CN117842050A - 路面粗糙等级识别方法、悬架模式调控方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及路面识别技术领域，尤其是涉及一种路面粗糙等级识别方法、悬架模式调控方法、装置和系统。所述方法包括：获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级；将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。采用本方法能够满足全系车型的路面粗糙等级识别需求。

Description

路面粗糙等级识别方法、悬架模式调控方法、装置和系统

技术领域

本申请涉及路面识别技术领域，特别是涉及一种路面粗糙等级识别方法、悬架模式调控方法、装置和系统。

背景技术

汽车悬架是连接车轮与车身的机构，对车身起到支撑和减震的作用，保证汽车行驶的平顺。路面粗糙等级是路面行驶工况的一种重要参数，基于路面粗糙等级对汽车悬架模式进行调控，以改变悬架系统的阻尼和高度，可以有效提升车辆在不同粗糙等级路面行驶的平顺性和舒适性。

目前，路面粗糙等级识别方法通常是将车辆视觉传感单元采集的路面图像信息与不同粗糙等级路面模型进行对比识别，或者将惯性车辆单元采集的车辆三向加速度信息进行综合识别。

然而，在实际应用过程中，存在识别模型较为复杂、对控制器算力要求较高的问题，且视觉传感单元或惯性测量单元未适配至所有车型，难以满足全系车型的路面粗糙等级识别需求。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种路面粗糙等级识别方法、悬架模式调控方法、装置和系统，以满足全系车型的路面粗糙等级识别需求。

第一方面，提供一种路面粗糙等级识别方法，所述方法包括：

获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；

基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级；

将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。

结合第一方面，在第一方面的第一种可实施方式中，基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级的步骤，包括：

判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度上限值；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；

其中，所述第一跳动速度上限值大于所述第二跳动速度上限值，所述预估路面粗糙等级为二级、一级和零级分别对应的路面粗糙程度递减。

结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第二种可实施方式中，若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第一跳动速度上限值，所述方法还包括：

判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为二级；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，执行判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值的步骤；

其中，所述第一跳动速度下限值小于所述第一跳动速度上限值且大于所述第二跳动速度上限值。

结合第一方面的第一种可实施方式，在第一方面的第三种可实施方式中，若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第二跳动速度上限值，所述方法还包括：

判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为一级；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；

其中，所述第二跳动速度下限值小于所述第二跳动速度上限值。

结合第一方面，在第一方面的第四种可实施方式中，获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度的步骤，包括：

获取当前周期内各个车轮对应的实时悬架速度和实时悬架加速度；

根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果；

根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果；

基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度。

结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第五种可实施方式中，基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度的步骤，包括：

当所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；

当所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；

若所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点时，将上周期的悬架跳动速度作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度。

结合第一方面的第四种可实施方式，在第一方面的第六种可实施方式中，根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果的步骤，包括：

判断所述当前周期的实时悬架加速度和上周期的历史悬架加速度是否分别位于预设的临界值两端；

若是，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点；若否，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点；

根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果的步骤，包括：

判断所述实时悬架加速度的绝对值是否小于预设的加速度阈值且所述实时悬架速度的绝对值是否小于预设的速度阈值；

若是，则所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态；若否，则所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态。

第二方面，提供了一种悬架模式调控方法，所述方法包括：

根据第一方面或第一方面的第一种可实施方式至第六种可实施方式中任一项所述的路面粗糙等级识别方法的步骤，识别当前周期内的综合路面粗糙等级；

基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；

启动所述目标悬架控制模式。

第三方面，提供了一种路面粗糙等级识别装置，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；

预估粗糙等级识别模块，用于基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级；

综合粗糙等级识别模块，用于将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。

第四方面，提供了一种悬架模式调控系统，所述系统包括：

如第三方面所述的路面粗糙等级识别装置，用于识别当前周期内的综合路面粗糙等级；

悬架控制模式确定模块，用于基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；

执行模块，用于启动所述目标悬架控制模式。

上述路面粗糙等级识别方法、悬架模式调控方法、装置和系统，通过获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；基于各个车轮对应的悬架跳动速度，识别当前周期内的预估路面粗糙等级；将所有预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为当前周期内的综合路面粗糙等级。由于车轮在不同粗糙程度的路面行驶时，车轮对应的悬架跳动速度会持续波动并产生衰减，其波动程度和路面粗糙程度存在关联。因此本申请通过获取悬架跳动速度，可以有效表征不同粗糙程度的路面特征，并将其用于路面粗糙等级的识别。可见，本申请的路面粗糙等级识别方法，仅需要各个车轮对应的悬架跳动速度，对车辆传感器硬件需求和控制器算力的要求较低，降低了路面粗糙等级识别的成本；未适配视觉传感单元或惯性测量单元的车型也能满足路面粗糙等级识别的需求。因此，与现有技术相比，本申请的有益效果是可以满足全系车型的路面粗糙等级识别需求。

附图说明

图1为一个实施例中路面粗糙等级识别方法的流程示意图；

图2为一个实施例中悬架模式调控方法的流程示意图；

图3为一个实施例中路面粗糙等级识别装置的结构框图；

图4为一个实施例中参数获取模块的结构框图；

图5为一个实施例中悬架模式调控系统的结构框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本申请可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本申请所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本申请所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。

本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”、“纵向”、“横向”、“水平”、“内”、“外”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，亦仅为了便于简化叙述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种路面粗糙等级识别方法，以该方法应用于路面粗糙等级识别装置为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；

由于车轮在不同粗糙程度的路面行驶时，车辆轮速信号会持续波动并产生衰减，其波动程度和路面粗糙程度存在关联；而汽车悬架与车轮和车身连接，可以传递作用在车轮与车架之间的力，因此车辆轮速信号的波动和衰减会传递给汽车悬架，使汽车悬架的速度产生波动和衰减，进而产生悬架跳动速度。

因此，在一种具体的实施方式中，步骤202可以通过采集当前周期内各个车轮对应的实时悬架速度和实时悬架加速度，来评估当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度，该步骤具体包括：获取当前周期内各个车轮对应的实时悬架速度和实时悬架加速度；根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果；根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果；基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度。

在上述步骤中，可以通过实时采集当前周期内各个车轮对应的悬架高度信号，对各个悬架高度信号进行微分运算，得到当前周期内各个车轮对应的实时悬架速度，其分别可以用以下数学表达表示： 其中，/> 分别表示当前周期内左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的悬架高度信号；V_{Z_FL}、V_{Z_FR}、V_{Z_RL}、V_{Z_RR}分别表示当前周期内左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的实时悬架速度；'表示微分运算。

进一步的，可以通过对各个实时悬架速度进行微分运算，得到当前周期内各个车轮对应的实时悬架加速度，其分别可以用以下数学表达表示：a_{Z_FL}＝(V_{Z_FL})'、a_{Z_FR}＝(V_{Z_FR})'、a_{Z_RL}＝(V_{Z_RL})'、a_{Z_RR}＝(V_{Z_RR})'，其中，a_{Z_FL}、a_{Z_FR}、a_{Z_RL}、a_{Z_RR}分别表示当前周期内左前轮、右前轮、左后轮、右后轮对应的实时悬架加速度。

得到实时悬架速度和实时悬架加速度后，可以根据实时悬架加速度并结合上周期的历史悬架加速度，对实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果，该步骤具体包括：判断所述当前周期的实时悬架加速度和上周期的历史悬架加速度是否分别位于预设的临界值两端；若是，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点；若否，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点。

其中，临界值的数值可以设置为0，即若当前周期的实时悬架加速度大于0且上周期的历史悬架加速度小于0，或者当前周期的实时悬架加速度小于0且上周期的历史悬架加速度大于0时，均判断为对应的实时悬架速度为极值点；否则，判断为对应的实时悬架速度非极值点。

更进一步的，根据实时悬架速度和实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果，该步骤具体包括：判断所述实时悬架加速度的绝对值是否小于预设的加速度阈值且所述实时悬架速度的绝对值是否小于预设的速度阈值；若是，则所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态；若否，则所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态。其中，加速度阈值和速度阈值可以基于车辆在平坦沥青路面上行驶时，车辆的实时悬架速度和实时悬架加速度的统计值并以悬架跳动幅度较小且稳定为目标确定。

获得极值点判断结果和跳动状态判断结果后，可以基于极值点判断结果和跳动状态判断结果，获得当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度，该步骤具体包括：当所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；当所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；若所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点时，将上周期的悬架跳动速度作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度。

优选的，由于低车速下，悬架跳动速度也会发生变化，因此可以对低车速下悬架跳动速度进行修正，修正的方式为：当车速小于设定阈值时，将当前周期内车轮对应的悬架跳动速度处理为0。其中，设定阈值的取值原则为能规避车辆起步或停车时的俯仰带来的悬架速度大范围变化，示例性的说明，设定阈值的取值一般小于3kph。

步骤204，基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级。

由于车轮在不同粗糙程度的路面行驶时，车轮对应的悬架跳动速度会持续波动并产生衰减，其波动程度和路面粗糙程度存在关联。因此本申请通过获取悬架跳动速度，可以有效表征不同粗糙程度的路面特征，然后通过悬架跳动速度来识别路面粗糙等级。

在一种具体的实施方式中，该步骤具体包括：判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度上限值；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；其中，所述第一跳动速度上限值大于所述第二跳动速度上限值，所述预估路面粗糙等级为二级、一级和零级分别对应的路面粗糙程度递减。

其中，第一跳动速度上限值表示车辆在段差较大的非铺装路面、连续高减速带、连续井盖等路面行驶时悬架跳动速度范围的最大值；且第一跳动速度上限值与悬架的软硬等因素有关，因此对于不同车型，第一跳动速度上限值的取值存在差异，其标定原则为：基于车辆行驶在段差较大的非铺装路面、连续高减速带、连续井盖等路面时，以整车悬架调节舒适性为目标，调节第一跳动速度上限值的数值，确定路面粗糙等级为二级的等级判断阈值，并映射悬架控制模式为悬架越野模式，即映射对应的悬架阻尼和刚度调节曲线。

同理，第二跳动速度上限值表示车辆在段差较小的非铺装路面、水泥/沥青等路面行驶时悬架跳动速度范围的最大值；且第二跳动速度上限值也与悬架的软硬等因素有关，因此对于不同车型，第二跳动速度上限值的取值存在差异，其标定原则与第一跳动速度上限值的标定原则类似。

在另一种优选的实施方式中，可以结合当前周期的悬架跳动速度和上周期的预估路面粗糙等级，来综合判断当前周期的预估路面粗糙等级，该步骤具体包括：若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第一跳动速度上限值，判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为二级；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，执行判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值的步骤；其中，所述第一跳动速度下限值小于所述第一跳动速度上限值且大于所述第二跳动速度上限值。

进一步的，若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第二跳动速度上限值，判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为一级；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；其中，所述第二跳动速度下限值小于所述第二跳动速度上限值。当不满足预估路面粗糙等级为二级和一级的判断条件时，则认为当前周期内的预估路面粗糙等级为零级。

其中，第一跳动速度下限值表示车辆在段差较大的非铺装路面、连续高减速带、连续井盖等路面行驶时悬架跳动速度范围的最小值；第二跳动速度下限值表示车辆在段差较小的非铺装路面、水泥/沥青等路面行驶时悬架跳动速度范围的最小值；且第一跳动速度下限值和第二跳动速度下限值也会随着车型不同有所差异，其标定原则与第一跳动速度上限值的标定原则类似，在此不再进行赘述。

步骤206，将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。

在具体实施时，当基于任一车轮对应的悬架跳动速度识别出对应的预估路面粗糙等级为二级时，可以直接处理为当前周期内的综合路面粗糙等级为二级；当基于任一车轮对应的悬架跳动速度识别出对应的预估路面粗糙等级为一级，且基于所有车轮对应的悬架跳动速度识别出对应的预估路面粗糙等级非二级时，认为当前周期内的综合路面粗糙等级为一级；当基于所有车轮对应的悬架跳动速度识别出对应的预估路面粗糙等级非二级、一级时，认为当前周期内的综合路面粗糙等级为零级。

综上所述，本申请通过获取悬架跳动速度，可以有效表征不同粗糙程度的路面特征，并将其用于路面粗糙等级的识别。可见，本申请的路面粗糙等级识别方法，仅需要各个车轮对应的悬架跳动速度，对车辆传感器硬件需求和控制器算力的要求较低，降低了路面粗糙等级识别的成本；未适配视觉传感单元或惯性测量单元的车型也能满足路面粗糙等级识别的需求，可以满足全系车型的路面粗糙等级识别需求。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种悬架模式调控方法，以该方法应用于悬架模式调控系统为例进行说明，包括以下步骤：

步骤402，根据前述实施例所述的路面粗糙等级识别方法的步骤，识别当前周期内的综合路面粗糙等级；

步骤404，基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式；

其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；

步骤406，启动所述目标悬架控制模式。

其中，关于步骤402的相关描述请参阅前文内容，在此不再进行赘述。

需要说明的是，车辆开发时一般会预设3-4种悬架控制模式，各种悬架控制模式的悬架阻尼力特性和刚度特性不同，以满足车辆在不同粗糙等级路面行驶的平稳性和舒适性；并且通过预设不同路面粗糙等级与悬架控制模式之间的映射关系，从而在使用时可以根据识别到的路面粗糙等级来自动切换悬架控制模式。

在步骤404中，示例性的说明，预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系可以包括：当路面粗糙等级为零级时，悬架控制模式为悬架舒适模式；当路面粗糙等级为一级时，悬架控制模式为悬架运动模式；当路面粗糙等级为二级时，悬架控制模式为悬架越野模式。其中，悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式分别对应不同的悬架阻尼力和悬架刚度，且三种模式对应的悬架阻尼力依次减小、悬架刚度依次增大。

综上所述，本申请的悬架控制方法通过识别综合路面粗糙等级，并根据综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，从而根据不同路面的粗糙等级自动调整悬架系统阻尼力和刚度，有效提升车辆在不同粗糙度路面行驶的平顺性和舒适性，并提高悬架控制的实时性。

应该理解的是，虽然图1-2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种路面粗糙等级识别装置，包括：参数获取模块、预估粗糙等级识别模块和综合粗糙等级识别模块，其中：

参数获取模块，用于获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；

预估粗糙等级识别模块，用于基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级；

综合粗糙等级识别模块，用于将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。

在一种具体的实施方式中，预估粗糙等级识别模块用于基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级，具体包括：判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度上限值；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；其中，所述第一跳动速度上限值大于所述第二跳动速度上限值，所述预估路面粗糙等级为二级、一级和零级分别对应的路面粗糙程度递减。

在一种具体的实施方式中，预估粗糙等级识别模块若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第一跳动速度上限值，还用于：判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为二级；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，执行判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值的步骤；其中，所述第一跳动速度下限值小于所述第一跳动速度上限值且大于所述第二跳动速度上限值。

在一种具体的实施方式中，预估粗糙等级识别模块若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第二跳动速度上限值，还用于：判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为一级；若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；其中，所述第二跳动速度下限值小于所述第二跳动速度上限值。

在一种具体的实施方式中，如图4所示，参数获取模块包括参数获取单元、极值点判断单元、跳动状态判断单元以及参数处理单元，其中：参数获取单元用于获取当前周期内各个车轮对应的实时悬架速度和实时悬架加速度；极值点判断单元用于根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果；跳动状态判断单元用于根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果；参数处理单元用于基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度。

在一种具体的实施方式中，参数处理单元用于基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度，具体包括：当所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；当所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；若所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点时，将上周期的悬架跳动速度作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度。

在一种具体的实施方式中，极值点判断单元用于根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果，具体包括：判断所述当前周期的实时悬架加速度和上周期的历史悬架加速度是否分别位于预设的临界值两端；若是，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点；若否，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点。

在一种具体的实施方式中，跳动状态判断单元用于根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果，具体包括：判断所述实时悬架加速度的绝对值是否小于预设的加速度阈值且所述实时悬架速度的绝对值是否小于预设的速度阈值；若是，则所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态；若否，则所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态。

关于路面粗糙等级识别装置的具体限定可以参见上文中对于路面粗糙等级识别方法的限定，在此不再赘述。上述路面粗糙等级识别装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，如图5所示，提供了一种悬架模式调控系统，包括如前述实施例所述的路面粗糙等级识别装置、悬架控制模式确定模块和执行模块，其中：

如前述实施例所述的路面粗糙等级识别装置，用于识别当前周期内的综合路面粗糙等级；

悬架控制模式确定模块，用于基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；

执行模块，用于启动所述目标悬架控制模式。

关于悬架模式调控系统的具体限定可以参见上文中对于悬架模式调控方法的限定，关于路面粗糙等级识别装置的具体限定可以参见上文中对于路面粗糙等级识别方法的限定，在此不再赘述。上述悬架模式调控系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆包括如前述实施例所述的路面粗糙等级识别装置，该装置用于执行如前述实施例所述的路面粗糙等级识别方法的步骤。

在一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆包括如前述实施例所述的悬架模式调控系统，该系统包括如前述实施例所述的路面粗糙等级识别装置，并用于执行如前述实施例所述的悬架模式调控方法的步骤，该装置用于执行如前述实施例所述的路面粗糙等级识别方法的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种路面粗糙等级识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；

基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级；

将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。

2.根据权利要求1所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级的步骤，包括：

判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度上限值；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；

其中，所述第一跳动速度上限值大于所述第二跳动速度上限值，所述预估路面粗糙等级为二级、一级和零级分别对应的路面粗糙程度递减。

3.根据权利要求2所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第一跳动速度上限值，所述方法还包括：

判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第一跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为二级；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为二级；若否，执行判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度上限值的步骤；

其中，所述第一跳动速度下限值小于所述第一跳动速度上限值且大于所述第二跳动速度上限值。

4.根据权利要求2所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，若判断出所述悬架跳动速度不大于所述第二跳动速度上限值，所述方法还包括：

判断所述悬架跳动速度是否大于预设的第二跳动速度下限值，以及上周期的预估路面粗糙等级是否为一级；

若是，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为一级；若否，识别出所述当前周期内的预估路面粗糙等级为零级；

其中，所述第二跳动速度下限值小于所述第二跳动速度上限值。

5.根据权利要求1所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度的步骤，包括：

获取当前周期内各个车轮对应的实时悬架速度和实时悬架加速度；

根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果；

根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果；

基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度。

6.根据权利要求5所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，基于所述极值点判断结果和所述跳动状态判断结果，获得所述当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度的步骤，包括：

当所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；

当所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点时，将所述实时悬架速度的绝对值作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度；

若所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态，所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点时，将上周期的悬架跳动速度作为所述当前周期内车轮对应的悬架跳动速度。

7.根据权利要求5所述的路面粗糙等级识别方法，其特征在于，根据所述实时悬架加速度对所述实时悬架速度进行极值点判断，得到极值点判断结果的步骤，包括：

判断所述当前周期的实时悬架加速度和上周期的历史悬架加速度是否分别位于预设的临界值两端；

若是，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度为极值点；若否，则所述极值点判断结果为所述实时悬架速度不是极值点；

根据所述实时悬架速度和所述实时悬架加速度，对所对应的悬架进行跳动状态判断，得到跳动状态判断结果的步骤，包括：

判断所述实时悬架加速度的绝对值是否小于预设的加速度阈值且所述实时悬架速度的绝对值是否小于预设的速度阈值；

若是，则所述跳动状态判断结果为所述悬架处于跳动状态；若否，则所述跳动状态判断结果为所述悬架未处于跳动状态。

8.一种悬架模式调控方法，其特征在于，所述方法包括：

根据权利要求1-7中任一项所述的路面粗糙等级识别方法的步骤，识别当前周期内的综合路面粗糙等级；

基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；

启动所述目标悬架控制模式。

9.一种路面粗糙等级识别装置，其特征在于，所述装置包括：

参数获取模块，用于获取当前周期内各个车轮对应的悬架跳动速度；

预估粗糙等级识别模块，用于基于所述各个车轮对应的悬架跳动速度，识别所述当前周期内的预估路面粗糙等级；

综合粗糙等级识别模块，用于将所有所述预估路面粗糙等级中等级数值最大的预估路面粗糙等级作为所述当前周期内的综合路面粗糙等级。

10.一种悬架模式调控系统，其特征在于，所述系统包括：

如权利要求9所述的路面粗糙等级识别装置，用于识别当前周期内的综合路面粗糙等级；

悬架控制模式确定模块，用于基于预设的路面粗糙等级与悬架控制模式的映射关系，根据所述综合路面粗糙等级确定目标悬架控制模式，其中，所述悬架控制模式包括悬架舒适模式、悬架运动模式和悬架越野模式；

执行模块，用于启动所述目标悬架控制模式。