CN117944736A - 远程rm模式的运行控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种远程RM模式的运行控制方法、装置、设备及介质，涉及轨道交通技术领域，该方法包括：接收来自区域控制器的紧急制动指令；确定紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；接收来自区域控制器的恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求；接收来自所述列车控制中心的发车指令，控制列车发车。本发明可以让处于远程RM模式的列车在区间运行时，避免因故障场景导致无法继续以远程RM模式运行的情况，使得列车在故障恢复后得以继续保持远程RM模式的运行，提高故障列车的救援效率，降低人员进入轨行区域救援列车的安全隐患，减小对正常列车运营的影响。

Description

远程RM模式的运行控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种远程RM模式的运行控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

在公开号为CN 110775101 A的专利申请中，记载了一种远程限制人工驾驶模式(Restricted manual driving Mode，RM)，使得处于全自动运行模式过程的列车在发生异常事件时能够及时进入远程RM模式继续运行而不是停车。

列车在全自动运行系统的远程RM模式下运行时，需要持续检查列车是否满足维持远程RM模式运行的条件，当出现如前方站台屏蔽门状态丢失这样的故障时，将不再满足远程RM模式运行，区域控制器停止向车载控制器(Vehicle On-Board Controller，VOBC)发送远程RM运行授权，列车会紧急制动并退出远程RM模式，此时需要被动等待人工救援，且无法在故障恢复后自动以远程RM模式继续运行。尤其在车上无司机的情况下，还需要人工对列车进行救援，不仅需要花费较长时间，还会对乘客人员安全及列车的正常运营产生较大威胁。

发明内容

本发明提供一种远程RM模式的运行控制方法、装置、设备及介质，用以解决现有远程RM模式下出现故障后无法在故障恢复后自动以远程RM模式运行的技术缺陷。

第一方面，本发明提供了一种远程RM模式的运行控制方法，包括：

接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；

确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；

接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；

接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

根据本发明提供的远程RM模式的运行控制方法，在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，所述方法还包括：

在列车处于全自动运行模式下检测到异常运行状态的情况下，驱动列车进入远程RM模式；

所述异常运行状态包括车载控制器的丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的至少一种。

根据本发明提供的远程RM模式的运行控制方法，所述确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，包括：

在所述紧急制动原因为预设制动原因中的任一种的情况下，确定所述紧急制动原因满足预设制动条件；

所述预设制动原因包括区间存在脱轨列车、全线紧急制动、区段状态异常、人员防护开关SPKS被激活、紧急停车按钮EMP被按下、站台门打开、道岔异常、防淹门关闭以及人防门关闭。

根据本发明提供的远程RM模式的运行控制方法，在向列车控制中心发送发车请求之后，所述方法还包括：

接收来自所述列车控制中心的拒绝发车指令并响应于所述拒绝发车指令，保持列车处于停车状态；

所述拒绝发车指令是列车控制中心根据当前列车状态参数、所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令生成的。

根据本发明提供的远程RM模式的运行控制方法，在控制列车发车之后，所述方法还包括：

接收来自所述区域控制器的站台轨状态指令，所述站台轨状态指令用于指示列车车头进入站台轨；

响应于所述站台轨状态指令，输出第一制动；

间隔预设时段后，获取列车当前减速度；

在所述列车当前减速度大于预设减速度的情况下，保持输出所述第一制动，直至列车停止运行。

根据本发明提供的远程RM模式的运行控制方法，在获取列车当前减速度之后，所述方法还包括：

在所述列车当前减速度小于或等于预设减速度的情况下，输出第二制动，直至列车停止运行；

所述第一制动小于所述第二制动。

根据本发明提供的远程RM模式的运行控制方法，所述获取列车当前减速度包括：

根据联锁与所述区域控制器的通信延时、车载控制器VOBC与所述区域控制器的通信延时以及车辆制动建立延时确定通信总延时；根据所述通信总延时以及远程RM模式对应的预设运行限速确定第一距离；

根据站台计轴位置以及停车点位置确定第二距离，根据第一轮对位置以及车头位置确定第三距离，根据所述第二距离以及所述第二距离确定第四距离；

根据所述第四距离与所述第一距离的差值确定距离差值；

根据所述预设运行限速以及所述距离差值确定所述列车当前减速度。

第二方面，本发明提供了一种远程RM模式的运行控制装置，包括：

接收单元，所述接收单元用于接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；

确定单元，所述确定单元用于确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；

发送单元，所述发送单元用于接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；

控制单元，所述控制单元用于接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述的远程RM模式的运行控制方法。

第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述远程RM模式的运行控制方法。

本发明提供了一种远程RM模式的运行控制方法、装置、设备及介质，通过接收来自区域控制器的紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因，并在确定所述紧急制动原因满足预设制动条件的情况下，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；待故障解除后，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，最后在得到发车请求的授权后控制列车发车。本发明可以让处于远程RM模式的列车在区间运行时，避免因故障场景导致无法继续以远程RM模式运行的情况，使得列车在故障恢复后得以继续保持远程RM模式的运行，提高故障列车的救援效率，降低人员进入轨行区域救援列车的安全隐患，减小对正常列车运营的影响。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的远程RM模式的运行控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的远程RM模式的运行控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的获取列车当前减速度的流程示意图；

图4是本发明提供的远程RM模式的运行控制装置的结构示意图；

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1是本发明提供的远程RM模式的运行控制方法的流程示意图之一，所述远程RM模式的运行控制方法，包括：

步骤101、接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因。

在步骤101中，本发明应用于全自动运行模式下的列车，所述全自动运行模式是指完全的自动驾驶模式，无需人工干预。RM模式是限制人工驾驶模式，在列车驾驶过程中，正常情况下一般采用全自动驾驶模式，除非发生故障，比如车载ATP故障，轨旁ATP故障，车地通信故障、联锁设备故障等情况下才会使用RM模式(限制人工驾驶模式)。

更为具体地，本发明中列车所进入的RM模式不是普通的RM模式，而是远程RM模式，也即在本申请中，在列车处于全自动运行模式过程中，当检测到发生异常事件需要降级运行时，不是采用普通的RM模式，而是通过远程交互通信的方式实现远程RM模式控制。例如，在需要进入远程RM模式控制时，列车的车载控制器VOBC需要先向列车控制中心发送进入远程RM模式运行的申请请求，然后由所述列车控制中心确认列车满足进入远程RM模式运行的条件后，再向所述车载控制器VOBC发送允许列车进入远程RM模式运行的授权信号，进而列车才正式进入远程RM模式运行。

在相关技术中，列车在进入远程RM模式后，需要持续检查列车是否满足维持远程RM模式运行的条件，当出现如前方站台屏蔽门状态丢失这样的故障时，将不再满足远程RM模式运行，区域控制器停止向车载控制器VOBC发送远程RM运行授权，列车会紧急制动并退出远程RM模式，此时需要被动等待人工救援，且无法在故障恢复后自动以远程RM模式继续运行。

本发明在面临上述故障情况时，首先是由区域控制器检测到故障情况，然后根据紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因生成紧急制动指令，向列车的车载控制器VOBC发送所述紧急制动指令。其中，所述紧急制动命令用于指示输出紧急制动，所述与当前列车故障相对应的紧急制动原因用于为后续是否能够执行“输出紧急制动并保持列车的远程RM模式”提供参考依据。进一步地，列车的车载控制器VOBC接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因。

步骤102、确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式。

在步骤102中，本发明可以通过设定预设制动条件，当所述紧急制动原因满足预设制动条件后，再响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式，否则，将不再满足远程RM模式运行，区域控制器停止向车载控制器VOBC发送远程RM运行授权，列车会紧急制动并退出远程RM模式。

具体地，本发明可以在只要出现任意紧急制动原因的情况下，均响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；也可以在所述预设制动条件中设置具体的符合步骤102执行的白名单，例如所述预设制动条件中包括道岔异常、防淹门关闭以及人防门关闭等等。

可选地，本发明区别于相关技术中直接退出远程RM模式，采用了根据具体原因具体分析的执行策略，在确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，虽然也输出紧急制动，但同时保持列车的远程RM模式，从而使得列车在故障恢复后得以继续保持远程RM模式的运行，而无需使得工作人员进入轨行区，不仅能够提高故障列车的救援效率，还能够降低人员进入轨行区救援列车的安全隐患。

步骤103、接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令。

在步骤103中，本发明在执行步骤102中，列车实现紧急制动，但一直保持着远程RM模式，在经过列车自检、工作人员检修或者其他故障排查工作后，列车解除了相关故障，此时所述区域控制器检测到列车故障得以恢复，进而生成所述恢复运行指令，向所述列车的车载控制器VOBC发送所述恢复运行指令。

进一步地，所述列车的车载控制器VOBC接收来自所述区域控制器的恢复运行指令，并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，即解除步骤102中的输出紧急制动的状态，此时为了提高列车运行的安全性，确保当前全自动列车能够保持安全运行，并没有直接控制列车发车，而需向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令，所述列车控制中心将综合考虑所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令来决定是否发车，而在其他的实施例中，还可以调用区域控制器中关于列车运行的相关参数，辅助所述列车控制中心决定是否发车。

步骤104、接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

在步骤104中，所述车载控制器向列车控制中心发送发车申请，调度人员根据实际情况选择同意列车继续远程RM模式运行或者拒绝列车继续远程RM模式运行，选择同意后，所述车载控制器控制列车继续向前方站台运行。具体地，所述列车控制中心在综合考虑所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令后，决定当前列车满足发车条件，则生成所述发车指令，向所述列车的车载控制器VOBC发送所述发车指令，所述车载控制器VOBC接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

可选地，列车处于远程RM模式，且在区间运行过程中发生故障后，恢复故障继续运行的处理方式为：

首先，列车的车载控制器持续向区域控制器发送“远程RM模式运行申请”，所述区域控制器持续回复“远程RM模式运行允许”；当发生故障场景后，所述区域控制器向车载控制器发送“远程RM模式禁止命令”以及上述故障对应的紧急制动原因；处于远程RM模式下的列车在区间运行过程中，车载控制器收到区域控制器发送的“远程RM模式禁止命令”及“紧急制动原因”。

此时列车输出紧急制动不缓解，并向所述列车控制中心汇报远程RM模式运行中紧急制动命令及紧急制动原因；列车零速后，持续输出紧急制动并维持远程RM模式，所述车载控制器继续向所述区域控制器发送“远程RM模式运行申请”；当造成所述区域控制器禁止远程RM模式运行的故障恢复后，所述区域控制器检查继续以远程RM模式运行的条件满足，此时恢复向所述车载控制器发送“远程RM模式运行允许”，不再发送紧急制动命令；所述车载控制器收到所述区域控制器的“远程RM模式运行允许”后，向所述列车控制中心发送远程RM模式发车请求，所述列车控制中心的调度人员确认故障已恢复后，点击同意发车，所述车载控制器收到所述列车控制中心的发车确认后，缓解紧急制动，重新启动向前方站台运行。

本发明提供了一种远程RM模式的运行控制方法、装置、设备及介质，通过接收来自区域控制器的紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因，并在确定所述紧急制动原因满足预设制动条件的情况下，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；待故障解除后，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，最后在得到发车请求的授权后控制列车发车。本发明可以让处于远程RM模式的列车在区间运行时，避免因故障场景导致无法继续以远程RM模式运行的情况，使得列车在故障恢复后得以继续保持远程RM模式的运行，提高故障列车的救援效率，降低人员进入轨行区域救援列车的安全隐患，减小对正常列车运营的影响。

可选地，在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，所述方法还包括：

在列车处于全自动运行模式下检测到异常运行状态的情况下，驱动列车进入远程RM模式；

所述异常运行状态包括车载控制器的丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的至少一种。

可选地，本发明在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，必须处于远程RM模式，而列车在全自动运行模式下，所述区域控制器检测到车载控制器的丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的至少一种，确定检测到异常运行状态，进而驱动列车进入远程RM模式，在原有技术中并未不存在远程RM模式，处于全自动运行模式过程的列车在发生异常事件时将会停车，从而会正常运行产生影响，本发明相较于原有技术方案，提供了一种远程限制人工驾驶模式，使得处于全自动运行模式过程的列车在发生异常事件时能够及时进入远程RM模式继续运行而不是停车，从而降低了故障列车对正常运营的影响。

可选地，所述确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，包括：

在所述紧急制动原因为预设制动原因中的任一种的情况下，确定所述紧急制动原因满足预设制动条件；

所述预设制动原因包括区间存在脱轨列车、全线紧急制动、区段状态异常、人员防护开关SPKS被激活、紧急停车按钮EMP被按下、站台门打开、道岔异常、防淹门关闭以及人防门关闭。

可选地，本发明在所述紧急制动原因为区间存在脱轨列车、全线紧急制动、区段状态异常、人员防护开关SPKS被激活、紧急停车按钮EMP被按下、站台门打开、道岔异常、防淹门关闭以及人防门关闭中的任一种的情况下，确定所述紧急制动原因满足预设制动条件。

本领域技术人员理解，本发明在列车出现上述紧急制动原因的情况下，均可以执行本发明中的“列车实现紧急制动，但一直保持着远程RM模式”的操作，但仍然存在其他不满足预设制动条件的紧急制动原因，例如关闭车库门的情况以及当前列车已到站台的情况，在关闭车库门的情况中，由于不支持在库内进行远程RM模式，故无法继续保持远程RM模式，在当前列车已到站台的情况中，则是因为列车到达站台之后，区域控制器发送当前紧急制动原因，车载控制器VOBC将根据当前列车已到站台的情况来停车。

可选地，本发明结合所述紧急制动原因的实际情况进行具体分析，在确定所述紧急制动原因满足预设制动条件的情况下，执行列车实现紧急制动，但一直保持着远程RM模式”的操作，以提高故障列车的救援效率，降低人员进入轨行区域救援列车的安全隐患，减小对正常列车运营的影响，在确定所述紧急制动原因不满足预设制动条件的情况下，执行“紧急制动并退出远程RM模式”的操作，从而确保列车运行更加智能化、规范化，使得列车控制更加灵活方便。

可选地，在向列车控制中心发送发车请求之后，所述方法还包括：

接收来自所述列车控制中心的拒绝发车指令并响应于所述拒绝发车指令，保持列车处于停车状态；

所述拒绝发车指令是列车控制中心根据当前列车状态参数、所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令生成的。

可选地，若所述列车控制中心在综合考虑所述紧急制动原因、所述恢复运行指令以及当前列车状态参数后，确定列车当前状态无法满足发车条件，则生成拒绝发车指令，向列车的车载控制器发送所述拒绝发车指令，所述列车的车载控制器接收来自所述列车控制中心的拒绝发车指令并响应于所述拒绝发车指令，保持列车处于停车状态，通过本实施例的步骤，所述车载控制器在得到列车控制中心的确认指示后再授权发车，而在未能得到列车控制中心的确认指示情况下不授权发车，能够使得列车在确保安全的状态下恢复之前的列车运行，进而保障了列车在全自动运行模式下的安全运行。

可选地，本发明能够使得列车在远程RM模式下的区间运行中，若因区间存在脱轨列车、全线紧急制动、区间存在区间疏散、区段状态异常、SPKS激活、EMP按下、站台门打开、道岔异常、防淹门关闭、人防门关闭等故障场景导致不能继续以远程RM模式运行的情况下，在故障恢复后继续以远程RM模式运行，提高了故障列车的救援效率，降低了人员进入轨行区救援列车对正常运营的影响。

图2是本发明提供的远程RM模式的运行控制方法的流程示意图之二，在控制列车发车之后，所述方法还包括：

步骤201、接收来自所述区域控制器的站台轨状态指令，所述站台轨状态指令用于指示列车车头进入站台轨。

在步骤201中，所述区域控制器实时监测列车的运行状态，在列车车头进入站台轨的情况下，生成所述站台轨状态指令，向所述列车的车载控制器发送所述站台轨状态指令，所述列车的车载控制器接收来自所述区域控制器的站台轨状态指令。

步骤202、响应于所述站台轨状态指令，输出第一制动。

在步骤202中，本发明的区域控制器采集到远程RM模式运行的列车车头进入站台轨时，向列车的车载控制器发送“远程RM模式列车进入站台轨”，列车的车载控制器收到区域控制器发送的“远程RM模式列车进入站台轨”信息后，以预设数据库中配置的“远程RM模式站台停车减速度”开始输出第一制动。

步骤203、间隔预设时段后，获取列车当前减速度。

在步骤203中，所述预设时段可以为1秒，即在列车的车载控制器输出第一制动1秒后，开始监测列车实际的减速度，即获取列车当前减速度，并监测获取列车当前减速度是否达到预设减速度。

步骤204、在所述列车当前减速度大于预设减速度的情况下，保持输出所述第一制动，直至列车停止运行。

在步骤204中，若所述列车当前减速度大于预设减速度的情况下，则认为列车当前减速度达到预期，可以保持输出所述第一制动，直至列车停止运行。

可选地，在相关技术中，当列车在远程RM模式下运行至站台后，会立刻紧急制动，停车后实际只有两节左右的车厢在站台，且存在车门和站台屏蔽门没有重叠的情况，导致驾驶人员难以上车，在这样的情况下，仍然需要进入轨行区登车救援，进而对运营影响较大且存在安全风险。为了解决上述技术问题，本发明以预设数据库中配置的“远程RM模式站台停车减速度”开始输出第一制动，从而使得列车进站后尽量精确停车，通过在远程RM模式列车进站时实现固定制动停车，使尽可能多的车厢能够进入站台，以便于救援。

可选地，在获取列车当前减速度之后，所述方法还包括：

在所述列车当前减速度小于或等于预设减速度的情况下，输出第二制动，直至列车停止运行；

所述第一制动小于所述第二制动。

可选地，在获取列车当前减速度之后，在所述列车当前减速度小于或等于预设减速度的情况下，则认为列车当前减速度没有达到预期，此时如果不加大列车制动力，可能会因为列车制动力不足而冲出站台，本发明将输出第二制动，所述第一制动小于所述第二制动，直至列车停止运行，进而避免了因列车制动力不足而冲出站台的情况发生，从而降低列车在远程RM模式的运行的停车风险。

图3是本发明提供的获取列车当前减速度的流程示意图，所述获取列车当前减速度包括：

步骤301、根据联锁与所述区域控制器的通信延时、车载控制器VOBC与所述区域控制器的通信延时以及车辆制动建立延时确定通信总延时；根据所述通信总延时以及远程RM模式对应的预设运行限速确定第一距离。

在步骤301中，根据所述联锁与所述区域控制器的通信延时、车载控制器VOBC与所述区域控制器的所述通信延时以及所述车辆制动建立延时之和，确定所述通信总延时，根据所述通信总延时以及远程RM模式对应的预设运行限速的乘积确定所述第一距离，所述预设运行限速可以为20KM/h。

步骤302、根据站台计轴位置以及停车点位置确定第二距离，根据第一轮对位置以及车头位置确定第三距离，根据所述第二距离以及所述第二距离确定第四距离。

在步骤302中，根据所述站台计轴位置至所述停车点位置的相对距离确定所述第二距离，根据所述第一轮对位置至所述车头位置的相对距离确定所述第三距离，根据所述第二距离与所述第二距离的差值确定所述第四距离。

步骤303、根据所述第四距离与所述第一距离的差值确定距离差值，并在步骤304中，根据所述预设运行限速以及所述距离差值确定所述列车当前减速度。

可选地，所述列车当前减速度的获取可以参考如下公式：

在式(1)中，所述Vc为列车当前减速度，d为距离差值，Vl为预设运行限速。

可选地，本发明通过在间隔预设时段后，获取列车当前减速度，为列车是否能够基于当前制动状态实现可靠站台停车提供了参考依据，从而对无法实现可靠站台停车实现有效预警，避免了因列车制动力不足而冲出站台的情况发生，从而降低列车在远程RM模式的运行的停车风险。

图4是本发明提供的远程RM模式的运行控制装置的结构示意图，所述远程RM模式的运行控制装置，包括接收单元1，所述接收单元1用于接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因，所述接收单元1的工作原理可以参考前述步骤101，在此不予赘述。

所述远程RM模式的运行控制装置还包括确定单元2，所述确定单元2用于确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式，所述确定单元2的工作原理可以参考前述步骤102，在此不予赘述。

所述远程RM模式的运行控制装置还包括发送单元3，所述发送单元3用于接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令，所述发送单元3的工作原理可以参考前述步骤103，在此不予赘述。

所述远程RM模式的运行控制装置还包括控制单元4，所述控制单元4用于接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车，所述控制单元4的工作原理可以参考前述步骤104，在此不予赘述。

本发明提供了一种远程RM模式的运行控制装置，通过接收来自区域控制器的紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因，并在确定所述紧急制动原因满足预设制动条件的情况下，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；待故障解除后，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，最后在得到发车请求的授权后控制列车发车。本发明可以让处于远程RM模式的列车在区间运行时，避免因故障场景导致无法继续以远程RM模式运行的情况，使得列车在故障恢复后得以继续保持远程RM模式的运行，提高故障列车的救援效率，降低人员进入轨行区域救援列车的安全隐患，减小对正常列车运营的影响。

图5是本发明提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行远程RM模式的运行控制方法，该方法包括：接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的一种远程RM模式的运行控制方法，该方法包括：接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的远程RM模式的运行控制方法，该方法包括：接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，包括：

接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；

确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；

接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；

接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

2.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在接收来自区域控制器的紧急制动指令之前，所述方法还包括：

在列车处于全自动运行模式下检测到异常运行状态的情况下，驱动列车进入远程RM模式；

所述异常运行状态包括车载控制器的丢失位置、车载信号设备重启和自动驾驶设备故障中的至少一种。

3.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，所述确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，包括：

在所述紧急制动原因为预设制动原因中的任一种的情况下，确定所述紧急制动原因满足预设制动条件；

所述预设制动原因包括区间存在脱轨列车、全线紧急制动、区段状态异常、人员防护开关SPKS被激活、紧急停车按钮EMP被按下、站台门打开、道岔异常、防淹门关闭以及人防门关闭。

4.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在向列车控制中心发送发车请求之后，所述方法还包括：

接收来自所述列车控制中心的拒绝发车指令并响应于所述拒绝发车指令，保持列车处于停车状态；

所述拒绝发车指令是列车控制中心根据当前列车状态参数、所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令生成的。

5.根据权利要求1所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在控制列车发车之后，所述方法还包括：

接收来自所述区域控制器的站台轨状态指令，所述站台轨状态指令用于指示列车车头进入站台轨；

响应于所述站台轨状态指令，输出第一制动；

间隔预设时段后，获取列车当前减速度；

在所述列车当前减速度大于预设减速度的情况下，保持输出所述第一制动，直至列车停止运行。

6.根据权利要求5所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，在获取列车当前减速度之后，所述方法还包括：

在所述列车当前减速度小于或等于预设减速度的情况下，输出第二制动，直至列车停止运行；

所述第一制动小于所述第二制动。

7.根据权利要求5所述的远程RM模式的运行控制方法，其特征在于，所述获取列车当前减速度包括：

根据联锁与所述区域控制器的通信延时、车载控制器与所述区域控制器的通信延时以及车辆制动建立延时确定通信总延时；根据所述通信总延时以及远程RM模式对应的预设运行限速确定第一距离；

根据站台计轴位置以及停车点位置确定第二距离，根据第一轮对位置以及车头位置确定第三距离，根据所述第二距离以及所述第二距离确定第四距离；

根据所述第四距离与所述第一距离的差值确定距离差值；

根据所述预设运行限速以及所述距离差值确定所述列车当前减速度。

8.一种远程RM模式的运行控制装置，其特征在于，包括：

接收单元，所述接收单元用于接收来自区域控制器的紧急制动指令，所述紧急制动指令包括紧急制动命令以及与当前列车故障相对应的紧急制动原因；

确定单元，所述确定单元用于确定所述紧急制动原因满足预设制动条件，响应所述紧急制动命令，输出紧急制动并保持列车的远程RM模式；

发送单元，所述发送单元用于接收来自所述区域控制器的恢复运行指令并响应于所述恢复运行指令，取消紧急制动，向列车控制中心发送发车请求，所述发车请求至少包括所述紧急制动原因以及所述恢复运行指令；

控制单元，所述控制单元用于接收来自所述列车控制中心的发车指令并响应于所述发车指令，控制列车发车。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的远程RM模式的运行控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的远程RM模式的运行控制方法。