CN117838015A - 用于辅助内窥镜的控制器和内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及用于辅助内窥镜的控制器和内窥镜系统。用于辅助内窥镜的控制器包括：联接件，所述联接件附接到主内窥镜；手持件，所述手持件连接到所述联接件；工作轴，所述工作轴从所述手持件延伸，并且延伸到联接器中；以及第一控制特征部，所述第一控制特征部位于所述手持件上，以用于操作延伸穿过所述工作轴的拉线，所述拉线被配置成操纵所述辅助内窥镜，其中，所述手持件能够相对于所述联接件移动，以调节所述辅助镜相对于所述主镜的位置。

Description

用于辅助内窥镜的控制器和内窥镜系统

优先权要求

本申请要求于2022年10月5日提交的申请号为63/378425的美国临时专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合于此。

技术领域

本公开一般涉及包括细长体(例如，内窥镜)的医疗装置，该细长体被配置成插入到患者解剖结构中的切口或开口中，以提供诊断或治疗操作。

更具体地，本公开涉及可附加到细长体的近端部分的控制装置，以控制或定位附加到细长体的远端部分或从细长体的远端部分延伸的诊断或治疗装置。

背景技术

内窥镜可以被用于以下一项或多项：1)提供其他装置(例如，治疗装置或组织收集装置)朝向各种解剖部分的通道，以及2)对这些解剖部分进行成像。该解剖部分可以包括胃肠道(例如，食道、胃、十二指肠、胰胆管、肠、结肠等)、肾区域(例如，肾、输尿管、膀胱、尿道)和其他内脏器官(例如，生殖系统、窦腔、粘膜下区域、呼吸道)等。

传统的内窥镜可以参与各种临床程序，包括：例如，照射、成像、检测和诊断一种或多种疾病状态；向解剖区域提供流体输送(例如，通过流体通道的盐水或其他制剂)；提供用于对解剖区域进行采样或治疗的一个或多个治疗装置的通道(例如，经由工作通道)；以及提供用于收集流体(例如，盐水或其他制剂)等的抽吸通道。

在传统的内窥镜检查中，内窥镜的远端部分可以被配置成用于支撑和定向治疗装置，例如使用升降机。在一些系统中，两个内窥镜可以被配置成一起工作，其中，第一内窥镜借助于升降机来引导被插入该第一内窥镜中的第二内窥镜。该系统有助于将内窥镜引导到身体内难以到达的解剖位置。例如，一些解剖位置仅能在通过迂回路径插入之后使用内窥镜才能进入。例如，十二指肠镜检查程序(例如，内窥镜逆行胆胰造影术，以下简称“ERCP”程序)涉及使用辅助镜(也称为子镜或胆道镜)，该辅助镜可以通过主镜(也称为母镜或十二指肠镜)的工作通道前进。此外，可以将诸如用于活检的组织取回装置的另一个装置(例如，治疗装置)插入辅助镜中。这样，可以经由推拉主镜和辅助镜的轴(例如通过使用在主镜和辅助镜的轴内延伸的拉线)来控制和引导治疗装置。拉线通常锚定在轴的远端处，并连接到位于轴的近端处的控制器，并且可在其间在轴内自由地滑动。操作控制器上的旋钮或操纵杆可以通过拉动拉线使拉线引起轴弯曲。通常，拉线被成对布置，以在相反的方向上产生轴的弯曲。

发明内容

本公开认识到，传统医疗装置特别是胆道镜和十二指肠镜需要解决的问题尤其包括：1)难以同时操作十二指肠镜和胆道镜；以及2)难以将特征部(例如可操纵性、工作通道和组织收集特征部)结合到小直径装置中。例如，可能很难做到：1)在双手被占据并有时被保持在尴尬的位置的同时，容易地且符合人体工程学地操作胆道镜和十二指肠镜；以及2)由于空间限制而在胆道镜中包括两组两根拉线，以提供四向控制。

本公开可以通过提供与用于内窥镜(如胆道镜或其他辅助镜)的人体工程学控制相关的系统、装置和方法来提供对于这些问题和其他问题的解决方案，这些内窥镜可以安装至十二指肠镜上并在舒适的位置操作。在示例中，第一只手可以用来保持十二指肠镜并控制其功能，而第二只手可以保持胆道镜并控制其功能。所述第二只手可以相对于所述第一只手移动，以控制胆道镜的各种操作。例如，所述第二只手的上下运动可以控制胆道镜在十二指肠镜内的缩回和前进，而所述第二只手的旋转可以引起胆道镜轴的旋转。胆道镜的旋转可操作性可以减少或消除对四根拉线系统的需要，从而在胆道镜内为更大的工作通道腾出空间。本公开描述了用于内窥镜的控制器的多个示例，该内窥镜具有两根拉线和以符合人体工程学的有利方式布置的旋转能力，以与四根拉线系统相比减少疲劳、增强可控性并减少拉线的数量。

在示例中，用于辅助内窥镜的控制器包括用于附加到主内窥镜上的联接件、连接到所述联接件上的手持件、从所述手持件延伸并延伸到所述联接器中的工作轴以及位于所述手持件上的用于操作延伸穿过所述工作轴的拉线的第一控制特征部，所述拉线被配置成操纵所述辅助内窥镜，其中，所述手持件可以相对于所述联接件运动，以调节所述辅助镜相对于所述主镜的位置。

在示例中，内窥镜系统包括主镜和辅助镜，所述主镜包括：主控制器；从所述主控制器延伸的细长轴，所述细长轴具有延伸穿过其中的工作通道；以及接入端口，所述接入端口位于所述主控制器上以接入所述工作通道，所述辅助镜包括：滑动柱，所述滑动柱被配置成联接到所述接入端口；辅助控制器，所述辅助控制器可滑动地附接到所述滑动柱；辅助轴，所述辅助轴被配置成从所述辅助控制器延伸穿过所述滑动柱，并进入到所述主镜的工作通道中；以及控制输入端，所述控制输入端延伸到所述辅助控制器中，以连接到所述辅助轴。

附图说明

图1是内窥镜系统的包括成像和控制系统以及诸如十二指肠镜的内窥镜的示意图，其中，利用该内窥镜系统可以使用本公开的人体工程学控制器。

图2是图1的成像和控制系统的的示意图，示出了连接到内窥镜的成像和管理系统。

图3A是图1和图2的内窥镜的包括相机模块的远端部分的示意性俯视图，该相机模块包括用于侧视内窥镜和升降机构的光学部件。

图3B是沿着图3A的平面3B–3B剖切的示出了光学部件的放大剖面图。

图3C是沿着图3A的平面3C–3C剖切的示出了升降机构的放大剖面图。

图4A是相机模块的的端视图，其包括适于用作可与图1和图2的内窥镜一起使用的辅助镜的光学和功能部件。

图4B是沿着图4A的截面4B–4B剖切的剖面图，示出了以端视配置布置的相机模块的部件。

图5是十二指肠镜的用于将胆道镜定位在十二指肠附近的远端部分的示意图。

图6是具有两根拉线和旋转能力的内窥镜的远端的示意图，示出了相对于中心轴线的双向弯曲和旋转。

图7是具有四根拉线的内窥镜的远端的示意图，示出了相对于中心轴线的四向弯曲。

图8A是根据本公开的用于内窥镜的控制器的立体图，其具有可枢转地附接到附接件的手持件。

图8B是图8A的控制器的示意性剖面图，示出了用于从手持件延伸穿过附接件的内窥镜的轴。

图9是图8A的控制器的立体图，示出了控制器的各种控制动作。

图10是图8A和图9的控制器的立体图，其在连接到十二指肠镜时由操作者握持。

图11是示出图10的控制器的示意图，示出了各种控制动作。

图12A是内窥镜的附接到图11的控制器的远侧末端在示出了远侧末端弯曲的第一状态下的示意图。

图12B是内窥镜的附接到图11的控制器的远侧末端在示出了远侧末端旋转的第二状态下的示意图。

图12C是内窥镜的附接到图11的控制器的远侧末端在示出了远侧末端延伸的第三状态下的示意图。

图13是用于内窥镜的控制器的示意图，其中，手持件可在附接件内旋转，以便于360度旋转。

图14是用于内窥镜的控制器的示意图，其具有手枪式握把和顶部加载治疗装置。

图15A是用于内窥镜的控制器的示意图，其具有经由枢转联接器连接到附接件的可旋转旋钮。

图15B是图15A的枢转联接器的示意性剖面图。

图16A是用于内窥镜的控制器的示意图，其在安装到附接件的手持件上具有多个拨轮。

图16B是图16A的拨轮的示意性剖面图，其被配置成引起轴的旋转和关节运动。

图17是示出了本申请中所公开的用于系统、治疗仪器和部件的再处理方法的流程图。

具体实施方式

图1是内窥镜系统10的包括成像和控制系统12以及内窥镜14的示意图。图1的系统是适用于本文所述的系统、装置和方法(例如人体工程学控制器)的内窥镜系统的例示性示例。根据一些示例，内窥镜14可以插入到解剖区域中以用于成像和/或提供其他装置(例如，辅助镜和活检装置或者用于治疗与解剖区域相关联的疾病状态的一个或多个治疗装置)的通道。在有利的方面，内窥镜14可以与成像和控制系统12对接，并连接到成像和控制系统12。在所例示的示例中，内窥镜14包括十二指肠镜，但是其他类型的内窥镜也可以与本公开的特征和教导一起使用。

成像和控制系统12可包括控制单元16、输出单元18、输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

成像和控制系统12可以包括用于与内窥镜系统10联接的各种端口。例如，控制单元16可以包括数据输入/输出端口，以用于从内窥镜14接收数据以及将数据传送到内窥镜14。光源单元22可以包括用于将光传输到内窥镜14的输出端口，例如经由光纤链路。流体源24可以包括用于将流体传输到内窥镜14的端口。流体源24可以包括泵和流体罐，或者可以连接到外部罐、容器或存储单元。抽吸泵26可以包括端口，该端口被用于从内窥镜14抽真空以产生抽吸/吸力，例如用于从供内窥镜14插入到其中的解剖区域抽取流体。输出单元18和输入单元20可以由内窥镜系统10的操作者(例如使用者，诸如外科医生或技术人员)使用，以控制内窥镜系统10的功能并查看内窥镜14的输出。控制单元16还可以被用于产生来自对治疗内窥镜14插入到其中的解剖区域的治疗的信号或其他输出。在示例中，控制单元16可以产生电输出、声输出、流体输出等，以用于通过例如烧灼、切割、冷冻等来治疗解剖区域。

内窥镜14可以包括插入区段28、功能区段30和手柄区段32，手柄区段可以联接到线缆区段34和联接器区段36。联接器区段36可以连接到控制单元16，以将内窥镜14连接至控制单元16的多个特征部，例如输入单元20、光源单元22、流体源24和抽吸泵26。

插入区段28可以从手柄区段32向远端延伸，而线缆区段34可以从手柄区段32向近端延伸。插入区段28可以是细长的，并且包括弯曲区段和远端，功能区段30可以附接到该远端。弯曲区段可以是可控的(例如，通过手柄区段32上的控制旋钮38)，以操纵穿过曲折的解剖通道(例如，胃、十二指肠、肾、输尿管等)的远端。插入区段28还可以包括一个或多个工作通道(例如内腔)，该工作通道可以是细长的，并支持功能区段30的一个或多个治疗工具(例如图5的辅助镜134)的插入。工作通道可以在手柄区段32和功能区段30之间延伸。插入区段28还可以提供附加功能，例如流体通道、引导线和拉线(例如，经由抽吸或冲洗通道、线通道等)。

手柄区段32可以包括控制旋钮38以及端口40A。控制旋钮38可以联接到延伸穿过插入区段28的拉线或其他致动机构。端口40A以及其他端口，例如端口40B(图2)，可以被配置成将各种电缆、引导线、辅助镜、组织收集装置、流体管等联接到手柄区段32，以用于与插入区段28联接。在示例中，端口40A可以被用于将辅助镜或胆道镜进给到插入区段28中。

根据示例，成像和控制系统12可以被设置在移动平台(例如，推车41)上，该移动平台具有用于容纳或支撑光源单元22、抽吸泵26、图像处理单元42(图2)等的搁架。图1和图2中所示的成像和控制系统12的几个部件可以被直接设置在内窥镜14上，以使内窥镜“自给自足”。

功能区段30可以包括用于治疗和诊断患者的解剖结构的部件。功能区段30可以包括成像装置、照明装置和升降机，例如参照图3A至图3C的升降机54进一步描述的。

图2是图1的内窥镜系统10的包括成像和控制系统12以及内窥镜14的示意图。图2示意性地例示了联接到内窥镜14的成像和控制系统12的部件，在所示的示例中，内窥镜包括十二指肠镜。成像和控制系统12可以包括控制单元16，该控制单元可以包括或联接到图像处理单元42、治疗发生器44和驱动单元46以及光源单元22、输入单元20和输出单元18。联接器区段36可以经由线缆49(在图2中示意性地示出)连接到控制单元16，以将内窥镜14连接到控制单元16的多个特征部，例如图像处理单元42和治疗发生器44。在示例中，端口40A可以被用于将另一仪器或装置(例如子镜或辅助镜)插入到内窥镜14中。如本文所述，端口40A可以被配置成联接到各种附接件，这些附接件可以支撑用于子镜的控制器的重量。这样的仪器和装置可以经由线缆47独立地连接到控制单元16。例如，线缆47可以包括图8A至图9的控制输入端314。在示例中，端口40B可以被用于将联接器区段36连接到各种输入和输出，例如视频、空气、光和电。控制单元16可以被配置成激活摄像机，以观察内窥镜14的远端的目标组织。同样地，控制单元16可以被配置成激活光源单元22，以将光照射在内窥镜14上或从内窥镜14延伸的其它装置上。

图像处理单元42和光源单元22均可以通过有线或无线电连接而与内窥镜14(例如，在功能区段30处)对接。成像和控制系统12可以相应地照射解剖区域、收集表示解剖区域的信号、处理表示解剖区域的信号，并且将表示该解剖区域的图像显示在输出单元18上。成像和控制系统12可以包括光源单元22，以使用期望光谱的光(例如，宽带白光、使用优选电磁波长的窄带成像等)来照射解剖区域。成像和控制系统12可以连接(例如，经由内窥镜连接器)到内窥镜14，以用于信号传输(例如，来自光源的光输出、来自远端的成像系统的视频信号、来自诊断装置的诊断和传感器信号等)。

流体源24(图1)可以与控制单元16通信，并且可以包括一个或多个空气、盐水或其他流体源以及相关的流体通路(例如，空气通道、冲洗通道、抽吸通道)和连接器(倒钩配件、流体密封件、阀等)。流体源24可以被用作本公开的偏压装置或压力施加装置的激活能量。成像和控制系统12还可以包括驱动单元46，该驱动单元可以是可选部件。驱动单元46可以包括用于推进内窥镜14的远端区段的电动驱动器，如至少在Frasica等人申请的公开号为WO 2011/140118A1、标题为“旋转推进导管系统”的PCT申请中描述的，其通过引用整体结合于此。

图3A至图3C例示了图2的内窥镜14的功能区段30的第一示例。图3A例示了功能区段30的俯视图。图3B例示了功能区段30的沿着图3A的截面3B–3B剖切的剖面图。图3C例示了功能区段30的沿着图3A的截面3C–3C剖切的剖面图。图3A至图3C例示了侧视内窥镜相机模块50，例如用作十二指肠镜等。在侧视内窥镜相机模块50中，照明和成像系统被定位成，使得成像系统的视角对应于横向于内窥镜14的中心纵向轴线A1的目标解剖结构。

在图3A和图3B的示例中，侧视内窥镜相机模块50可以包括壳体52、升降机54、流体出口56、照明透镜58和物镜60。壳体52可以形成与插入区段28联接的流体密封。壳体52可以包括用于升降机54的开口。升降机54可以包括用于使插入穿过区段28的装置移动的机构，例如图5的辅助镜134。特别地，如参照图3C更详细地讨论的那样，升降机54可以包括这样的装置，即该装置可以使沿着轴线A1延伸穿过插入区段28的细长装置弯曲。升降机54可以被用于使细长装置弯曲成与轴线A1成一定角度，从而治疗或接近邻近侧视内窥镜相机模块50的解剖区域。升降机54位于轴线A1、照明透镜58和物镜60的旁边，例如径向外侧。

如图3B中所例示，插入区段28可以包括中心管腔62，各种部件(例如，图5的辅助镜134)可以延伸穿过该中心管腔62，以将功能区段30与手柄区段32(图2)连接。例如，照明透镜58可以连接到光发射器64，该光发射器可以包括延伸到光源单元22(图1)的光纤线缆或线缆束。同样，物镜60可以联接到棱镜66和成像单元67，成像单元67可以联接到布线68。此外，流体出口56A可以联接到流体管线56B，该流体管线可以包括延伸到流体源24(图1)的管。其他细长元件(例如管、线、线缆)可以延伸穿过中心管腔62，以将功能区段30与内窥镜系统10的部件(例如抽吸泵26(图1)和治疗发生器44(图2))连接。

图3C是沿着图3A的截面3C–3C剖切的示出了升降机54的示意性剖面图。升降机54可以包括偏转器55，该偏转器可以被布置在壳体52的容纳空间53中。偏转器55可以连接到线57，该线可以延伸穿过管59以连接到手柄区段32。线57可以被致动，例如通过使旋钮旋转、拉动杠杆或推动手柄区段32上的按钮。线57的运动可以引起偏转器55绕销61从第一位置旋到偏转器的第二位置(如55'所示)例如顺时针方向的旋转。偏转器55可以由线57来致动，以使仪器63的延伸穿过壳体52中的窗口65的远端部分移动。

壳体52可以包括容纳偏转器55的容纳空间53。在图3C中不一定按比例绘制的仪器63可以包括延伸穿过中心管腔62的钳子、引导线、导管等。仪器63还可以包括图5的辅助镜134、图8B中所示的内窥镜301的辅助轴303或者组织收集或取回装置，例如用于进行活检的那些装置。偏转器55的近端可以在设置于侧视内窥镜相机模块50的销61处附接到壳体52。当偏转器55处于下降状态或未致动状态时，偏转器55的远端可以在壳体52内位于窗口65下方。当偏转器55由线57升高或致动时，偏转器55的远端可以至少部分地伸出窗口65。仪器63可以在偏转器55的成角度的斜面51上滑动，以使仪器63的远端最初朝向窗口65偏转。成角度的斜面51可以便于仪器63的远端部分以相对于中心管腔62的轴线的第一角度从窗口65延伸。成角度的斜面51可以包括凹槽69(例如，v形凹口)，以接收并引导仪器63。偏转器55可以被致动，从而以相对于中心管腔62的轴线的第二角度使仪器63弯曲，该第二角度更接近于垂直于第一角度。当释放线57时，通过推动或放松线57，偏转器55可以例如逆时针旋转，从而回到下降位置。在示例中，仪器63可以包括胆管镜或辅助镜134(图5)。

图3A至图3C的侧视内窥镜相机模块50可以包括用于收集图像信号的光学部件(例如，物镜60、棱镜66、成像单元67、布线68)、用于传输或生成光的照明部件(例如照明透镜58、光发射器64)。侧视内窥镜相机模块50还可以包括光敏元件，例如电荷联接装置(“CCD”传感器)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)传感器。在任一示例中，成像单元67可以联接(例如，经由有线或无线连接)至图像处理单元42(图2)，以将来自感光元件的表示图像的信号(例如，视频信号)传输到图像处理单元42，进而在诸如输出单元18的显示器上显示。在各种示例中，成像和控制系统12以及成像单元67可以被配置成适于以内窥镜检查程序的期望分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)提供输出。

因此，随着内窥镜14被进一步插入到解剖结构中，其必须被操纵且被扭曲的复杂性增加，如参照图5所述。此外，为了到达解剖结构中甚至更远的位置，可以使用附加的装置，例如以辅助镜134的形式的仪器63。这样，随后嵌套的装置的横截面积(例如直径)变得更小，从而需要更小的装置，该装置可能难以制造和操作，或者在没有重复介入(例如与患者的相互作用)的情况下产生令人满意的结果。如本文所述，本申请描述了辅助镜，该辅助镜通过仅结合一个拉线对和旋转能力，从而消除另一拉线对以腾出空间用于其他特征部，可以具有完整的360度弯曲能力。

图4A例示了端视内窥镜相机模块70的端视图，并且图4B例示了沿着图4A的截面4B–4B剖切的端视内窥镜相机模块的剖面图。图4A和图4B各自例示了端视内窥镜相机模块70，例如用作胃镜、结肠镜、胆道镜等。在端视内窥镜相机模块70中，照明和成像系统被定位成，使得成像系统的视角对应于位于邻近内窥镜14的一端(例如，远端)并且与内窥镜的中心纵向轴线A1成一直线的目标解剖结构。

图4A和图4B的端视内窥镜相机模块70可以被用作图1和图2的内窥镜14的功能区段30的替代性示例。此外，端视内窥镜相机模块70可以被用于胆管镜、图5的辅助镜134并具有图6至图11的人体工程学控制器的窥镜。例如，端视内窥镜相机模块70可以位于图8B中所示的内窥镜301的辅助轴303的远端处或图14的轴509的远端处。

在图4A和图4B的示例中，端视内窥镜相机模块70可以包括壳体72、治疗单元74、流体出口76、照明透镜78和物镜80。壳体72可以包括用于插入区段28的端盖，从而提供对管腔82的密封。

例如，如图4B中所示，插入区段28可以包括管腔82，各种部件可以延伸穿过管腔82，以将端视内窥镜相机模块70与手柄区段32(图2)连接。例如，照明透镜78可以连接到光发射器84，该光发射器可以包括延伸到光源单元22(图1)的光纤线缆或线缆束。同样地，物镜80可以联接到成像单元87，该成像单元可以联接到布线88。此外，流体出口76可以联接到流体管线89，该流体管线可以包括延伸到流体源24(图1)的管。在示例中，流体出口76中的一者可以包括连接到流体管线89的入口，该流体管线被配置成用于抽吸(例如连接到真空)，以用于回收灌洗和冲洗流体。其他细长元件(例如管、线、线缆)可以延伸穿过管腔82，以将功能区段30与内窥镜系统10的部件(例如抽吸泵26(图1)和治疗发生器44(图2))连接。例如，治疗单元74可以包括用于接收其他治疗部件(例如，切割装置和包括组织分离器装置的治疗装置)的宽直径管腔。

端视内窥镜相机模块70还可以包括光敏元件，例如电荷联接装置(“CCD”传感器)或互补金属氧化物半导体(“CMOS”)传感器。在任一示例中，成像单元87可联接(例如，经由有线或无线连接)到图像处理单元42(图1)，以将来自感光元件的表示图像的信号(例如，视频信号)传输到图像处理单元42，进而在诸如输出单元18的显示器上显示。在各种示例中，成像和控制系统12以及成像单元87可以被配置成以适于内窥镜程序的期望分辨率(例如，至少480p、至少720p、至少1080p、至少4K UHD等)提供输出。

图5是根据本公开的内窥镜100的定位于十二指肠D中的远端部分的示意图。内窥镜10可包括功能模块102、插入区段模块104和控制模块106。控制模块106可以包括控制器108。控制模块106可以包括其他部件，例如参照控制单元16(图2)描述的那些部件。此外，控制模块106可以包括用于控制相机和连接到辅助镜134的光源的部件，例如成像单元110、照明单元112和电源单元114。内窥镜100可以被配置成类似于图1和图2的内窥镜14。

十二指肠D可以包括管壁120、胆道口括约肌122、总胆管124和主胰管126。十二指肠D包括小肠的上部。胆总管124携带来自胆囊和肝脏(未示出)的胆汁，并通过胆道口括约肌122将胆汁排空到十二指肠D中。主胰管126将胰液从外分泌胰腺(未示出)携带至胆总管124。有时可能需要从胆总管124或主胰管126中去除生物物质(例如组织)，以分析组织，例如诊断患者的疾病或病症(例如癌症)。

功能模块102可以包括升降机部分130。内窥镜100还可以包括管腔132和辅助镜134。辅助镜134可以包括管腔136。辅助镜134自身可以包括功能部件，例如照相机透镜137和联接到控制模块106的光透镜(未示出)，以便于辅助镜134从内窥镜100导航穿过解剖结构，并且便于观察从管腔132延伸的部件。在示例中，辅助镜134可以包括用于将辅助镜134引导到胆道口括约肌122中的拉线。在示例中，辅助镜134可以包括图8B中所示的内窥镜301的轴辅助装置303。

在某些十二指肠镜检查程序(例如，内窥镜逆行胆胰造影术，以下简称“ERCP”程序)中，诸如辅助镜134的辅助镜(也称为子镜或胆道镜)可以被附接并推进穿过诸如内窥镜100的主镜(也称为母镜或十二指肠镜)的管腔132(或图3B中的内窥镜14的插入区段28的中心管腔62)。辅助镜134可以被引导到胆道口括约肌122中。由此，操作辅助镜134的外科医生可以引导辅助镜134穿过管腔132朝向胆囊、肝脏或胃肠系统中的其他位置，以执行各种程序。外科医生可以引导辅助镜134经过主胰管126的入口128并进入到胆总管124的通道129中，或者进入到入口128中。辅助镜134可以被用于将附加装置引导至解剖结构，以获得生物物质，例如通过穿过管腔136或附接到管腔136。该附加装置可以具有其自己的功能装置，例如光源、相机、组织分离器、附件和活检通道，以用于治疗程序。这样，可能希望增加辅助镜134内的可用空间，以允许用于具有适当能力的附加装置通过。例如，参见图8B的介入装置305。根据几个示例，内窥镜100可以适用于去除癌性物质或癌前物质(例如，肿瘤、肉瘤、骨髓瘤、白血病、淋巴瘤等)、子宫内膜异位症评估、胆管活检等。

然而，如上所述，由于内窥镜100、辅助镜134和附加装置的尺寸逐渐变小，附加装置的大小通常较小。在示例中，内窥镜100的管腔132的直径通常可以约为4.0mm(～0.157英寸)，而辅助镜134的管腔136的直径通常大约为1.2mm(～0.05英寸)。这样，对于传统的装置，在不必重复地移除和重新插入附加装置的情况下，可能难以获得尺寸被设计成确保准确诊断的足够大的组织样本。

一些传统的辅助镜使用四根拉线来操纵或引导辅助镜134的远侧末端穿过管腔132，从而进入胆道口括约肌122中并且穿过入口128。如所讨论的，可以操作四根拉线以在四个不同的方向上拉动辅助镜134的轴，如图6中所示，通过同时拉动两根拉线来实现在中间方向上的弯曲。但是，四根拉线的存在占用了辅助镜的轴内的大量可用空间。根据本公开，内窥镜轴可以包括两根拉线，这两根拉线具有以下的能力，即能够使内窥镜轴旋转以允许远侧末端相对于内窥镜轴的中心轴线定位在任何径向位置，以便于对轴进行操纵和导航。因此，内窥镜轴仍然可以被引导进入并穿过通道129和主胰管126，但是例如，可以有额外的工作通道空间来接收更大的仪器或获得更大的活检样本。

在一些示例中，辅助镜134的长度可以被设计成提供到达胆总管124、主胰管126、入口128以及更远的期望部分的能力。在示例中，辅助镜134的长度期望延伸超过管腔132的出口以到达胆总管124、主胰管126和入口128，该长度可以是大约10英寸(～25.4cm)，以便提供足够的到达范围。在示例性解剖结构中，从胆道口括约肌122(乏特式壶腹)到入口128处的分叉的距离可以是大约8cm(～3.15英寸)，并且通常期望将轴252的末端向胆总管124和主胰管126中的每一者中额外推进4cm(～1.6英寸)。因此，对于辅助镜134的末端来说，期望能够从管腔132的出口总共延伸大约12厘米(～4.7英寸)。此外，如以下所讨论的，滑动柱320(图8A)的长度可以对应于辅助镜134的期望延伸超过管腔132的出口的长度。在示例中，滑动柱320的长度可以是大约10英寸(～25.4厘米)、大约6英寸至大约8英寸(～15.2厘米至～20.3厘米)或大约4英寸(～10.2厘米)。

图6是内窥镜200的具有两根拉线和旋转能力的远端的示意图，其示出了相对于中心轴线CA1的双向弯曲和旋转。在示例中，内窥镜200可以包括图5的辅助镜134的示例。此外，内窥镜200可以包括图8B的内窥镜301的辅助轴303、图14的内窥镜501的轴509、图15的内窥镜601的轴609和图16A的内窥镜701的轴709。内窥镜200可以包括轴202，拉线可以位于该轴中。拉线可以被拉动以引起例如箭头204U所示的向上运动和箭头204D所指示的向下运动。如箭头206所指示，轴202还可以旋转360度。这样，轴202的远侧末端可以被配置成到达相对于中心轴线CA1的各个位置，例如允许360度旋转，如下所述。轴202的拉线可以连接到一个或多个控制特征部，例如图9的操纵杆350。在示例中，控制特征部可以被配置成同时地拉动一根拉线而推动相对的拉线。

图7是内窥镜250的具有四根拉线的远端的示意图，其示出了相对于中心轴线CA2的四向弯曲。在示例中，内窥镜250可以包括图5的辅助镜134的示例。此外，内窥镜200可以包括图8B的内窥镜301的辅助轴303、图14的内窥镜501的轴509、图15的内窥镜601的轴609和图16A的内窥镜701的轴709。内窥镜250可以包括轴252，拉线可以位于该轴中。拉线可以被拉动，以引起例如箭头254U所指示的向上运动、箭头254D所指示的向下运动、箭头254L所指示的向左运动和箭头254R所指示的向右运动。轴252的拉线可以连接到一个或多个控制特征部，例如图9的操纵杆350。在示例中，第一控制特征部可以被配置成：同时地拉动第一拉线而推动相对的第二拉线，并且第二控制特征部可以被配置成：同时地拉动第三拉线而推动第四拉线的。同时进行两个控制特征部的操作可能导致中间方向上的弯曲。

图6的内窥镜200和图7的内窥镜250都可以获得它们相应轴的远侧末端在相对于轴的中心轴线的任何径向方向上的定向。然而，图6的内窥镜200可以用更少的两根拉线获得这样的功能，从而如本文所述，释放内窥镜内的空间。内窥镜200的旋转能力可以以多种方式获得，这包括使用参照图8A至图16描述的控制器。

图8A是根据本公开的用于内窥镜301的控制器300的立体图，该控制器包括手持件302和附接件304。图8B是图8A的控制器300的示意性剖面图，其示出了用于内窥镜301的从手持件302延伸穿过附接件304的辅助轴303以及延伸到控制器300中的介入装置305。同时讨论图8A和图8B。

控制器300可以包括手持件302和附接件304。手持件302可以包括控制体306、手柄体308、回转体310、接入开口312和控制输入端314。附接件304可以包括接收器316、滑动体318、滑动柱320和联接器322。在示例中，控制器300可以连接到图6的轴202的近端或图7的轴252的近端。内窥镜301可以包括辅助轴303和控制输入端314，该二者可以通过控制器300来连接。

附接件304可以包括联接件，该联接件用于将手持件302附接到内窥镜14、主内窥镜、另一个内窥镜或十二指肠镜。附接件304可以包括接收器316、滑动体318、滑动柱320和联接器322中的一者或多者。联接器322可以附接到诸如十二指肠镜的内窥镜14。在示例中，联接器322可以附接到内窥镜14的端口40A(图2)。滑动柱320可以包括具有狭槽324的套管主体，控制器300的柔性细长轴可以插入到狭槽324中。滑动柱320可以沿着中心轴线CA3或联接轴线或滑动轴线延伸。

联接器322可以使用诸如联接器、紧固件、钩环材料、螺纹套环、固定螺钉、粘合剂等的各种方式附加到十二指肠镜。在示例中，联接器322可以包括具有开口328的壳体326。壳体326可以被定位在手柄区段32的端口40A上方(图2)。壳体326可以具有与十二指肠镜的手柄上的端口的形状匹配的形状，使得壳体326可以通过干涉配合装配到端口上，该壳体可以装配在端口上方并且使用紧固件或其他装置固定。例如，开口328的内周边可以略大于十二指肠镜上的端口的外周边。在示例中，开口328可以具有诸如正方形或矩形的笔直轮廓，或者诸如圆形或椭圆形的弯曲轮廓。

滑动柱320可以沿着中心轴线CA3从联接器322延伸。滑动柱320可以包括细长的刚性主体，该刚性主体可以相对于联接器322保持在固定位置。在示例中，滑动柱320可以由刚性塑料或金属制成。在另外的示例中，滑动柱320可以由诸如鹅颈管的柔性管制成。由于例如厚度和材料特性，滑动柱可以具有足够的强度来支撑手持件302。滑动柱320可以包括内部通道或官腔，以允许用于诸如从控制器300延伸的胆道镜的轴的部件通过。狭槽324可以沿着滑动柱320的全部或大部分延伸，并且可以穿透到内部通道或管腔中。在示例中，狭槽324可以在远端处从联接器322延伸到更靠近相对的近端的位置。在示例中，狭槽324可以延伸滑动柱320的长度。壳体326可以包括滑动柱320可以接合到的开口330。

滑动体318可以包括环形体，该环形体被配置成沿着轴线CA3在滑动柱320上滑动。在示例中，滑动体318可以经由摩擦而被保持在滑动柱320上的适当位置。在示例中，滑动体318可以包括锁定按钮331。锁定按钮331可以被配置成防止滑动体318相对于滑动柱320的相对运动。例如，锁定按钮331可以被配置成具有内表面，以压靠滑动柱320来经由摩擦防止运动。在示例中，锁定按钮331可以被配置成具有内齿，该内齿与沿着滑动柱320的长度定位的凹口或凹槽(在附图中不可见)配合。在示例中，锁定按钮331可以是弹簧加载的，以便被偏置到解锁位置。操作者可以按下锁定按钮331，以克服弹簧力并暂时阻止滑动体318相对于滑动柱320的运动。在示例中，滑动体318和滑动柱320可以包括平行于轴线CA3延伸的配合轨道和凹槽(在附图中不可见)，以防止滑动体318绕轴线CA3的旋转，使得仅允许线性平移运动。例如，滑动体318可以包括搭设(ride)在狭槽324中的凸舌或凸缘，以防止滑动体318和滑动柱320之间的相对旋转。

接收器316可以接收回转体310。如图8B中最佳所示，接收器316和回转体310可以沿着轴线CA4，或者手持件轴线或回转轴线延伸。在示例中，内表面334可以包括圆形表面，以接收回转体310的配合圆形表面。回转体310可以包括手持件302的部件，该部件经由内部通道338将控制体306和手柄体308的内部部件(internal component)传送或传输到附接件304。回转体310可以被配置成在接收器316内旋转。在示例中，回转体310可以经由摩擦而被保持在接收器316内的适当位置。在示例中，接收器316可以包括锁定按钮340。与锁定按钮331一样，锁定按钮340可以是弹簧致动的，并且可以被配置向回转体310施加摩擦力，以防止相对旋转。锁定按钮340可以具有附加的配置，例如通过配置成具有与回转体310中的凹口或凹槽配合的止动器。

滑动体318可以包括内表面332(图8B)以接合滑动柱320。滑动体318可以连接到接收器316，该接收器可以包括配置成接收回转体310的环形体。接收器316可以包括内表面334(图8B，)以接合回转体310。滑动体318可以包括孔336(图8B)，以将狭槽324与由内表面334形成的接收器316的管腔连接。回转体310可以包括内部通道338(图8B)，以允许接收器316和手柄体308之间的通道。这样，可以由内表面334、孔336、狭槽324、开口330和壳体326形成连续的开口。这样的通道可以允许用于控制器300的辅助轴303插入穿过附接件304。

辅助轴303可以包括柔性细长轴，例如图6的轴202，并且可以连接至手持件302，并可以延伸穿过回转体310、接收器316、滑动柱320，从而进入到联接器322中。如所讨论的，联接器322可以连接到用于十二指肠镜的工作通道的接入开口。拉线342A和342B可以延伸到辅助轴303中，并穿过辅助轴延伸到辅助轴303的远端。拉线342A和342B可以连接到手柄体308中的致动器344。致动器344可以包括能够附接到拉线342A和342B的鼓轮或圆筒。致动器344可以连接到操纵杆350(图9)，例如经由延伸穿过控制体306中的孔352(图8A)的杆或轴。

控制输入端314可以延伸到辅助轴303中，以向辅助轴303的远端提供功能。控制输入端314可以包括可以连接到控制器的管、软管或线缆，例如控制单元16(图1和图2)。控制输入端314可以包括用于输送流体(例如水或空气)、电信号(例如用于操作内窥镜301的照明和成像能力)以及治疗能量(例如电、超声、消融、低温等)的通道。在示例中，控制输入端314可以包括流体管315A和电力线缆315B。控制输入端314可以连接到按钮354A和354B(图8B)，以用于操作内窥镜301的能力。按钮354A和354B可以经由延伸穿过控制体306中的孔356A和356B的适当的布线或线缆(未示出)而连接到控制输入端314。按钮354A和354B可以被配置成操作阀或开关，以允许流体或电力从控制输入端314流到辅助轴303。

诸如导管、针头、活检装置或组织取回装置的介入装置(intervention device)305可以插入到接入开口312中，并延伸到柔性细长轴中，以到达控制器300所附接到的十二指肠镜的工作通道。在示例中，接入开口312可以位于控制器300的顶部上，例如位于回转体310的近侧表面上。然而，接入开口312可以被定位在其他位置，例如手柄体308上。一旦插入到接入开口312中，介入装置305就可以相对于控制器300的辅助轴303保持在固定的轴向位置。例如，辅助轴303可以经由支架358附接到或锚定到回转体310。在示例中，支架358可以包括具有中心孔的柔性盘，在该中心孔中，辅助轴303可以被定位在附接到回转体310的外周处，例如经由粘合剂或紧固件。因此，回转体310相对于接收器316的旋转运动可以附加地导致辅助轴303相对于接收器316的旋转。同样地，回转体310相对于滑动柱320的运动可以附加地导致辅助轴303相对于轴线CA3的运动。辅助轴303可以通过诸如紧固件、粘合剂、钩环紧固件材料等的其他装置附加地或替代地固定到回转体310。

如此配置，手柄体308可以由接收器316和旋转体310相对于滑动柱320来支撑。因此，如图10和图11中所示，在滑动柱320经由联接器322附接到母镜或十二指肠镜的情况下，手柄体308可以相对于母镜被支撑在符合人体工程学的位置。手柄体308的运动可以由操作者使用一只手(例如右手)来执行，以轴向前进和后退、旋转并弯曲辅助轴303。如下所述，手柄体308沿着轴线CA4的旋转可能引起辅助轴303在母镜内的旋转，手柄体308沿着滑动柱320的升高和降低可能引起辅助轴303在母镜内的后退和前进，并且致动器344(图9)的致动可能导致辅助轴303的远侧末端相对于母镜弯曲。

图9是图8A的控制器300的立体图，示出了控制器300的各种控制动作。操纵杆350可以在孔352处附接到手持件302的手柄体308(图8A)，并且附接到拉线342A和342B(图8B)。另外，按钮354A和354B可以在孔口356A和356B(图8A)处分别附接到手柄体308，以操作控制输入端314的特征部。

操纵杆350可以由操作者致动，以在辅助轴303内使拉线移动。操纵杆350可以连接到致动器344，以引起其旋转。例如，操纵杆350可以如箭头360所指示上下移动。在示例中，操纵杆350的向上运动可引起辅助轴303的向上运动，这类似于图6中的箭头204U所指示的关于轴202的运动，并且操纵杆350的向下运动可能引起辅助轴303的向下运动，这类似于图6中的箭头204D所指示的关于轴202的运动。在示例中，操纵杆350可以设置有锁定按钮359。锁定按钮359可以被配置成类似于本文所述的其它锁定按钮，以相对于手柄体308固定操纵杆350。在示例中，操纵杆350可以是电动的。用于控制操纵杆350的电机的按钮可以包括在手持件302上、十二指肠镜的夹持装置上或脚踏板上。例如，电机可以沿着操纵杆350的旋转轴线定位在手柄体308上或手柄体308中，该电机可以连接到诸如来自成像和控制系统12(图1)的电源以及手柄体308或系绳装置上的另一按钮或开关，系绳装置可以附接到十二指肠镜或脚踏板。在示例中，驱动单元46(图2)可以包括电机，该电机可以使柔性驱动轴旋转，该柔性驱动轴可以穿过控制输入端314延伸到操纵杆350，以将动力输入提供给本文所述的任何控制特征部，例如提供拉线致动或工作轴旋转。因此，用于操纵杆350的控制装置可以远离手持件302而定位在更方便或符合人体工程学的位置，以供操作者使用，例如经由足部操作。这样，在不必将手放在操纵杆350的位置的情况下，操作者可以更自由地执行手持件302的其他操作。

如箭头362所指示，可以在手柄体308处向手持件302施加旋转。由箭头362指示的手持件302的运动可以导致回转体310在接收器316内沿着轴线CA4旋转。在示例中，手柄体308的向上运动导致辅助轴303的旋转，这类似于图6中箭头206所指示的围绕中心轴线CA1相对于轴202顺时针旋转，并且手柄体308向下运动可以导致辅助轴303的旋转，这类似于图6中箭头206所指示的围绕中心轴线CA1相对于轴202逆时针旋转。

如箭头364所指示，可以在手柄体308处向手持件302施加线性运动。由箭头364所指示的手持件302的运动可以导致回转体310沿着滑动柱320推动和拉动接收器316。如参照图10至图12C更详细地讨论的，在示例中，手柄体308的向上运动可以导致辅助轴303相对于内窥镜14的远侧末端向后平移，并且手柄体308向下运动可以导致辅助轴303相对于内窥镜14的远侧末端向前平移。

图10是由操作者握持的图8A和图9的控制器300的立体图。在图10的示例中，操作者的左手LH可以抓握内窥镜14的手柄区段32，而操作者的右手RH可以抓握内窥镜301的手柄体308。在示例中，如图10中所可见，滑动柱320、接收器316和回转体310可以被配置成保持手柄体308大致平行于内窥镜14。也就是说，延伸穿过手柄体308的主要尺寸的轴线可以大致平行于延伸穿过手柄区段32的主要尺寸的轴线而延伸。这样的位置为右手RH相对于左手LH提供了符合人体工程学的舒适位置，并且允许用于控制器300相对于手柄区段32的本能操纵。

内窥镜14和内窥镜301的重量都可以由左手LH和右手RH支撑。左手LH可以被用于以常规方式操作内窥镜14。左手LH可以保持稳定，从而为用右手RH操作内窥镜301提供阻力。也就是说，左手LH可以支撑内窥镜14，以抵抗手柄体308在接收器316处的扭转以及手柄体308沿着滑动柱320的平移。

右手RH可以相对于图10向下移动，以沿着滑动柱320朝向内窥镜14向下滑动接收器316，而右手RH可以相对图10向上移动，以沿着滑动柱320远离内窥镜向上滑动接收器316。参见图11的箭头364。

右手RH的手腕可以弯曲，以相对于接收器316扭转手柄体308。例如右手RH的手腕可以在尺骨偏移中相对于图10向前弯曲，以产生辅助轴303的顺时针旋转(朝着内窥镜14向下观看滑动柱320的长度)，并且右手RH的手腕可以在径向偏移中相对于图10向后弯曲，以产生辅助轴303的逆时针旋转(朝着内窥镜14向下观看滑动柱320的长度)。参见图11的箭头362。

右手RH的拇指可以相对于图10向上移动，以向上推动操纵杆350(图12A)，并且右手RH的拇指可以相对于图10向下移动，以向下推动操纵杆350。参见图11的箭头360。

如参照图11至图12C所述，右手RH的运动可以引起控制器300的控制运动，从而导致辅助轴303的远侧末端366(图12A至图12C)的运动。

图11例示了图10的控制器300，其具有由箭头360、362和364所指示的各种控制运动，以分别引起由箭头370(图12A)、箭头372(图12B)和箭头374(图12C)所指示的远侧末端366的运动。

操纵杆350沿着箭头360方向的运动可能导致辅助轴303的远侧末端沿着箭头370方向运动，例如径向弯曲。操纵杆350可以拉动延伸穿过辅助轴303的拉线342A和342B(图8B)，以使辅助轴303的远侧末端弯曲。

手柄体308沿着箭头362的方向的运动可能导致辅助轴303的远侧末端沿着箭头372的方向运动，例如旋转。手柄体308的旋转可能导致辅助轴303在滑动柱320和内窥镜14内扭转。

手柄体308沿着箭头364的方向的运动可能导致辅助轴303的远侧末端沿着箭头374的方向运动，例如轴向平移。手柄体308的推动或拉动可以引起辅助轴303的在滑动柱320和内窥镜14内的推动或拉动。

如本文所述，图8A至图12C的附接件304可以为另一个镜(例如十二指肠镜)上的控制器手持件302提供支撑。因此，操作者不需要总是把手放在控制器300上，以将控制器300保持在便于使用的位置。滑动柱320、接收器316和回转体310可以以操作者舒适的方式相对于其他镜来定位手持件302，以减少疲劳和重复应力损伤。此外，手持件302可以以简化了内窥镜301的操作的方式结合到附接件304，例如允许手持件302相对于附接件302的运动来控制辅助轴303的运动。此外，用于操作内窥镜301的控制特征部(包括拉线和治疗操作)可以位于手持件302上的符合人体工程学的位置。在示例中，在不必将手重新定位的情况下，放置在手持件302上的手可以执行辅助轴303的所有运动(即，轴向运动、径向弯曲和旋转)并控制内窥镜301的所有操作(冲洗、治疗能量、成像等)。

图13是用于辅助镜401的控制器400的示意图。在示例中，辅助镜401可以包括图5的辅助镜134。控制器400可以包括手持件402和附接件404。在示例中，控制器400可以连接到图6的轴202的近端或图7的轴252的近端。

手柄402可以包括控制体406、手柄体408、回转体410、接入开口412。手柄402可以连接到轴403和控制输入端414。附接件404可以包括接收器416、滑动体418、滑动柱420和具有开口430的联接器422。附接件404可以被配置成类似于图8A至图11的附接件304。

控制体406和手柄体408可以被配置成类似于图8A至图11的控制体306和手柄体308。然而，控制器300的回转体310可以由回转体410代替，该回转体可以被被配置成允许控制体406和手柄体408以360度的方式更容易地绕轴线CA6旋转。也就是说，手柄体408的轴线可以与接收器416的轴线对准。与图8A至图12C的示例一样，手柄体408的轴线可以相对于轴线CA6倾斜。因此，控制器400的操作可以是类似于控制器300的操作，除了手柄体408相对于接收器416的符合人体工程学的布置以及包括回转环417之外。

在一些示例中，滑动体418可以通过摩擦保持在滑动柱420上的适当位置。在示例中，滑动体418可以包括类似于图8A的锁定按钮331的锁定按钮。在示例中，接收器416可以包括类似于图8A的锁定按钮340的锁定按钮。

控制输入端414可以包括流体管415A和电力线缆415B，它们可以穿过回转环417附接到控制器400。回转环417可以允许控制输入端414保持静止，同时控制体406和手柄体408围绕轴线CA6旋转。在示例中，手柄体408和回转体410可以刚性地连接并延伸穿过回转环417。因此，手柄体408的旋转可以在回转环417和接收器416二者内产生回转体410的旋转。然而，回转环417可以保持静止，以避免控制输入端414必须绕轴线CA6旋转。回转环417的内部可以包括用于将流体管415A和电力线缆415B的输出提供给轴403的流体和电联接器，例如旋转接头。

控制体406可以包括用于接收按钮以操作控制输入端414的孔456A和456B。控制体406还可以包括用于接收致动器的孔452，该致动器用于操作延伸到轴403中的拉线。接入开口412可以被用于将诸如介入装置305(图8A)的另一仪器进给到轴403中。

图13的示例可以允许操作者沿着轴线CA6向手柄体408提供多个旋转输入，以在不受控制输入端414干扰的情况下，如果需要，使手柄体408和轴403绕轴线CA6完全旋转。因此，当拉线被致动时，轴403的远侧末端可以被容易地定位在相对于轴线CA6的任何方向上，以便于轴403容易地到达解剖结构内的期望位置。

图14是用于内窥镜501的控制器500的示意图，该控制器具有手枪式握把502和顶部加载治疗装置504。控制器500可以包括手持件506、控制输入端507、附接件508和轴509。手持件506可以包括滑动体510，手枪式握把502从该滑动体延伸。附接件508可以包括滑动柱512和联接器514。治疗装置504可以被配置成类似于介入装置305(图8A)或仪器63(图3C)。在示例中，控制器500可以连接到图6的轴202的近端或图7的轴252的近端。

附接件508可以被配置成类似于图8A至图11的附接件304。滑动柱512可以从联接器514沿着中心轴线CA7延伸。滑动柱512可以包括细长的刚性主体，该刚性主体可以相对于联接器514保持在固定位置。在示例中，滑动柱512可以由刚性塑料或金属制成。在另外的示例中，滑动柱512可以由诸如鹅颈管的柔性管制成。滑动柱512可以包括内部通道516或管腔，以允许用于诸如从滑动体510延伸的轴509的部件通过。

滑动体510可以包括用于安装控制器500的其他部件的平台。例如，用于操作轴509内的拉线的致动器518以及用于操作控制输入端507的按钮520A和按钮520B。例如，按钮520A可以被配置成操作流体管522A，并且按钮520B可以被配置成操作电力线缆522B。

滑动体510可以包括具有内部通道524的主体，该内部通道被配置成围绕滑动柱512周围装配。滑动体510还可以包括用于接收轴509的通道526。轴509可以相对于滑动体510固定，以便于由滑动体510对轴509进行推动、拉动和并使其旋转。滑动体510可以沿着手柄轴线延伸，该手柄轴线与滑动柱512的轴线CA7同轴。滑动体510可以相对于滑动柱512移动，并且当滑动体510沿着滑动柱512朝向联接器514进一步向下推进时，滑动柱512可以进一步延伸出滑动体510的顶部或近侧表面之外。与本文所述的其他示例一样，滑动体510可以与滑动柱512摩擦地接合，并且可以利用可由操作者致动的各种锁定机构来锁定就位。

轴509可以附加到滑动体510，使得：当滑动体510沿着滑动柱512朝向联接器514进一步向下推进时，轴509可以被进一步推出滑动柱512和联接器514之外。此外，滑动体510围绕滑动柱512的旋转可能导致轴509在滑动柱512内旋转。轴509可以以各种方式锚定或附接到滑动体510，以便于与滑动体510协作的或相称的轴向运动以及旋转运动。

手枪式握把502可以连接到滑动体510，以为滑动体510提供符合人体工程学的握把。按钮520A和按钮520B可以被定位在滑动体510上，以便于抓握手枪式握把502的手的拇指接近。同样地，致动器518可以定位在滑动体510上，以可以通过抓握手枪式握把502的手的拇指容易地接近。

图15A是用于内窥镜601的控制器600的示意图，该控制器具有经由枢转联接器603连接到手持件606的旋钮602(图15B)。图15B是图15A的枢转联接器603的示意性剖面图。同时讨论图15A和图15B。

控制器600还可以包括控制输入端607、附接件608和轴609。手持件606可以包括旋钮602可以附接到的滑动体610。附接件608可以包括滑动柱612和联接器614。在示例中，控制器600可以连接到图6的轴202的近端或图7的轴252的近端。

附接件508可以被配置成类似于图8A至图11的附接件304。滑动柱612可以从联接器614沿着中心轴线CA8延伸。滑动柱612可以包括细长的刚性主体，该刚性主体可以相对于联接器614保持在固定位置。在示例中，滑动柱612可以由刚性塑料或金属制成。在另外的示例中，滑动柱612可以由诸如鹅颈管的柔性管制成。滑动柱612可以包括内部通道616或管腔，以允许用于诸如从滑动体610延伸的轴609的部件通过。

滑动体610可以包括用于安装控制器600的其他部件的平台。例如，用于操作轴609内的拉线的旋钮602以及用于操作控制输入端607的按钮620A和按钮620B。例如，按钮620A可以被配置成操作流体管622A，并且按钮620B可以被配置成操作电力线缆622B。

滑动体610可以包括具有内部通道624的主体，该内部通道被配置成围绕滑动柱612装配。滑动体610还可以包括用于接收轴609的内部通道。接入开口618可以包括在滑动体610上，以允许诸如介入装置305(图8A)或仪器63(图3C)的治疗装置插入到轴609中。滑动体610可以沿着手柄轴线延伸，该手柄轴线与滑动柱612的轴线CA8同轴。滑动体610可以相对于滑动柱612移动，并且当滑动体610沿着滑动柱612朝向联接器614进一步向下推进时，滑动体612可以进一步延伸出滑动体610的顶部或近侧表面之外。

轴609可以附接到滑动体610，使得：当滑动体610沿着滑动柱612朝向联接器614进一步向下推进时，轴609可以被进一步推出滑动柱612和联接器614之外。然而，不是滑动体610围绕滑动柱612和轴线CA8旋转而引起轴609的旋转，而是可以使旋钮602围绕轴线CA9旋转来使轴609旋转。与本文所述的其他示例一样，滑动体610可以与滑动柱612摩擦地接合，并且可以利用可由操作者致动的各种锁定机构来锁定就位。

如图15B中所见，枢转联接器603可以将旋钮602连接到轴609。枢转联接器603可以用作控制杆，以允许用于轴609的旋转和弯曲。枢转联接器603可以包括从轴609延伸的支架650和从旋钮602延伸的支柱652。支柱652可以包括板654，该板可以借助枢转销656附接到支架650。拉线658A和拉线658B可以从轴609延伸并连接到旋钮602。可以经由支架660将轴609支撑在滑动体610内。支架660可以被配置成将轴609沿着轴线CA9保持就位，使得滑动体610沿着轴线CA8的运动将产生轴609的运动。然而，支架660可以被配置成允许轴609在滑动体610内旋转。这样，旋钮602可以被配置成引起轴609沿着轴线CA9的旋转。例如，旋钮602的旋转可以引起枢转销656和板654的旋转，这可以引起支架650和轴609的旋转。板654和支架650可以包括平坦的或平面的板，以允许旋钮602的旋转传递到轴609，但允许板654与支架650之间在枢轴销656上的相对旋转。然而，枢转销656可以被配置成允许旋钮602在枢转销656上相对于支架650枢转。旋钮602在枢转销656上的枢转可以致动拉线658A和拉线658B。

图15A和图15B的配置可以允许操作者用一只手向轴609提供旋转输入并向轴609提供弯曲运动，两者都使用手腕运动。例如，手腕的内侧和外侧运动可以引起旋钮602和轴609的旋转，并且手腕的弯曲和伸展运动可以引起对于拉线658A和拉线658B中的一者的拉动。按钮620A和按钮620B可以通过放置在旋钮602上的手的拇指而在滑动体610上被接近。

图16A是用于内窥镜701的控制器700的示意图，该控制器具有连接到手持件704的拨轮/拇指轮702A和拨轮/拇指轮702B。图16B是图16A的拨轮702A和拨轮702B的示意性剖面图，该拨轮被配置成引起轴709的旋转和关节运动。同时讨论图16A和图16B。

控制器700还可以包括控制输入端707、附接件708和轴709。手持件706可以包括拨轮702A和702B可以附接到的滑动体710。附接件708可以包括滑动柱712和联接器714。在示例中，控制器700可以连接到图6的轴202的近端或图7的轴252的近端。

附接件708可以被配置成类似于图8A至图11的附接件304。滑动柱712可以从联接器714沿着中心轴线CA10延伸。滑动柱712可以包括细长的刚性主体，该刚性主体可以相对于联接器714而被保持在固定位置。在示例中，滑动柱712可以由刚性塑料或金属制成。在另外的示例中，滑动柱712可以由诸如鹅颈管的柔性管制成。滑动柱712可以包括内部通道716或管腔，以允许用于诸如从滑动体710延伸的轴709的部件通过。内部通道716还可以包括在滑动体710的外部上的接入开口，以允许用于将诸如介入装置305(图8A)或仪器63(图3C)的治疗装置插入到轴709中。

滑动体710可以包括用于安装控制器700的其他部件的平台。例如，用于使轴709旋转的拨轮702A和用于操作轴709内的拉线750A和拉线750B的拨轮702可以安装到滑动体710。此外，按钮720A可以被配置成操作流体管722A，并且按钮720B可以被配置成操作电力线缆722B。

滑动体710可以包括具有内部通道624的主体，该内部通道被配置成围绕滑动柱712装配。滑动体710可以沿着手柄轴线延伸，该手柄轴线与滑动柱712的轴线CA10同轴。滑动体710可以相对于滑动柱712移动，并且当滑动体710沿着滑动柱712朝向联接器714进一步向下推进时，滑动柱712可以进一步延伸出滑动体710的顶部或近侧表面之外。与本文所述的其他示例一样，滑动体710可以与滑动柱712摩擦地接合，并且可以利用可由操作者致动的各种锁定机构而被锁定就位。

轴709可以附接到滑动体710，使得：当滑动体710沿着滑动柱712朝着联接器714进一步向下推进时，轴709可以被进一步推出滑动柱712和联接器714之外。然而，不是使滑动体710围绕滑动柱712和轴线CA10旋转来引起轴709的旋转，而是可以使拨轮702A旋转来使轴709旋转。

如图16B中所示，拨轮702A可在滑动体710内安装在轴752A，而拨轮702可以在滑动体710内安装在轮轴752B上。图16B可以包括穿过滑动体710向下朝向滑动柱712观看的剖面。在示例中，轴752A可以包括与驱动齿轮754接合的蜗轮。驱动齿轮754可以与输出齿轮756接合，该输出齿轮可以联接到驱动轮758。

轴709可以经由支架760支撑在滑动体710内。支架760可以被配置成将轴709沿着轴线CA10保持就位，使得滑动体710沿着轴线CA110的运动将产生轴709的运动。然而，支架760可以被配置成允许轴709在滑动体710内旋转。这样，拨轮702A可以被配置成引起轴709沿着轴线CA10的旋转。例如，拨轮702A的旋转可以引起驱动齿轮754的旋转，这可以引起输出齿轮756的旋转。输出齿轮756可以使驱动轮758旋转，该驱动轮可以与轴709摩擦地接合。驱动轮758可以包括橡胶盘，该橡胶盘可以在拨轮702A被推动时推动轴709。其他可旋转的橡胶盘可以包括在滑动体710内，以将轴709保持在轴向位置，但允许用于轴709旋转。在示例中，橡胶盘可以被配置成在搭设在轴709中的凹槽内，以提供轴向固定，同时仍然允许旋转。拨轮702B可以在轴752B上旋转，以致动拉线750A和拉线750B。鼓轮或圆筒可以安装在轴752B上，以提供拨轮702B的拉动能力(例如，增加的杠杆作用)。

图16A和图16B的配置可以允许操作者使用拇指运动利用一只手向轴709提供旋转输入并向杆709提供弯曲运动。例如，拨轮702B的向上运动可以引起轴709在第一方向上的弯曲，而拨轮702B的向下运动可以引起轴709在与第一方向相反的第二方向上的弯曲。例如，拨轮702A的向上运动可以引起轴709绕轴线CA10在第一方向上的旋转，而拨轮702A的向下运动可以引起轴709在与第一方向相反的第二方向上的旋转。可以通过放置在滑动体710上的手的拇指来接近滑动体710上的按钮720A和按钮720B。

图17是指示了本申请中所公开的用于治疗仪器的再处理方法800的流程图。如上所述的诸如图8A的控制器300、图13的控制器400、图14的控制器500、图15A的控制器600和图16A的控制器700以及可以附接到其上的插入区段和工作轴的治疗仪器可以被布置成在一次使用后丢弃，或者可以重复使用多次。在多次重复使用的配置的情况下，例如，需要或可以使用图17所示的再处理方法。在治疗仪器已经用于治疗之后，操作者收集使用过的治疗仪器，并将该治疗仪器运输到工厂等(步骤S1)。然后，操作者对收集并运输的使用过的治疗仪器进行清洁和消毒(步骤S2)。接下来，操作者对使用过的治疗仪器进行验收(步骤S3)。随后，操作者拆卸用过的治疗仪器(步骤S4)，并用新的部件替换用过的治疗仪器的一些部件(步骤S5)。在步骤S5之后，操作者组装新的或再加工的治疗仪器(步骤S6)。在一些示例中，步骤S6可以包括添加标识符，以指示装置已从其原始状态得以修改，例如添加标签或其他标记以将装置指定为再加工、翻新或再制造。在步骤S6之后，操作者依次进行新的治疗仪器的检查(步骤S7)、灭菌及保存(步骤S8)、以及运送(步骤S9)。根据本实施方式的治疗仪器具有人体工程学控制器，其可以被再处理以用于多种用途。因此，本公开的人体工程学控制器的优点在于可以降低医疗程序的成本。

示例

示例1是一种用于辅助内窥镜的控制器，该控制器包括：用于附接到主内窥镜的联接件；手持件，所述手持件连接到所述联接件；工作轴，所述工作轴从所述手持件延伸，并延伸到所述联接件中；以及第一控制特征部，所述第一控制特征部位于所述手持件上，以用于操作延伸穿过所述工作轴的拉线，所述拉线被配置成操纵所述辅助内窥镜；其中，所述手持件能够相对于所述联接件运动，以调节所述辅助内窥镜相对于所述主内窥镜的位置。

在示例2中，示例1的主题可选地包括，其中，可以使所述手持件移动，以调节延伸穿过所述联接件的所述工作轴的量。

在示例3中，示例2的主题可选地包括，其中，所述手持件可相对于所述联接件沿着滑动轴线轴向地平移。

在示例4中，示例3的主题可选地包括，其中，所述联接件包括沿着所述滑动轴线延伸的滑动柱，并且该滑动柱被配置成连接到所述主内窥镜，其中，所述手持件被配置成沿着所述滑动柱滑动。

在示例5中，示例4的主题可选地包括，其中，所述手持件经由便于所述手持件相对于所述联接件旋转的接收器而连接到所述滑动柱。

在示例6中，示例5的主题可选地包括，其中，所述手持件沿着相对于所述接收器的轴线倾斜的手持件轴线延伸。

在示例7中，示例5至6中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手持件沿着与所述接收器的轴线对准的手持件轴线延伸。

在示例8中，示例4至7中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手持件沿着与所述滑动柱同轴的手持件轴线延伸。

在示例9中，示例4至8中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手持件的旋转产生所述工作轴的旋转。

在示例10中，示例9的主题可选地包括，其中，所述第一控制特征部包括控制杆，该控制杆可枢转以致动拉线，并旋转以使工作轴旋转。

在示例11中，示例9至10中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手持件可以围绕所述滑动柱直接旋转，以使工作轴旋转。

在示例12中，示例11的主题可选地包括，其中，所述第一控制特征部包括附接所述到手持件的第一拨轮。

在示例13中，示例12的主题可选地包括，其中，所述手持件包括第二控制特征部，该第二控制特征部被配置成提供所述工作轴相对于所述手持件的旋转。

在示例14中，示例13的主题可选地包括，其中，所述第二控制特征部包括第二拨轮，该第二拨轮通过齿轮系统连接到驱动轮，所述驱动轮被配置成使工作轴旋转。

在示例15中，示例11至14中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述手持件包括：主体，所述主体被配置成沿着所述滑动柱滑动；以及手枪式握把，该手枪式握把从所述主体延伸。

在示例16中，示例1至15中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述第一控制特征部包括附接到所述手持件的操纵杆。

在示例17中，示例1至16中任一项或多项的主题可选地包括位于所述手持件中的孔，该孔与连接到所述工作轴的工作通道的所述工作轴中的开口连通。

在示例18中，示例1至17中任一项或多项的主题可选地包括：控制输入端，所述控制输入端连接到所述工作轴，以用于向所述工作轴的远侧末端提供介入功能(interventional functionality)；以及按钮，所述按钮被定位在所述手持件上，以操作所述控制输入端。

在示例19中，示例1至18中任一项或多项的主题可选地包括锁定机构，该锁定机构用以防止所述手持件相对于所述联接件的运动。

在示例20中，示例1至19中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述联接件包括联接器外壳，所述联接器外壳被配置成利用用于接收所述辅助内窥镜的端口而附接到所述主内窥镜。

示例21是一种内窥镜系统，该内窥镜系统包括：主镜，所述主镜包括：主控制器；从所述主控制器延伸的细长轴，所述细长轴具有延伸穿过其中的工作通道；以及接入端口，所述接入端口位于所述主控制器上，以接近所述工作通道；以及辅助镜，所述辅助镜包括：滑动柱，所述滑动柱被配置成联接到所述接入端口；辅助控制器，所述辅助控制器可滑动地附接到所述滑动柱；辅助轴，所述辅助轴被配置成从所述辅助控制器延伸穿过所述滑动柱，并进入所述主镜的所述工作通道中；以及控制输入端，所述控制输入端延伸到所述辅助控制器中，以连接到所述辅助轴。

在示例22中，示例21的主题可选地包括，其中，所述辅助控制器包括：手持件，该手持件包括用于操作所述辅助轴内的拉线的第一控制特征部；回转体，所述回转体从所述手持件延伸；接收器，所述接收器可滑动地附接到所述滑动柱，以接收所述回转体，其中，所述手持件可在所述回转体处旋转，以在所述滑动柱内使所述辅助轴旋转；以及所述回转体中的接入开口，该接入开口用于将介入装置接收到所述辅助轴中。

在示例23中，示例22的主题可选地包括，其中，所述手持件由所述回转体和所述接收器定位成大致平行于所述主控制器。

在示例24中，示例21至23中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述辅助控制器包括：手持件，所述手持件包括用于操作所述辅助轴内的拉线的第一控制特征部；接收器，所述接收器可滑动地附接到所述滑动柱，以接收所述手持件，其中，所述手持件可以在所述接收器中旋转，以使所述辅助轴在所述滑动柱内旋转；以及所述手持件中的接入开口，该接入开口用于将介入装置接收到所述辅助轴中。

在示例25中，示例24的主题可选地包括回转环，所述回转环将所述控制输入端连接到所述手持件，以允许所述控制输入端相对于所述手持件旋转。

在示例26中，示例21至25中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述辅助控制器包括：滑动体，所述滑动体包括用于操作所述辅助轴内的拉线的第一控制特征部，其中，所述滑动体被配置成滑过所述滑动柱，并绕所述滑动柱旋转；以及手枪式握把，所述手枪式握把从所述滑动体延伸。

在示例27中，示例26的主题可选地包括，其中，所述滑动体包括用于操作所述控制输入端的一个或多个按钮。

在示例28中，示例21至27中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述辅助控制器包括：滑动体，所述滑动体被配置成滑过所述滑动柱；旋钮，所述旋钮连接到所述滑动体，其中，所述旋钮被配置成操作所述辅助轴内的拉线，并使所述辅助轴相对于所述滑动柱旋转；以及所述滑动体中的接入开口，该接入开口用于将介入装置接收到所述辅助轴中。

在示例29中，示例28的主题可选地包括，其中，所述旋钮经由枢转联接器连接到所述辅助轴，该枢转联接器被配置成提供所述旋钮相对于所述辅助轴的侧向运动(side-to-side movement)，并被配置成经由平板之间的销接连接来驱动所述辅助轴的旋转。

在示例30中，示例21至29中任一项或多项的主题可选地包括，其中，所述辅助控制器包括：滑动体，所述滑动体被配置成滑过所述滑动柱；用于操作所述辅助轴内的拉线的第一拨轮；以及用于使所述辅助轴在所述滑动柱内旋转的第二拨轮。

在示例31中，示例30的主题可选地包括，其中，所述第二拨轮经由蜗轮系统连接到所述辅助轴，该蜗轮系统被配置成使驱动轮旋转。

这些非限制性示例中的每一者均可以独立存在，或者可以以各种排列或组合的方式与一个或多个其他示例进行组合。

注意事项

以上详细的描述包括对附图的引用，该附图形成详细描述的一部分。附图以图解的方式示出了可以实践本发明的具体实施方式。这些实施方式在本文中也被称为“示例”。该示例可以包括除了所示或描述的那些之外的元件。然而，本发明者也考虑了仅提供所示或所描述的那些元件的示例。此外，本发明者还考虑使用相对于特定示例(或其一个或多个方面)或相对于本文所示或所述的其它示例(或其中一个或更多个方面)所示或描述的那些元件(或其的一个或更少个方面)的任何组合或排列的示例。

如果本文件与通过引用结合的任何文件之间的用法不一致，则以本文件中的用法为准。

在本文件中，术语“一”在专利文件中是常见的，其包括一个或多个，并独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他示例或用法。在本文件中，除非另有说明，否则术语“或”用于指代非排他性的，从而“A或B”包括“A但不包括B”、“B但不包括A”以及“A和B”。在本文件中，术语“包括”和“其中”用作各自术语“包括”和“其中”的简明英语等同物。此外，在以下权利要求中，术语“包含”和“包括”是开放式的，即系统、装置、物品、组合物、配方或包括除了在权利要求中的这样的术语之后列出的元件之外的元件的过程仍然被认为落入该权利要求的范围内。此外，在以下权利要求中，术语“第一”、“第二”和“第三”等仅用作标签，并不旨在对其对象施加附图标记要求。

以上描述旨在说明性，而非限制性。例如，上述示例(或其一个或多个方面)可以彼此组合使用。可以使用其他实施方式，例如由本领域普通技术人员在回顾以上描述时使用。提供摘要是为了使读者能够快速确定技术披露的性质。应当理解，本文件不用于解释或限制权利要求的范围或含义。此外，在以上详细描述中，可以将各种特征分组在一起以简化本公开。这不应被解释为意图使未要求保护的公开特征对任何权利要求都是必不可少的。相反，本发明的主题可以少于特定公开的实施方式的所有特征。因此，以下权利要求在此作为示例或实施方式并入详细说明书中，每个权利要求独立地作为单独的实施方式，并且可以设想这些实施方式可以以各种组合或排列彼此组合。本发明的范围应当参考所附权利要求以及这些权利要求所赋予的等同物的全部范围来确定。

Claims (31)

1.一种用于辅助内窥镜的控制器，所述控制器包括：

联接件，所述联接件用于附接到主内窥镜；

手持件，所述手持件连接到所述联接件；

工作轴，所述工作轴从所述手持件延伸并且延伸到所述联接件中；和

第一控制特征部，所述第一控制特征部位于所述手持件上并用于操作延伸穿过所述工作轴的拉线，所述拉线被配置成操纵所述辅助内窥镜；

其中，所述手持件能够相对于所述联接件移动，以调节所述辅助内窥镜相对于所述主内窥镜的位置。

2.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述手持件能够移动，以调节所述工作轴延伸穿过所述联接件的量。

3.根据权利要求2所述的控制器，其中，所述手持件能够相对于所述联接件沿着滑动轴线轴向地平移。

4.根据权利要求3所述的控制器，其中，所述联接件包括滑动柱，所述滑动柱沿着所述滑动轴线延伸并且被配置成联接到所述主内窥镜，其中，所述手持件被配置成沿着所述滑动柱滑动。

5.根据权利要求4所述的控制器，其中，所述手持件经由接收器连接到所述滑动柱，所述接收器促进所述手持件相对于所述联接件的旋转。

6.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述手持件沿着相对于所述接收器的轴线倾斜的手持件轴线延伸。

7.根据权利要求5所述的控制器，其中，所述手持件沿着与所述接收器的轴线对准的手持件轴线延伸。

8.根据权利要求4所述的控制器，其中，所述手持件沿着与所述滑动柱同轴的手持件轴线延伸。

9.根据权利要求4所述的控制器，其中，所述手持件的旋转引起所述工作轴的旋转。

10.根据权利要求9所述的控制器，其中，所述第一控制特征部包括控制杆，所述控制杆能够枢转以致动所述拉线并且能够旋转以使所述工作轴旋转。

11.根据权利要求9所述的控制器，其中，所述手持件能够围绕所述滑动柱直接旋转，以使所述工作轴旋转。

12.根据权利要求11所述的控制器，其中，所述第一控制特征部包括附接到所述手持件的第一拨轮。

13.根据权利要求12所述的控制器，其中，所述手持件包括第二控制特征部，所述第二控制特征部被配置成提供所述工作轴相对于所述手持件的旋转。

14.根据权利要求13所述的控制器，其中，所述第二控制特征部包括第二拨轮，所述第二拨轮借助齿轮系统连接到驱动轮，所述驱动轮被配置成使所述工作轴旋转。

15.根据权利要求11所述的控制器，其中，所述手持件包括：

主体，所述主体被配置成沿着所述滑动柱滑动；和

手枪式握把，所述手枪式握把从所述主体延伸。

16.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述第一控制特征部包括附接到所述手持件的操纵杆。

17.根据权利要求1所述的控制器，所述控制器还包括位于所述手持件中的孔，所述孔与所述工作轴中的开口连通，所述开口连接到所述工作轴的工作通道。

18.根据权利要求1所述的控制器，所述控制器还包括：

控制输入端，所述控制输入端连接到所述工作轴，以向所述工作轴的远侧末端提供介入功能；和

按钮，所述按钮被定位在所述手持件上，以操作所述控制输入端。

19.根据权利要求1所述的控制器，所述控制器还包括锁定机构，该锁定机构用于防止所述手持件相对于所述联接件的运动。

20.根据权利要求1所述的控制器，其中，所述联接件包括联接器壳体，所述联接器壳体被配置成在用于接收所述辅助内窥镜的端口上附接到所述主内窥镜。

21.一种内窥镜系统，该内窥镜系统包括：

主镜，所述主镜包括：

主控制器；

细长轴，所述细长轴从所述主控制器延伸，所述细长轴具有延伸穿过该细长轴的工作通道；和

接入端口，所述接入端口位于所述主控制器上以进入所述工作通道；以及辅助镜，所述辅助镜包括：

滑动柱，所述滑动柱被配置成联接到所述接入端口；

辅助控制器，所述辅助控制器以可滑动的方式附接到所述滑动柱；

辅助轴，所述辅助轴被配置成从所述辅助控制器延伸穿过所述滑动柱，并进入到所述主镜的所述工作通道中；和

控制输入端，所述控制输入端延伸到所述辅助控制器中，以连接到所述辅助轴。

22.根据权利要求21所述的内窥镜系统，其中，所述辅助控制器包括：

手持件，所述手持件包括用于操作所述辅助轴内的拉线的第一控制特征部；

回转体，所述回转体从所述手持件延伸；

接收器，所述接收器以可滑动的方式附接到所述滑动柱，以接收所述回转体，其中，所述手持件能够在所述回转体处旋转，以使所述辅助轴在所述滑动柱内旋转；和

在所述回转体中的接入开口，所述接入开口用于将介入装置接收到所述辅助轴中。

23.根据权利要求22所述的内窥镜系统，其中，所述手持件由所述回转体和所述接收器定位成平行于所述主控制器。

24.根据权利要求21所述的内窥镜系统，其中，所述辅助控制器包括：

手持件，所述手持件包括用于操作所述辅助轴内的拉线的第一控制特征部；

接收器，所述接收器以可滑动的方式附接到所述滑动柱，以接收所述手持件，其中，所述手持件能够在所述接收器中旋转，以使所述辅助轴在所述滑动柱内旋转；和

在所述手持件中的接入开口，所述接入开口用于将介入装置接收到所述辅助轴中。

25.根据权利要求24所述的内窥镜系统，所述内窥镜系统还包括回转环，所述回转环将所述控制输入端连接到所述手持件，以允许所述控制输入端相对于所述手持件旋转。

26.根据权利要求21所述的内窥镜系统，其中，所述辅助控制器包括：

滑动体，所述滑动体包括用于操作所述辅助轴内的拉线的第一控制特征部，其中，所述滑动体被配置成在所述滑动柱上滑动并围绕所述滑动柱旋转；和

手枪式握把，所述手枪式握把从所述滑动体延伸。

27.根据权利要求26所述的内窥镜系统，其中，所述滑动体包括用于操作所述控制输入端的一个或更多个按钮。

28.根据权利要求21所述的内窥镜系统，其中，所述辅助控制器包括：

滑动体，所述滑动体被配置成在所述滑动柱上滑动；

旋钮，所述旋钮连接到所述滑动体，其中，所述旋钮被配置成操作所述辅助轴内的拉线，并使所述辅助轴相对于所述滑动柱旋转；和

在所述滑动体中的接入开口，所述接入开口用于将介入装置接收到所述辅助轴中。

29.根据权利要求28所述的内窥镜系统，其中，所述旋钮经由枢转联接器连接到所述辅助轴，所述枢转联接器被配置成提供所述旋钮相对于所述辅助轴的侧向运动并且被配置成经由介于平板之间的销接连接来驱动所述辅助杆的旋转。

30.根据权利要求21所述的内窥镜系统，其中，所述辅助控制器包括：

滑动体，所述滑动体被配置成在所述滑动柱上滑动；

第一拨轮，所述第一拨轮用于操作所述辅助轴内的拉线；和

第二拨轮，所述第二拨轮用于使所述辅助轴在所述滑动柱内旋转。

31.根据权利要求30所述的内窥镜系统，其中，所述第二拨轮经由被配置成使驱动轮旋转的蜗轮系统而连接到所述辅助轴。