CN117828840A - 一种交通事故数据仿真系统和方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种交通事故数据仿真系统和方法，系统包括：置于服务器侧的数据获取模块、场景仿真模块、数据处理模块和数据发布模块。本发明通过基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对目标车辆的真实行驶数据进行仿真输出仿真结果，并使用预设仿真场景类型对应的数据处理策略对仿真结果进行修改，从而得到需要的模拟场景数据，实现了利用现有正常行驶数据对交通事故数据的模拟仿真，将仿真得到的交通事故数据用于后续的交通事件检测，从而降低了交通事故数据的获取难度，丰富了交通事故数据的来源。

Description

一种交通事故数据仿真系统和方法

技术领域

本发明涉及数据仿真技术领域，更具体地，涉及一种交通事故数据仿真系统和方法。

背景技术

近些年，随着元宇宙、数字孪生的发展，越来越多的现实场景被建模为虚拟数字场景。现在自动驾驶与车路协同领域更是将车辆、行人、路况、等交通要素实时使用数字孪生的形式来显示出来，并通过各种算法对道路的流量、交通事故等进行检测，节省人力并提高交通事件检测的及时性。

但是目前目标数据信息的获取依赖于摄像头、雷达等传感器的识别与跟踪。发生交通事故时，监控系统的结构化数据较难获得，不利于后续交通事件检测算法的开发。因此，如何利用现有正常数据仿真模拟出交通事故数据是亟待解决的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种交通事故数据仿真系统和方法，用以解决如何利用现有正常数据仿真模拟出交通事故数据的问题。

本发明的第一方面，提供了一种交通事故数据仿真系统，包括：置于服务器侧的数据获取模块、场景仿真模块、数据处理模块和数据发布模块；

所述数据获取模块，用于获取目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；

所述场景仿真模块，用于基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，所述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；

所述数据处理模块，用于根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；

所述数据发布模块，用于对所述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对所述模拟场景数据进行订阅。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

优选的，所述系统还包括：置于端侧设备的数据采集模块；

所述数据采集模块，用于采集目标车辆的行驶数据，将所述行驶数据以结构化数据发送至所述数据获取模块。

优选的，所述数据处理模块包括参数设置单元和数据改写单元；

所述参数设置单元，用于基于所述预设仿真场景类型对所述预设场景参数进行设置，所述预设场景参数包括播放设置为倍数播放、正常播放、重复播放和倒放；

所述数据改写单元，用于根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据。

优选的，所述场景仿真模块包括参数接收单元和数据仿真单元；

所述参数接收单元，用于获取所述预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数；

所述数据仿真单元，用于基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果。

优选的，所述数据改写单元包括超速改写功能块；

所述超速改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为超速场景以及所述预设场景参数为播放设置为倍数播放时，获取所述仿真结果中相邻时间间隔的经纬度坐标和时间间隔，基于所述经纬度坐标和所述时间间隔计算所述目标车辆的仿真速度，基于所述仿真速度对所述仿真结果中速度进行改写，将改写后的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

优选的，所述数据改写单元还包括占道改写功能块；

所述占道改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为占道场景以及所述预设场景参数为播放设置为正常播放时，获取所述仿真结果中所述目标车辆的经纬度坐标，对所述经纬度坐标添加偏移，将偏移后的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

优选的，所述数据改写单元还包括拥堵改写功能块；

所述拥堵改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为拥堵场景以及所述预设场景参数为播放设置为重复播放时，将重复播放得到的多次仿真结果合并输出为所述模拟场景数据。

优选的，所述数据改写单元还包括逆行改写功能块；

所述逆行改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为逆行场景以及所述预设场景参数为播放设置为倒放时，将倒放得到的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

本发明的第二方面，提供一种交通事故数据仿真方法，包括：

获取目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；

基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，所述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；

根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；

对所述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对所述模拟场景数据进行订阅。

所述获取目标路段的目标车辆的行驶数据的步骤之前，包括：

采集目标车辆的行驶数据，将所述行驶数据以结构化数据发送服务器侧。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现上述第二方面中任一交通事故数据仿真方法的步骤。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现上述第二方面中任一交通事故数据仿真方法的步骤。

本发明提供的一种交通事故数据仿真系统和方法，系统包括：置于服务器侧的数据获取模块、场景仿真模块、数据处理模块和数据发布模块。本发明通过基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对目标车辆的真实行驶数据进行仿真输出仿真结果，并使用预设仿真场景类型对应的数据处理策略对仿真结果进行修改，从而得到需要的模拟场景数据，实现了利用现有正常行驶数据对交通事故数据的模拟仿真，将仿真得到的交通事故数据用于后续的交通事件检测，从而降低了交通事故数据的获取难度，丰富了交通事故数据的来源。

附图说明

图1为本发明提供的一种交通事故数据仿真系统结构示意图；

图2为本发明提供的基于ROS的交通事故数据仿真系统的示意图；

图3为本发明提供的超速场景模拟仿真的示意图；

图4为本发明提供的占道场景模拟仿真的示意图；

图5为本发明提供的拥堵场景模拟仿真的示意图；

图6为本发明提供的逆行场景模拟仿真的示意图；

图7为本发明提供的一种交通事故数据仿真方法流程图；

图8为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图9为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

一般数字孪生在构建全息路口等孪生交通场景时，会先通过雷达、相机等传感器对目标进行检测，然后通过外参标定，获取检测目标的经纬度坐标、速度、朝向等一系列信息。最终将检测结果以更小的MQTT报文形式传到服务器。在数据上传到服务器后，会在后台服务器上运行交通事件检测、流量检测等算法，并且会将服务器进一步分析处理后的数据通过MQTT放到前端孪生3D系统进行可视化显示。

通常情况下服务器收到的以及本地存储的行驶数据均为正常行驶的车辆行人等目标数据，而对交通事件检测则需要使用交通事故数据量很小，因此，本实施例中提出了一种交通事故数据仿真系统，可以在端侧设备发送数据到服务器进行交通事件检测、流量检测等算法之前，对数据进行修改和转发，将其仿真为各种违章以及事故数据，以此便于服务器端交通事件检测等算法的开发和测试，请参阅图1，图1为本发明实施例提供的一种交通事故数据仿真系统结构图示意图，如图1所示，一种交通事故数据仿真系统，包括置于服务器侧的数据获取模块100、场景仿真模块200、数据处理模块300和数据发布模块400，其中：

所述数据获取模块100，用于获取目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；所述场景仿真模块200，用于基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，所述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；所述数据处理模块300，用于根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；所述数据发布模块400，用于对所述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对所述模拟场景数据进行订阅。

可以理解的是，上述行驶数据为端侧设备发送的结构化数据，上述行驶数据的字段包括但不限于经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳。

应理解的是，上述仿真场景参数包括但不限于播放设置为倍数播放、正常播放、重复播放和倒放。

还可以理解的是，上述行驶数据可以是采集配套端设备中采集模块的行驶数据，还可以是获取的第三方系统提供的行驶数据，还可以是获取的服务端本地存储的行驶数据，本实施例对此不作限制。

进一步地，所述系统还包括：置于端侧设备的数据采集模块；所述数据采集模块，用于采集目标车辆的行驶数据，将所述行驶数据以结构化数据发送至所述数据获取模块。

可以理解的是，本实施例中的行驶数据可以来自于端侧设备中数据采集模块采集的目标车辆在目标路段的行驶数据，上述数据采集模块会将采集到的行驶数据以结构化属性发送至服务器端的数据获取模块，上述行驶数据中包括车辆的经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳。

进一步地，所述数据处理模块包括参数设置单元和数据改写单元；所述参数设置单元，用于基于所述预设仿真场景类型对所述预设场景参数进行设置，所述预设场景参数包括播放设置为倍数播放、正常播放、重复播放和倒放；所述数据改写单元，用于根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据。

可以理解的是，本实施例中对车辆仿真的场景(也即是上述预设场景)分为超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景。其中超速场景对应的仿真场景参数为播放设置为倍数播放，占道场景对应的仿真场景参数为播放设置为正常播放，拥堵场景对应的仿真场景参数为播放设置为重复播放，逆行场景对应的仿真场景参数为播放设置为倒放。

进一步地，所述场景仿真模块包括参数接收单元和数据仿真单元；所述参数接收单元，用于获取所述预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数；所述数据仿真单元，用于基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果。

可以理解的是，基于背景技术中的缺陷，本发明实施例提出了一种交通事故数据仿真系统。系统包括：置于服务器侧的数据获取模块、场景仿真模块、数据处理模块和数据发布模块。本发明通过基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对目标车辆的真实行驶数据进行仿真输出仿真结果，并使用预设仿真场景类型对应的数据处理策略对仿真结果进行修改，从而得到需要的模拟场景数据，实现了利用现有正常行驶数据对交通事故数据的模拟仿真，将仿真得到的交通事故数据用于后续的交通事件检测，从而降低了交通事故数据的获取难度，丰富了交通事故数据的来源。

在一种可能的实施例方式中，本实施例中对行驶数据进行仿真的使用的软件可以是ROS(Robot Operating System,机器人操作系统)，通过使用ROS系统中提供的对行驶数据的播放功能来实现对行驶数据的仿真。

其中，ROS提供一系列程序库和工具以帮助软件开发者创建机器人应用软件。它提供了硬件抽象、设备驱动、库函数、可视化、消息传递和软件包管理等诸多功能。ROS遵守BSD开源许可协议。ROS是一个适用于机器人的开源的元操作系统。它提供了操作系统应有的服务，包括硬件抽象，底层设备控制，常用函数的实现，进程间消息传递，以及包管理。它也提供用于获取、编译、编写、和跨计算机运行代码所需的工具和库函数。

参见图2，图2为本发明提供的基于ROS的交通事故数据仿真系统的示意图，其交通事故数据仿真具体的步骤包括：

步骤S1：系统在实验场地安装了4个端侧感知设备，用于将感到到的路口车辆的经纬度坐标、当前所处车道的编号、速度、时间戳等数据以结构化数据的形式，通过MQTT发送到服务器。

步骤S2：调用rosbag的接口，将MQTT中存放的数据写入到rosbag中，将收到的数据以bag包的形式存到服务器或者存储介质中。

步骤S3：服务器播放bag包发布ROS话题，运行篡改和转发节点订阅ROS话题，将正常无违章的数据改写为违章事故数据，并发布新的ROS话题。

进一步地，在超速场景中，所述数据改写单元包括超速改写功能块；所述超速改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为超速场景以及所述预设场景参数为播放设置为倍数播放时，获取所述仿真结果中相邻时间间隔的经纬度坐标和时间间隔，基于所述经纬度坐标和所述时间间隔计算所述目标车辆的仿真速度，基于所述仿真速度对所述仿真结果中速度进行改写，将改写后的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

具体的，参见图3，在图3中上方为bag中记录的原始数据的帧序号以及帧内存储的的该帧产生的时间，在正常播放时ros会按照正常的时间间隔随时间轴播放每帧数据。为了仿真超速数据，先将bag播放速率加倍，但加倍后仅仅是改变了数据的播放间隔，数据本身记录的内容没变。这时，通过ROS订阅当前消息，在读到数据后将本机当前时间重新写入，则数据帧内记录的内容的时间间隔就也改变了，如图2下方所示。再根据每一帧数据中记录的经纬度，算出相邻两帧数据车辆走过的距离s，除以新的时间间隔t，得出新的速度v，替换掉之前的速度v₀再发送到后续算法的输入接口，即可完成超速的数据仿真。

进一步地，在占道场景中，所述数据改写单元还包括占道改写功能块；所述占道改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为占道场景以及所述预设场景参数为播放设置为正常播放时，获取所述仿真结果中所述目标车辆的经纬度坐标，对所述经纬度坐标添加偏移，将偏移后的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

具体的，参见图4，在图4中车A为原始数据中正常行驶的车辆，车B为数据修改后发送到数据接收方的数据，通过读取到bag回放的数据后，给车辆的经纬度信息字段添加偏转，实现模拟车辆占道行驶。

进一步地，在拥堵场景中，所述数据改写单元还包括拥堵改写功能块；所述拥堵改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为拥堵场景以及所述预设场景参数为播放设置为重复播放时，将重复播放得到的多次仿真结果合并输出为所述模拟场景数据。

具体的，参见图5，在图5中车A为原始数据中正常行驶的车辆，车B、车C和车D为模拟数据根据车A模拟出的拥堵场景车辆。通过将同一bag文件进行重复播放，实现拥堵模拟。中间的播放间隔可调整。

进一步地，在逆行场景中，所述数据改写单元还包括逆行改写功能块；所述逆行改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为逆行场景以及所述预设场景参数为播放设置为倒放时，将倒放得到的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

具体的，参见图6，在图6中车A为在播放数据包时，将正常行驶车辆的行驶数据中场景参数播放设置为倒放，即可实现车辆靠左逆行。

步骤S4：订阅改写数据后发出的新ROS话题，并通过MQTT的形式重新发布。后续的事件检测等算法可以通过订阅该MQTT话题发布的仿真数据，进行交通事件检测算法的开发和测试。

本实施例中，基于ROS提供了一套交通事故数据仿真系统，相比于传统仿真软件，本实施例通过直接在系统本身的正常行驶数据上进行修改和转发数据，使得本实施例中的仿真软件更加灵活轻便，不存在兼容性的问题，还可以根据算法需求，定制化的设定和增加仿真场景，例如超速场景、拥堵场景、占道场景和逆行场景。

请参阅图7，图7为本发明提供的一种交通事故数据仿真方法流程图，如图7所示，方法包括：

步骤S100：获取目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；

步骤S200：基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，所述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；

步骤S300：根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；

步骤S400：对所述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对所述模拟场景数据进行订阅。

进一步的，所述获取目标路段的目标车辆的行驶数据的步骤之前，包括：

步骤S001：采集目标车辆的行驶数据，将所述行驶数据以结构化数据发送服务器侧。

可以理解的是，本发明提供的一种交通事故数据仿真方法与前述各实施例提供的交通事故数据仿真系统相对应，交通事故数据仿真方法的相关技术特征可参考交通事故数据仿真系统的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图8，图8为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图8所示，本发明实施例提供了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：

获取目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对上述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，上述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；根据上述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对上述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；对上述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对上述模拟场景数据进行订阅。

请参阅图9，图9为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图9所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：

获取目标车辆的行驶数据，上述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对上述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，上述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；根据上述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对上述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；对上述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对上述模拟场景数据进行订阅。

本发明实施例提供的一种交通事故数据仿真系统和方法，系统包括：置于服务器侧的数据获取模块、场景仿真模块、数据处理模块和数据发布模块。本发明通过基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对目标车辆的真实行驶数据进行仿真输出仿真结果，并使用预设仿真场景类型对应的数据处理策略对仿真结果进行修改，从而得到需要的模拟场景数据，实现了利用现有正常行驶数据对交通事故数据的模拟仿真，将仿真得到的交通事故数据用于后续的交通事件检测，从而降低了交通事故数据的获取难度，丰富了交通事故数据的来源。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述系统包括：置于服务器侧的数据获取模块、场景仿真模块、数据处理模块和数据发布模块；

所述数据获取模块，用于获取目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；

所述场景仿真模块，用于基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，所述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；

所述数据处理模块，用于根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；

所述数据发布模块，用于对所述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对所述模拟场景数据进行订阅。

2.根据权利要求1所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述系统还包括：置于端侧设备的数据采集模块；

所述数据采集模块，用于采集目标车辆的行驶数据，将所述行驶数据以结构化数据发送至所述数据获取模块。

3.根据权利要求1所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述数据处理模块包括参数设置单元和数据改写单元；

所述参数设置单元，用于基于所述预设仿真场景类型对所述预设场景参数进行设置，所述预设场景参数包括播放设置为倍数播放、正常播放、重复播放和倒放；

所述数据改写单元，用于根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据。

4.根据权利要求3所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述场景仿真模块包括参数接收单元和数据仿真单元；

所述参数接收单元，用于获取所述预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数；

所述数据仿真单元，用于基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果。

5.根据权利要求3所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述数据改写单元包括超速改写功能块；

所述超速改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为超速场景以及所述预设场景参数为播放设置为倍数播放时，获取所述仿真结果中相邻时间间隔的经纬度坐标和时间间隔，基于所述经纬度坐标和所述时间间隔计算所述目标车辆的仿真速度，基于所述仿真速度对所述仿真结果中速度进行改写，将改写后的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

6.根据权利要求5所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述数据改写单元还包括占道改写功能块；

所述占道改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为占道场景以及所述预设场景参数为播放设置为正常播放时，获取所述仿真结果中所述目标车辆的经纬度坐标，对所述经纬度坐标添加偏移，将偏移后的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

7.根据权利要求5所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述数据改写单元还包括拥堵改写功能块；

所述拥堵改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为拥堵场景以及所述预设场景参数为播放设置为重复播放时，将重复播放得到的多次仿真结果合并输出为所述模拟场景数据。

8.根据权利要求5所述的交通事故数据仿真系统，其特征在于，所述数据改写单元还包括逆行改写功能块；

所述逆行改写功能块，用于在所述预设仿真场景类型为逆行场景以及所述预设场景参数为播放设置为倒放时，将倒放得到的仿真结果输出为所述模拟场景数据。

9.一种交通事故数据仿真方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆的行驶数据，所述行驶数据包括经纬度坐标、当前所处车道编号、速度和时间戳；

基于预设仿真场景类型及其对应的仿真场景参数对所述行驶数据进行仿真，输出仿真结果，所述预设仿真场景类型包括超速场景、占道场景、拥堵场景和逆行场景；

根据所述预设仿真场景类型对应的数据处理策略对所述仿真结果进行修改，输出模拟场景数据；

对所述模拟场景数据进行发布，以使数据接收方对所述模拟场景数据进行订阅。

10.根据权利要求9所述的交通事故数据仿真方法，其特征在于，所述获取目标路段的目标车辆的行驶数据的步骤之前，包括：

采集目标车辆的行驶数据，将所述行驶数据以结构化数据发送服务器侧。