CN117838016A - 内窥镜及内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种内窥镜，其包括插入管、调弯部和头端部。其中，所述调弯部的一端连接所述插入管；所述头端部包括端盖和压力传感组件，所述压力传感组件的一端连接所述端盖，另一端连接所述调弯部的另一端；所述压力传感组件用于检测所述头端部所受到的阻力。手术过程中，插入管可以至少部分插入人体内部，头端部内的压力传感组件可以实时检测头端部所受到的阻力，调弯部可以根据头端部所反馈的阻力数据和周遭环境调整头端部的运动方向，从而减少内窥镜在人体内部移动时对各种组织的剐蹭，降低内窥镜的结构对人体所造成的伤害，提高内窥镜在人体内移动时的流畅性，有利于提高手术效率和保障人体的生命安全。

Description

内窥镜及内窥镜系统

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别是涉及一种内窥镜及内窥镜系统。

背景技术

内窥镜是临床中常用的医疗器械，术者可使用内窥镜器械在直视下或辅助设备支持下，通过人体自然腔道或人工建立的通道，对局部病灶进行观察、组织取材、止血、切除、引流、修补或重建通道等，具有较广的应用场景。内窥镜设备常搭配内镜诊疗手术耗材使用，在内窥镜检查或手术中起到活检、止血、扩张、切除等作用。

然而，因人体结构复杂，不同的人体腔道形态会存在个体差异，且人体腔道多呈现弹性弯曲、分叉特征，内窥镜在手术入路推进过程中，可能对入路的组织造成损害影响手术的顺利进行，甚至危及患者的生命安全。

本申请的背景技术所公开的以上信息仅用于理解本申请构思的背景，并且可以包含不构成现有技术的信息。

发明内容

基于此，有必要针对上述问题，提供一种内窥镜及内窥镜系统。

一种内窥镜，其包括：

插入管；

调弯部，所述调弯部的一端连接所述插入管；

头端部，包括端盖和压力传感组件，所述压力传感组件一端连接所述端盖，另一端连接所述调弯部的另一端；所述压力传感组件用于检测所述头端部所受到的阻力。

上述的内窥镜至少可以实现如下有益效果：手术过程中，插入管可以至少部分插入人体内部，压力传感组件可以实时检测头端部所受到的阻力，调弯部可以根据头端部所反馈的阻力数据和周遭环境调整头端部的运动方向，从而减少内窥镜在人体内部移动时对入路组织的损伤，降低内窥镜的结构入路时对人体所造成的伤害，提高内窥镜在人体内移动时的流畅性，有利于提高手术效率和保障人体的生命安全。

在其中一个实施例中，所述压力传感组件包括压力感应管、压力反馈光纤和反光镜，所述压力感应管的一端连接至所述端盖上，另一端连接所述调弯部的另一端；所述反光镜设于所述端盖的朝向所述压力感应管的一侧，所述压力反馈光纤伸入所述压力感应管内并对准所述反光镜，所述压力反馈光纤与所述反光镜之间具有一预设间距。当内窥镜的端盖在人体内移动受到阻力时，端盖上的反光镜与压力反馈光纤之间的间距发生变化，从而改变了压力反馈光纤靠近反光镜的一端的端面所能接收到的光照强度，最终影响与压力相关的输出信号数值，实现对端盖所受阻力的检测。

在其中一个实施例中，所述压力传感组件还包括外置光源和光源接收器，所述压力反馈光纤包括入射光纤和接收光纤；所述入射光纤的一端对准所述外置光源，所述入射光纤的另一端对准所述反光镜并与所述反光镜之间具有一预设间距，所述入射光纤用于传输光线至所述反光镜；所述接收光纤的一端对准所述光源接收器，所述接收光纤的另一端对准所述反光镜并与所述反光镜之间具有一预设间距，所述接收光纤用于接收经所述反光镜反射的光线并将所述光线耦合至所述光源接收器中。外置光源可发射光纤至入射光纤，入射光纤可将光线传导至反光镜，光线经过反光镜反射后再被接收光纤所接收，接收光纤将光线耦合至光源接收器中以获得与压力相关的输出信号。当内窥镜的端盖在人体内移动受到阻力时，端盖上的反光镜与接收光纤的端面之间的间距发生变化，从而改变了接收光纤靠近反光镜的一端的端面所能接收到的光照强度，最终影响与压力相关的输出信号数值，实现对端盖所受阻力的检测。

在其中一个实施例中，所述端盖被设置为能够在外力作用下带动所述反光镜偏转，从而改变所述压力反馈光纤所接收到的经所述反光镜反射的光线的强度。端盖受到阻力时，端盖可能会因受阻力点位置不均一，而使得端盖上的反光镜偏转倾斜，从而改变了压力反馈光纤靠近反光镜的一端的端面所能接收到的光照强度。

在其中一个实施例中，所述端盖被设置为能够在外力作用下带动所述反光镜偏转，从而改变所述接收光纤所接收到的经所述反光镜反射的光线的强度。端盖受到阻力时，端盖可能会因受阻力点位置不均一，而使得端盖上的反光镜偏转倾斜，从而改变了接收光纤靠近反光镜的一端的端面所能接收到的光照强度。

在其中一个实施例中，所述压力感应管被设置为能够在外力作用下弹性弯曲并带动所述端盖偏转，从而改变所述压力反馈光纤所接收到的经所述反光镜反射的光线的强度。压力感应管受到阻力，或是端盖与压力感应管刚性连接而端盖将其所受到阻力传递至压力感应管上，压力感应管都可以发生一定程度的弹性弯曲，从而带动端盖上的反光镜也偏转倾斜，进而改变接收光纤靠近反光镜的一端的端面所能接收到的光照强度；其中，弹性弯曲意味着压力感应管在撤去外力作用时，压力感应管可以复位。

在其中一个实施例中，所述压力感应管的管壁上开设有多个形变槽，多个所述形变槽沿所述压力感应管的轴向间隔设置，多个所述形变槽沿所述压力感应管的周向均匀排布。压力感应管的管壁上开设有形变槽的位置，材料较少，故压力感应管受到外力作用时可以在此处有一定程度的弹性弯曲。可以理解的，若仅开设一个形变槽，若想让压力感应管在自身周向上的任一角度都可以弹性弯曲，则形变槽在所述压力感应管的周向上的开口角度应为360度，这意味着压力感应管被形变槽切割成了两部分，无法实现。因此，本实施例进一步强调形变槽的数量为多个，且多个所述形变槽的沿所述压力感应管的轴向间隔设置，且多个所述形变槽沿所述压力感应管的周向均匀排布，这样的设置可以让压力感应管在各个形变槽所在的周向位置发生弹性弯曲的难易程度大致相同，从而保证压力感应管受力后在周向上的均匀形变；即压力感应管在周向上的各个方向收到大小相等的阻力时，压力感应管都可以发生同样程度的弯曲变形，从而带动端盖及端盖上的反光镜产生相同角度的偏转，确保压力反馈光纤所接收的光线的强度产生同等的变化，确保阻力检测的精准。

在其中一个实施例中，全部所述形变槽在所述压力感应管的周向上的开口角度之和大于或等于360度。端盖和压力感应管受到阻力时，这样的结构设置可以认为是多个形变槽能够在压力感应管的周向上覆盖360度，使得压力感应管在自身周向上的任一角度都可以弹性弯曲，进而及时调整所述接收光纤所接收到的经所述反光镜反射的光线的强度，确保测得更为精准的压力数据。

在其中一个实施例中，每个所述形变槽在所述压力感应管的周向上的开口角度为180度至270度。可以理解的，形变槽的开口角度越大，压力感应管在形变槽所在处发生弹性弯曲就越容易，而形变槽的开口角度越小，压力感应管在形变槽所在处发生弹性弯曲就越难。因此，形变槽的数量越少，形变槽的角度越大，压力感应管则更易在形变槽所在处发生弹性弯曲，能更灵敏地带动端盖的反光镜的偏转，即对阻力更有灵敏的反馈。当形变槽的开口角度小于180度时，压力感应管可能难以发生形变；而形变槽的开口角度大于270度时，压力感应管的结构强度会受到影响，容易在形变槽开设处产生过大的角度变化而导致弹性失效，无法复位。

在其中一个实施例中，多个所述形变槽在所述压力感应管的周向上的起始位置不同。

在其中一个实施例中，多个所述形变槽在所述压力感应管的周向上的起始位置沿所述压力感应管的周向等间隔排布。

在其中一个实施例中，多个所述形变槽沿所述压力感应管的轴向等间隔设置。

在其中一个实施例中，多个所述形变槽的开口角度相等。这样的设置可以让压力感应管在各个形变槽所在处发生弹性弯曲的难易程度大致相同，满足其在周向360度的均匀形变需求，即压力感应管受到等大而方向不同的各个外力时，压力感应管可以朝各个方向的弹性弯曲程度大致相同。

在其中一个实施例中，多个所述形变槽的宽度相等。

在其中一个实施例中，多个所述形变槽沿所述压力感应管的轴向等间隔设置。

在其中一个实施例中，所述压力传感组件还包括紧固件和支撑管，所述支撑管套设于所述压力反馈光纤，所述支撑管通过所述紧固件与所述压力感应管固定，所述支撑管穿设于所述压力感应管并与所述压力感应管的内管壁间隔设置。因为设置了紧固件，支撑管可以大致悬空穿过压力感应管，则压力感应管弹性弯曲不会影响支撑管的形状，支撑管与其内的压力反馈光纤便可以保持一定相对稳定的位置，这样反光镜偏转或因移动而改变预设间距时，支撑管和压力反馈光纤保持不动，进而确保压力反馈光纤能够精准地感受到因反光镜运动而带来的光照强调的变化，从而精准灵敏地反馈头端部所受到的阻力。

在其中一个实施例中，所述紧固件设于所述压力感应管的端部边缘，所述紧固件至少部分沿压力感应管的径向向内凸出且开设有紧固孔，所述支撑管穿设于紧固孔并与所述紧固孔的孔壁固定。

在其中一个实施例中，所述支撑管的端部与所述压力反馈光纤的外表面粘接或通过热缩管热缩固定。

在其中一个实施例中，所述支撑管与所述紧固件的连接方式为焊接、粘接、卡接和螺纹连接中的任一种。

在其中一个实施例中，所述支撑管为金属管或塑料管。

在其中一个实施例中，所述紧固件与所述压力感应管一体设置。

在其中一个实施例中，所述调弯部为蛇骨。

在其中一个实施例中，所述内窥镜还包括套设于所述调弯部外侧的密封管，所述密封管的一端与所述插入管密封固定，所述密封管的另一端与所述端盖密封固定。其中，密封管的制材可以包括但不限于TPU、氟橡胶等。密封管一方面可以防止液体等进入内窥镜的管道内部，另一方面还可以将调弯部与外部隔离用于直接接触腔体组织，既可以保护人体组织，也可以保护调弯部的结构。

在其中一个实施例中，所述端盖上开设有器械出口，所述内窥镜还包括器械管道，所述器械管道的一端穿设于所述压力感应管并与所述器械出口连通。器械管道可以供射频消融针、电刀等各种器械通过，器械可以从端盖的器械出口伸出以在人体内作业。

在其中一个实施例中，所述内窥镜还包括设于所述端盖的摄像模组。摄像模组可以拍摄内窥镜头端在人体内的画面，便于术者观察和操作内窥镜。

在其中一个实施例中，所述内窥镜还包括设于所述端盖的照明组件。照明组件可以照亮内窥镜在人体内的环境，为拍摄模组的拍摄提供一个较为明亮的环境，提升拍摄质量。

在其中一个实施例中，所述内窥镜还包括设于所述端盖的温度传感器。内窥镜可在高频电刀或射频消融针、冷冻消融等器械作用下，通过高温或低温作用于病变位置，使局部细胞坏死，进而杀死癌变细胞或剥离癌变区域组织，而在整个手术过程中，若缺少对术中过程的温度检测，则难以识别判断电刀等器械是否稳定工作，以及输出的温度与理想作用温度是否存在偏差，当工作过程中出现工作温度异常情况时，术者难以通过肉眼准确判断。因此，本实施例设置了温度传感器，其可以及时反馈手术过程中的温度变量，使得整个手术过程更加的安全可控。

在其中一个实施例中，所述压力感应管为不锈钢管或镍钛合金管。这种管材的压力感应管质地相对坚韧且具有一定弹性形变能力，该微小弹性形变。

本申请还提供一种内窥镜系统，其包括手柄、信息处理中枢、图像显示器及上述任一实施例所述的内窥镜，所述手柄用于操控所述内窥镜，所述信息处理中枢用于接收来自所述压力传感组件的反馈信号，并根据所述反馈信号进行数据处理，以在所述图像显示器上实时显示出所述内窥镜的头端部所受到的阻力。

上述内窥镜系统除了包括上述任一实施例所述的内窥镜的有益效果，其还至少包括如下有益效果：术者通过可以手持手柄，以操控内窥镜到达指定的目标位置，在内窥镜的推进过程以及调弯动作的过程中，信息处理中枢会实时的处理内窥镜头端的反馈信号，通过数据处理后，在图像显示器上实时地显示内窥镜头端的阻力信号。温度传感器也实时地对内窥镜头端部附近的温度进行检测，通过电信号线经由手柄内部传输至内窥镜信息处理中枢，再通过数据处理后在图像显示器上实现显示内窥镜头端部附近的温度。当术者在内窥镜手术中，使用高温低温器械时，可以通过温度传感器对目标区域的实时温度进行精确的检测，术者可以通过检测数据的实时信号，实现对腔内环境的实时检测，在此基础上可适当的调整术中器械作用温度，使得整个手术过程中可以得到有效的检测，提高手术的安全性，降低术中由器械失控导致的相关风险。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例提供的端盖的一正视图。

图2为本发明一个实施例提供的内窥镜的一局部结构示意图。

图3为本发明一个实施例提供的内窥镜的又一局部结构示意图，其中隐藏了密封管。

图4为本发明一个实施例提供的内窥镜的又一局部结构示意图，其中隐藏了密封管和蛇骨。

图5为本发明一个实施例提供的内窥镜的又一局部结构示意图，其中隐藏了压力感应管、紧固件、密封管和蛇骨。

图6为本发明一个实施例提供的内窥镜的外置光源、光源接收器、入射光纤、接收光纤、反光镜和端盖等部件的一结构示意图。

图7为本发明一个实施例提供的内窥镜系统的一结构示意图。

附图标记：

10、内窥镜；11、手柄；12、信息处理中枢；13、图像显示器；14、主遥控层；15、网络层；16、机械从操作层；17、控制盒；100、插入管；200、调弯部；300、头端部；320、端盖；321、器械出口；400、压力传感组件；410、压力反馈光纤；411、入射光纤；412、接收光纤；420、反光镜；430、外置光源；440、光源接收器；450、紧固件；451、紧固孔；460、支撑管；470、压力感应管；471、形变槽；600、密封管；710、器械管道；720、摄像模组；730、照明组件；740、温度传感器；750、照明光纤；D、预设间距。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

请参阅图1、图2、图3、图4、图5和图6，在一些实施方式中，本申请提供一种内窥镜10，其包括插入管100、调弯部200、头端部300。其中，所述调弯部200的一端连接所述插入管100；所述头端部300包括端盖320和压力传感组件400，所述压力传感组件400的一端连接所述端盖320，所述压力传感组件400的另一端连接所述调弯部200的另一端，所述压力传感组件400用于检测所述头端部300所受到的阻力。

上述的内窥镜10至少可以实现如下有益效果：手术过程中，插入管100可以至少部分插入人体内部，压力传感组件400可以实时检测头端部300所受到的阻力，调弯部200可以根据头端部300所反馈的阻力数据和周遭环境调整头端部300的运动方向，从而减少内窥镜10在人体内部移动时对入路组织的损伤，降低内窥镜10入路时对人体所造成的伤害，提高内窥镜10在人体内移动时的流畅性，有利于提高手术效率和保障人体的生命安全。

具体地，在其中一些实施方式中，如图5和图6所示，所述压力传感组件400包括压力感应管470、压力反馈光纤410和反光镜420，如图3和图4所示，所述端盖320盖设固定于所述压力感应管470的一端，所述压力感应管470的另一端连接所述调弯部200的另一端；所述反光镜420设于所述端盖320朝向压力感应管470的一侧，所述压力反馈光纤410的一端伸入所述压力感应管470内并对准所述反光镜420并与所述反光镜420之间具有一预设间距D，所述压力反馈光纤410能够发射光线至所述反光镜420，所述反光镜420能够反射所述光线以使所述光线被所述压力反馈光纤410接收；所述端盖320被设置为能够在外力作用下带动所述反光镜420以改变所述预设间距D，从而改变所述压力反馈光纤410所接收到的经所述反光镜420反射的光线的强度，所述压力传感组件400能够根据所述压力反馈光纤410所接收到的光线的强度获得与压力相关的输出信号。当内窥镜10的端盖320在人体内移动受到阻力时，端盖320上的反光镜420与压力反馈光纤410之间的间距发生变化，从而改变了压力反馈光纤410靠近反光镜420的一端的端面所能接收到的光照强度，最终影响与压力相关的输出信号数值，实现对端盖320所受阻力的检测。此外，压力传感组件400设于压力感应管470内，其不裸露于头端部外部，一方面便于内窥镜10整体的密封设计，另一方面还可降低压力传感组件400受外部环境影响而损坏的风险，延长压力传感器的使用寿命。

更具体地，如图6所示，在其中一些实施方式中，所述压力传感组件400还包括外置光源430和光源接收器440，所述压力反馈光纤410包括入射光纤411和接收光纤412；所述入射光纤411的一端对准所述外置光源430，所述入射光纤411的另一端对准所述反光镜420并与所述反光镜420之间具有一预设间距D，所述入射光纤411用于传输光线至所述反光镜420；所述接收光纤412的一端对准所述光源接收器440，所述接收光纤412的另一端对准所述反光镜420并与所述反光镜420之间以具有一预设间距D，所述接收光纤412用于接收经所述反光镜420反射的光线并将所述光线耦合至所述光源接收器440中以获得与压力相关的输出信号，所述端盖320被设置为能够在外力作用下带动所述反光镜420以改变所述预设间距D，从而改变所述接收光纤412所接收到的经所述反光镜420反射的光线的强度。外置光源430可发射光纤至入射光纤411，入射光纤411可将光线传导至反光镜420，光线经过反光镜420反射后再被接收光纤412所接收，接收光纤412将光线耦合至光源接收器440中以获得与压力相关的输出信号。当内窥镜10的端盖320在人体内移动受到阻力时，端盖320上的反光镜420与接收光纤412的端面之间的间距D发生变化，从而改变了接收光纤412靠近反光镜420的一端的端面所能接收到的光照强度，最终影响与压力相关的输出信号数值，实现对端盖320所受阻力的检测。

更具体地，在其中一些实施方式中，所述端盖320被设置为能够在外力作用下带动所述反光镜420偏转，从而改变所述压力反馈光纤410所接收到的经所述反光镜420反射的光线的强度。端盖320受到阻力时，端盖320可能会因受阻力点位置不均一而产生偏转，因此带动端盖320上的反光镜420偏转倾斜，从而改变了压力反馈光纤410的接收光纤412靠近反光镜420的一端的端面所能接收到的光照强度。

请参阅图3和图4，在其中一些实施方式中，所述压力感应管470被设置为能够在外力作用下弹性弯曲并带动所述端盖320及反光镜420偏转，从而改变所述压力反馈光纤410所接收到的经所述反光镜420反射的光线的强度。压力感应管470受到阻力，或是端盖320与压力感应管470刚性连接而端盖320将其所受到阻力传递至压力感应管470上，压力感应管470都可以发生一定程度的弹性弯曲，从而带动端盖320上的反光镜420也偏转倾斜，进而改变接收光纤412靠近反光镜420的一端的端面所能接收到的光照强度；其中，弹性弯曲意味着压力感应管470在撤去外力作用时，压力感应管470可以复位。

进一步地，如图3和图4所示，在其中一些实施方式中，所述压力感应管470的管壁上开设有形变槽471，所述形变槽471沿所述压力感应管470的周向延伸设置，所述压力感应管470被设置为能够在外力作用下于所述形变槽471所在处弹性弯曲并带动所述端盖320上的反光镜420偏转，从而改变所述接收光纤412所接收到的经所述反光镜420反射的光线的强度。压力感应管470的管壁上开设有形变槽471的位置，材料较少，故压力感应管470受到外力作用时可以在此处有一定程度的弹性弯曲。

更进一步地，如图3和图4所示，在其中一些实施方式中，所述形变槽471的数量设置为多个，多个所述形变槽471沿所述压力感应管470的轴向间隔设置，多个所述形变槽471沿所述压力感应管470的周向均匀排布。全部所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的开口角度之和大于或等于360度，这可以认为是多个形变槽471的开口能够在压力感应管470的周向上覆盖360度。端盖320和压力感应管470受到阻力时，这样的结构设置使得压力感应管470在自身周向上的任一角度都可以弹性弯曲，进而及时调整所述接收光纤412所接收到的经所述反光镜420反射的光线的强度，确保测得更为精准的压力数据。可以理解的，若仅开设一个形变槽471，若想让压力感应管470在自身周向上的任一角度都可以弹性弯曲，则形变槽471在所述压力感应管470的周向上的开口角度应为360度，这意味着压力感应管470被形变槽471切割成了两部分，无法实现。因此，本实施例进一步强调形变槽471的数量为多个，且多个所述形变槽471的沿所述压力感应管470的轴向间隔设置，且多个所述形变槽471沿所述压力感应管470的周向均匀排布，这样的设置可以让压力感应管470在各个形变槽471所在的周向位置发生弹性弯曲的难易程度大致相同，满足其在周向360度的均匀形变需求，从而保证压力感应管470受力后在周向上的均匀形变；即压力感应管470在周向上的各个方向收到大小相等的阻力时，压力感应管470都可以发生同样程度的弯曲变形，从而带动端盖320及端盖320上的反光镜420产生相同角度的偏转，确保压力反馈光纤410所接收的光线的强度产生同等的变化，确保阻力检测的精准。

更进一步地，在其中一些实施方式中，多个所述形变槽的开口角度相等，且每个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的开口角度为180度至270度。可以理解的，形变槽471的开口角度越大，压力感应管470在形变槽471所在处发生弹性弯曲就越容易，而形变槽471的开口角度越小，压力感应管470在形变槽471所在处发生弹性弯曲就越难。因此，形变槽471的数量越少，形变槽471的角度越大，压力感应管470则更易在形变槽471所在处发生弹性弯曲，能更灵敏地带动端盖320上的反光镜420的偏转，即对阻力更有灵敏的反馈。当形变槽471的开口角度小于180度时，压力感应管470受力发生形变的难度增大；而形变槽471的开口角度大于270度时，压力感应管470的结构强度会受到影响，容易在形变槽471开设处产生过大的角度变化而导致弹性失效，无法复位。

更进一步地，在其中一些实施方式中，多个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的起始位置不同。

更进一步地，在其中一些实施方式中，多个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的起始位置沿所述压力感应管470的周向等间隔排布，这意味着任意两个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上至少部分重叠。

更进一步地，在其中一些实施方式中，多个所述形变槽471的宽度相等。

更进一步地，在其中一些实施方式中，多个所述形变槽471沿所述压力感应管470的轴向等间隔设置。

例如，如图4所示，在其中一个实施例中，所述形变槽471的数量设置为三个，三个所述形变槽471沿所述压力感应管470的轴向等间距设置，且各个所述形变槽471的宽度均相等，三个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的起始位置沿所述压力感应管470的周向等间隔排布，每个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的开口角度均为270度，即三个所述形变槽471在所述压力感应管470的周向上的开口角度之和大于360度。

请参阅图4，在其中一些实施方式中，所述压力传感组件400还包括紧固件450和支撑管460，所述支撑管460套设于所述压力反馈光纤410，所述支撑管460通过所述紧固件450与所述压力感应管470固定，所述支撑管460穿设于所述压力感应管470并与所述压力感应管470的内管壁间隔设置。因为设置了紧固件450，支撑管460可以大致悬空穿过压力感应管470，则压力感应管470弹性弯曲不会影响支撑管460的形状，支撑管460与其内的压力反馈光纤410便可以保持一定相对稳定的位置，这样反光镜420偏转或因移动而改变预设间距D时，支撑管460和压力反馈光纤410保持不动，进而确保压力反馈光纤410能够精准地感受到因反光镜420运动而带来的光照强度的变化，从而精准灵敏地反馈头端部300所受到的阻力。

具体地，在其中一些实施方式中，所述支撑管460的端部与所述压力反馈光纤410的入射光纤411和接收光纤412的外表面粘接。在另一些实施方式中，所述支撑管460的端部与所述压力反馈光纤410的入射光纤411和接收光纤412的外表面可通过热缩管热缩固定。

具体地，如图4所示，在其中一些实施方式中，所述紧固件450设于所述压力感应管470背向所述端盖320的一端的端部边缘，所述紧固件450至少部分沿压力感应管470的径向向内凸出且开设有紧固孔451，所述支撑管460穿设于紧固孔451并与所述紧固孔451的孔壁固定。

更具体地，在其中一些实施方式中，所述支撑管460与所述紧固件450的连接方式为焊接、粘接、卡接和螺纹连接中的任一种。

更具体地，在其中一些实施方式中，所述支撑管460为金属管或塑料管。

更具体地，在其中一些实施方式中，所述紧固件450与所述压力感应管470一体设置。

请参阅图2和图3，在其中一些实施方式中，所述调弯部200为蛇骨，蛇骨内可设置用于控制蛇骨弯曲的钢丝等牵引绳。所述内窥镜10还包括套设于所述调弯部200外侧的密封管600，所述密封管600的一端与所述插入管100密封固定，所述密封管600的另一端与所述端盖320密封固定。密封管600一方面可以防止液体等进入内窥镜的管道内部，另一方面还可以将调弯部200与外部隔离用于直接接触腔体组织，既可以保护人体组织，也可以保护调弯部的结构。其中，密封管600的制材可以包括但不限于TPU、氟橡胶等。密封管600为亲水层，可直接接触人体，并起到密封保护蛇骨的作用。

请参阅图1、图4和图5，在其中一些实施方式中，所述端盖320上开设有器械出口321，所述内窥镜10还包括器械管道710，所述器械管道710的一端穿设于所述压力感应管470并与所述器械出口321连通。器械管道710可以供射频消融针、电刀等各种器械通过，器械可以从端盖320的器械出口321伸出以在人体内作业。

进一步地，如图1和图5所示，在其中一些实施方式中，所述内窥镜10还包括设于所述端盖320的摄像模组720。摄像模组720可以拍摄内窥镜10头端在人体内的画面，便于术者观察和操作内窥镜10。

进一步地，如图1所示，在其中一些实施方式中，所述内窥镜10还包括设于所述端盖320的照明组件730。其中，照明组件730可以是照明模块，其与设于插入管100内的照明光纤750连接；照明组件730还可以是LED灯等，此处不限定照明组件730的具体设置，照明组件730只需照亮内窥镜10在人体内的环境即可，为拍摄模组的拍摄提供一个较为明亮的环境，提升拍摄质量。

进一步地，如图1所示，在其中一些实施方式中，所述内窥镜10还包括设于所述端盖320的温度传感器740。内窥镜10可在高频电刀或射频消融针、冷冻消融等器械作用下，通过高温或低温作用于病变位置，使局部细胞坏死，进而杀死癌变细胞或剥离癌变区域组织，而在整个手术过程中，若缺少对术中过程的温度检测，则难以识别判断电刀等器械是否稳定工作，以及输出的温度与理想作用温度是否存在偏差，当工作过程中出现工作温度异常情况时，术者难以通过肉眼准确判断。因此，本实施例设置了温度传感器740，其可以及时反馈手术过程中关于的温度变量，使得整个手术过程更加的安全可控。

进一步地，在其中一些实施方式中，所述压力感应管470可以为不锈钢管或镍钛合金管。此外，如图7所示，本申请还提供一种内窥镜10系统，其包括手柄11、信息处理中枢12、图像显示器13及上述任一实施例所述的内窥镜10，所述手柄11用于操控所述内窥镜10，所述信息处理中枢12用于接收来自所述压力传感组件400的反馈信号，并根据所述反馈信号进行数据处理，以在所述图像显示器13上实时显示出所述内窥镜10的头端部300所受到的阻力。

上述内窥镜10系统除了包括上述任一实施例所述的内窥镜10的有益效果，其还至少包括如下有益效果：术者通过可以手持手柄11，以操控内窥镜10到达指定的目标位置，在内窥镜10的推进以及调弯的过程中，信息处理中枢12会实时处理内窥镜10头端的反馈信号，通过数据处理后，在图像显示器13上实时地显示内窥镜10头端的阻力信号。温度传感器740也实时地对内窥镜10头端部附近的温度进行检测，通过电信号线经由手柄11内部传输至内窥镜10信息处理中枢12，再通过数据处理后在图像显示器13上实现显示内窥镜10头端部附近温度。当术者在内窥镜手术中，使用高温低温器械时，可以通过温度传感器740对目标区域的实时温度进行精确检测，术者可以通过检测数据的实时信号，实现对腔内目标区域的实时检测，在此基础上可适当的调整术中器械，提高手术的安全性，降低术中由于器械温度过高或过低失控导致的相关风险。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本申请的描述中，需要理解的是，若有出现这些术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等，这些术语指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，若有出现这些术语“第一”、“第二”，这些术语仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，若有出现术语“多个”，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等，这些术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，若有出现第一特征在第二特征“上”或“下”等类似的描述，其含义可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，若元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。若一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。如若存在，本申请所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

在本说明书的描述中，参考术语“一实施例”、“其他的实施方式”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

Claims (11)

1.一种内窥镜，其特征在于，包括：

插入管；

调弯部，所述调弯部的一端连接所述插入管；

头端部，包括端盖和压力传感组件，所述压力传感组件的一端连接所述端盖，另一端连接所述调弯部的另一端；所述压力传感组件用于检测所述头端部所受到的阻力。

2.根据权利要求1所述的内窥镜，其特征在于，所述压力传感组件包括压力感应管、压力反馈光纤和反光镜，所述压力感应管的一端连接至所述端盖上，另一端连接所述调弯部的另一端；所述反光镜设于所述端盖的朝向所述压力感应管的一侧，所述压力反馈光纤伸入所述压力感应管内并对准所述反光镜，所述压力反馈光纤与所述反光镜之间具有一预设间距。

3.根据权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述压力传感组件还包括外置光源和光源接收器，所述压力反馈光纤包括入射光纤和接收光纤；所述入射光纤的一端对准所述外置光源，所述入射光纤的另一端对准所述反光镜并与所述反光镜之间具有一预设间距，所述入射光纤用于传输光线至所述反光镜；所述接收光纤的一端对准所述光源接收器，所述接收光纤的另一端对准所述反光镜并与所述反光镜之间具有一预设间距，所述接收光纤用于接收经所述反光镜反射的光线并将所述光线耦合至所述光源接收器中；

和/或，所述端盖被设置为能够在外力作用下带动所述反光镜偏转；

和/或，所述压力感应管被设置为能够在外力作用下弹性弯曲并带动所述端盖偏转。

4.根据权利要求3所述的内窥镜，其特征在于，所述压力感应管的管壁上开设有多个形变槽，多个所述形变槽沿所述压力感应管的轴向间隔设置，多个所述形变槽沿所述压力感应管的周向均匀排布。

5.根据权利要求4所述的内窥镜，其特征在于，多个所述形变槽的开口角度相等；

和/或，多个所述形变槽的宽度相等；

和/或，多个所述形变槽沿所述压力感应管的轴向等间隔设置。

6.根据权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，所述形变槽在所述压力感应管的周向上的开口角度为180度至270度。

7.根据权利要求5所述的内窥镜，其特征在于，多个所述形变槽在所述压力感应管的周向上的起始位置不同；

和/或，多个所述形变槽在所述压力感应管的周向上的起始位置沿所述压力感应管的周向等间隔排布；

和/或，全部所述形变槽在所述压力感应管的周向上的开口角度之和大于或等于360度。

8.根据权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述压力传感组件还包括紧固件和支撑管，所述支撑管套设于所述压力反馈光纤，所述支撑管通过所述紧固件与所述压力感应管固定，所述支撑管穿设于所述压力感应管并与所述压力感应管的内管壁间隔设置。

9.根据权利要求8所述的内窥镜，其特征在于，所述紧固件设于所述压力感应管的端部边缘，所述紧固件至少部分沿压力感应管的径向向内凸出且开设有紧固孔，所述支撑管穿设于紧固孔并与所述紧固孔的孔壁固定；

和/或，所述支撑管的端部与所述压力反馈光纤的外表面粘接或通过热缩管热缩固定；

和/或，所述支撑管与所述紧固件的连接方式为焊接、粘接、卡接和螺纹连接中的任一种；

和/或，所述支撑管为金属管或塑料管；

和/或，所述紧固件与所述压力感应管一体设置。

10.根据权利要求2所述的内窥镜，其特征在于，所述调弯部为蛇骨；

和/或，所述内窥镜还包括套设于所述调弯部和所述头端部外的密封管，所述密封管的一端与所述插入管密封固定，所述密封管的另一端与所述端盖密封固定；

和/或，所述内窥镜还包括设于所述头端部的摄像模组；

和/或，所述内窥镜还包括设于所述头端部的照明组件；

和/或，所述内窥镜还包括设于所述头端部的温度传感器；

和/或，所述压力感应管为不锈钢管或镍钛合金管；

和/或，所述端盖上开设有器械出口，所述内窥镜还包括器械管道，所述器械管道穿设于所述压力感应管并与所述器械出口连通。

11.一种内窥镜系统，其特征在于，包括手柄、信息处理中枢、图像显示器及权利要求1至10中任一项所述的内窥镜，所述手柄用于操控所述内窥镜，所述信息处理中枢用于接收来自所述压力传感组件的反馈信号，并根据所述反馈信号进行数据处理，以在所述图像显示器上实时显示出所述内窥镜的前端组件前端部头端部所受到的阻力。