CN117954749B - 纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及电池包封装技术领域。本发明提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置及方法，装置包括外框与内框之间相邻，且相对的位置设置有注胶避位孔；注胶机构，设置在负压工作台上方，用于响应动作信号，对相邻的初始密封垫的密封垫接头拼接位置注胶，以便相邻的初始密封垫拼接位置粘接；摄像头，用于采集第一图像、第二图像和第三图像；注胶避位孔，以及注胶避位孔处相邻初始密封垫的图像；控制系统，被配置为：响应于第一图像、第二图像和第三图像，并根据第一图像、第二图像和第三图像中初始密封垫以及注胶避位孔的特征，确定拼接位置的缝隙，根据缝隙向注胶机构发出动作信号。本发明对拼接位置识别，提高密封垫的拼接速度。

Description

纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置及方法

技术领域

本发明涉及电池包封装技术领域，尤其是涉及纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置及方法。

背景技术

目前，纯电动汽车上大多使用动力电池包作为电动汽车的动力源，动力电池包包括壳体和置于壳体内的动力电池，壳体是由上壳体和下壳体构成，上壳体和下壳体在封装过程中，需要使用密封垫来增加密封效果。

现有的壳体的长度能够达到两米左右，宽度也有1.5米左右，这种情况下，密封垫在加工时，大多将密封垫划分为多段，例如，划分成四段，然后，根据四段对应的尺寸加工，加工后的四段可分别称作初始密封垫，接下来，再将这四段初始密封垫进行拼接，从而组成想要得到的密封垫，想要得到的密封垫可称作目标密封垫。这种减少裁切尺寸的加工方式，减少了废料的产生。

上述方法虽然减少了得到目标密封垫的废料，但是增加了对初始密封垫拼接的额外工序，目前，对于初始密封垫的拼接，大多由人工手动完成，也就是说，通过人工操作注胶的方式来加工，这种工作方式存在工作效率低下的问题。

发明内容

本发明提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置及方法，用于解决现有的多段初始密封垫拼接，工作效率低的问题。

本发明第一方面提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，包括：

负压工作台，用于吸附放置在其表面的多段初始密封垫，多段所述初始密封垫拼接成目标密封垫；

外框，设置在所述负压工作台上；

内框，设置在所述负压工作台上，并置于所述外框内，所述内框与所述外框之间间隔预设距离，以便多段所述初始密封垫置于所述外框和所述内框之间；

所述外框与所述内框之间相邻、且相对的位置设置有注胶避位孔；

注胶机构，设置在所述负压工作台上方，用于响应动作信号，对相邻的所述初始密封垫的密封垫接头拼接位置注胶，以便相邻的所述初始密封垫拼接位置粘接；

摄像头，设置在所述负压工作台上方，用于采集第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像至少包括相邻所述初始密封垫中的一个所述初始密封垫的图像，所述第二图像至少包括相邻所述初始密封垫中的另一个所述初始密封垫的图像，所述第三图像包括所述注胶避位孔，以及所述注胶避位孔处相邻所述初始密封垫的图像；

控制系统，被配置为：响应于所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，并根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像中所述初始密封垫以及所述注胶避位孔的特征，确定所述密封垫接头拼接位置的缝隙，并根据所述缝隙向所述注胶机构发出所述动作信号。

可实施的一些方式中，所述负压工作台包括：

台板，设置有若干通孔，以便所述外框、所述内框和多段所述初始密封垫置于所述通孔上；

负压机，通过管路与所述台板连接，用于在所述通孔处形成负压，以便吸附所述外框、所述内框和多段所述初始密封垫，使得所述外框、所述内框和多段所述初始密封垫置于所述通孔上；

所述摄像头，与所述负压机连接，用于响应所述负压机的开机动作，采集所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像。

可实施的一些方式中，所述注胶机构包括机械臂、注胶机和注胶头；

所述机械臂包括第一六轴机械臂；

所述第一六轴机械臂设置在所述负压工作台的一侧；

所述注胶机设置在所述第一六轴机械臂的自由端，随所述第一六轴机械臂移动；

所述注胶头设置在所述注胶机的下方，并与所述注胶机的出胶端连接，以便所述注胶机响应于所述动作信号，使所述出胶端流出的胶经过所述注胶头，注入所述缝隙；

所述控制系统，还被配置为：响应于所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，并根据所述第一图像在所述第三图像中的相似或重叠区域，以及所述第二图像在所述第三图像中相似或重叠区域，确定所述缝隙，向所述第一六轴机械臂发出第一移动信号，向所述注胶机发出第二移动信号，向所述注胶机发出注胶信号；其中，

所述第一移动信号、所述第二移动信号和所述注胶信号组成所述动作信号；

所述第一六轴机械臂响应于所述第一移动信号，调整位姿，其中，所述第一移动信号至少包括所述第一六轴机械臂的自由端移动的所述初始位置和目标位置，所述初始位置和所述目标位置之间的距离大于所述初始密封垫的宽度，小于所述注胶避位孔的长度；

所述注胶机响应于所述第二移动信号，向所述台板方向移动至所述第二移动信号中所指示的距离，以使所述注胶头置于相邻所述初始密封垫的外侧，以便所述注胶机随所述第一六轴机械臂的自由端移动至所述目标位置时，所述注胶头能够穿过所述缝隙；

所述注胶机响应于所述注胶信号，向所述注胶头内注胶，以便由所述注胶头流出的胶经过所述注胶头后，留在所述缝隙内。

可实施的一些方式中，还包括固化机构；

所述固化机构包括第二六轴机械臂和UV固化灯；

所述第二六轴机械臂，设置在所述负压工作台的一侧；

所述UV固化灯设置在所述第二六轴机械臂上，用于照射相邻所述初始密封垫的拼接位置，以便胶固化；

所述摄像头，还用于采集相邻所述初始密封垫的拼接位置的胶固化图像，形成第四图像；

所述控制系统，还被配置为：响应于所述第一六轴机械臂发出的反馈信号，向所述第二六轴机械臂发出第三移动信号，以及响应于所述第四图像，并根据所述第四图像中的胶固化特征，确定胶固化情况。

可实施的一些方式中，所述内框设置有定位孔；

所述摄像头，还用于采集所述定位孔与所述外框，以形成第五图像；

所述控制系统，还被配置为：响应于所述第五图像，并根据所述第五图像中所述定位孔与所述外框的特征，确定所述定位孔与所述外框的距离，并根据所述距离发出警示信号；

所述警示信号包括第一警示信号和第二警示信号，其中，

若所述距离未在预设范围内，发出所述第一警示信号；

若所述距离在预设范围内，发出所述第二警示信号。

本发明第二方面提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法，应用于前述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，方法包括：

获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像表示第一初始密封垫置于外框和内框之间的图像，所述第二图像表示第二初始密封垫未放入所述外框和所述内框之间的图像，所述第三图像表示所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫均放入所述外框和内框之间，且所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫的拼接端在注胶避位孔处拼接位置的图像，所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫组成相邻初始密封垫；

分别对所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像进行特征提取，对应得到第一初始密封垫拼接端的特征、第二初始密封垫拼接端的特征、以及第三图像的特征；

根据所述第一初始密封垫拼接端的特征和第二初始密封垫拼接端的特征，与所述第三图像的特征进行匹配，得到所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫拼接位置的缝隙；

根据所述缝隙，确定所述注胶机构的行走路径；

根据所述行走路径，向所述注胶机构发出动作信号。

可实施的一些方式中，所述获取第一图像、第二图像和第三图像的步骤包括：

获取负压机的开机动作，得到拍摄信号；

根据所述拍摄信号，至少一个摄像头在顺序时间下，依次对所述第一初始密封垫置于外框和内框之间，所述第二初始密封垫未放入所述外框和所述内框之间，以及所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫均放入所述外框和内框之间进行拍摄，对应得到所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像。

可实施的一些方式中，所述根据所述第一初始密封垫拼接端的特征和第二初始密封垫拼接端的特征，与所述第三图像的特征进行匹配，得到所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫拼接位置的缝隙的步骤包括：

对所述第一初始密封垫拼接端的特征、所述第二初始密封垫拼接端的特征和第三图像的特征进行计算，得到第一特征描述子、第二特征描述子和第三特征描述子，其中，所述第一特征描述子表示所述第一初始密封垫拼接端的特征点周围区域的描述，所述第二特征描述子表示所述第二初始密封垫拼接端的特征点周围区域的描述，所述第三特征描述子表示所述第三图像的特征点周围区域的描述；

将所述第一特征描述子与所述第三特征描述子进行特征匹配，得到第一匹配区域，其中，所述第一匹配区域表示所述第一初始密封垫拼接端在所述第三图像中的相似或重叠区域；

将所述第二特征描述子与所述第三特征描述子进行特征匹配，得到第二匹配区域，其中，所述第二匹配区域表示所述第二初始密封垫拼接端在所述第三图像中的相似或重叠区域；

根据所述第一匹配区域和所述第二匹配区域，确定所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫拼接位置的缝隙；

所述根据所述缝隙，确定所述注胶机构的行走路径的步骤包括：

根据所述缝隙，确定所述第一初始密封垫拼接端和所述第二初始密封垫拼接端的缝隙的初始位置和目标位置，其中，所述初始位置和所述目标位置之间的距离大于所述初始密封垫的宽度，小于所述注胶避位孔的长度；

根据所述初始位置和所述目标位置，确定所述注胶机构的行走路径；

所述根据所述行走路径，向所述注胶机构发出动作信号的步骤包括：

根据所述行走路线，向第一六轴机械臂发出第一移动信号；

根据所述行走路线，向注胶机发出第二移动信号；

根据所述行走路线，向注胶机发出注胶信号；其中，所述第一移动信号、所述第二移动信号和所述注胶信号组成所述动作信号。

可实施的一些方式中，所述根据所述行走路径，向所述注胶机构发出动作信号的步骤之后，还包括：

获取反馈信号，其中，所述反馈信号表示第一六轴机械臂在目标位置，发出的信号；

根据所述反馈信号，向第二六轴机械臂发出第三移动信号；

获取第四图像，其中，所述第四图像表示所述缝隙，以及所述注胶避位孔在图像中的胶固化图像；

对所述第四图像进行特征提取，得到所述胶固化特征；

将所述胶固化特征与预设胶固化特征进行比对，并根据比对结果，确定所述胶固化情况。

可实施的一些方式中，所述获取第一图像、第二图像和第三图像的步骤之前，还包括：

获取第五图像，其中，所述第五图像中包括定位孔和外框的图像；

对所述第五图像中所述定位孔和所述外框，进行特征提取，得到定位孔特征与外框特征；

根据所述定位孔特征和所述外框特征，得到所述定位孔与所述外框之间的距离；

根据所述距离发出警示信号，其中，所述警示信号包括第一警示信号和第二警示信号；

若所述距离未在预设范围内，发出所述第一警示信号；

若所述距离在预设范围内，发出所述第二警示信号。

本发明有益效果：

本发明提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，利用负压工作台对多段初始密封垫进行吸附，接下来，再负压工作台上，将多段初始密封垫拼接成目标密封垫；进一步地，负压工作台上放置了外框和内框，具体地，外框设置在负压工作台上；内框设置在负压工作台上，并置于外框内，内框与外框之间间隔预设距离，以便多段初始密封垫置于外框和内框之间；外框与内框之间相邻，且相对的位置设置有注胶避位孔；接下来，在负压工作台上设置注胶机构，注胶机构用于响应动作信号，对相邻的初始密封垫的密封垫接头拼接位置注胶，以便相邻的初始密封垫拼接位置粘接；摄像头设置在负压工作台上方，用于采集第一图像、第二图像和第三图像，其中，第一图像至少包括相邻初始密封垫中的一个初始密封垫的图像，第二图像至少包括相邻初始密封垫中的另一个初始密封垫的图像，第三图像包括注胶避位孔，以及注胶避位孔处相邻初始密封垫的图像；最后，控制系统被配置为：响应于第一图像、第二图像和第三图像，并根据第一图像、第二图像和第三图像中初始密封垫以及注胶避位孔的特征，确定拼接位置的缝隙，并根据缝隙向注胶机构发出动作信号。利用上述方式，实现了对初始密封垫的拼接，提高了初始密封垫的拼接效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的壳体与目标密封垫的爆炸图；

图2为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的初始密封袋待拼接的示意图；

图3为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的台板示意图；

图4为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的外框和内框结构示意图；

图5为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的外框、内框和初始密封垫装配示意图；

图6为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的注胶机构结构示意图；

图7为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法的利用监督学习模型调整注胶头的俯视示意图；

图8为本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法的利用监督学习模型调整注胶头的侧面示意图。

附图标记说明：

1、目标密封垫；2、壳体；3、初始密封垫；4、台板；5、外框；6、内框；61、定位孔；7、注胶避位孔；8、注胶机构；81、第一六轴机械臂；82、第二六轴机械臂；83、注胶机；84、注胶头；85、UV固化灯；86、负压吸口区域。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1至图6所示，本发明第一方面提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，包括负压工作台、外框5、内框6、注胶机构8、摄像头和控制系统。

其中，摄像头设置在负压工作台上方，摄像头的位置可以根据需要，调整，能够对拼接位置拍摄即可，本发明对摄像头的位置并不加以限定，摄像头用于采集第一图像、第二图像和第三图像，其中，第一图像至少包括相邻初始密封垫3中的一个初始密封垫3的图像，第二图像至少包括相邻初始密封垫3中的另一个初始密封垫3的图像，第三图像包括注胶避位孔7，以及注胶避位孔7处相邻初始密封垫3的图像。

控制系统被配置为：响应于第一图像、第二图像和第三图像，并根据第一图像、第二图像和第三图像中初始密封垫3以及注胶避位孔7的特征，确定拼接位置的缝隙，并根据缝隙向注胶机构8发出动作信号。

如图1和图2所示，负压工作台用于吸附放置在其表面的多段初始密封垫3，多段初始密封垫3拼接成目标密封垫1。示例性地，如图2，目标密封垫1可以包括四段初始密封垫3，长度方向两段，宽度方向两段，另外，在长度方向或宽度方向的密封垫具有倒角，这样四段初始密封垫3即可组成一个圆角矩形的目标密封垫1。如图1中，目标密封垫1置于壳体2之间，用于增加或实现壳体2的密封。

如图4所示，负压工作台上还设置有外框5和内框6，具体地，外框5设置在负压工作台上；内框6设置在负压工作台上，并置于外框5内，内框6与外框5之间间隔预设距离，以便多段初始密封垫3置于外框5和内框6之间。外框5和内框6之间间隔的预设距离即为初始密封垫3的宽度，另外，在负压工作台工作时，不仅能够对初始密封垫3进行吸附，还能够对外框5和内框6进行吸附，也就是说，可以先将外框5或内框6放置在负压工作台上，负压工作台对外框5或内框6进行吸附，从而实现对外框5或内框6的定位，接下来，再将内框6或外框5依据预设的距离调整相对位置，完成对外框5和内框6的定位。这样，当多段初始密封垫3置于外框5和内框6之间后，负压工作台对初始密封垫3进行吸附，从而定位初始密封垫3，以便对初始密封垫3进行拼接。

如图3所示，具体地，负压工作台包括台板4和负压机。台板4设置有若干通孔，以便外框5、内框6和多段初始密封垫3置于通孔上；负压机通过管路与台板4连接，用于在通孔处形成负压，以便吸附外框5、内框6和多段初始密封垫3，使得外框5、内框6和多段初始密封垫3置于所述通孔上。其中，摄像头与负压机连接，用于响应负压机的开机动作，采集第一图像、第二图像和第三图像。

需要说明地是，负压机通过管路与台板4的一侧连接，例如，与台板4的底面连接，即管路的进气端覆盖通孔，这样，管路能够覆盖台板4这一侧的所有通孔，当负压机工作时，与管路连接的台板4上通孔的将会形成负压，即负压吸口区域86，从而完成对外框5、内框6和多段初始密封垫3的吸附。

另外，负压机工作时，代表需要对多段初始密封垫3进行拼接，此时，才有启动摄像头的必要，因此，摄像头的启动是基于负压机工作，也就是说，摄像头与负压机通过线路连接，摄像头响应于负压机的开机动作，开始摄像，即负压机开始工作时，摄像头开始拍摄，采集第一图像、第二图像和第三图像。

还需要说明地是，如图5所示，外框5与内框6之间相邻，且相对的位置设置有注胶避位孔7；外框5和内框6之间相邻的初始密封垫3在拼接时，为了方便注胶，在拼接处设置注胶避位孔7，这样，注胶过程中，多余的胶会流入注胶避位孔7内，在注胶避位孔7内存放，避免胶流淌，另外注胶避位孔7还能够在注胶的过程中，在初始密封垫3拼接位置的两侧排出注胶时，形成的气泡。其中，注胶避位孔7由两部分缺口组成，其中，一部分缺口位于外框5的边缘，另一部分缺口位于内框6的边缘，这样，当相邻的初始密封垫3在注胶避位孔7处拼接时，注胶避位孔7不仅能够实现避免胶流淌和排出气泡，还能够起到定位的作用，也就是说，当初始密封垫3的尺寸为固定的情况下，在初始密封垫3拼接时，拼接位置必然处于注胶避位孔7处，对于摄像头拍摄的图像中，识别拼接位置显得尤为重要，利用注胶避位孔7，能够减少图像的运算数据，也就是说，只需要计算注胶避位孔7处的相邻初始密封垫3的拼接端即可，无需计算完整的初始密封垫3，在进行图像处理时，注胶避位孔7能够起到定位的作用，极大的减少了算力。

如图6所示，注胶机构8设置在负压工作台上方，用于响应动作信号，对相邻的初始密封垫3的密封垫接头拼接位置注胶，以便相邻的初始密封垫3拼接位置粘接。其中，注胶机构8包括机械臂、注胶机83和注胶头84。

具体地，机械臂包括第一六轴机械臂，第一六轴机械臂设置在负压工作台的一侧。其中，第一六轴机械臂为常规的六轴机械臂，本发明对六轴机械臂的结构并不加以限定。

注胶机83设置在第一六轴机械臂的自由端以便注胶机83能随第一六轴机械臂的自由端移动。也就是说，注胶机83利用第一六轴机械臂第一六轴机械臂的工作范围内移动。利用第一六轴机械臂改变了注胶机83与注胶避位孔7的相对位置，从从而调整了注胶机83与相邻初始密封垫3拼接位置的相对位置。

注胶头84设置在注胶机83的下方，并与注胶机83的出胶端连接，这样，当注胶机83移动时，注胶头84会随之移动。当注胶机83响应于动作信号时，注胶机83的出胶端会根据动作信号出胶，使出胶端流出的胶经过注胶头84注入缝隙。

控制系统，还被配置为：响应于第一图像、第二图像和第三图像，并根据第一图像在第三图像中的相似或重叠区域，以及第二图像在第三图像中相似或重叠区域，确定缝隙，向第一六轴机械臂发出第一移动信号，向注胶机83发出第二移动信号，向注胶机83发出注胶信号，其中相似或重叠可以根据两副图像对比得出。

其中，第一移动信号、第二移动信号和注胶信号组成动作信号。也就是说，动作信号至少包括了三部分信号，控制系统发出动作信号时，动作信号中，所包含的这三部分信号，对应的分别传输给相应的设备，以便设备执行。

具体地，第一六轴机械臂响应于第一移动信号，调整自身的位姿，第一六轴机械臂的自由端，移动至相邻初始密封垫3两侧中外侧的初始位置，其中，第一移动信号至少包括第一六轴机械臂的自由端移动的初始位置和目标位置，初始位置和目标位置之间的距离大于初始密封垫3的宽度，小于注胶避位孔7的长度。这样，当注胶头84置于初始位置时，注胶头84将不会与初始密封垫3接触，而是留有一定距离，方便注胶头84由相邻初始密封垫3一侧的缝隙沿水平方向进入缝隙内，并沿缝隙移动至目标位置。这样，注胶头84是水平移动的，避免了注胶头84直接由上至下插入缝隙，所造成的扎偏或注胶头的堵塞等问题。

需要说明地是，若缝隙判断出现些许偏差时，注胶头84将会直接插入相邻初始密封垫3中的一个初始密封垫3内，从而无法注胶，而由侧面进入缝隙的过程中，由于本身相邻初始密封垫3处于拼接状态，即使相邻初始密封垫3处于过盈拼接的状态，注胶头84由侧面进入缝隙的过程中，相当于注胶头84的外壁与形成缝隙的相邻初始密封垫3接触，这样，即使拼接位置的判断出现些许偏差时，仍然能够利用初始密封垫3自身所具有的形变能力来，调整缝隙的位置。另外，注胶头84由侧面进入缝隙，而非顶面插入缝隙的方式，增加了注胶头84的外壁与缝隙的接触面积，这样，即使注胶头84的外壁与相邻初始密封垫3侧面缝隙偏差2mm左右，也会利用初始密封垫3自身的形变，来对缝隙进行调整，从而保证注胶头84能够顺利的平移至缝隙内，并在缝隙内穿过，在这一穿过缝隙的过程中，即可完成对缝隙的注胶。其中，2mm仅为示例性地说明，还可以根据初始密封垫3的材料、密度和形变能力等对2mm左右的范围进行调整，本发明对2mm这一范围并不加以限定。

注胶机83响应于第二移动信号，向台板4方向移动至第二移动信号中所指示的距离，其中，第二移动信号表示注胶机向垂直方向移动的距离，该动作，可以由第一六轴机械臂动作，即第一六轴机械臂的自由端带动注胶机83向下移动，也可以为注胶机83选用能够伸缩的注胶机，使注胶机83本身具有伸缩的能力，利用注胶机83本身的伸缩能力，调整注胶机83底部与台板4之间的距离，本发明对上述两种注胶机83根据第二移动信号，移动到指示的距离并不加以限定，能够完成注胶机83的垂直方向移动，以使注胶头置于相邻初始密封垫3的外侧即可。注胶头84置于相邻初始密封垫3的“外侧”理解为初始密封垫3远离内框6一侧的侧壁，以便注胶机83随第一六轴机械臂移动至目标位置时，注胶头84能够处于穿过缝隙之前的准备位置，即初始位置，注胶头84在这一位置时，示例性地，注胶头84的头部可处于初始密封垫3厚度方向的二分之一高度，且注胶头84与初始密封垫3的外壁之间间隔预设距离，注胶头84处于准备工作状态，当第一六轴机械臂接收到的第一移动信号包含有在初始位置移动至目标位置时，注胶头84将会随注胶头84的平移动作完成平移，即穿过缝隙到达目标位置。

注胶机83在缝隙内，响应于注胶信号，向注胶头84内注胶，以便由注胶头84流出的胶经过注胶头84后，留在缝隙内。如前述的，注胶头84平移穿过缝隙的过程中，注胶机83响应于注胶信号，向注胶头84内注胶后，胶将会由注胶头84的端部流出进入缝隙内，并在缝隙内被相邻初始密封垫3挤压，从而遍布缝隙内，以便对相邻初始密封垫3进行粘接。

在一些实施例中，一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置还包括固化机构，固化机构用于对拼接位置的胶进行固化。

具体地，固化机构包括第二六轴机械臂和UV固化灯85。

其中，第二六轴机械臂与第一六轴机械臂结构可以相同，此处不再赘述。另外，六轴机械臂可以根据需要选择四轴或者三轴机械臂，本发明对此并不加以限定。

UV固化灯85设置在第二六轴机械臂的自由端，用于相邻初始密封垫3的拼接位置的胶固化，需要移动UV固化灯85时，调整第二六轴机械臂，以便在调整UV固化灯85与第二六轴机械臂的相对位置。

摄像头，还用于采集相邻初始密封垫3的拼接位置的胶固化，形成第四图像。

控制系统，还被配置为：响应于第一六轴机械臂发出的反馈信号，向第二六轴机械臂发出第三移动信号，以及响应于第四图像，并根据第四图像中的胶固化特征，确定胶固化情况。

需要说明地是，第二六轴机械臂为带动UV固化灯85移动的动作机构，当注胶机构8对拼接位置注胶后，利用第二六轴机械臂将UV固化灯85移动至拼接位置，利用UV固化灯85对拼接位置的胶进行固化。具体地，当第一六轴机械臂响应于第一移动信号，移动至目标位置后，会向控制系统发出反馈信号，其中，反馈信号包括了第一六轴机械臂到位信号，这样，当控制系统接收到第一六轴机械臂发出的反馈信号后，向第二六轴机械臂发出第三移动信号，第二六轴机械臂会根据第三移动信号中携带的位置信息，调整姿态至第三移动信号中所指的位置，接下来，利用UV固化灯85对拼接位置的胶进行固化。在固化达到设定的时间后，再利用摄像头拍摄第四图像，并将第四图像传输至控制系统，控制系统接收到第四图像后，会将第四图像中的固化特征，与预先存储的达到固化标准的图像进行比对，根据比对结果得到胶固化的情况。如果胶固化未达到要求，需要控制系统向UV固化灯85发出继续工作的信号，以便UV固化灯85继续工作，对拼接区域进行固化。

还需要说明地是，由于第三移动信号中的位置信息可能会占用第一六轴机械臂在目标位置或经过目标位置，造成机械臂之间的干涉，因此，控制系统还需要发出移动信号，控制第一六轴机械臂进行避让，如，恢复初始状态，另外，当第二六轴机械臂到位后，控制系统向UV固化灯85发出工作信号，以便UV固化灯85进入工作状态，置于UV固化灯85的工作时长，可以根据初始密封垫3的材料等进行设定，本发明对UV固化灯85的工作时长，并不加以限定，能够实现胶固化即可。

在一些实施例中，内框6设置有定位孔61。

摄像头还用于采集定位孔61与外框5，形成的第五图像。

控制系统还被配置为：响应于第五图像，并根据第五图像中定位孔61与外框5的特征，确定定位孔61与外框5的距离，并根据距离发出警示信号。

其中，警示信号包括第一警示信号和第二警示信号，若距离未在预设范围内，发出第一警示信号；若距离在预设范围内，发出第二警示信号。

具体地，为了方便内框6与外框5之间形成的预设距离进行定位，以便在放入初始密封垫3之前，即将内框6与外框5的位置进行固定，无需放置内框6或外框5后，再以放入初始密封垫3，来定位外框5或内框6的位置。也就是说，利用定位孔61，无需初始密封垫3的情况下，即可将外框5与内框6进行定位，以便外框5与内框6之间间隔预设距离。

需要说明地是，控制系统在摄像头采集到定位孔61和外框5，所形成的第五图像后，对第五图像进行特征提取，根据特征得到定位孔61与外框5之间的距离，在利用这一距离与预设距离进行比较，从而形成警示信号。若定位孔61与外框5之间的距离未在预设范围内，发出第一警示信号；若定位孔61与外框5之间的距离在预设范围内，发出第二警示信号。也就是说，第一警示信号表示需要调整外框5与内框6之间的距离，第二警示信号表示外框5与内框6之间的距离，已经符合要求，无需再进行调整。

综上所述，本发明一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，利用在负压工作台，对外框5、内框6和初始密封垫3进行吸附，并利用摄像头对外框5、内框6和初始密封垫3进行图像采集，最后，利用控制系统对摄像头采集到的图像进行处理，从而实现了多段初始密封垫3在外框5与内框6之间的拼接位置，利用注胶机构8对拼接位置的注胶，不仅提高了工作效率，还提高了鲁棒性。

本发明基于一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置的实施例，提出了第二方面一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法。

本发明提供一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法，应用于前述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，方法包括：

获取第一图像、第二图像和第三图像。

其中，第一图像表示第一初始密封垫置于外框和内框之间的图像；第二图像表示第二初始密封垫未放入外框和内框之间的图像；第三图像表示，第一初始密封垫和第二初始密封垫均放入外框和内框之间；第一初始密封垫和第二初始密封垫的拼接端在注胶避位孔处拼接位置的图像；第一初始密封垫和第二初始密封垫组成相邻初始密封垫。

具体地，获取第一图像、第二图像和第三图像包括以下步骤。

获取负压机的开机动作，得到拍摄信号。

根据拍摄信号，至少一个摄像头在顺序时间下，依次对第一初始密封垫置于外框和内框之间、第二初始密封垫未放入外框和内框之间，以及第一初始密封垫和第二初始密封垫均放入外框和内框之间进行拍摄，对应得到第一图像、第二图像和第三图像。

其中，控制系统获取负压机的开机动作，然后，相应开机动作，向摄像头发出拍摄信号，摄像头相应拍摄信号开始工作，另外，摄像头也可以直接与负压机连接，即负压机的开机动作所形成的，拍摄信号直接发送至摄像头。

摄像头在开始工作后，根据工作的时间顺序，依次对负压工作台拍照，以便在第一时间，获取负压工作台上第一初始密封垫放置在外框和内框之间时，第一初始密封垫的图像，即第一图像，也就是说，第一图像中，第一初始密封垫的拼接端未发生形变；在第二时间，获取负压工作台上第二初始密封垫未放入外框和内框之间的情况下，第二初始密封垫的图像，即第二图像，也就是说，在将第二初始密封垫拿入负压工作台上，并在摄像头的工作范围内时，摄像头对第二初始密封垫进行拍照，得到的第二初始密封垫的拼接端未放入外框和内框之间的图像，这一目的在于，获取第二初始密封垫的拼接端未发生变形时的图像；第三时间，获取负压工作台上，第一初始密封垫和第二初始密封垫均放入外框和内框之间，已经完成第一初始密封垫和第二初始密封垫完成拼接的图像，即第一初始密封垫的拼接端和第二初始密封垫的拼接端完成拼接后，第一初始密封垫的拼接端和第二初始密封垫的拼接端的至少部分区域已经发生形变后的图像。

其中，第一时间、第二时间和第三时间是以时间顺序形成的三个时间点。

分别对第一图像、第二图像和第三图像进行特征提取，对应得到第一初始密封垫拼接端的特征、第二初始密封垫拼接端的特征、以及第三图像的特征。

其中，利用控制系统分别对第一图像、第二图像和第三图像进行特征提取，具体的特征提取方式，可以使用卷积神经网络、局部二值模式、方向梯度直方图或SIFT特征等方式进行提取。具体地，提取的特征可以包括初始密封垫的边缘特征信息、纹理特征信息、形状特征信息和/或颜色特征信息等。利用这些特征信息来进行后续步骤中的判别。示例性地，利用特征提取方法提取到，第一图像中第一初始密封垫拼接端的边缘特征信息和颜色特征信息，第二图像中第二初始密封垫拼接端的边缘特征信息和颜色特征信息，第三图像中第一初始密封垫和第二初始密封垫拼接端的边缘特征信息和颜色信息。

需要说明地是，由于初始密封垫是置于上壳体和下壳体之间，起到提高密封性的作用，因此，初始密封垫的颜色并不会影响壳体的美观度，因此，在形成目标密封垫时的多段初始密封垫可以使用不同的颜色，或者说使用具有一定颜色差异的初始密封垫，这样，相邻的初始密封垫，如第一初始密封垫的拼接端和第二初始密封垫的拼接端的颜色会存在差异，更容易在第三图像中，对第一初始密封垫拼接端以及第二初始密封垫拼接端进行特征识别。从而更加容易找找第三图像中的拼接位置，在一定的程度上节省算力。

还需要说明地是，对于应用在上壳体和下壳体之间的目标密封垫，大多表面光滑，因此，在第一图像和第二图像中纹理特征信息较弱，可以利用边缘特征信息和颜色特征信息作为主要的特征信息，在第三图像中进行判断。

根据第一初始密封垫拼接端的特征和第二初始密封垫拼接端的特征，与第三图像的特征进行匹配，得到第一初始密封垫和第二初始密封垫拼接位置的缝隙。

具体地，得到第一初始密封垫和第二初始密封垫拼接位置的缝隙以下包括步骤。

对第一初始密封垫拼接端的特征、第二初始密封垫拼接端的特征和第三图像的特征进行计算，得到第一特征描述子、第二特征描述子和第三特征描述子。

其中，第一特征描述子表示第一初始密封垫拼接端的特征点周围区域的描述，第二特征描述子表示第二初始密封垫拼接端的特征点周围区域的描述，第三特征描述子表示第三图像的特征点周围区域的描述。

具体地，利用特征描述子是对特征点周围区域的图像信息进行编码的向量或描述子。描述子的目标是能够唯一地描述特征点的局部外观和结构，具有一定的鲁棒性，即在不同的尺度、旋转和光照条件下具有一致性。常见的描述子包括SIFT、SURF或ORB等算法。特征描述子通过将图像区域的像素信息转换为一组具有辨识性的特征向量，以便进行特征匹配和识别。

将第一特征描述子与第三特征描述子进行特征匹配，得到第一匹配区域。

其中，第一匹配区域表示第一初始密封垫拼接端在第三图像中的相似或重叠区域。

将第二特征描述子与第三特征描述子进行特征匹配，得到第二匹配区域。

其中，第二匹配区域表示第二初始密封垫拼接端在第三图像中的相似或重叠区域。

具体地，在得到第一特征描述子、第二特征描述子和第三特征描述子后，利用常规的特征匹配算法，对第一特征描述子和第三特征描述子进行特征匹配，这样，即可在第三图像中得到第一匹配区域，同样地，利用第二特征描述子与第三特征描述子进行特征匹配，在第三图像中得到第二匹配区域。接下来，即可利用第一匹配区域雨第二匹配区域来进行缝隙的判断。

根据第一匹配区域和第二匹配区域，确定第一初始密封垫和第二初始密封垫拼接位置的缝隙。

具体地，得到第一匹配区域和第二匹配区域后，再利用镜像映射的方式，将第一匹配区域和第二匹配区域映射在同一坐标系下，这样，即可得到第一匹配区域和第二匹配区域之间所形成的缝隙，并且，能够确定缝隙的坐标，也就是说，若缝隙并非一条直线的情况下，将缝隙在坐标系中标记为若干坐标点，若干坐标点依次连线后，即可表示为缝隙。

根据缝隙，确定注胶机构的行走路径。

其中，确定注胶机构的行走路径包括以下步骤。

根据缝隙，确定第一初始密封垫拼接端和第二初始密封垫拼接端的缝隙的初始位置和目标位置。

其中，初始位置和目标位置之间的距离大于初始密封垫的宽度，小于注胶避位孔的长度。

根据初始位置和目标位置，确定注胶机构的行走路径。

如图7所示，具体地，利用前述步骤中得到的缝隙，来确定注胶机构行走的路径，也就是说，在得到缝隙后，首先，确定缝隙的初始位置和目标位置，然后，将初始位置作为注胶机构的起点，目标位置作为注胶机构的终点，初始位置和目标位置之间行即为缝隙。另外，初始位置和目标位置之间的距离，应大于初始密封垫的宽度，这样，使得注胶机构能够在初始位置停留，等待注胶指令，避免注胶机构的注胶头直接与缝隙贴合。

需要说明地是，缝隙映射在坐标系时，形成的若干坐标点，还作为注胶头在缝隙中行走的路线。尤其是在缝隙并非是一条直线的情况下，在缝隙中依据坐标点的连线进行行走，保证了不仅减少了注胶头行走的阻力，还能够延长注胶头的使用寿命。

如图7所示，还需要说明地是，在前述步骤中，得到了缝隙后，将缝隙对应的初始位置、目标位置与注胶避位孔的相对位置形成训练样本数据，并将注胶头进入缝隙的第一时间所受到的阻力同样作为这次训练样本的数据，训练样本的数据输入监督学习模型中，并作为训练样本来训练监督学习模型，当若干样本数据对监督学习模型训练后，即可得到训练好的监督学习模型。接下来，将实际得到的缝隙输入监督学习模型，利用监督学习模型，对缝隙的初始位置进行预测，从而得到注胶头进入缝隙所受到阻力最小的位置。示例性地，在得到缝隙后，根据缝隙相对位置得到初始位置是最理想的状态，但是，在实际工作的过程中，初始位置可能与缝隙的入口并不是正好相对，而是会存在偏差，这种偏差虽然并不大，并且由于初始密封垫具有弹性，能够抵消到这种偏差，但是注胶头在偏差位置进入缝隙，所受到的阻力，会大于直接又缝隙进入所受到的阻力。另外，摄像头拍摄的为第一初始密封垫和第二初始密封垫拼接端顶部的图像，但是相对于侧面来说，缝隙也并非是由上至下处于一条直线，因此，可以将缝隙和监督学习模型得到的结果相结合来判断，也就是说，利用缝隙判断注胶头的初始位置，再利用监督学习模型，对注胶头所在的初始位置进行微调。如图8所示，显然注胶头位于实线的初始位置，相较于注胶头位于虚线的初始位置所收到的阻力小。

根据行走路径，向注胶机构发出动作信号。

其中，根据行走路径，向注胶机构发出动作信号包括以下步骤。

根据行走路线，向第一六轴机械臂发出第一移动信号。

根据行走路线，向注胶机发出第二移动信号。

根据行走路线，向注胶机发出注胶信号。

其中，第一移动信号、第二移动信号和注胶信号组成动作信号。

具体地，根据行走路线，向第一六轴机械臂发出第一移动信号，这样，第一六轴机械臂根据第一移动信号中所包含的初始位置信息，移动至对应的位置，当第一移动信号还包括目标位置时，第一六轴机械臂会在移动至初始位置后，根据指令，再穿过缝隙，移动至目标位置。

注胶机接收到第二移动信号后，会根据第二移动信号中所包含的位置信息，将注胶头向下伸出指定的距离，以便注胶头的端部位于缝隙的一侧，示例性地，注胶头位于缝隙的1/2位置，另外，注胶头在缝隙内时，注胶机还可以根据需要，对注胶头进行伸缩，以便注胶头在缝隙内上下小范围移动，增加注胶的范围。

注胶机接收到注胶信号后，会开始注胶，胶经过注胶头进入缝隙内。

需要说明地是，第一移动信号、第二移动信号和注胶信号均为控制系统发出。

在一些实施例中，根据行走路径，向注胶机构发出动作信号的步骤之后，还包括：

获取反馈信号。

根据反馈信号，向第二六轴机械臂发出第三移动信号。

获取第四图像。

其中，第四图像表示缝隙，以及注胶避位孔在图像中的胶固化图像。

对第四图像进行特征提取，得到胶固化特征。

将胶固化特征与预设胶固化特征进行比对，并根据比对结果，确定胶固化情况。

具体地，反馈信号是由第一六轴机械臂发出的，也就是说，第一六轴机械臂移动至目标位置后，即完成了第一六轴机械臂的全部动作，接下来需要形成反馈信号，告知控制系统，动作已完成。接下来，控制系统接收到反馈信号后，会形成第三移动信号，向第二六轴机械臂发出，第二六轴机械臂接收到第三移动信号后，会根据第三移动信号中所包含的移动位置，移动至初始密封垫上方，并利用UV固化灯对缝隙处的胶进行固化。固化的时间可以根据需要设定。当UV固化灯工作完成会，会向控制系统发出反馈信号。接下来，控制系统会根据UV固化灯的反馈信号，向摄像头发出动作指令，摄像头响应于动作指令，对缝隙进行拍摄，从而得到第四图像。这样第四图像中将会包含有缝隙处的胶固化特征。需要说明地是，缝隙内的胶固化虽然无法完全拍摄到，但是缝隙外流出的部分胶会被拍摄如第四图像中，这样根据缝隙外流出的部分胶的固化情况，可以推测缝隙内胶的固化情况。

具体地，可以根据历史胶固化后形成的图像，作为训练数据，输入监督学习模型中，作为训练数据来训练监督学习模型，以便监督学习模型，能够对输入的图像对胶固化情况进行预估。当监督学习模型训练完成后，再将第四图像输入监督学习模型中，利用监督学习模型，对第四图像中胶固化的情况进行判断，从而得出当前胶固化的情况。

需要说明地是，在监督学习模型中对第四图像中胶固化特征与监督学习模型中的预设胶固化特征（历史胶固化特征）进行比对判断，得到胶固化完成和胶固化未完成两种结果。若胶固化未完成，控制系统将会再向UV固化灯发出工作指令，以便UV固化灯继续工作。若胶固化完成，控制系统将会向第二六轴机械臂发出指令，以便第二六轴机械臂复位。

在一些实施例中，获取第一图像、第二图像和第三图像的步骤之前，还包括：

获取第五图像。

其中，第五图像中包括定位孔和外框的图像；

对第五图像中定位孔和外框，进行特征提取，得到定位孔特征与外框特征。

根据定位孔特征和外框特征，得到定位孔与外框之间的距离。

根据距离发出警示信号。

其中，警示信号包括第一警示信号和第二警示信号。

若距离未在预设范围内，发出第一警示信号；

若距离在预设范围内，发出第二警示信号。

具体地，在获取第一图像、第二图像和第三图像之间，获取第五图像，其中，第五图像中包括了定位孔和外框的图像，以便在第五图像中，对定位孔和外框的特征进行提取，从而根据定位孔和外框的特征，来判断定位孔和外框之间的距离。

需要说明地是，定位孔设置在内框上，因此需要将定位孔与外框的四个边的距离分别进行判断，当定位孔与外框的四个边的距离均在预设的范围内，则判断内框与外框到位，接下来，即可将多段初始密封垫放置在外框和内框之间，进行多段初始密封垫的拼接。也就是说，首先，将内框（内框为一块板状结构）置于台板上，然后，再将外框（为四边一体构成的框架）套在内框外的台板上，最后，利用第五图像进行距离判断。另外，内框上还设有沿宽度方向和长度方向，在定位孔交叉垂直的辅助线，利用辅助线，来提高外框和内框的之间距离的判断。

还需要说明地是，在判断定位孔和外框特征时，控制系统还能够根据距离，发出警示信号，以便告知工作人员，内框与外框是否到位，示例地，若所述距离未在预设范围内，发出所述第一警示信号；若所述距离在预设范围内，发出所述第二警示信号。其中，第一警示信号和第二警示信号可以为声音，也可以为灯光，本发明对如何警示并不加以限定。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (6)

1.一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，其特征在于，包括：

负压工作台，用于吸附放置在其表面的多段初始密封垫，多段所述初始密封垫拼接成目标密封垫；

外框，设置在所述负压工作台上；

内框，设置在所述负压工作台上，并置于所述外框内，所述内框与所述外框之间间隔预设距离，以便多段所述初始密封垫置于所述外框和所述内框之间；

所述外框与所述内框之间相邻、且相对的位置设置有注胶避位孔；

注胶机构，设置在所述负压工作台上方，用于响应动作信号，对相邻的所述初始密封垫的密封垫接头拼接位置注胶，以便相邻的所述初始密封垫拼接位置粘接；

摄像头，设置在所述负压工作台上方，用于采集第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像至少包括相邻所述初始密封垫中的一个所述初始密封垫的图像，所述第二图像至少包括相邻所述初始密封垫中的另一个所述初始密封垫的图像，所述第三图像包括所述注胶避位孔，以及所述注胶避位孔处相邻所述初始密封垫的图像；

控制系统，被配置为：响应于所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，并根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像中所述初始密封垫以及所述注胶避位孔的特征，确定所述密封垫接头拼接位置的缝隙，并根据所述缝隙向所述注胶机构发出所述动作信号；其中，

所述负压工作台包括：

台板，设置有若干通孔，以便所述外框、所述内框和多段所述初始密封垫置于所述通孔上；

负压机，通过管路与所述台板连接，用于在所述通孔处形成负压，以便吸附所述外框、所述内框和多段所述初始密封垫，使得所述外框、所述内框和多段所述初始密封垫置于所述通孔上；

所述摄像头，与所述负压机连接，用于响应所述负压机的开机动作，采集所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像；所述注胶机构包括机械臂、注胶机和注胶头；

所述机械臂包括第一六轴机械臂；

所述第一六轴机械臂设置在所述负压工作台的一侧；

所述注胶机设置在所述第一六轴机械臂的自由端，随所述第一六轴机械臂移动；

所述注胶头设置在所述注胶机的下方，并与所述注胶机的出胶端连接，以便所述注胶机响应于所述动作信号，使所述出胶端流出的胶经过所述注胶头，注入所述缝隙；

所述控制系统，还被配置为：响应于所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，并根据所述第一图像在所述第三图像中的相似或重叠区域，以及所述第二图像在所述第三图像中相似或重叠区域，确定所述缝隙，向所述第一六轴机械臂发出第一移动信号，向所述注胶机发出第二移动信号，向所述注胶机发出注胶信号；其中，

所述第一移动信号、所述第二移动信号和所述注胶信号组成所述动作信号；

所述第一六轴机械臂响应于所述第一移动信号，调整位姿，其中，所述第一移动信号至少包括所述第一六轴机械臂的自由端移动的初始位置和目标位置，所述初始位置和所述目标位置之间的距离大于所述初始密封垫的宽度，小于所述注胶避位孔的长度；

所述注胶机响应于所述第二移动信号，向所述台板方向移动至所述第二移动信号中所指示的距离，以使所述注胶头置于相邻所述初始密封垫的外侧，以便所述注胶机随所述第一六轴机械臂的自由端移动至所述目标位置时，所述注胶头能够穿过所述缝隙；

所述注胶机响应于所述注胶信号，向所述注胶头内注胶，以便由所述注胶头流出的胶经过所述注胶头后，留在所述缝隙内；其中，

利用训练好的监督学习模型，对初始位置进行调整；

根据调整的初始位置，以及目标位置，确定注胶机构的行走路径。

2.根据权利要求1所述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，其特征在于，还包括固化机构；

所述固化机构包括第二六轴机械臂和UV固化灯；

所述第二六轴机械臂，设置在所述负压工作台的一侧；

所述UV固化灯设置在所述第二六轴机械臂上，用于照射相邻所述初始密封垫的拼接位置，以便胶固化；

所述摄像头，还用于采集相邻所述初始密封垫的拼接位置的胶固化图像，形成第四图像；

所述控制系统，还被配置为：响应于所述第一六轴机械臂发出的反馈信号，向所述第二六轴机械臂发出第三移动信号，以及响应于所述第四图像，并根据所述第四图像中的胶固化特征，确定胶固化情况。

3.根据权利要求1所述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，其特征在于，所述内框设置有定位孔；

所述摄像头，还用于采集所述定位孔与所述外框，以形成第五图像；

所述控制系统，还被配置为：响应于所述第五图像，并根据所述第五图像中所述定位孔与所述外框的特征，确定所述定位孔与所述外框的距离，并根据所述距离发出警示信号；

所述警示信号包括第一警示信号和第二警示信号，其中，

若所述距离未在预设范围内，发出所述第一警示信号；

若所述距离在预设范围内，发出所述第二警示信号。

4.一种纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法，其特征在于，应用于权利要求1-3中任意项所述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的装置，方法包括：

获取第一图像、第二图像和第三图像，其中，所述第一图像表示第一初始密封垫置于外框和内框之间的图像，所述第二图像表示第二初始密封垫未放入所述外框和所述内框之间的图像，所述第三图像表示所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫均放入所述外框和内框之间，且所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫的拼接端在注胶避位孔处拼接位置的图像，所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫组成相邻初始密封垫；

分别对所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像进行特征提取，对应得到第一初始密封垫拼接端的特征、第二初始密封垫拼接端的特征、以及第三图像的特征；

根据所述第一初始密封垫拼接端的特征和第二初始密封垫拼接端的特征，与所述第三图像的特征进行匹配，得到所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫拼接位置的缝隙；

根据所述缝隙，确定所述注胶机构的行走路径；

根据所述行走路径，向所述注胶机构发出动作信号；其中，

所述获取第一图像、第二图像和第三图像的步骤包括：

获取负压机的开机动作，得到拍摄信号；

根据所述拍摄信号，至少一个摄像头在顺序时间下，依次对所述第一初始密封垫置于外框和内框之间，所述第二初始密封垫未放入所述外框和所述内框之间，以及所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫均放入所述外框和内框之间进行拍摄，对应得到所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像；

所述根据所述第一初始密封垫拼接端的特征和第二初始密封垫拼接端的特征，与所述第三图像的特征进行匹配，得到所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫拼接位置的缝隙的步骤包括：

对所述第一初始密封垫拼接端的特征、所述第二初始密封垫拼接端的特征和第三图像的特征进行计算，得到第一特征描述子、第二特征描述子和第三特征描述子，其中，所述第一特征描述子表示所述第一初始密封垫拼接端的特征点周围区域的描述，所述第二特征描述子表示所述第二初始密封垫拼接端的特征点周围区域的描述，所述第三特征描述子表示所述第三图像的特征点周围区域的描述；

将所述第一特征描述子与所述第三特征描述子进行特征匹配，得到第一匹配区域，其中，所述第一匹配区域表示所述第一初始密封垫拼接端在所述第三图像中的相似或重叠区域；

将所述第二特征描述子与所述第三特征描述子进行特征匹配，得到第二匹配区域，其中，所述第二匹配区域表示所述第二初始密封垫拼接端在所述第三图像中的相似或重叠区域；

根据所述第一匹配区域和所述第二匹配区域，确定所述第一初始密封垫和所述第二初始密封垫拼接位置的缝隙；

所述根据所述缝隙，确定所述注胶机构的行走路径的步骤包括：

根据所述缝隙，确定所述第一初始密封垫拼接端和所述第二初始密封垫拼接端的缝隙的初始位置和目标位置，其中，所述初始位置和所述目标位置之间的距离大于所述初始密封垫的宽度，小于所述注胶避位孔的长度；

根据所述初始位置和所述目标位置，确定所述注胶机构的行走路径；

所述根据所述行走路径，向所述注胶机构发出动作信号的步骤包括：

根据所述行走路径，向第一六轴机械臂发出第一移动信号；

根据所述行走路径，向注胶机发出第二移动信号；

根据所述行走路径，向注胶机发出注胶信号；其中，所述第一移动信号、所述第二移动信号和所述注胶信号组成所述动作信号；其中，

利用训练好的监督学习模型，对初始位置进行调整；

根据调整的初始位置，以及目标位置，确定注胶机构的行走路径。

5.根据权利要求4所述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法，其特征在于，所述根据所述行走路径，向所述注胶机构发出动作信号的步骤之后，还包括：

获取反馈信号，其中，所述反馈信号表示第一六轴机械臂在目标位置，发出的信号；

根据所述反馈信号，向第二六轴机械臂发出第三移动信号；

获取第四图像，其中，所述第四图像表示所述缝隙，以及所述注胶避位孔在图像中的胶固化图像；

对所述第四图像进行特征提取，得到所述胶固化特征；

将所述胶固化特征与预设胶固化特征进行比对，并根据比对结果，确定所述胶固化情况。

6.根据权利要求4所述的纯电动汽车动力电池包密封垫接头自动粘接的方法，其特征在于，所述获取第一图像、第二图像和第三图像的步骤之前，还包括：

获取第五图像，其中，所述第五图像中包括定位孔和外框的图像；

对所述第五图像中所述定位孔和所述外框，进行特征提取，得到定位孔特征与外框特征；

根据所述定位孔特征和所述外框特征，得到所述定位孔与所述外框之间的距离；

根据所述距离发出警示信号，其中，所述警示信号包括第一警示信号和第二警示信号；

若所述距离未在预设范围内，发出所述第一警示信号；

若所述距离在预设范围内，发出所述第二警示信号。