CN117839997A - 针对家具工件的喷涂方法、系统、设备及计算机存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及喷涂技术领域，并公开了一种针对家具工件的喷涂方法、系统、设备及计算机存储介质。针对家具工件的喷涂方法应用于针对家具工件的喷涂系统，针对家具工件的喷涂系统包括喷涂控制器，该方法包括：若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。本申请提高了家具工件的喷涂的效率。

Description

针对家具工件的喷涂方法、系统、设备及计算机存储介质

技术领域

本申请涉及喷涂控制技术领域，尤其涉及一种针对家具工件的喷涂方法、系统、设备及计算机存储介质。

背景技术

随着喷涂技术的高速发展，智能机器人家具工件喷涂也在不断增多，这也对家具工件喷涂的准确性和效率提出了更高的要求。

传统的家具工件喷涂方法是通过预先以工件形状对喷涂机器人进行编程，进而在相同形状的待喷涂家具工件经过喷涂机器人的喷涂位置以预设的运动轨迹进行家具工件喷涂，这种家具工件喷涂方法存在很大的缺陷，会存在整个喷涂运动轨迹未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息，直接以预设的运动轨迹进行家具工件喷涂的问题，即，这种家具工件的喷涂方法会由于未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息，直接以预设的运动轨迹进行家具工件喷涂，进而造成家具工件的喷涂的效率不高。

发明内容

本申请的主要目的在于提出一种针对家具工件的喷涂方法、设备及计算机存储介质，旨在提高家具工件的喷涂的效率。

为实现上述目的，本申请提供一种针对家具工件的喷涂方法，所述针对家具工件的喷涂方法应用于家具工件的喷涂系统，所述家具工件的喷涂系统包括喷涂控制器,所述针对家具工件的喷涂方法，包括以下步骤：

若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

可选地，家具工件的喷涂系统还包括家具工件喷板，所述根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标的步骤，包括：

确定所述工件图像信息中所述待喷涂家具工件在所述家具工件喷板上位置信息，并检测所述位置信息中是否存在预设的特殊位置坐标；其中，预设的所述特殊位置坐标包括凸状和凹状的坐标点；

若所述位置信息中存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标；

若所述位置信息中不存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的默认坐标点作为喷涂轨迹点坐标；其中，所述默认坐标点包括所述待喷涂家具工件的边界坐标点；

确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标的步骤包括：

若所述特殊坐标点为所述凸状的坐标点，则确定所述凸状的凸点作为喷涂轨迹点坐标；

若所述特殊坐标点为所述凹状的坐标点，则确定所述凹状的凹点作为喷涂轨迹点坐标。

可选地，根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹的步骤，包括：

确定所述工件图像信息中的工件形状，并在所述工件特征信息中确定与所述工件形状匹配的目标工件形状；

在所述工件图像信息中确定所述目标工件形状对应的目标位置，并基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，其中，所述所述喷涂轨迹包括含有所述目标位置的喷涂直线轨迹。

可选地，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设全区域范围内时，所述根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，包括：

确定所述理论喷涂轨迹对应的默认运动轨迹，并在所述默认运动轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第一目标默认轨迹；

基于所述第一目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

可选地，基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤之后，包括：

确定更新之后的所述默认运动轨迹中的所述第一目标默认轨迹，并在更新之后的所述默认运动轨迹中确定所述第一目标默认轨迹的邻接轨迹；

若所述目标工件形状为所述凸状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第一轨迹进行喷涂，其中，所述第一轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级高于所述邻接轨迹；

若所述目标工件形状为所述凹状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第二轨迹进行喷涂，其中，所述第二轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级低于所述邻接轨迹。

可选地，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设非全区域时，所述基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹的步骤，包括：

确定所述目标位置中所述待喷涂家具工件的实际坐标点，并确定所述目标工件形状的工件特征对应的最大范围运动轨迹，检测所述最大范围运动轨迹是否与所述实际坐标点匹配；

若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点匹配，则将所述最大范围运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点不匹配，则确定所述最大范围运动轨迹中与所述实际坐标点距离最近的最近运动轨迹，并检测所述最近运动轨迹是否满足预设的喷涂需求，其中，预设的所述喷涂需求包括完全对所述待喷涂家具工件进行喷涂；

若所述最近运动轨迹满足预设的喷涂需求，则确定所述实际坐标点的最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

若所述最近运动轨迹不满足预设的喷涂需求，则基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹，并将更新之后的所述最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹。

可选地，根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，还包括：

确定所述理论喷涂轨迹对应的目标轨迹；其中，所述目标轨迹包括所述默认运动轨迹、所述最近运动轨迹和更新之后的所述最近运动轨迹；

在所述目标轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第二目标默认轨迹；

基于所述第二目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种针对家具工件的喷涂系统，所述针对家具工件的喷涂系统，包括：

坐标确定模块，用于若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

轨迹确定模块，用于获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

喷涂控制模块，用于根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种针对家具工件的喷涂设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现上所述的针对家具工件的喷涂方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本申请还提供一种针对家具工件的喷涂计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有针对家具工件的喷涂程序，所述针对家具工件的喷涂程序被处理器执行时实现如上所述的针对家具工件的喷涂方法的步骤。

本申请应用于家具工件的喷涂系统，包括喷涂控制器,所述针对家具工件的喷涂方法，通过接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂，一方面通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，另一方面基于喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，从而避免了现有技术中整个喷涂运动轨迹未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息工件图像信息进行喷涂控制，直接以预设的运动轨迹进行家具工件的喷涂的现象发生，这种针对家具工件的喷涂方法不仅通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，进而扩展喷涂的功能性，而且还通过喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，进而提高了家具工件的喷涂的效率。

附图说明

图1是本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的针对家具工件的喷涂设备结构示意图；

图2为本申请针对家具工件的喷涂方法第一实施例的流程示意图；

图3为本申请针对家具工件的喷涂的系统模块示意图；

图4为本申请针对家具工件的喷涂系统的场景示意图；

图5为本申请针对家具工件的喷涂方法的一流程示意图。

本申请目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

参照图1，图1为本申请实施例方案涉及的硬件运行环境的针对家具工件的喷涂设备结构示意图。

如图1所示，该针对家具工件的喷涂设备可以包括：处理器0003，例如中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通信总线0001、获取接口0002，处理接口0004，存储器0005。其中，通信总线0001用于实现这些组件之间的连接通信。获取接口0002可以包括信息采集装置、获取单元比如计算机，可选获取接口0002还可以包括标准的有线接口、无线接口。处理接口0004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口。存储器0005可以是高速的随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以是稳定的非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如磁盘存储器。存储器0005可选的还可以是独立于前述处理器0003的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对针对家具工件的喷涂设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器0005中可以包括操作系统、获取接口模块、处理接口模块以及针对家具工件的喷涂程序。

在图1所示的针对家具工件的喷涂设备中，通信总线0001主要用于实现组件之间的连接通信；获取接口0002主要用于连接后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理接口0004主要用于连接部署端(用户端)，与部署端进行数据通信；本申请针对家具工件的喷涂设备中的处理器0003、存储器0005可以设置在针对家具工件的喷涂设备中，所述针对家具工件的喷涂设备通过处理器0003调用存储器0005中存储的针对家具工件的喷涂程序，并执行本申请实施例提供的针对家具工件的喷涂方法。

为了下述各实施例的描述清楚简洁，首先给出一种家具工件的喷涂方法的实现的简要介绍：

常用的家具工件的喷涂方式为预先以工件大小对喷涂机器人进行编程，进而在相同大小的待喷涂家具工件经过喷涂机器人的喷涂位置以预设的运动轨迹进行家具工件的喷涂，也就是将整个喷涂的轨迹确定完全只是依据工件大小，而不考虑其它因素。例如工件进行一批次的喷涂，而在最后不足一次喷涂的完整量，如每次6个进行喷涂，而整批次只有7个工件，就会造成最后一个家具工件的喷涂时控制的准确不高而造成成本的增加，同时单独需要对最后一个进行编程确定轨迹进而大大降低了整个喷涂的效率，还有就是如工件设计的是A大小的工件的喷涂轨迹，而有一个A大小的工件但为中间高的凸起工件时(此时使用流动性较高的喷涂物)，如继续使用原有的喷涂轨迹就会造成中间喷涂流向两侧，进而造成两侧喷涂较厚，进而造成喷涂不均的问题。因此基于以上问题提出了本申请的家具工件的喷涂方法。

本申请通过一种针对家具工件的喷涂方法，应用于家具工件的喷涂系统，包括喷涂控制器,所述针对家具工件的喷涂方法，通过接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂，一方面通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，另一方面基于喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，从而避免了现有技术中整个喷涂运动轨迹未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息工件图像信息进行喷涂控制，直接以预设的运动轨迹进行家具工件的喷涂的现象发生，这种针对家具工件的喷涂方法不仅通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，进而扩展喷涂的功能性，而且还通过喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，进而提高了家具工件的喷涂的效率。

示例性的，家具工件的喷涂系统可以包括多个深度相机或其他拍摄相机，多个深度相机分别放置于不同方向，用于多角度采集待喷涂家具工件的工件图像信息，家具工件的喷涂系统还可以喷涂机器人，喷涂机器人包括：腻子喷枪、PLC控制器、流体控制器、驱控一体控制器、喷涂机械臂，进而基于本申请的针对家具工件的喷涂方法进行控制喷涂。家具工件的喷涂系统还可以由其他更多或者更少部件组成，在此不予限定。

基于上述硬件结构，提出本申请针对家具工件的喷涂方法实施例。

本申请实施例提供了一种针对家具工件的喷涂方法，参照图2，图2为本申请针对家具工件的喷涂方法第一实施例的流程示意图。

本实施例中，针对家具工件的喷涂方法应用于家具工件的喷涂系统，所述家具工件的喷涂系统包括喷涂控制器，系统中涉及一种独有的喷板，将待喷涂工件平放在喷板上面，确保工件不超过喷板四周边界，工件高度小于系统允许的最大高度。工件和喷板一起，被放置到输送系统上，进行输送前进。系统中有感应器(如摄像头)，感知到运动中工件到达特定位置后，通知照相模块，工件边移动，照相模块边扫描拍照，获取工件图像信息。拍照完成后，将工件图像信息传给视觉处理模块，视觉模块接收到待喷涂工件的图像信息，根据工件图像信息和预设的喷涂工艺配方参数，计算出喷涂轨迹点。系统将将喷涂轨迹点坐标，和喷涂工艺参数，分别下发给多台喷涂机器人，执行喷涂作业。系统中各个喷涂机器人收到启动喷涂命令，运动轨迹点和工艺参数，打开油漆管路，工艺空气管路，按特定运动速度，和工艺程序要求，执行喷涂作业。喷涂作业完成后，循环进行下一个工件喷涂。

值得说明的是，常用的家具喷涂方式是以用户定义的喷涂轨迹进行喷涂，并通过拍照确定轨迹点进而按照用户的需求进行喷涂点之间的轨迹连线喷涂，而本申请需要考虑实际家具工件的实际外观等情形，而并非是直接基于所有工件大小确定一致的喷涂点和喷涂轨迹，而是针对不同的家具工件所对应的确定对应的喷涂工艺，进而基于喷涂工艺进行喷涂，而并非直接依据家具的工件大小进行对应的喷涂方式。整个流程通过工业三维相机，也可以为其他相机，实时扫描随输送线移动过来的家具工件，得到家具工件图像信息；工件图像信息被发送给喷涂管理系统；喷涂管理系统根据所述工件图像信息，构建出工件表面三维数据模型；结合家具喷涂工艺数据库和工件表面三维数据模型，喷涂管理系统计算并规划出喷涂家具工件的喷涂轨迹和控制参数；喷涂管理系统将控制参数下发给流体控制器，流体控制器完成流体的配比，扇形，雾化等工艺控制。喷涂管理系统将控制参数下发给喷涂机器人，喷涂机器人完成全喷，半喷，直通，喷涂速度等过程控制；喷涂控制系统将轨迹数据实时下发给喷涂机器人，机器人携带喷枪，对输送线上的工件实施指定的喷涂作业。整个喷涂是依据所述针对家具工件的喷涂方法包括：

步骤S10，若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

在本实施例中，适用于多个工件进行同时喷涂的喷涂机器使用采集，在接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，就会根据工件图像信息确定待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标。其中，待喷涂家具工件是指待进行喷涂在传送带上朝机器喷涂区域传输的工件，工件图像信息是指待喷涂家具工件的图像,可以为工件图像信息，也可以为其他图像，整个控制流程可以是先检测一个图像进而判断喷涂轨迹点坐标，后续在采集更加精确的图像判断理论轨迹，因为理论轨迹需要清楚知道工件的图像及特征，因此需要使采集的图像达到一定精度值才可行，如在喷涂机器的前B米处设置采集工件图像信息的摄像头，进而在摄像头正对的区域为采集区域，即喷涂准备区域，进而可以采集图像进行判断，此时摄像头可以为定制的自带坐标系的图像摄像头，进而可以基于采集的图像判断需要控制喷涂机器的喷涂轨迹点坐标，进而可以基于喷涂轨迹点坐标进行控制。喷机控制为以原有模式进行运行并喷涂的默认运动轨迹和自定义进行运动且喷涂的特定运动轨迹，默认运动轨迹是指相同工件大小所默认的运动及喷涂的轨迹，特定运动轨迹是指基于图像确定的最佳的运动及喷涂的轨迹。所述家具工件的喷涂系统还包括家具工件喷板，所述根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标的步骤，包括：

步骤S11，确定所述工件图像信息中所述待喷涂家具工件在所述家具工件喷板上位置信息，并检测所述位置信息中是否存在预设的特殊位置坐标；其中，预设的所述特殊位置坐标包括凸状和凹状的坐标点；

步骤S12，若所述位置信息中存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标；

步骤S13，若所述位置信息中不存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的默认坐标点作为喷涂轨迹点坐标；其中，所述默认坐标点包括所述待喷涂家具工件的边界坐标点。

在本实施例中，通过确定工件图像信息中所述待喷涂家具工件在所述家具工件喷板上位置信息，进而检测位置信息中是否存在预设的特殊位置坐标；其中，预设的所述特殊位置坐标包括凸状和凹状的坐标点，当存在时，则确定位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标，反正，则确定位置信息中的默认坐标点作为喷涂轨迹点坐标，其中，位置信息是指待喷涂家具工件在图像中的坐标点，默认坐标点包括所述待喷涂家具工件的边界坐标点，特殊坐标点至少指凸状和凹状的坐标点，如正方形的待喷涂家具工件则定义默认坐标点为四个顶点，也就是确定待喷涂家具工件的边界点，进而可以以默认方式进行喷涂，默认坐标点是指采集的待喷涂家具工件的边界点，即可以确定是否可以进行最大范围的喷涂方式进行喷涂，或者适应性的改变对于家具工件喷板的喷涂方式，如家具工件喷板上最大放置A个待喷涂家具工件，则以默认的轨迹进行喷涂，而此时家具工件喷板上放置B个待喷涂家具工件，B＜A，则会确定实际B个待喷涂家具工件的默认坐标点，进而在默认的轨迹进行改变，进而达到准确喷涂和有效利用喷涂物的效果。

其中，确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标的步骤包括：

步骤S121，若所述特殊坐标点为所述凸状的坐标点，则确定所述凸状的凸点作为喷涂轨迹点坐标；

步骤S122，若所述特殊坐标点为所述凹状的坐标点，则确定所述凹状的凹点作为喷涂轨迹点坐标。

在本实施例中，确定喷涂轨迹点坐标至少存在两种情况，其一是特殊坐标点为凸状的坐标点，就会确定凸状的凸点作为喷涂轨迹点坐标，其二是特殊坐标点为凹状的坐标点，就会确定凹状的凹点作为喷涂轨迹点坐标，也就是坐标点为凸点和凹点作为喷涂轨迹点坐标，进而可以基于喷涂轨迹点坐标进行适应性的喷涂，值得说明的是，凹状的坐标点和凸状的坐标点仅为一种实施例，也可以为缺少工件的位置等情况。值得说明的是，只有当非平面形状达到一定值之后才进行以上判断。如非平面形状直接可以被一次喷涂轨迹直接覆盖，则不考虑以上控制。也就是整个根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹还包括，若非平面形状的面积不满足预设最小阈值，则直接将默认喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，预设最小阈值为用户定义并与单次喷涂轨迹的喷涂范围相关的值，进而可以针对性处理不同形状的工件，保证喷涂准确性。

示例性的，在采集工件图像信息的摄像头可以为工业相机，工业相机出厂时，内置有一个相机坐标系，相机拍出的工件视差图上所有点的坐标值，其参考坐标系都是相机坐标系。机器人出厂时，也内置有一个机器人坐标系。机器人工具(喷枪)移动的轨迹点坐标值，默认参考坐标系都是机器人坐标系。程序中使用相机照得工件立体视差图像，并使用图像处理方法，最后得到工件的轮廓和喷涂运动轨迹点，轨迹点坐标值的参考坐标系是相机坐标系。如果这些数据不经转换，直接发给机器人，机器人将无法确定这些轨迹点在机器人坐标系下的实际坐标值。因此需要将在相机坐标系下的轨迹点坐标值，转换成机器人坐标系中的轨迹点坐标值，确保机器人获取到正确的运动轨迹点坐标。确定相机坐标系中空间点的坐标值，到机器人坐标系中空间点坐标值，之间的“转换计算关系(变换矩阵)”，称为“坐标系标定”，或简称“标定”。标定方法为根据数学三元一次方程原理，至少需要3个点在原坐标系和新坐标系中的坐标值，才能求出标定“变换矩阵”。为了提高变换精度，本实施例使用了9个点，即在产线现场，分别测量出工件上固定9个点(田字形摆放)，在相机坐标系中的坐标值，和在机器人中的坐标值。然后算出两个坐标系空间点坐标值之间的“变换矩阵”。

整个方案还可以根据所述工件图像信息确定喷机控制模式的步骤，包括：

步骤A11，确定所述工件图像信息中的工件位置，并检测所述工件位置是否与预设工件位置匹配；

步骤A12，若所述工件位置与预设工件位置匹配，则确定第二控制模式作为喷机控制模式；

步骤A13，若所述工件位置与预设工件位置不匹配，则确定所述工件图像信息中的工件间距，并检测所述工件间距是否与预设工件间距匹配；

在本实施例中，在确定喷机控制模式(即是否需要覆盖喷板的全区域进行喷涂)时，通过确定工件图像信息中的工件位置，并检测工件位置是否与预设工件位置匹配，进而在工件位置与预设工件位置匹配，则确定第二控制模式作为喷机控制模式，反之则确定所述工件图像信息中的工件间距，并检测工件间距是否与预设工件间距匹配。工件位置是指工件在喷涂机器可喷涂区域的位置，此处可以设置一个定位板定位喷涂机器可喷涂区域，进而可以清楚知道各个工件在喷涂机器可喷涂区域的位置，预设工件位置是指自定义排布的位置类型或情况，如喷涂机器可喷涂区域需要排布6个大小为A的工件作为预设工件位置，即最大可以同时6给A大小的工件进行喷涂，工件间距是指工件与工件之间的间距，预设工件间距是指用户定义的工件之间的间距。进而可以基于工件之间的间距进行轨迹控制，如两个工件之间距离为B，而距离为B时可以直接断开喷涂物的喷涂，进而可以避免喷涂多余喷涂物在非工件位置，可以大大降低整个喷涂成本。断开喷涂的前提在于后续启动不会影响后续喷涂效果。进而可以基于控制模式进行喷涂控制。

步骤A14，若所述工件间距与预设工件间距匹配，则确定第二控制模式作为喷机控制模式；

步骤A15，若所述工件间距与预设工件间距不匹配，则确定第一控制模式作为喷机控制模式。

在本实施例中，当工件间距与预设工件间距匹配，则确定第二控制模式作为喷机控制模式，也就是无需按照默认的喷涂轨迹进行喷涂；反之就会确定第一控制模式作为喷机控制模式，也就是此时必须按照默认轨迹进行喷涂，不能减少喷涂步骤和顺序，值得说明的是，喷涂轨迹是指喷涂运动及喷涂的轨迹，也就是经过运动的位置及在该位置进行喷涂则是为喷涂轨迹，由运动轨迹和喷涂的时间组成。

步骤S20，获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

在本实施例中，在确定喷涂轨迹点坐标之后，还会获取待喷涂家具工件的工件特征信息，进而基于工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹，工件特征信息是指工件的设计参数，如厚度，凹凸位置及喷涂厚度等。进而需要基于工件特征信息和工件图像信息确定理论实现该工艺需要的轨迹，理论喷涂轨迹是指理论的喷涂轨迹，即实现该工艺及该图像特征进行喷涂的理论的喷涂的轨迹，进而可以使工件达到理论的喷涂效果。

步骤S30，根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

在本实施例中，可以基于轨迹点确定控制改变的大小幅度，因为确定了工件的理论喷涂轨迹，就会根据喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂，也就是在喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹之间进行折中处理之后进行喷涂，进而可以无需对大规模的改变控制的同时保证喷涂的准确性。反之，需进行其它自定义轨迹的控制，就会通过工件图像信息确定的待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标，也就是确定此时需要喷涂的工件的坐标，进而保证不足最大数量的工件进行喷涂，喷涂轨迹点坐标是指此时图像中采集的工件的特殊坐标，可以为边界最大值坐标。而此时因为已经确定了工件的理论喷涂轨迹，就会根据喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂，也就是在喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹之间进行折中处理之后进行喷涂，进而可以无需对大规模的改变控制的同时保证喷涂的准确性。

示例性的，在进行喷涂之后，若检测到喷涂控制结束，则结束本处喷涂控制；若检测到喷涂控制未结束且需要进行旋转喷涂时，则将工件图像信息进行旋转，并对应预设的坐标系进行确定喷涂轨迹点坐标，并执行获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息的步骤，预设的坐标系是指工件图像信息进行旋转之后进行喷涂的机器的坐标，进而可以大大提高喷涂的效率，而不必要重新设计一个摄像头进行图像采集，进而可以大大提高整个喷涂的效率。

进一步，为本实施例还提供了一种针对家具工件的喷涂方法的一流程示意图，参照图5，在本实施例中，当接收到采集工件在传送带上图像之后就会检测工件是否到达喷涂准备区域，进而在喷涂准备区域之后进行确定喷机轨迹控制。因为在喷涂准备区域采集的图像才能清楚确定工件的图像特征，如上面凹凸区域等。在确定图像特征之后就会确定轨迹控制，也就是确定此时需要继续按照原来的轨迹进行喷涂还是需要自定义轨迹进行喷涂。此时还需要采集工件的各种参数信息，只是包括了工件的外形参数，是否存在凹凸位置，缺陷位置，以及定义的喷涂厚度等信息，进而可以基于以上各种参数信息确定其对应的理论轨迹，也就是基于参数信息确定并非有大小确定的新的轨迹，理论轨迹就是指达到该参数需要的轨迹，如喷涂厚度大的位置多进行多次喷涂。最终就可以基于理论轨迹和基于图像确定的轨迹点控制喷涂，进而基于不同的喷涂工件及其参数需求提高了家具工件的喷涂的准确率和效率。

本实施例中应用于家具工件的喷涂系统，包括喷涂控制器,所述家具工件的喷涂方法，通过接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂，一方面通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，另一方面基于喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，从而避免了现有技术中整个喷涂运动轨迹未考虑实际待喷涂家具工件的位置信息工件图像信息进行喷涂控制，直接以预设的运动轨迹进行家具工件的喷涂的现象发生，这种针对家具工件的喷涂方法不仅通过工件图像信息及工件特征信息确定理论轨迹，以进行不同控制的喷涂轨迹，进而扩展喷涂的功能性，而且还通过喷涂轨迹点坐标和理论喷涂轨迹对待喷涂家具工件进行喷涂，进而提高了家具工件的喷涂的效率。

进一步地，基于本申请针对家具工件的喷涂方法第一实施例，提出本申请针对家具工件的喷涂方法第二实施例，根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹的步骤，包括：

步骤S21，确定所述工件图像信息中的工件形状，并在所述工件特征信息中确定与所述工件形状匹配的目标工件形状；

步骤S22，在所述工件图像信息中确定所述目标工件形状对应的目标位置，并基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，其中，所述所述喷涂轨迹包括含有所述目标位置的喷涂直线轨迹。

在本实施例中，在确定理论喷涂轨迹时，通过确定工件图像信息中的工件形状，进而在工件特征信息中确定与工件形状的目标工件形状，进而在工件图像信息中确定目标工件形状对应的目标位置。因默认喷涂轨迹是以工件为平面进行设计的，而针对非平面或者非完全平面的工件不再适用，目标工件形状是指该工件特征信息中的工件形状，即对应了该工件形状的理论喷涂轨迹。在确定目标位置之后，就会基于目标位置和目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，其中，喷涂轨迹包括含有目标位置的喷涂直线轨迹，可以是针对流动性强的喷涂物，也可以为流动性一般的喷涂物。此时目标位置的作用在于可以确定理论的喷涂轨迹，如满排在家具工件喷板以该目标工件形状对应的理论喷涂轨迹进行喷涂，非满排在家具工件喷板以该目标工件形状对应的理论喷涂轨迹进行适应调整(如基于目标位置移动理论喷涂轨迹)，之后以调整的理论喷涂轨迹进行喷涂。在所述工件图像信息中确定所述目标工件形状对应的目标位置的步骤包括：

步骤S221，若所述目标工件形状为预设的非规则的工件，则确定所述非规则的工件的非规则边界点作为目标位置；

步骤S222，若所述目标工件形状为预设的规则的工件，则确定所述规则的工件的规则边界点作为目标位置。

在本实施例中，在确定目标位置可以是以非规则的工件和规则的工件为例，当目标工件形状为预设的非规则的工件，则确定非规则的工件的非规则边界点作为目标位置，反之，当目标工件形状为预设的规则的工件，则确定规则的工件的规则边界点作为目标位置。也可以为其它的斜面形状工件，如波浪形，则选择各位置的极值点作为目标位置，也就是确定是否对整个家具工件喷板进行最大范围覆盖或者覆盖的位置，进而可以基于位置的确定保证后续喷涂的准确性。

进一步的，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设全区域时，所述根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，包括：

步骤S31，确定所述理论喷涂轨迹对应的默认运动轨迹，并在所述默认运动轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第一目标默认轨迹；

步骤S32，基于所述第一目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

在本实施例中，在确定理论喷涂轨迹之后，就会确定理论喷涂轨迹对应的默认运动轨迹，进而在默认运动轨迹中确定与喷涂轨迹点坐标距离最近的第一目标默认轨迹，进而基于第一目标默认轨迹更新默认运动轨迹，并基于更新之后的默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。默认运动轨迹是指理论喷涂轨迹中的每一条运动轨迹。家具工件喷板的预设全区域是指喷涂轨迹点坐标占了整个喷板的全部可喷涂位置或者未被占据的喷板位置小于预设的面积值。可参照图4，图4为本申请针对家具工件的喷涂系统的场景示意图，a中代表6个工件的全部默认运动轨迹，而默认轨迹是指每一条单独的横向、纵向虚线，也就是将整个轨迹拆分为多个横向和纵向虚线，如c所示，中间的白框为喷涂轨迹点坐标，进而将横向和纵向虚线与该喷涂轨迹点坐标最近的移动到该位置中心或者特定位置，也就是保证喷涂轨迹点坐标在第一目标默认轨迹的交点位置，第一目标默认轨迹是指移动最近的横向和纵向的默认轨迹线之后或者直接在目标位置坐标的中心的横向和纵向的默认轨迹线，进而可以基于该第一目标默认轨迹进行更新默认运动轨迹，也即是知道整个轨迹中的各一根横纵轨迹线以及喷涂的轨迹间隔距离，进而可以得到更新之后的默认运动轨迹，进而可以进行喷涂。值得说明的是，整个喷涂过程中，需要以特定方式进行喷涂。进而可以保证不同形状工件的喷涂准确性。

进一步的，基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤之后，包括：

步骤S33，确定更新之后的所述默认运动轨迹中的所述第一目标默认轨迹，并在更新之后的所述默认运动轨迹中确定所述第一目标默认轨迹的邻接轨迹；

在本实施例中，在整个喷涂过程中，通过确定更新之后的默认运动轨迹中的第一目标默认轨迹，并在更新之后的默认运动轨迹中确定所述目标默认轨迹的邻接轨迹。邻接轨迹是指第一目标默认轨迹左右邻接的轨迹线，如c中的最上面和最下面的横轨迹线为第一目标默认轨迹中横轨迹线的邻接轨迹，最左面和最右面的横轨迹线为第一目标默认轨迹中纵轨迹线的邻接轨迹，进而需要对该邻接轨迹和第一目标默认轨迹进行控制，进而保证整个喷涂准确性，同时保证工件的参数准确。

步骤S34，若所述目标工件形状为所述凸状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第一轨迹进行喷涂，其中，所述第一轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级高于所述邻接轨迹；

步骤S35，若所述目标工件形状为所述凹状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第二轨迹进行喷涂，其中，所述第二轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级低于所述邻接轨迹。

在本实施例中，以凸状的工件和凹状的工件为例，当目标工件形状为凸状的工件，则确定第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第一轨迹进行喷涂，其中，第一轨迹包括目标默认轨迹的喷涂优先级高于所述邻接轨迹，反之，当目标工件形状为凹状的工件，则确定第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第二轨迹进行喷涂，其中，第二轨迹包括目标默认轨迹的喷涂优先级低于所述邻接轨迹。也就是为凸型时，先在中间位置进行喷涂，之后在回来喷涂上面位置，之后运行到中间位置运行线但不喷涂，最后运行下面轨迹线进行喷涂，左右的喷涂方式也是如此。为凹型时，先在上面位置进行喷涂，之后跳过中间位置喷涂下面位置，之后返回中间位置喷涂，最后跳过下面轨迹线不进行喷涂，并之后轨迹线进行正常喷涂，左右的喷涂方式也是如此，第二控制模式之后的控制也是如此，即第二目标默认轨迹也是如此。进而可以保证不同形状轨迹喷涂的准确性，同时可以基于原有的默认喷涂轨迹进行简单修改即可实现，大大提高了控制的可扩展性。

进一步地，基于本申请针对家具工件的喷涂方法第一实施例和第二实施例，提出本申请针对家具工件的喷涂方法第三实施例，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设非全区域时，所述基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹的步骤，包括：

步骤a，确定所述目标位置中所述待喷涂家具工件的实际坐标点，并确定所述目标工件形状的工件特征对应的最大范围运动轨迹，检测所述最大范围运动轨迹是否与所述实际坐标点匹配；

步骤b，若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点匹配，则将所述最大范围运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

步骤c，若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点不匹配，则确定所述最大范围运动轨迹中与所述实际坐标点距离最近的最近运动轨迹，并检测所述最近运动轨迹是否满足预设的喷涂需求，其中，预设的所述喷涂需求包括完全对所述待喷涂家具工件进行喷涂；

在本实施例中，在确定目标位置中待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹时，通过确定目标位置中待喷涂家具工件的实际坐标点，并检测预设的最大范围运动轨迹是否与所述实际坐标点匹配。实际坐标点是指工件图像信息中工件的边界点位置，最大范围运动轨迹是指基于家具工件喷板的最大喷涂范围，当各个实际坐标点在某一范围内则可以确定为最大喷涂范围，家具工件喷板的预设非全区域时是指工件未覆盖喷板的全部喷涂位置或存在有预设大小的位置未被工件坐标点占据。当最大范围运动轨迹与所述实际坐标点匹配，则将最大范围运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；反之，当最大范围运动轨迹与实际坐标点不匹配，则确定最大范围运动轨迹中与实际坐标点距离最近的最近运动轨迹，并检测最近运动轨迹是否满足预设的喷涂需求，其中，预设的喷涂需求包括完全对所述待喷涂家具工件进行喷涂。也就是检测工件的边界点位置是否可以被默认运动轨迹所喷涂覆盖，当可以覆盖且直接覆盖边界线时整个默认运动轨迹不变，也就是时将默认运动轨迹中的实际坐标点即是指工件图像信息中所述待喷涂家具工件的实际坐标点，反之不匹配就会查找最近的最近运动轨迹，同时检测最近运动轨迹是否可以将工件进行喷涂覆盖，进而可以保证正常喷涂的同时减少喷涂物的使用量。

示例性的，以最大范围的喷涂轨迹为例，通过检测待喷涂家具工件的3D图像进行确定是否需要以最大范围的喷涂方式，还是自己基于图像进行控制生成的喷涂轨迹，进而可以大大提高喷涂效率，而无需基于每个的实际情况就那些编程设计轨迹。

步骤d，若所述最近运动轨迹满足预设的喷涂需求，则确定所述实际坐标点的最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

步骤e，若所述最近运动轨迹不满足预设的喷涂需求，则基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹，并将更新之后的所述最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹。

在本实施例中，当最近运动轨迹满足预设的喷涂需求，则确定所述实际坐标点的最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标，反之最近运动轨迹不满足预设的喷涂需求，则基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹，并将更新之后的所述最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标。也就是可以进行喷涂时还是使用原有的默认运动轨迹，反之将默认运动轨迹进行微小移动之后使其满足家具工件的喷涂，也就是基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹的步骤，值得说明的时，此时进行喷涂时可以时运行整个工件相关(有效位置)位置，其它位置直接跳过，也可以是全位置运行但其它位置不进行喷涂，进而可以保证喷涂的准确性。

值得说明的是，若存在两工件之间间距较大，达到可以停止并不干扰正常喷涂的情况，就可以在运行到两工件之间的可停机位置将机器停止喷涂，并在到达下一工件前提前开启喷涂保证喷涂准确率，进而可以大大降低的整个家具工件的喷涂的成本，同时针对位置提高了喷涂的准确率。

示例性的，整个方案为先确定是否存在凸点及凹点之后进行喷涂，同时还会考虑理论喷涂轨迹基于并非最大排列情况进行适应调整之后，遇到凸点及凹点的情况之后进行调整，进而进行喷涂，进而可以保证整个程序的适用能力及喷涂准确性。

进一步的，根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，还包括：

步骤f，确定所述理论喷涂轨迹对应的目标轨迹；其中，所述目标轨迹包括所述默认运动轨迹、所述最近运动轨迹和更新之后的所述最近运动轨迹；

步骤g，在所述目标轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第二目标默认轨迹；

步骤h，基于所述第二目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

在本实施例中，在确定理论喷涂轨迹之后，则确定喷涂轨迹点坐标对应的目标轨迹；其中，所述目标轨迹至少包括默认运动轨迹、所述最近运动轨迹和更新之后的所述最近运动轨迹，进而在目标轨迹中确定与所述理论喷涂轨迹中目标位置坐标距离最近的第二目标默认轨迹，进而基于第二目标默认轨迹更新默认运动轨迹，并基于更新之后的默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。目标轨迹是指针对特定的工件设计的每一条运动轨迹，可参照图4，a中代表6个工件的全部默认运动轨迹，而默认轨迹是指每一条单独的横向、纵向虚线，也就是将整个轨迹拆分为多个横向和纵向虚线，如b所示，因为只存在一个工件，就会确定该工件的喷涂轨迹，基于默认轨迹进行微小移动或不移动得到，进而如c所示，中间的白框为目标位置坐标，进而将横向和纵向虚线与该目标位置坐标最近的移动到该位置中心或者特定位置，也就是保证目标位置坐标在第二目标默认轨迹的交点位置，第二目标默认轨迹是指移动最近的横向和纵向的默认轨迹线之后或者直接在目标位置坐标的中心的横向和纵向的默认轨迹线，进而可以基于该第二目标默认轨迹进行更新默认运动轨迹，也即是知道整个轨迹中的各一根横纵轨迹线以及喷涂的轨迹间隔距离，进而可以得到更新之后的默认运动轨迹，进而可以进行喷涂。值得说明的是，整个喷涂过程中，需要以特定方式进行喷涂。进而可以保证不同形状工件的喷涂准确性。

本申请还提供一种针对家具工件的喷涂系统模块示意图，参照图3，所述针对家具工件的喷涂系统包括：

坐标确定模块A10，用于若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

轨迹确定模块A20，用于获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

喷涂控制模块A30，用于根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

可选地，所述坐标确定模块A10，还用于：

确定所述工件图像信息中所述待喷涂家具工件在所述家具工件喷板上位置信息，并检测所述位置信息中是否存在预设的特殊位置坐标；其中，预设的所述特殊位置坐标包括凸状和凹状的坐标点；

若所述位置信息中存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标；

若所述位置信息中不存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的默认坐标点作为喷涂轨迹点坐标；其中，所述默认坐标点包括所述待喷涂家具工件的边界坐标点；

确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标的步骤包括：

若所述特殊坐标点为所述凸状的坐标点，则确定所述凸状的凸点作为喷涂轨迹点坐标；

若所述特殊坐标点为所述凹状的坐标点，则确定所述凹状的凹点作为喷涂轨迹点坐标。

可选地，所述轨迹确定模块A20，还用于：

确定所述工件图像信息中的工件形状，并在所述工件特征信息中确定与所述工件形状匹配的目标工件形状；

在所述工件图像信息中确定所述目标工件形状对应的目标位置，并基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，其中，所述所述喷涂轨迹包括含有所述目标位置的喷涂直线轨迹。

可选地，所述喷涂控制模块A30，还用于：

确定所述理论喷涂轨迹对应的默认运动轨迹，并在所述默认运动轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第一目标默认轨迹；

基于所述第一目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

可选地，所述喷涂控制模块A30，还用于：

确定更新之后的所述默认运动轨迹中的所述第一目标默认轨迹，并在更新之后的所述默认运动轨迹中确定所述第一目标默认轨迹的邻接轨迹；

若所述目标工件形状为所述凸状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第一轨迹进行喷涂，其中，所述第一轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级高于所述邻接轨迹；

若所述目标工件形状为所述凹状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第二轨迹进行喷涂，其中，所述第二轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级低于所述邻接轨迹。

可选地，所述坐标确定模块A10，还用于：

确定所述目标位置中所述待喷涂家具工件的实际坐标点，并确定所述目标工件形状的工件特征对应的最大范围运动轨迹，检测所述最大范围运动轨迹是否与所述实际坐标点匹配；

若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点匹配，则将所述最大范围运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点不匹配，则确定所述最大范围运动轨迹中与所述实际坐标点距离最近的最近运动轨迹，并检测所述最近运动轨迹是否满足预设的喷涂需求，其中，预设的所述喷涂需求包括完全对所述待喷涂家具工件进行喷涂；

若所述最近运动轨迹满足预设的喷涂需求，则确定所述实际坐标点的最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

若所述最近运动轨迹不满足预设的喷涂需求，则基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹，并将更新之后的所述最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹。

可选地，所述喷涂控制模块A30，还用于：

确定所述理论喷涂轨迹对应的目标轨迹；其中，所述目标轨迹包括所述默认运动轨迹、所述最近运动轨迹和更新之后的所述最近运动轨迹；

在所述目标轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第二目标默认轨迹；

基于所述第二目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

本申请还提供一种针对家具工件的喷涂设备。

本申请设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的针对家具工件的喷涂程序，所述针对家具工件的喷涂程序被处理器执行时实现如上所述的针对家具工件的喷涂方法的步骤。

本申请还提供一种计算机存储介质。

本申请计算机存储介质上存储有针对家具工件的喷涂程序，所述针对家具工件的喷涂程序被处理器执行时实现如上所述的针对家具工件的喷涂方法的步骤。

其中，在所述处理器上运行的针对家具工件的喷涂程序被执行时所实现的方法可参照本申请针对家具工件的喷涂方法各个实施例，此处不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个计算机存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

以上仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，所述针对家具工件的喷涂方法应用于家具工件的喷涂系统，所述家具工件的喷涂系统包括喷涂控制器,所述针对家具工件的喷涂方法，包括以下步骤：

若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

2.如权利要求1所述针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，所述家具工件的喷涂系统还包括家具工件喷板，所述根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标的步骤，包括：

确定所述工件图像信息中所述待喷涂家具工件在所述家具工件喷板上位置信息，并检测所述位置信息中是否存在预设的特殊位置坐标；其中，预设的所述特殊位置坐标包括凸状和凹状的坐标点；

若所述位置信息中存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标；

若所述位置信息中不存在预设的特殊位置坐标，则确定所述位置信息中的默认坐标点作为喷涂轨迹点坐标；其中，所述默认坐标点包括所述待喷涂家具工件的边界坐标点；

确定所述位置信息中的特殊坐标点作为喷涂轨迹点坐标的步骤包括：

若所述特殊坐标点为所述凸状的坐标点，则确定所述凸状的凸点作为喷涂轨迹点坐标；

若所述特殊坐标点为所述凹状的坐标点，则确定所述凹状的凹点作为喷涂轨迹点坐标。

3.如权利要求2所述针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，所述根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹的步骤，包括：

确定所述工件图像信息中的工件形状，并在所述工件特征信息中确定与所述工件形状匹配的目标工件形状；

在所述工件图像信息中确定所述目标工件形状对应的目标位置，并基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹，其中，所述所述喷涂轨迹包括含有所述目标位置的喷涂直线轨迹。

4.如权利要求3所述针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设全区域范围内时，所述根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，包括：

确定所述理论喷涂轨迹对应的默认运动轨迹，并在所述默认运动轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第一目标默认轨迹；

基于所述第一目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

5.如权利要求4所述针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，所述基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤之后，包括：

确定更新之后的所述默认运动轨迹中的所述第一目标默认轨迹，并在更新之后的所述默认运动轨迹中确定所述第一目标默认轨迹的邻接轨迹；

若所述目标工件形状为所述凸状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第一轨迹进行喷涂，其中，所述第一轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级高于所述邻接轨迹；

若所述目标工件形状为所述凹状的工件，则确定所述第一目标默认轨迹和所述邻接轨迹以第二轨迹进行喷涂，其中，所述第二轨迹包括所述第一目标默认轨迹的喷涂优先级低于所述邻接轨迹。

6.如权利要求5所述针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，在所述喷涂轨迹点坐标为所述家具工件喷板的预设非全区域时，所述基于所述目标位置和所述目标工件形状的工件特征确定对应的喷涂轨迹作为理论喷涂轨迹的步骤，包括：

确定所述目标位置中所述待喷涂家具工件的实际坐标点，并确定所述目标工件形状的工件特征对应的最大范围运动轨迹，检测所述最大范围运动轨迹是否与所述实际坐标点匹配；

若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点匹配，则将所述最大范围运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

若所述最大范围运动轨迹与所述实际坐标点不匹配，则确定所述最大范围运动轨迹中与所述实际坐标点距离最近的最近运动轨迹，并检测所述最近运动轨迹是否满足预设的喷涂需求，其中，预设的所述喷涂需求包括完全对所述待喷涂家具工件进行喷涂；

若所述最近运动轨迹满足预设的喷涂需求，则确定所述实际坐标点的最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹；

若所述最近运动轨迹不满足预设的喷涂需求，则基于所述实际坐标点更新所述最近运动轨迹，并将更新之后的所述最近运动轨迹作为所述待喷涂家具工件的理论喷涂轨迹。

7.如权利要求6所述针对家具工件的喷涂方法，其特征在于，所述根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂的步骤，还包括：

确定所述理论喷涂轨迹对应的目标轨迹；其中，所述目标轨迹包括所述默认运动轨迹、所述最近运动轨迹和更新之后的所述最近运动轨迹；

在所述目标轨迹中确定与所述喷涂轨迹点坐标距离最近的第二目标默认轨迹；

基于所述第二目标默认轨迹更新所述默认运动轨迹，并基于更新之后的所述默认运动轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

8.一种针对家具工件的喷涂系统，其特征在于，所述针对家具工件的喷涂系统包括：

坐标确定模块，用于若接收到待喷涂家具工件的工件图像信息，则根据所述工件图像信息确定所述待喷涂家具工件的喷涂轨迹点坐标；

轨迹确定模块，用于获取所述待喷涂家具工件的工件特征信息，并根据所述工件特征信息和所述工件图像信息确定理论喷涂轨迹；

喷涂控制模块，用于根据所述喷涂轨迹点坐标和所述理论喷涂轨迹对所述待喷涂家具工件进行喷涂。

9.一种针对家具工件的喷涂设备，其特征在于，所述针对家具工件的喷涂设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的针对家具工件的喷涂程序，所述针对家具工件的喷涂程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述针对家具工件的喷涂方法的步骤。

10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有针对家具工件的喷涂程序，所述针对家具工件的喷涂程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述针对家具工件的喷涂方法的步骤。