CN117908509A - 标定模式的状态管理方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请公开一种标定模式的状态管理方法、装置及电子设备，该方法通过在车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；响应于第一模式切换请求，从工作模式切换至标定模式；在标定模式下，接收来自诊断设备的标定指令，该标定指令用于对车辆的至少一个元件进行标定；响应于标定指令，运行至少一个元件对应的标定程序组对至少一个元件进行标定。以此，在车辆的工作模式下不对至少一个元件进行标定。在车辆的标定模式下才开始对至少一个元件进行标定，避免不影响标定工作的相关程序占用计算资源，减少标定工作中的资源消耗。

Description

标定模式的状态管理方法、装置及电子设备

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种标定模式的状态管理方法、装置及电子设备。

背景技术

随着自动驾驶行业的不断发展，车辆可以通过与自动驾驶域控制器连接的数据传感器获取传感数据，从而根据传感数据实现对车辆的自动控制。而在传感器检测传感数据之前，自动驾驶域控制器还可以对车辆中的多个传感器进行传感器标定，以提升检测到的传感数据的准确性。然而，由于车辆的自动驾驶域控制器中包括多个传感器、控制单元或执行单元等电子单元，因此，车辆在实现自动驾驶的过程中，大量的电子单元占用自动驾驶域控制器的资源，资源消耗大。如何减少自动驾驶的资源消耗成为一个亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请实施例提供一种标定模式的状态管理方法、装置及电子设备，可以减少资源消耗。

第一方面，本申请实施例公开一种标定模式的状态管理方法，所述方法包括：

在所述车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；

响应于所述第一模式切换请求，从所述工作模式切换至标定模式；

在所述标定模式下，接收来自所述诊断设备的标定指令，所述标定指令用于对所述车辆的至少一个元件进行标定；

响应于所述标定指令，运行所述至少一个元件对应的标定程序组对所述至少一个元件进行标定。

第二方面，本申请实施例公开一种标定模式的状态管理装置，所述标定模式的状态管理装置包括：

第一接收单元，用于在所述车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；

切换单元，用于响应于所述第一模式切换请求，从所述工作模式切换至标定模式；

第二接收单元，用于在所述标定模式下，接收来自所述诊断设备的标定指令，所述标定指令用于对所述车辆的至少一个元件进行标定；

标定单元，用于响应于所述标定指令，运行所述至少一个元件对应的标定程序组对所述至少一个元件进行标定。

第三方面，本申请实施例公开一种电子设备，该电子设备包括处理器和存储器，存储器存储有计算机程序，处理器调用计算机程序实现上述的标定模式的状态管理方法。

第四方面，本申请实施例公开一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有程序代码，程序代码被处理器调用实现上述的标定模式的状态管理方法。

第五方面，本申请公开了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序代码，当该计算机程序代码被处理器运行时，使得上述通信方法被执行。

本申请实施例中，通过在车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；响应于第一模式切换请求，从工作模式切换至标定模式；在标定模式下，接收来自诊断设备的标定指令，该标定指令用于对车辆的至少一个元件进行标定；响应于标定指令，运行至少一个元件对应的标定程序组对至少一个元件进行标定。以此，在接收到模式切换请求时将车辆的工作模式切换为标定模式，并在标定模式下对车辆中至少一个元件进行标定。以此，在接收到模式切换请求时将车辆的工作模式切换为标定模式，并在标定模式下对车辆中至少一个元件进行标定，在车辆的工作模式下不对至少一个元件进行标定。在车辆的标定模式下才开始对至少一个元件进行标定，避免不影响标定工作的相关程序占用计算资源，减少标定工作中的资源消耗。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理方法的控制系统的系统架构示意图；

图2是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理方法的流程示意图；

图3是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理方法的另一种流程示意图；

图4是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理方法的一种具体场景的流程示意图；

图5是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理装置的结构示意图；

图6是本申请实施例公开的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

近年来，随着车辆行业的不断发展。车辆可以基于安装在车辆上的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)对车辆上的控制电机进行主动控制，以控制车辆的方向、速度、角度和响应时间等。而随着自动驾驶技术的不断发展，ECU能够实现车辆的辅助驾驶功能和自动驾驶功能。进一步地，在车辆安装至少一个ECU之后，还可以通过一种统一的诊断服务(Unified Diagnostic Services，UDS)对车辆中所包含的电子控制单元进行诊断和调试。UDS是一种定义好的通信协议，能够基于该协议在多种总线上实现车辆中电子控制单元的每个模块与对应控制器之间的数据传输。在电子控制单元的每个模块或元件出现故障的情况下，诊断服务可以基于UDS协议检测出相应的故障，并存储相应的故障信息，以通过UDS对电子控制单元进行自动的故障检测。

例如，车辆控制器(ECU)可以通过与之连接的至少一个数据传感器进行检测，得到相应的传感数据。而车辆控制器可以根据该传感数据，对车辆进行自动控制，以实现车辆的自动驾驶。而在传感器在检测并得到相应的传感数据之前，还可以基于诊断服务UDS对至少一个的传感器进行标定，确定传感器是否存在故障信息，以实现对传感器的故障检测。需要说明的是，对传感器进行标定相当于传感器进行诊断，以此，在通过传感器进行更加精确的检测并获取更加准确的感应数据。

在相关技术中，车辆中可以包括多个车辆控制器以及多个控制元件。诊断服务在对车辆中的各电子控制单元的大量的元件进行诊断需要占用大量的控制器计算资源，进而导致车辆基于诊断服务对车辆中的各电子控制单元进行检测时的资源消耗较大。

为了解决上述问题，本申请实施例中，通过接收来自诊断设备的目标诊断信息；在目标诊断信息包括查询请求信息的情况下，根据查询请求信息查询标定模块的工作状态，得到第一目标状态；关闭第一目标程序，该第一目标程序为与所述第一目标状态无关的程序。以此，通过在对标定模块的工作状态进行查询时，关闭不影响标定模块的工作状态的目标程序，以实现在标定模块执行标定工作的情况下，避免不影响标定工作的相关程序占用计算资源，减少标定工作中的资源消耗。

为了更好地理解本申请实施例，下面先对系统架构图进行介绍。

请参阅图1，图1是本申请实施例公开的一种控制系统100的结构示意图。如图1所示，该控制系统100可以包括电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)110以及诊断设备120。

其中，该电子控制单元110可以安装于车辆。该电子控制单元110可以包括诊断模块1、配置文件2和标定模式管理模块3。其中，该诊断模块1可以用于接收诊断设备120的诊断服务请求。该诊断模块1还可以用于向标定模式管理模块3发送请求信息，并从标定管理模块3接收对应的请求结果。该诊断模块1还可以用于向配置文件2发送请求信息，并从配置文件2中读取出相应的请求结果。配置文件2可以用于写入标定模式管理模块3的工作状态，并将标定模式管理模块3的工作状态输出至诊断模块1。该标定模式管理模块3可以包括标定模式程序组4和工作模式程序组5。该标定模式管理模块3可以接收诊断模块1的模式切换请求切换标定模式程序组4和工作模式程序组5的工作状态。该标定模式管理模块3还可以将切换后的标定模式程序组4和工作模式程序组5的工作状态写入配置文件2。该电子控制单元110可以通过诊断模块1实现与诊断设备120的通信。

该诊断设备120可以包括收发组件，该收发组件可以基于控制器局域网总线(Controller Area Network，CAN)和/或局域互联网络(Local Interconnect Network，LIN)等多种总线的通信协议进行通信。该诊断设备120可以用于向电子控制单元110发送诊断服务请求，还可以用于接收到来自电子控制单元110的诊断结果。

作为一种具体实施例，诊断设备120可以向电子控制单元发送UDS诊断服务的请求指令。相应地，电子控制单元110可以接收到来自诊断设备120的诊断服务请求。其中，该诊断服务请求可以包括UDS诊断服务的模式切换请求和模式查询请求。该电子控制单元110在接收到该诊断设备120的模式切换请求后，电子控制单元110可以基于该模式切换请求，通过诊断模块1向配置文件2发送查询请求，确定电子控制单元110的标定模式管理模块3对应的工作状态。在确定电子控制单元110的工作状态后可以将该工作状态作为查询结果返回至诊断模块1，诊断模块1可以将该查询结果返回至诊断设备120。

该电子控制单元110在接收到该诊断设备120的模式查询请求后，电子控制单元110可以通过诊断模块1向电子控制单元110的标定模式管理模块3发送切换请求，基于该切换请求，切换标定模式程序组4和工作模式程序组的5的工作状态。在完成工作状态的切换后，标定模式管理模块3可以将模式切换的切换结果返回至诊断模块1，诊断模块1再该切换结果返回至诊断设备120。

需要说明的是，图1所示的系统架构仅仅是一个示例，并不对本申请实施例公开的技术方案构成限定。随着交互系统架构的演变和新的应用场景的出现，本申请实施例公开的技术方案对于类似的技术问题同样适用。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理方法的流程示意图。该标定模式的状态管理方法可以应用于安装在车辆上的ECU。该标定模式的状态管理方法可以包括以下步骤。

201、在车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求。

在车辆处于工作模式时，车辆中的ECU可以执行相应的工作。车辆可以包括多个ECU。示例性地，ECU可以包括但不限于整车控制器、电池管理系统、电机控制器等多个控制单元。相应地，车辆可以在整车控制器运行时协调各控制单元配合工作，在电池管理系统运行时对电池进行状态监控、高低压控制、充放电控制、集成电路(System on Chip，SOC)估算、电池均衡等作业，在电机控制器运行时通过控制逆变器的输出电流控制电机。

车辆中的ECU可以通过CAN、LIN等多种总线与诊断设备进行通信，该诊断设备可以基于UDS协议向安装于车辆中的各ECU提供相应的诊断服务。其中，该诊断服务可以包括向安装于车辆中的各ECU的各元件进行标定。

在该诊断服务的基础上，诊断设备可以通过用户在诊断设备对ECU中选择目标元件进行标定的操作确定对应的标定指令。还可以根据诊断服务对电子控制单元中的目标元件进行自动标定的控制指令确定对应的标定指令。在诊断设备确定对元件进行标定的标定指令后，诊断设备在确定车辆的当前状态为工作模式的情况下，向车辆发送第一模式切换请求。

相应地，该车辆可以在处于工作模式的情况下，接收到来自诊断设备对电子控制单元中的元件进行诊断的第一模式切换请求，该第一模式切换请求可以触发车辆的开始对诊断设备确定的诊断指令对应的元件进行诊断。

202、响应于第一模式切换请求，从工作模式切换至标定模式。

在车辆接收到来自诊断设备的第一模式切换请求后，可以将车辆的工作模式切换至标定模式。其中，车辆的工作模式是上述所解释的车辆中的ECU在执行相应的工作的模式。车辆的标定模式则是在接收到诊断设备根据诊断指令确定的第一模式切换请求后，车辆可以对各电子控制单元中的元件进行标定的模式。具体地，该工作模式可以是车辆端控制器运行相应的工作模式程序组以控制车辆中的各元件执行工作。该标定模式可以是车辆端控制器运行相应的标定模式的程序组对各元件进行标定。其中，工作模式程序组可以包括但不限于感知程序、自适应巡航功能程序、自动泊车程序等控制各元件运行的程序组。标定程序组可以包括但不限于激光雷达标定程序、摄像头标定程序、全景标定程序等对各元件进行诊断的程序组。

需要说明的是，车辆的工作模式与车辆的标定模式是车辆中各元件两个互斥的模式状态。即，在车辆的电子控制单元中的各元件执行相应的工作时，车辆不可对各元件执行相应的标定作业。在车辆对电子控制单元中的各元件执行标定作业时，车辆中电子控制单元的各元件无法执行相应的作业。

203、在标定模式下，接收来自诊断设备的标定指令，该标定指令用于对车辆的至少一个元件进行标定。

在车辆有工作模式切换至标定模式后，车辆可以将车辆由工作模式成功切换至标定模式的切换结果返回诊断设备。诊断设备在确定车辆端将工作模式切换至标定模式后，可以向车辆发送对应的标定指令。其中，该标定指令包括进行标定的目标元件，该目标元件可以包括至少一个元件。该标定指令可以是通过用户在诊断设备对ECU中选择目标元件进行标定的操作确定对应的标定指令；还可以是根据诊断服务对电子控制单元中的目标元件进行自动标定的控制指令确定对应的标定指令。

相应地，车辆在由工作模式切换至标定模式后，可以接收到来自诊断设备的标定指令。

204、响应于标定指令，运行至少一个元件对应的标定程序组对至少一个元件进行标定。

车辆在接收到来自诊断设备的标定指令后，可以通过车辆端控制器对车辆中的目标元件进行标定。具体地，可以通过运行标定模式的程序组对标定指令对应的目标元件进行标定。其中，该目标元件可以是用户在诊断设备上设置的需要进行标定的至少一个元件，该目标元件还可以是根据诊断服务自动进行标定的至少一个元件。

示例性地，车辆在响应于对温度传感器的标定指令后，可以通过车辆端控制器执行对温度传感器的传感精度进行标定的温度标定程序(标定模式的程序组)。在诊断设备对温度传感器进行标定的过程中，关闭传感器对应的检测当前温度的检测程序(工作模式程序组)，只执行对温度传感器的传感精度进行标定的温度标定程序(标定模式的程序组)。

在另一实施例中，车辆还可以接收到来自诊断设备的模式查询请求。其中，该模式查询请求可以是用户通过诊断设备确定车辆的当前模式对应的查询指令。诊断设备在确定该查询指令后，向车辆发送对应的模式查询请求。相应地，车辆可以接收到来自诊断设备的模式查询请求。车辆在接收到来自于诊断设备的模式查询请求后，响应于模式查询请求，可以从预设的配置文件中读取车辆的当前模式。其中，该当前模式为标定模式或工作模式。在查询到车辆的当前模式后，该车辆还可以向诊断设备发送当前模式。

具体地，车辆在接收到来自诊断设备的模式查询请求后，可以基于该车辆的诊断模块对该模式查询请求进行解码，确定该模式查询请求中需要查询的任一目标元件。车辆在确定诊断设备需要查询工作状态的目标元件后，可以根据查询请求信息，在预设的配置文件中读取目标元件的工作状态，以确定该车辆中的目标元件的当前状态。示例性地，在车辆中的ECU的诊断模块接收到来自诊断设备的查询请求信息后，诊断模块可以对该模式查询请求进行解码以确定对应的查询内容，在确定查询内容后生成对应的查询指令。车辆的诊断模块在确定查询指令后，可以将该查询指令发送至配置文件，以确定车辆的ECU的当前状态(标定状态或工作状态)。在确定该车辆的ECU的当前状态后，可以向诊断设备发送车辆的当前状态。

在图2所描述的方法实施例中，通过在车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；响应于第一模式切换请求，从工作模式切换至标定模式；在标定模式下，接收来自诊断设备的标定指令，该标定指令用于对车辆的至少一个元件进行标定；响应于标定指令，运行至少一个元件对应的标定程序组对至少一个元件进行标定。以此，在接收到模式切换请求时将车辆的工作模式切换为标定模式，并在标定模式下对车辆中至少一个元件进行标定，在车辆的工作模式下不对至少一个元件进行标定。在车辆的标定模式下才开始对至少一个元件进行标定，避免不影响标定工作的相关程序占用计算资源，减少标定工作中的资源消耗。

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的另一种标定模式的状态管理方法的流程示意图。该标定模式的状态管理方法可以应用于安装在车辆上的ECU。该标定模式的状态管理方法可以包括以下步骤。

301、在诊断设备的身份信息满足预设的身份条件的情况下，接收来自诊断设备的第一模式切换请求。

车辆的ECU可以通过车辆中的诊断模块与诊断设备进行通信，该诊断设备可以基于UDS协议向安装在车辆中的各ECU提供相应的诊断服务。ECU可以是车辆端控制器，还可以是自动驾驶域控制器。该诊断设备可以是传感器标定模式切换查询诊断设备。该传感器标定模式切换查询诊断设备能够对车辆端控制器对应的电子控制单元的当前模式(工作模式或标定模式)进行查询和/或切换。基于用户在该诊断设备设置的诊断需求操作，确定用户对该车辆的ECU进行访问的诊断服务信息。传感器标定模式切换查询诊断设备将该诊断服务信息发送至车辆端控制器中的诊断模块，该自动驾驶域控制器的诊断模块在UDS协议的基础上接收到来自于诊断设备的诊断服务信息。其中，该诊断服务信息可以包括模式切换请求、模式查询请求、扩展对话指令、安全访问请求种子以及安全访问发送密钥。

在根据用户设置的诊断指令确定UDS诊断服务对应的目标诊断信息后，可以通过该诊断设备将该目标诊断信息发送至电子控制单元。电子控制单元接收到来自诊断设备的目标诊断信息。具体地，在根据诊断服务信息中的扩展对话指令将诊断设备与ECU之间的通信模式切换至拓展的对话模式，在该拓展的对话模式中，可以根据诊断服务信息中的安全访问请求种子和安全访问发送密钥确定ECU与诊断设备之间的数据传输模式。需要说明的是，该数据传输模式可以是ECU与诊断设备之间基于UDS的通信协议收发通信报文的通信模式。

具体地，可以基于统一诊断服务接收来自诊断设备的扩展会话请求。根据扩展对话请求确定与诊断设备进行信息传输的扩展会话模式。基于扩展会话模式接收来自诊断设备的安全访问请求种子。根据安全访问请求种子确定诊断设备的安全信息。在诊断设备的安全信息为安全的情况下，基于扩展会话模式接收来自诊断设备的安全访问发送密钥。根据安全访问发送密钥确定诊断设备的身份信息。

在该数据传输模式下，在所述诊断设备的身份信息满足预设的身份条件的情况下，接收来自所述诊断设备的第一模式切换请求。

在一具体实施例中，该诊断服务信息可以包括扩展对话指令，该扩展对话指令可以用于切换车辆的ECU与诊断设备之间的通信模式，将ECU与诊断设备之间的通信模式切换至编程会话模式。在该编程会话模式下，ECU与诊断设备之间能够进行双向、多次的数据传输。

在另一具体的实施例中，该诊断服务信息还可以包括安全访问请求种子，该安全访问请求种子可以用于确定诊断设备在访问ECU时具备合法的访问权限。

在另一具体的实施例中，该诊断服务信息还可以包括安全访问发送密钥，该安全访问发送密钥可以用于根据安全访问请求种子生成对应的验证信息。根据该验证信息可以确定诊断设备的访问权限以对诊断设备进入ECU进行安全认证。

在根据上述诊断服务信息(扩展对话指令、安全访问请求种子以及安全访问发送密钥)确定诊断设备的身份信息满足预设的身份条件后，ECU可以接收来自诊断设备的模式切换请求或模式查询请求。需要说明的是，在诊断设备与车辆的ECU的诊断模块在UDS协议的基础上，可以随意接收到查询请求信息或模式切换请求。例如，电子控制单元可以在确定数据传输模式后，单独接收来自于诊断设备的模式切换请求。还可以在确定数据传输模式后，单独接收来自诊断设备的查询请求信息。还可以在确定数据传输模式后，接收来自诊断设备的模式切换请求和查询请求信息。

参照图4，图4为本申请实施例数据传输的具体场景示意图。ECU可以在接收到扩展对话指令后进入扩展会话模式；还可以根据安全访问请求种子确定安全的数据传输环境；还可以根据安全访问发送的密钥确定诊断设备的访问权限为目标访问权限。在该扩展对话模式、数据传输环境以及目标访问权限的基础上确定诊断设备的身份信息满足预设的身份条件后，可以接收来自诊断设备的模式切换请求。并在ECU根据该标定模式切换请求完成对ECU进行工作状态切换之后，还可以接收来自于诊断设备的标定模式查询请求。该ECU根据该标定模式查询请求查询对ECU中标定模块的工作状态。

对于车辆的ECU在接收到模式切换请求或模式查询请求的内容可以参照以下步骤302至步骤306的描述说明。

302、响应于第一模式切换请求，从工作模式切换至标定模式；

在另一实施例中，在车辆由工作模式切换至标定模式后，可以在车辆处于标定模式时，关闭车辆中的工作模式程序组，并开启车辆中的标定模式程序组对目标元件进行标定以实现将车辆从工作模式切换至标定模式。其中，工作模式程序组为车辆中的元件执行相关工作的程序组，标定模式程序组为用于对所述车辆中的元件进行标定的程序组。

303、在标定模式下，接收来自诊断设备的标定指令。

其中，该标定指令用于对所述车辆的至少一个元件进行标定。

304、响应于标定指令，运行至少一个元件对应的标定程序组对至少一个元件进行标定。

其中，步骤302至步骤304的具体说明可以参照图2的步骤201至步骤204的内容，在此不再赘述。

305、接收来自诊断设备的第二模式切换请求。

在诊断设备的身份信息满足预设的身份条件的情况下，车辆还可以接收到来自诊断设备的第二模式切换请求。该第二模式切换请求可以是在车辆由工作模式切换至标定模式后，将车辆的标定模式再切换至车辆的工作模式的模式切换请求。

需要说明的是，诊断设备可以通过用户在诊断设备上对车辆结束标定的设备操作确定对应的切换指令；还可以根据诊断设备完成对目标元件的标定后确定对应的切换指令。在诊断设备确定对应的切换指令后，诊断设备可以向车辆发送对应的第二模式切换请求。

相应地，该车辆可以在处于标定模式的情况下，接收到来自诊断设备的第二模式切换请求，该第二模式切换请求可以通过车辆端控制器将车辆由标定模式切换为工作模式。

306、响应于第二模式切换请求，从标定模式切换至所述工作模式。

在车辆接收到来自诊断设备的第二模式切换请求后，可以将车辆的标定模式切换至工作模式。

在另一实施例中，在车辆由工作模式切换至标定模式前的工作模式或在车辆由标定模式切换至工作模式后的工作模式后，可以在车辆处于工作模式时，关闭车辆中的标定模式程序组，并开启车辆中的工作模式程序组执行目标元件相应的作业以实现车辆由标定模式切换至工作模式。其中，工作模式程序组为车辆中的元件执行相关工作的程序组，标定模式程序组为用于对所述车辆中的元件进行标定的程序组。

在另一实施例中，在从工作模式切换至标定模式，或从标定模式切换至工作模式后，根据车辆的当前模式生成对应的切换请求结果。其中，该切换请求结果可以是根据模式切换指令(包括第一模式切换指令和第二模式切换指令)切换车辆的当前模式的执行结果。例如，车辆的当前模式由标定模式切换至工作模式成功、车辆的当前模式由标定模式切换至工作模式失败、车辆的当前模式由工作模式切换至标定模式成功以及车辆的当前模式由工作模式切换至标定模式失败。车辆在确定车辆模式切换是否成功的切换请求结果后，可以将车辆的当前模式写入预设的配置文件。车辆还可以向诊断设备发送切换请求结果。

在另一实施例中，车辆可以根据第一模式切换请求或第二模式切换请求生成对应的答复信息。其中，该答复信息可以为包括根据第一模式切换请求对车辆的模式进行切换后对应的切换请求结果以及具体的切换内容。在确定第一模式切换请求或第二模式切换请求对应的答复信息后，车辆可以向诊断设备发送答复信息。

在车辆的诊断模块接收到来自诊断设备的模式切换请求后，诊断模块可以根据该模式切换请求生成对应的切换指令，并根据该切换指令切换车辆的当前状态。在切换车辆的当前状态后，可以根据模式切换请求以及模式切换请求对车辆的当前状态生成对应的答复信息。其中，该答复信息可以包括车辆切换后的切换请求结果以及具体地切换内容。该切换请求结果可以用于表征车辆的模式切换是否成功。该切换内容可以用于表征车辆切换前的状态以及车辆切换后的当前状态。在确定模式切换请求对应的答复信息后，车辆可以将该答复信息发送至诊断设备。

示例性地，诊断模块接收到来自诊断设备的模式切换请求对应的切换内容可以如表1所示：

表1、模式切换请求对应的切换内容

请求服务标识可以是基于UDS协议确定的标识内容。查询请求信息可以包括字节名称以及相对应的Hex值。表格中为模式切换请求对应的切换内容的示例性内容。

示例性地，诊断模块在根据模式切换请求切换车辆的工作状态后生成答复信息可以如表2所示：

字节名称	值(Hex)
		请求服务标识	6E
数据标识(DID)	CC CC(软件定义的2个Hex格式数值)

表2、模式切换请求对应的答复信息

在另一实施例中，车辆可以根据诊断设备发出的模式查询请求生成对应的答复信息。其中，该答复信息可以为根据模式查询请求对车辆的当前状态进行查询后确定的答复内容。在根据车辆的当前状态确定对应的答复内容后，车辆可以将该答复信息发送至诊断设备。

在ECU的诊断模块接收到来自诊断设备的查询请求信息后，诊断模块可以根据该查询请求信息生成对应的查询指令，并将该查询指令发送至配置文件，以确定标定模块在当前时刻的工作状态。在确定标定模块在当前时刻的工作状态后，标定模块可以根据查询请求信息和第一目标状态生成对应的答复信息，并将该答复信息发送至诊断设备。

示例性地，诊断模块接收到来自诊断设备的模式查询请求对应的查询内容可以如表3所示：

字节名称	值(Hex)
		请求服务标识	22
数据标识	CC CC(软件定义的2个Hex格式数值)

表3、模式查询请求对应的查询内容

其中，请求服务标识可以是基于UDS协议确定的标识内容。查询请求信息可以包括字节名称以及相对应的Hex值。表格中为模式查询请求对应的查询内容的示例性内容。

示例性地，诊断模块在确定车辆的当前状态后可以生成对应的答复信息，模式查询请求对应的答复内容可以如表4所示：

表4、模式查询请求对应的答复内容

其中，在模式查询请求对应的答复信息中，返回的数据值为对标定模块进行查询得到的查询结果，可以是00表示标定模块中工作模式程序组运行的工作模式，还可以是01表示标定模块中标定模式程序组运行的标定模式。

在另一实施例中，在诊断设备的身份信息满足预设的身份条件的情况下，车辆还可以接收到来自诊断设备的模式查询请求。车辆的诊断模块可以与配置文件实现数据通信。车辆可以在接收到模式切换请求后，响应于模式查询请求，可以从预设的配置文件中读取车辆的当前模式。其中，该当前模式为标定模式或工作模式。在查询到车辆的当前模式后，该车辆还可以向诊断设备发送当前模式。

在图2所描述的方法实施例中，通过在车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；响应于第一模式切换请求，从工作模式切换至标定模式；在标定模式下，接收来自诊断设备的标定指令，该标定指令用于对车辆的至少一个元件进行标定；响应于标定指令，运行至少一个元件对应的标定程序组对至少一个元件进行标定。以此，在接收到模式切换请求时将车辆的工作模式切换为标定模式，并在标定模式下对车辆中至少一个元件进行标定，在车辆的工作模式下不对至少一个元件进行标定。在车辆的标定模式下才开始对至少一个元件进行标定，避免不影响标定工作的相关程序占用计算资源，减少标定工作中的资源消耗。

应理解，上述不同实施例中相同或相应的信息可以相互参考。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的一种标定模式的状态管理装置500的结构示意图。如图5所示，该标定模式的状态管理装置500可以包括：

第一接收单元501，用于在所述车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；

切换单元502，用于响应于所述第一模式切换请求，从所述工作模式切换至标定模式；

第二接收单元503，用于在所述标定模式下，接收来自所述诊断设备的标定指令，所述标定指令用于对所述车辆的至少一个元件进行标定；

标定单元504，用于响应于所述标定指令，运行所述至少一个元件对应的标定程序组对所述至少一个元件进行标定。

在一些实施例中，该标定模式的状态管理装置500还可以包括：

第二接收单元505，用于接收来自所述诊断设备的第二模式切换请求；

第二接收单元505，还用于响应于所述第二模式切换请求，从所述标定模式切换至所述工作模式。

在一些实施例中，该标定模式的状态管理装置500还可以包括：

关闭单元506，用于在所述车辆处于所述标定模式时，关闭所述车辆中的工作模式程序组，并开启所述车辆中的标定模式程序组；其中，所述工作模式程序组为所述车辆中的元件执行相关工作的程序组，所述标定模式程序组为用于对所述车辆中的元件进行标定的程序组；

关闭单元506，还用于在所述车辆处于所述工作模式时，关闭所述车辆中的标定模式程序组，并开启所述车辆中的工作模式程序组。

在一些实施例中，该标定模式的状态管理装置500还可以包括：

第三接收单元507，用于接收来自所述诊断设备的模式查询请求；

第三接收单元507，还用于响应于所述模式查询请求，从预设的配置文件中读取所述车辆的当前模式；其中，所述当前模式为所述标定模式或所述工作模式；

第三接收单元507，还用于向所述诊断设备发送所述当前模式。

在一些实施例中，该标定模式的状态管理装置500还可以包括：

写入单元508，用于在从所述工作模式切换至所述标定模式，或从所述标定模式切换至所述工作模式后，根据所述车辆的当前模式生成对应的切换请求结果；

写入单元508，还用于将所述车辆的当前模式写入预设的配置文件；

写入单元508，还用于向所述诊断设备发送所述切换请求结果。

在一些实施例中，该标定模式的状态管理装置500还可以包括：

诊断服务连接单元506，用于基于统一诊断服务接收来自所述诊断设备的扩展会话请求；

诊断服务连接单元506，还用于根据所述扩展对话请求确定与所述诊断设备进行信息传输的扩展会话模式；

诊断服务连接单元506，还用于基于所述扩展会话模式接收来自所述诊断设备的安全访问请求种子；

诊断服务连接单元506，还用于根据所述安全访问请求种子确定所述诊断设备的安全信息；

诊断服务连接单元506，还用于在所述诊断设备的安全信息为安全的情况下，基于所述扩展会话模式接收来自所述诊断设备的安全访问发送密钥；

诊断服务连接单元506，还用于根据所述安全访问发送密钥确定所述诊断设备的身份信息。

在一些实施例中，该第一接收单元501可以具体用于：

在所述诊断设备的身份信息满足预设的身份条件的情况下，接收来自所述诊断设备的第一模式切换请求。

在一些实施例中，该标定模式的状态管理装置500还可以包括：

答复单元507，用于根据所述第一模式切换请求生成对应的答复信息；其中，所述答复信息为包括根据所述第一模式切换请求对所述车辆的模式进行切换后对应的切换请求结果以及具体的切换内容；

答复单元507，还用于向所述诊断设备发送所述答复信息。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所公开的几个实施例中，模块相互之间的耦合可以是电性，机械或其它形式的耦合。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

如图6所示，本申请实施例还公开一种电子设备600的结构示意图，该电子设备600包括处理器610、存储器620，存储器620存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器610调用时，可实执行上述的实施例公开的各种方法步骤。本领域技术人员可以理解，图中示出的电子设备的结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：

处理器610可以包括一个或多个处理核。处理器610利用各种接口和线路连接整个电池管理系统内的各种部分，通过运行或执行存储在存储器620内的指令、程序、代码集或指令集，调用存储在存储器620内的数据，执行电池管理系统的各种功能和处理数据，以及执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体监控。可选地，处理器610可以采用数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器610可集成中央处理器610(Central ProcessingUnit，CPU)、图像处理器610(Graphics Processing Unit，GPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器610中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器620可以包括随机存储器620(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器620(Read-Only Memory)。存储器620图可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器620可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各种方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储电子设备在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。相应地，存储器620还可以包括存储器控制器，以公开处理器610对存储器620的访问。

尽管未示出，电子设备600还可以包括显示单元等，在此不再赘述。具体在本实施例中，电子设备中的处理器610会按照如下的指令，将一个或一个以上的应用程序的进程对应的可执行文件加载到存储器620中，并由处理器610来运行存储在存储器620中的应用程序，从而实现前述实施例公开的各种方法步骤。

根据本申请的一个方面，公开了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以包括计算机指令，该计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质(Non-Transitory Computer-Readable Storage Medium)。该计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。

根据本申请的一个方面，公开了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。电子设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该电子设备执行上述实施例公开的各种可选实现方式中公开的方法。

以上，仅是本申请的较佳实施例而已，并非对本申请作任何形式上的限制，虽然本申请已以较佳实施例揭示如上，然而并非用以限定本申请，任何本领域技术人员，在不脱离本申请技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本申请技术方案内容，依据本申请的技术实质对以上实施例所作的任何简介修改、等同变化与修饰，均仍属于本申请技术方案的范围内。

Claims (10)

1.一种标定模式的状态管理方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

在所述车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；

响应于所述第一模式切换请求，从所述工作模式切换至标定模式；

在所述标定模式下，接收来自所述诊断设备的标定指令，所述标定指令用于对所述车辆的至少一个元件进行标定；

响应于所述标定指令，运行所述至少一个元件对应的标定程序组对所述至少一个元件进行标定。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自所述诊断设备的第二模式切换请求；

响应于所述第二模式切换请求，从所述标定模式切换至所述工作模式。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述车辆处于所述标定模式时，关闭所述车辆中的工作模式程序组，并开启所述车辆中的标定模式程序组；其中，所述工作模式程序组为所述车辆中的元件执行相关工作的程序组，所述标定模式程序组为用于对所述车辆中的元件进行标定的程序组；

在所述车辆处于所述工作模式时，关闭所述车辆中的标定模式程序组，并开启所述车辆中的工作模式程序组。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自所述诊断设备的模式查询请求；

响应于所述模式查询请求，从预设的配置文件中读取所述车辆的当前模式；其中，所述当前模式为所述标定模式或所述工作模式；

向所述诊断设备发送所述当前模式。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在从所述工作模式切换至所述标定模式，或从所述标定模式切换至所述工作模式后，根据所述车辆的当前模式生成对应的切换请求结果；

将所述车辆的当前模式写入预设的配置文件；

向所述诊断设备发送所述切换请求结果。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于统一诊断服务接收来自所述诊断设备的扩展会话请求；

根据所述扩展对话请求确定与所述诊断设备进行信息传输的扩展会话模式；

基于所述扩展会话模式接收来自所述诊断设备的安全访问请求种子；

根据所述安全访问请求种子确定所述诊断设备的安全信息；

在所述诊断设备的安全信息为安全的情况下，基于所述扩展会话模式接收来自所述诊断设备的安全访问发送密钥；

根据所述安全访问发送密钥确定所述诊断设备的身份信息；

所述接收来自诊断设备的第一模式切换请求包括：

在所述诊断设备的身份信息满足预设的身份条件的情况下，接收来自所述诊断设备的第一模式切换请求。

7.如权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一模式切换请求生成对应的答复信息；其中，所述答复信息为包括根据所述第一模式切换请求对所述车辆的模式进行切换后对应的切换请求结果以及具体的切换内容；

向所述诊断设备发送所述答复信息。

8.一种标定模式的状态管理装置，其特征在于，所述标定模式的状态管理装置包括：

第一接收单元，用于在所述车辆处于工作模式时，接收来自诊断设备的第一模式切换请求；

切换单元，用于响应于所述第一模式切换请求，从所述工作模式切换至标定模式；

第二接收单元，用于在所述标定模式下，接收来自所述诊断设备的标定指令，所述标定指令用于对所述车辆的至少一个元件进行标定；

标定单元，用于响应于所述标定指令，运行所述至少一个元件对应的标定程序组对所述至少一个元件进行标定。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器调用所述计算机程序实现如权利要求1-7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序或计算机指令，当所述计算机程序或所述计算机指令被处理器运行时，实现如权利要求1-7任一项所述的方法。