S904，会议参与者的用户装置110可测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度。在步骤S905，用户装置110可利用惯性传感器进行惯性感测而获取惯性感测信息。在步骤S906，用户装置110可搜寻周围用户装置的信标位置。
在步骤S907，用户装置110可将有关于自身位置的位置信息提供给主机服务器130a。上述位置信息可包括GPS位置、高度信息、惯性感测信息、周围用户装置的信标位置与对应的第二接收信号强度、对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度与MAC地址与移动通信基地台信息等等。在步骤S908，主机服务器130a可将用户装置110的位置信息传递给定位协助服务器130b。
在步骤S909，定位协助服务器130b可根据用户装置110的高度信息过滤多笔接收信号强度。在步骤S910，定位协助服务器130b可根据用户装置110提供的惯性感测信息获取一惯性定位位置。在步骤S911，定位协助服务器130b可根据用户装置110提供的信标位置获取一信标定位位置。
在步骤S912，根据惯性定位位置与信标定位位置，定位协助服务器130b可通过地理定位服务器120提供的定位功能而自多笔接收信号强度排除多笔第一接收信号强度其中至少一。
在步骤S913，定位协助服务器130b将可靠清单中的经过滤接收信号强度传送给地理定位服务器120。在步骤S914，地理定位服务器120将根据经过滤接收信号强度产生用户位置，并将用户位置回传给定位协助服务器130b。在步骤S915，定位协助服务器130b将用户位置传送给主机服务器130a。
在步骤S916，主机服务器130a判断用户位置是否位于地理围篱之内。在一实施例中，主机服务器130a可根据用户位置的坐标分量往轴方向建立射线。接着，主机服务器130a可根据射线与地理围篱的围篱边界的交点数量，判断用户位置位于地理围篱之内或位于地理围篱之外。反应于射线与地理围篱的围篱边界的交点数量为奇数个，可判断用户位置位于地理围篱之内。
举例而言，请参照图10A与图10B，其是根据本发明一实施例的判断装置位置是否位于地理围篱之内的示意图。如图10A所示，主机服务器130a可根据用户位置PU1的Y坐标分量往+X轴方向建立射线E1。射线E1与地理围篱的围篱边界GB1相交于交点IP1、IP2。反应于射线E1与地理围篱的围篱边界GB1的交点数量(2个)为偶数个，主机服务器130a可判断用户位置PU1位于地理围篱之外。
此外，请参照图10B，主机服务器130a可根据围篱边界的顶点V1与V2的坐标位置(ex,ey)、(sx,sy)来获取直线L1。主机服务器130a可将用户位置(p_x,p_y)的Y坐标分量代入直线L1的直线方程式而获取交点IP3的坐标位置(x,y)。于是，主机服务器130a可判断交点IP3的X坐标分量是否介于顶点V1的X坐标分量ex与顶点V2的X坐标分量sx之间。若交点IP3的X坐标分量介于顶点V1的X坐标分量ex与顶点V2的X坐标分量sx之间，代表交点IP3为射线与地理围篱的围篱边界的交点。
在步骤S917，响应于用户位置110位于地理围篱之内，主机服务器130a执行一人员报到功能或一警示功能。举例而言，主机服务器130a可根据用户装置110提供的用户ID判断用户装置110的用户是否为会议参与者。若用户装置110的用户为会议参与者，响应于用户位置110位于地理围篱之内，主机服务器130a执行一人员报到功能，并提供报到成功信息给用户装置110或用户装置140。否则，若用户装置110的用户并非为会议参与者，响应于用户位置110位于地理围篱之内，主机服务器130a执行一警示功能，并提供警示信息给用户装置110或用户装置140。由此，会议参与者的审核与确认无须人工作业，可大幅简化会议人员管理的作业量。
综上所述，在本发明实施例中，对应于多个无线存取点的接收信号强度可以基于用户装置提供的参考定位信息来进行验证。不可靠的接收信号强度可予以排除，使得地理定位服务器可根据经过滤接收信号强度来产生用户位置。由此可见，可提升定位准确度。除此之外，通过判断用户位置是否位于地理围篱之内，本发明实施例的服务器装置可自行判断合格的会议参与人员是否已经抵达会议场所，可大幅简化会议报导程序。
虽然结合以上实施例公开了本发明，然而其并非用以限定本发明，任何所属技术领域中普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，可作些许的更动与润饰，故本发明的保护范围应当以所附的权利要求所界定的为准。

Claims (20)

1.一种无线定位方法，包括：
由用户装置测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度，其中所述多笔接收信号强度包括多笔第一接收信号强度；
根据所述用户装置提供的定位参考信息获取参考定位位置；
获取基于所述多笔第一接收信号强度的第一定位位置；
比较所述参考定位位置与所述第一定位位置；
响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离大于容忍值，自所述多笔接收信号强度排除所述多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取所述多笔接收信号强度中的多笔经过滤接收信号强度；以及
根据所述多笔经过滤接收信号强度获取所述用户装置的用户位置。
2.如权利要求1所述的无线定位方法，其中所述定位参考信息包括惯性感测信息，而根据所述用户装置提供的所述定位参考信息获取所述参考定位位置的步骤包括：
由所述用户装置感测所述惯性感测信息；以及
根据所述惯性感测信息与所述用户装置的初始位置进行惯性定位，以获取惯性定位位置。
3.如权利要求2所述的无线定位方法，所述方法还包括：
响应于全部的所述多笔接收信号强度都基于所述惯性定位位置被排除，使用所述第一定位位置作为所述用户装置的所述用户位置。
4.如权利要求1所述的无线定位方法，其中所述定位参考信息包括多个周遭用户装置的多个信标位置与分别对应于所述多个周遭用户装置的多笔第二接收信号强度，而根据所述用户装置提供的所述定位参考信息获取所述参考定位位置的步骤包括：
由所述用户装置搜寻所述多个周遭用户装置无线回报的所述多个信标位置；
由所述用户装置测量分别对应于所述多个周遭用户装置的所述多笔第二接收信号强度；以及
根据所述多个信标位置以及所述多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取信标定位位置。
5.如权利要求4所述的无线定位方法，其中根据所述用户装置提供的所述定位参考信息获取所述参考定位位置的步骤还包括：
根据所述多个周遭用户装置的所述多笔第二接收信号强度计算所述用户装置与所述多个周遭用户装置之间的多个距离；以及
根据所述用户装置与所述多个周遭用户装置之间所述多个距离筛选部分的所述多个信标位置，
其中根据所述多个信标位置以及所述多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取所述参考定位位置的步骤包括：
根据经筛选的部分的所述多个信标位置以及部分的所述多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取所述信标定位位置。
6.如权利要求1所述的无线定位方法，其中响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离大于所述容忍值，自所述多笔接收信号强度排除所述多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取所述接收信号强度中的所述多笔经过滤接收信号强度的步骤包括：
响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离大于所述容忍值，将所述多笔第一接收信号强度记录至不可靠清单；
自可靠清单获取多笔第三接收信号强度，根据所述多笔第三接收信号强度以及所述多笔第一接收信号强度其中之一获取第二定位位置；
响应于所述参考定位位置与所述第二定位位置之间的距离大于所述容忍值，将所述多笔第一接收信号强度其中之一保留于所述不可靠清单，以自所述多笔接收信号强度排除所述多笔第一接收信号强度其中之一；以及
响应于所述参考定位位置与所述第二定位位置之间的距离未大于所述容忍值，将所述多笔第一接收信号强度其中之一更改为记录于所述可靠清单，其中所述可靠清单用以记录所述经过滤接收信号强度。
7.如权利要求1所述的无线定位方法，所述方法还包括：
响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离不大于所述容忍值，将所述多笔第一接收信号强度记录至可靠清单，其中所述可靠清单用以记录所述经过滤接收信号强度。
8.如权利要求1所述的无线定位方法，所述方法还包括：
建立地理围篱；以及
响应于所述用户位置位于所述地理围篱之内，执行人员报到功能或警示功能。
9.如权利要求8所述的无线定位方法，其中所述地理围篱的围篱边界为多边形，所述方法还包括：
根据所述用户位置的坐标分量往轴方向建立射线；以及
根据所述射线与所述地理围篱的围篱边界的交点数量，判断所述用户位置位于所述地理围篱之内或位于所述地理围篱之外。
10.如权利要求1所述的无线定位方法，所述方法还包括：
获取所述用户装置的高度信息；以及
根据所述用户装置的所述高度信息过滤所述多笔接收信号强度。
11.一种无线定位系统，包括：
用户装置，经配置以测量分别对应于多个无线存取点的多笔接收信号强度，其中所述多笔接收信号强度包括多笔第一接收信号强度；
地理定位服务器；以及
服务器装置，连接所述用户装置与所述地理定位服务器，并经配置以：
根据所述用户装置提供的定位参考信息获取参考定位位置；
获取基于所述多笔第一接收信号强度的第一定位位置；
比较所述参考定位位置与所述第一定位位置；以及
响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离大于容忍值，自所述多笔接收信号强度排除所述多笔第一接收信号强度其中至少一，以获取所述多笔接收信号强度中的多笔经过滤接收信号强度；以及
通过所述地理定位服务器根据所述多笔经过滤接收信号强度获取所述用户装置的用户位置。
12.如权利要求11所述的无线定位系统，其中所述定位参考信息包括惯性感测信息，所述用户装置感测所述惯性感测信息，且所述服务器装置根据所述惯性感测信息与所述用户装置的初始位置进行惯性定位，以获取惯性定位位置。
13.如权利要求12所述的无线定位系统，其中响应于全部的所述多笔接收信号强度都基于所述惯性定位位置被排除，所述服务器装置使用所述第一定位位置作为所述用户装置的所述用户位置。
14.如权利要求11所述的无线定位系统，其中所述定位参考信息包括多个周遭用户装置的多个信标位置与分别对应于所述多个周遭用户装置的多笔第二接收信号强度，所述用户装置搜寻所述多个周遭用户装置无线回报的所述多个信标位置，所述用户装置测量分别对应于所述多个周遭用户装置的所述多笔第二接收信号强度，所述服务器装置根据所述多个信标位置以及所述多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取信标定位位置。
15.如权利要求14所述的无线定位系统，其中所述服务器装置根据所述多个周遭用户装置的所述多笔第二接收信号强度计算所述用户装置与所述多个周遭用户装置之间的多个距离，所述服务器装置根据所述用户装置与所述多个周遭用户装置之间的所述多个距离筛选部分的所述多个信标位置，
其中所述服务器装置根据经筛选的部分的所述多个信标位置以及部分的所述多笔第二接收信号强度，利用三角定位法获取所述信标定位位置。
16.如权利要求11所述的无线定位系统，其中响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离大于所述容忍值，所述服务器装置将所述多笔第一接收信号强度记录至不可靠清单；所述服务器装置自可靠清单获取多笔第三接收信号强度，并根据所述多笔第三接收信号强度以及所述多笔第一接收信号强度其中之一获取第二定位位置；响应于所述参考定位位置与所述第二定位位置之间的距离大于所述容忍值，所述服务器装置将所述多笔第一接收信号强度其中之一保留于所述不可靠清单，以自所述多笔接收信号强度排除所述多笔第一接收信号强度其中之一；以及响应于所述参考定位位置与所述第二定位位置之间的距离未大于所述容忍值，所述服务器装置将所述多笔第一接收信号强度其中之一更改为记录于所述可靠清单，其中所述可靠清单用以记录所述经过滤接收信号强度。
17.如权利要求11所述的无线定位系统，其中响应于所述参考定位位置与所述第一定位位置之间的距离不大于所述容忍值，所述服务器装置将所述多笔第一接收信号强度记录至可靠清单，其中所述可靠清单用以记录所述经过滤接收信号强度。
18.如权利要求11所述的无线定位系统，其中所述服务器装置建立地理围篱，且响应于所述用户位置位于所述地理围篱之内，所述服务器装置执行人员报到功能或警示功能。
19.如权利要求18所述的无线定位系统，其中所述地理围篱的围篱边界为多边形，所述服务器装置根据所述用户位置的坐标分量往轴方向建立射线，并根据所述射线与所述地理围篱的围篱边界的交点数量，判断所述用户位置位于所述地理围篱之内或位于所述地理围篱之外。
20.如权利要求11所述的无线定位系统，其中所述服务器装置获取所述用户装置的高度信息，并根据所述用户装置的所述高度信息过滤所述多笔接收信号强度。
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