CN117864343A - 一种设备控制方法、设备控制装置、水上设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种设备控制方法、设备控制装置、水上设备及计算机可读存储介质。其中，该方法应用于主控设备，该主控设备设置于水上设备，且该水上设备还设置有至少一个处理设备；该方法包括：在存在关机需求的情况下，向各个所述处理设备发送关机指令，所述关机指令用于触发所述处理设备执行关机操作；确定各个所述处理设备是否已完成关机；在各个所述处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得所述水上设备停止向所述主控设备及各个所述处理设备供电。通过本申请方案，可在水上设备断电关机时减少出现其所搭载的设备损坏的情况，不仅可降低经济损失，而且可帮助提高水上设备的使用寿命。

Description

一种设备控制方法、设备控制装置、水上设备及存储介质

技术领域

本申请属于水上设备技术领域，尤其涉及一种设备控制方法、设备控制装置、水上设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前无人船已在水下地形测量、水文流速流量监测及水质采样及在线监测等领域内得到推广及应用。

无人船系统较为复杂，通常搭载较多的系统和设备，但是，当前需要无人船停止工作时，通常是直接断电，容易造成无人船中搭载的系统和设备损坏，进而增加经济损失。

由此，亟需一种新的方案来解决上述问题。

发明内容

本申请提供了一种设备控制方法、设备控制装置、水上设备及计算机可读存储介质，可在水上设备断电关机时减少出现其所搭载的设备损坏的情况，不仅可降低经济损失，而且可帮助提高水上设备的使用寿命。

第一方面，本申请提供了一种设备控制方法，该设备控制方法应用于主控设备，该主控设备设置于水上设备，该水上设备还设置有至少一个处理设备；设备控制方法包括：

在存在关机需求的情况下，向各个处理设备发送关机指令，关机指令用于触发处理设备执行关机操作；

确定各个处理设备是否已完成关机；

在各个处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得水上设备停止向主控设备及各个处理设备供电。

第二方面，本申请提供了一种设备控制装置，该设备控制装置应用于主控设备，该主控设备设置于水上设备，该水上设备还设置有至少一个处理设备；设备控制装置包括：

发送模块，用于在存在关机需求的情况下，向各个处理设备发送关机指令，关机指令用于触发处理设备执行关机操作；

第一确定模块，用于确定各个处理设备是否已完成关机；

执行模块，用于在各个处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得水上设备停止向主控设备及各个处理设备供电。

第三方面，本申请提供了一种水上设备，上述水上设备设置有主控设备及至少一个处理设备，该主控设备包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

本申请与现有技术相比存在的有益效果是：在存在关机需求的情况下，水上设备不会直接切断供电，而是会让主控设备先向各个处理设备发送关机指令，以使得各处理设备进行软关机；之后，主控设备会在各个处理设备已完成关机的情况下，再执行关机操作来完成自身的软关机，以使得水上设备切断供电。可见，本申请方案会在各设备完成软关机之后才切断供电，这可减少水上设备所搭载的设备(例如主控设备及处理设备)出现损坏的情况，不仅可降低经济损失，而且可帮助提高水上设备的使用寿命。

可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的设备控制方法的实现流程示意图；

图2是本申请实施例提供的水上设备的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的设备控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

本申请实施例所提出的设备控制方法可应用于水上设备，其具体的执行主体可以是水上设备中具备控制能力的主控设备。其中，该水上设备可以是有人水上设备，例如轮船等；也可以是无人水上设备，例如无人艇等；本申请实施例不对水上设备的具体形态作出限定。可以理解，该水上设备除了搭载有主控设备之外，还搭载有其它的处理设备，包括但不限于：工控机及图像处理设备等，本申请实施例不对水上设备所搭载的处理设备的类型及数量作出限定。主控设备与各个处理设备之间，可分别预先基于RS485、RS232、CAN总线及局域网络等任意通信方式建立通信连接，由此实现主控设备与各个处理设备之间的数据交互。仅作为示例，该数据交互包括但不限于：主控设备向处理设备发送控制指令等数据，和/或，处理设备向主控设备上报工作状态等数据。

请参阅图1，以该设备控制方法的执行主体为水上设备所搭载的主控设备为例，该设备控制方法的实现流程详述如下：

步骤101，在存在关机需求的情况下，向各个处理设备发送关机指令，关机指令用于触发处理设备执行关机操作。

主控设备可实时判断当前水上设备是否存在关机需求。在一些示例中，主控设备可以是对接收到的指令进行监控，在监控到岸基或是用户终端所发送的关机指令的情况下，确定当前存在关机需求；在另一些示例中，主控设备也可以是对用于控制电源的开关盒的工作状态进行监控，在监控到该开关盒的工作状态是控制电源断开的状态的情况下，确定当前存在关机需求。也即，主控设备可通过电路等各种方式判断当前水上设备是否存在关机需求，此处不对具体的判断方式作出限定。

在存在关机需求的情况下，为了避免水上设备突然的断电引起各处理设备的系统或硬盘损坏，主控设备可先在水上设备切断电源供应之前，向各处理设备发送关机指令。可以理解，该关机指令可用于触发处理设备执行关机操作；也即在电源仍保持供应的状态下，通过软件的方式使得处理设备退出其系统，并让其各元器件停止工作，实现处理设备的软关机。通过这一方式，保障各处理设备的系统及硬盘不因突然的断电而损坏。

步骤102，确定各个处理设备是否已完成关机。

受限于水上设备的运行环境等因素，主控设备及处理设备之间的通信连接可能不太稳定；也即，可能出现关机指令传输受阻或是超时的情况。并且，处理设备在执行关机操作时，也可能因特殊原因而导致出现关机失败的情况。除此之外，由于各处理设备的性能不统一，各处理设备即使正常执行了关机操作，所需的关机时长也往往不一致。基于此，主控设备可以在发送了关机指令之后，对各处理设备的状态予以判断，以确定各个处理设备是否已完成关机。

步骤103，在各个处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得水上设备停止向主控设备及各个处理设备供电。

主控设备可以在确定各个处理设备均已完成关机后，再执行自身的关机操作。基于该关机操作，主控设备可通过电路或是软件的方式控制水上设备切断其电源供应，使得水上设备停止向主控设备及各个处理设备供电。由于主控设备及各个处理设备此时都已执行了关机操作，因而断电不会再对主控设备及各个处理设备产生过多不利影响。

在一些实施例中，处理设备在正常工作的情况下，必然存在工作电流；反之，处理设备在已完成关机的情况下，必然不存在工作电流。基于这一特性，为实现对处理设备关机与否的准确判断，可对水上设备的结构进行优化。该优化的结构可以是：为各个处理设备分别增设对应的电流传感器。具体地，各个电流传感器分别增设于各个处理设备的电源端，且各个电流传感器还与主控设备建立有通信连接，使得各个电流传感器的输出可被传输至主控设备处，由此实现主控设备对各个处理设备的电流监控。

基于以上优化的结构，针对每个处理设备，主控设备可通过如下方式判断该处理设备是否已完成关机：通过该处理设备所对应的电流传感器，采集该处理设备的工作电流值。可以理解，只要该工作电流值不为0，则表示该处理设备还未完成关机。基于此，可以根据该工作电流值确定处理设备是否已完成关机，具体为：判断该工作电流值是否已降至0，并在该工作电流值已降至0的情况下，确定处理设备已完成关机。进一步地，受限于电流传感器的采样精度及其它器件的干扰，为避免出现误判，主控设备可以在工作电流值在第一预设时长内保持为0的情况下，再确定处理设备已完成关机。仅作为示例，该第一预设时长可以是100毫秒等，此处不作限定。

当然，以上优化的结构中，电流传感器还可被替换为其它类型的传感器，只要该传感器能够准确区分处理设备的工作状态及关机状态即可。例如，处理设备在正常工作的情况下，其设备温度通常保持为较高温度(也即高于环境温度)；反之，处理设备在已完成关机的情况下，其设备温度通常会逐渐降低，直至与环境温度持平。基于此，电流传感器可以被替换为温度传感器。这样一来，针对每个处理设备，主控设备可通过该处理设备所对应的温度传感器，采集该处理设备的设备温度值，并根据该设备温度值确定处理设备是否已完成关机，具体为：判断该设备温度值在第四预设时长内是否呈现下降趋势，并在该设备温度值已在第四预设时长内呈现下降趋势的情况下，确定处理设备已完成关机。本申请实施例不对电流传感器被替换为其它类型的传感器的场景再作赘述。

在一些实施例中，前文已描述了，各处理设备预先已与主控设备建立有通信连接。基于该通信连接，各处理设备可周期性向主控设备发送心跳包，以告知主控设备其仍在线。除此之外，各处理设备还可不定时或周期性向主控设备上报工作状态等数据。由此可知，处理设备在正常工作的情况下，通常会向主控设备反馈数据；反之，处理设备在已完成关机的情况下，必然不存在反馈数据。基于此，针对每个处理设备，主控设备可判断是否在第三预设时长内接收到该处理设备所反馈的数据；在第三预设时长内未接收到该处理设备所反馈的数据(也即处理设备在第三预设时长内未反馈任何数据)的情况下，即可确定该处理设备已完成关机。

在一些实施例中，前文已描述了，受限于水上设备的运行环境等因素，主控设备及处理设备之间的通信连接可能不太稳定；也即，可能出现关机指令传输受阻或是超时的情况。并且，处理设备在执行关机操作时，也可能因特殊原因而导致出现关机失败的情况。以上这两种特殊情况均会导致处理设备在接收到关机指令的一段较长时间后仍未能完成关机。基于此，主控设备可在关机指令的发送时长(也即当前时间与关机指令的发送时间的差值)达到第二预设时长的情况下，若主控设备确定某一处理设备未完成关机，则可再次向该未完成关机的处理设备发送关机指令。其中，该第二预设时长大于第一预设时长及第三预设时长。也即，可针对未完成关机的处理设备以超时时长为间隔时长，周期性发送关机指令，确保该处理设备能够接收到该关机指令并及时执行。例如，主控设备可在某一处理设备的工作电流值在第二预设时长后仍不为0的情况下，再次向该处理设备发送关机指令；或者，主控设备可在某一处理设备在第二预设时长后仍反馈数据的情况下，再次向该处理设备发送关机指令。

在一些实施例中，水上设备还设置有开关盒、接触器及电源；并且，主控设备内部还设置有继电器。其中，开关盒分别与接触器及主控设备连接，具体为：开关盒包括双路开关，一路与接触器连接，用于控制接触器，且同时并联接入主控设备内部的继电器的COM端和NO端；另一路接入主控设备，供主控设备监测其开关状态，以判断当前是否存在关机需求。接触器分别与主控设备、至少一个处理设备及电源连接，以使得电源通过接触器向主控设备及各个处理设备供电。请参阅图2，图2给出了水上设备的结构示意。需要注意的是，图2中仅示出了一个处理设备，且对各设备间的连接关系进行了省略。

下面基于该水上设备的结构，以水上设备为无人船为例，对其电源控制过程作出介绍：

开关盒闭合之后，接触器闭合，由此使得全船上电，主控设备及处理设备获得电源供应。主控设备上电后，其内部与开关盒并联的继电器自动闭合。此时，开关盒及主控设备内部的继电器均闭合。

开关盒断开后，主控模块上的继电器依旧闭合，这使得接触器也仍保持为闭合。主控设备通过对开关盒的实时状态的监测，发现开关盒已断开，由此确定当前存在关机需求，可触发各个处理设备软关机，并随后触发自身软关机，此过程前文已有描述，不再赘述。主控设备完成关机之后，其与开关盒并联的继电器会自动断开，由此使得接触器也断开，全船断电，主控设备及处理设备的电源供应被切断。

由上可见，本申请实施例中，在存在关机需求的情况下，水上设备不会直接切断供电，而是会让主控设备先向各个处理设备发送关机指令，以使得各处理设备进行软关机；之后，主控设备会在各个处理设备已完成关机的情况下，再执行关机操作来完成自身的软关机，以使得水上设备切断供电。可见，本申请方案会在各设备完成软关机之后才切断供电，这可减少水上设备所搭载的设备(例如主控设备及处理设备)出现损坏的情况，不仅可降低经济损失，而且可帮助提高水上设备的使用寿命。

对应于上文所提供的设备控制方法，本申请实施例还提供了一种设备控制装置。该设备控制装置应用于主控设备，该主控设备设置于水上设备，该水上设备还设置有至少一个处理设备。如图3所示，该设备控制装置3包括：

发送模块301，用于在存在关机需求的情况下，向各个处理设备发送关机指令，关机指令用于触发处理设备执行关机操作；

第一确定模块302，用于确定各个处理设备是否已完成关机；

执行模块303，用于在各个处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得水上设备停止向主控设备及各个处理设备供电。

在一些实施例中，各个处理设备分别设置有电流传感器；第一确定模块302，包括：

采集单元，用于针对每个处理设备，通过处理设备所对应的电流传感器，采集处理设备的工作电流值；

第一确定单元，用于根据工作电流值确定处理设备是否已完成关机。

在一些实施例中，第一确定单元，具体用于在工作电流值在第一预设时长内保持为0的情况下，确定处理设备已完成关机。

在一些实施例中，发送模块301，还用于在工作电流值在第二预设时长后仍不为0的情况下，再次向处理设备发送关机指令。

在一些实施例中，第一确定模块302，包括：

第二确定单元，用于针对每个处理设备，在处理设备在第三预设时长内未反馈任何数据的情况下，确定处理设备已完成关机。

在一些实施例中，水上设备还设置有开关盒、接触器及电源；开关盒分别与接触器及主控设备连接；接触器分别与主控设备、至少一个处理设备及电源连接，以使得电源通过接触器向主控设备及各个处理设备供电；设备控制装置还包括：

第二确定模块，用于确定开关盒的实时状态；

第三确定模块，用于在实时状态为断开状态时，确定当前存在关机需求。

在一些实施例中，主控设备内部设置有继电器，继电器与开关盒并联，且继电器还与接触器连接；继电器响应于主控设备的关机操作，由闭合状态切换为断开状态，以使得接触器由闭合状态切换为断开状态。

由上可见，本申请实施例中，在存在关机需求的情况下，水上设备不会直接切断供电，而是会让主控设备先向各个处理设备发送关机指令，以使得各处理设备进行软关机；之后，主控设备会在各个处理设备已完成关机的情况下，再执行关机操作来完成自身的软关机，以使得水上设备切断供电。可见，本申请方案会在各设备完成软关机之后才切断供电，这可减少水上设备所搭载的设备(例如主控设备及处理设备)出现损坏的情况，不仅可降低经济损失，而且可帮助提高水上设备的使用寿命。

对应于上文所提供的设备控制方法，本申请实施例还提供了一种水上设备。该水上设备中设置有电子设备及至少一个处理设备。请参阅图4，图4给出了电子设备的结构示意，该电子设备4包括：存储器401，一个或多个处理器402(图4中仅示出一个)及存储在存储器401上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器401用于存储软件程序以及单元，处理器402通过运行存储在存储器401的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，以获取上述预设事件对应的资源。具体地，处理器402通过运行存储在存储器401的上述计算机程序时实现以下步骤：

在存在关机需求的情况下，向各个处理设备发送关机指令，关机指令用于触发处理设备执行关机操作；

确定各个处理设备是否已完成关机；

在各个处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得水上设备停止向主控设备及各个处理设备供电。

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，各个处理设备分别设置有电流传感器；确定各个处理设备是否已完成关机，包括：

针对每个处理设备，通过处理设备所对应的电流传感器，采集处理设备的工作电流值；

根据工作电流值确定处理设备是否已完成关机。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，根据工作电流值确定处理设备是否已完成关机，包括：

在工作电流值在第一预设时长内保持为0的情况下，确定处理设备已完成关机。

在上述第三种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，处理器402通过运行存储在存储器401的上述计算机程序时还实现以下步骤：

在工作电流值在第二预设时长后仍不为0的情况下，再次向处理设备发送关机指令。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，确定各个处理设备是否已完成关机，包括：

针对每个处理设备，在处理设备在第三预设时长内未反馈任何数据的情况下，确定处理设备已完成关机。

在上述第一种可能的实施方式作为基础，或者上述第二种可能的实施方式作为基础，或者上述第三种可能的实施方式作为基础，或者上述第四种可能的实施方式作为基础，或者上述第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，水上设备还设置有开关盒、接触器及电源；开关盒分别与接触器及主控设备连接；接触器分别与主控设备、至少一个处理设备及电源连接，以使得电源通过接触器向主控设备及各个处理设备供电；设备控制方法还包括：

确定开关盒的实时状态；

在实时状态为断开状态时，确定当前存在关机需求。

在上述第六种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，主控设备内部设置有继电器，继电器与开关盒并联，且继电器还与接触器连接；继电器响应于主控设备的关机操作，由闭合状态切换为断开状态，以使得接触器由闭合状态切换为断开状态。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器402可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器401可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器402提供指令和数据。存储器401的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器401还可以存储设备类别的信息。

由上可见，本申请实施例中，在存在关机需求的情况下，水上设备不会直接切断供电，而是会让主控设备先向各个处理设备发送关机指令，以使得各处理设备进行软关机；之后，主控设备会在各个处理设备已完成关机的情况下，再执行关机操作来完成自身的软关机，以使得水上设备切断供电。可见，本申请方案会在各设备完成软关机之后才切断供电，这可减少水上设备所搭载的设备(例如主控设备及处理设备)出现损坏的情况，不仅可降低经济损失，而且可帮助提高水上设备的使用寿命。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种设备控制方法，其特征在于，所述设备控制方法应用于主控设备，所述主控设备设置于水上设备，所述水上设备还设置有至少一个处理设备；所述设备控制方法包括：

在存在关机需求的情况下，向各个所述处理设备发送关机指令，所述关机指令用于触发所述处理设备执行关机操作；

确定各个所述处理设备是否已完成关机；

在各个所述处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得所述水上设备停止向所述主控设备及各个所述处理设备供电。

2.如权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，各个所述处理设备分别设置有电流传感器；所述确定各个所述处理设备是否已完成关机，包括：

针对每个所述处理设备，通过所述处理设备所对应的电流传感器，采集所述处理设备的工作电流值；

根据所述工作电流值确定所述处理设备是否已完成关机。

3.如权利要求2所述的设备控制方法，其特征在于，所述根据所述工作电流值确定所述处理设备是否已完成关机，包括：

在所述工作电流值在第一预设时长内保持为0的情况下，确定所述处理设备已完成关机。

4.如权利要求3所述的设备控制方法，其特征在于，所述设备控制方法还包括：

在所述工作电流值在第二预设时长后仍不为0的情况下，再次向所述处理设备发送关机指令。

5.如权利要求1所述的设备控制方法，其特征在于，所述确定各个所述处理设备是否已完成关机，包括：

针对每个所述处理设备，在所述处理设备在第三预设时长内未反馈任何数据的情况下，确定所述处理设备已完成关机。

6.如权利要求1至5任一项所述的设备控制方法，其特征在于，所述水上设备还设置有开关盒、接触器及电源；所述开关盒分别与所述接触器及所述主控设备连接；所述接触器分别与所述主控设备、所述至少一个处理设备及所述电源连接，以使得所述电源通过所述接触器向所述主控设备及各个所述处理设备供电；所述设备控制方法还包括：

确定所述开关盒的实时状态；

在所述实时状态为断开状态时，确定当前存在所述关机需求。

7.如权利要求6所述的设备控制方法，其特征在于，所述主控设备内部设置有继电器，所述继电器与所述开关盒并联，且所述继电器还与所述接触器连接；所述继电器响应于所述主控设备的关机操作，由闭合状态切换为断开状态，以使得所述接触器由闭合状态切换为断开状态。

8.一种设备控制装置，其特征在于，所述设备控制装置应用于主控设备，所述主控设备设置于水上设备，所述水上设备还设置有至少一个处理设备；所述设备控制装置包括：

发送模块，用于在存在关机需求的情况下，向各个所述处理设备发送关机指令，所述关机指令用于触发所述处理设备执行关机操作；

第一确定模块，用于确定各个所述处理设备是否已完成关机；

执行模块，用于在各个所述处理设备已完成关机的情况下，执行关机操作，以使得所述水上设备停止向所述主控设备及各个所述处理设备供电。

9.一种水上设备，所述水上设备设置有主控设备及至少一个处理设备，所述主控设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。