CN117825408A - 道路的一体化检测方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种道路的一体化检测方法、装置及设备。其中，该设备包括：路面检测模块，包括路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块；路基检测模块。在处于路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，车载工控机用于将目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。采用本申请的技术方案，路面检测模块和路基检测模块可同时进行检测，从而解决了相关技术中道路病害检测的效率较低的技术问题。
Description
技术领域
本申请涉及道路检测领域，具体而言，涉及一种道路的一体化检测方法、装置及设备。
背景技术
随着我国经济的快速发展，交通量不断增长，很多道路路面面临严峻考验，逐步呈现出早期破坏的态势，如出现裂缝、泛油、剥落、车辙等病害，直接影响了车辆运行。同时道路承受着来自交通荷载、复杂地质条件、雨水冲刷、人类工程活动等考验，形成路基土体疏松、空洞、脱空等安全隐患，最终将导致道路发生变形甚至塌陷。
在对以上缺陷进行检测时，路面病害可通过路面技术状况检测模块进行检测，路基病害可通过探地雷达模块进行检测，若这两种病害各自独立检测，则检测效率低。
针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请实施例提供了一种道路的一体化检测方法、装置及设备，以至少解决相关技术中道路病害检测的效率较低的技术问题。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种道路的一体化检测设备，包括：路面检测模块，安装在检测车上，包括路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块，路面高清光学相机检测模块用于采集目标道路的路面数据，路面激光扫描检测模块用于测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量检测车在目标道路上的纵向加速度、测量检测车到断面的垂直距离；路基检测模块，安装在检测车上，用于检测目标道路的内部信息；车载工控机，安装在检测车上，分别与路面检测模块和路基检测模块通信连接，用于控制一体化检测设备按照多种工作模式中指定的工作模式运行，多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式；在处于路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，车载工控机用于将目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
可选地，路面激光扫描检测模块，包括：距离传感器，经过数据采集卡后与车载工控机连接，用于测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离；加速度传感器，经过数据采集卡后与车载工控机连接，用于测量检测车上激光传感器在目标道路上的纵向加速度；激光传感器，经过数据采集卡后与车载工控机连接，用于测量检测车上激光传感器到断面的垂直距离。
可选地，路面高清光学相机检测模块，包括：线阵相机，经过图像采集卡后与车载工控机连接，用于采集目标道路的路面数据。
可选地，路基检测模块，包括：探地雷达，经过主控单元后与车载工控机连接，用于检测目标道路的内部信息。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种道路的一体化检测方法，包括：接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式；在指定的工作模式为路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
可选地，在利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果之前，方法还包括：利用距离触发装置检测检测车的行驶距离；在检测车的行驶距离达到预设的固定距离的情况下，向路面检测模块和路基检测模块发送触发信号，以利用路面高清光学相机检测模块采集目标道路的路面数据，利用路面激光扫描检测模块测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量检测车在目标道路上的纵向加速度、测量检测车到断面的垂直距离，利用路基检测模块检测目标道路的内部信息。
可选地，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果，包括：利用目标道路的路面数据生成路面损坏状况指数，目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离确定目标道路的路面平整度指数、路面车辙大小以及路面车辙分布，利用目标道路的内部信息确定目标道路的路基病害情况。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种道路的一体化检测装置，包括：接收单元，用于接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式；检测单元，用于在指定的工作模式为路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，程序运行时执行上述的方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器通过计算机程序执行上述的方法。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述方法中任一实施例的步骤。
在本申请实施例中，路面检测模块和路基检测模块可同时进行检测，即在处于所述路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，车载工控机用于将目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果，从而可以解决相关技术中道路病害检测的效率较低的技术问题。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测设备的示意图；
图2是根据本申请实施例的一种可选的高清光学相机检测模块的示意图；
图3是根据本申请实施例的一种可选的路面激光扫描检测模块的示意图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的探地雷达的示意图；
图5是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测设备的示意图；
图6是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测方法的流程图；
图7是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测方案的示意图；
图8是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测结果的示意图；
图9是根据本申请实施例的一种可选的数据融合的示意图；
图10是根据本申请实施例的一种可选的裂缝平面的示意图；
图11是根据本申请实施例的一种可选的沉降区域的示意图；
图12是根据本申请实施例的一种可选的三维雷达数据累加前的立体示意图；
图13是根据本申请实施例的一种可选的三维雷达数据累加后的平面示意图；
图14是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测装置的示意图；以及，
图15是根据本申请实施例的一种终端的结构框图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在相关技术中，路面病害可通过单独的路面技术状况检测模块进行检测，而路基病害可通过另一单独的探地雷达模块进行检测，若这两种病害各自独立检测，其检测效率低；且数据之间没有同步，路面和路基数据无法综合分析。
基于此，根据本申请实施例的一方面，提供了一种道路的一体化检测设备的实施例，这是一种综合检测方案，可将两种手段结合起来，一次检测同时获取多种数据（即激光、相机、雷达的数据），通过对数据融合分析，可更加准确地判定道路病害。
整个系统由路面检测和路基检测两部分组成，路面检测部分包括高清线阵相机（或称高清光学相机检测模块）和激光扫描仪（或称路面激光扫描检测模块），路基检测部分可以为探地雷达。整个系统的组成如图1所示：
路面检测模块，安装在检测车上，包括路面高清光学相机检测模块11和路面激光扫描检测模块12，路面高清光学相机检测模块用于采集目标道路的路面数据，路面激光扫描检测模块用于测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量检测车在目标道路上的纵向加速度、测量检测车到断面的垂直距离。
上述路面高清光学相机检测模块由线阵相机、工控机、图像采集卡、旋转编码器、数据采集卡、GPS接收装置等组成，可以对路面裂缝类（龟裂、块状裂缝、纵向裂缝、横向裂缝等）、变形类（沉陷、车辙、波浪拥包等）、松散类（坑槽、松散等）以及其他类（泛油、修补等）病害数据进行采集，生成路面损坏状况指数（PCI），其原理如图2所示。
路面激光扫描检测模块通过距离传感器、加速度传感器和激光传感器，分别测量检测车沿断面纵向行驶的距离、激光传感器的纵向加速度和激光传感器到断面的垂直距离，然后测量出断面高程。车载工控机通过系统软件控制整个测试过程，并且对路面高程差进行存储，利用软件计算平整度指数。同时在一个行车道宽的横断面上布设一定数量的激光探头，每个激光探头检测路面上对应点的高低变化，通过数据处理，获得路面车辙大小和分布，其原理如图3所示。
路基检测模块13，安装在检测车上，用于检测目标道路的内部信息；车载工控机，安装在检测车上，分别与路面检测模块和路基检测模块通信连接，用于控制一体化检测设备按照多种工作模式中指定的工作模式运行。
上述路基检测模块可以为探地雷达，经过主控单元后与车载工控机连接，用于检测目标道路的内部信息。
探地雷达用高频电磁波来确定介质内部的物质分布状态，探地雷达发射天线向地下发射高频电磁波，接收天线接收反射回地面的电磁波，电磁波在地下介质中传播时遇到存在电性差异的界面时发生反射，根据接收到电磁波的波形、振幅强度和时间的变化特征推断地下介质的空间位置、结构、形态，其原理如图4所示。
上述多种工作模式包括：1）路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，2）路面激光扫描检测模块单独工作的模式，3）路基检测模块单独工作的模式，4）路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，5）路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，6）路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，7）路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式。
在处于路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块三个一起工作的模式下，车载工控机用于将目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果，从而可以实现全方位一体化检测，对路面技术指标、分层厚度及隐蔽在路基中的病害同步检测，进而更清晰地分析病害成因、形成机理、变化趋势，为病害治理和道路养护提供更精准高效的解决方案。
在本申请提供的道路路面及地下一体化检测方案中，可获取通过探地雷达对目标道路检测得到的路基中存在的空洞、脱空、疏松等病害数据，以及获取通过激光扫描仪、高清光学相机对目标道路检测得到的目标道路路面的裂缝、破损、车辙、平整度、构造深度等数据，其中探地雷达、激光扫描仪和高清光学相机均位于目标道路的探测系统中，在目标设备的显示界面上同时显示探地雷达检测结果以及激光扫描仪、高清光学相机检测结果，系统整体如图5所示。
采用本申请的技术方案，路面检测模块和路基检测模块可同时进行检测，即在处于路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，车载工控机用于将目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果，从而可以解决相关技术中道路病害检测的效率较低的技术问题。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种道路的一体化检测方法的方法实施例。
可选地，图6是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测方法的流程图，如图6所示，该方法可以包括以下步骤：
步骤S602，接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令。
上述多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式。
步骤S604，在指定的工作模式为路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
在本申请的技术方案中，为了保证数据的一致性，可以利用距离触发装置检测检测车的行驶距离，在检测车的行驶距离达到预设的固定距离的情况下，向路面检测模块和路基检测模块发送触发信号，以利用路面高清光学相机检测模块采集目标道路的路面数据，利用路面激光扫描检测模块测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量检测车在目标道路上的纵向加速度、测量检测车到断面的垂直距离，利用路基检测模块检测目标道路的内部信息，相当于每间隔一个固定距离触发一次检测。
为了保证各模块之间数据同步，采用测距轮触发的方式触发本装置进行采集数据。测距轮每转动固定距离（设定距离，一般是1厘米或2厘米）后，产生触发信号，各模块根据触发信号同时采集数据。测距轮触发间距可设置，设置范围从1厘米到10厘米。测距轮每转动一次，可以采集到激光、相机、雷达各一帧数据，最终得到多组（多次触发）数据。通过本实施例，基于触发设备的测距部件每转动设定距离之后所产生的触发信号触发进行道路检测，可以保证激光数据、相机数据、雷达数据同步，保证三类数据严格对齐。
作为一种可选的实施例，下文结合具体实施方式进一步详述本申请的技术方案：
在进行道路检测时，该一体化检测装置可沿着待探测的道路的纵向进行放置，探地雷达、激光扫描仪及高清光学相机信号覆盖整个车道宽度，单个车道只需一次扫描即可完成检测。
该一体化检测装置中探地雷达可以检测得到道路基层中存在的空洞、脱空、疏松等病害数据；激光扫描仪及高清光学相机可以检测道路路面的裂缝、破损、车辙、平整度、构造深度等数据，通过结合探地雷达、激光扫描仪和高清光学相机，可以获得道路地下病害体信息及路面状况信息，一次检测可同时同步获得道路地下病害体数据及路面状况数据。
在本实施例中，该一体化装置可以具有一种或者多种工作模式，例如：探地雷达单独工作模式，激光扫描仪单独工作模式，高清光学相机单独工作模式，探地雷达和激光扫描仪同时工作模式，探地雷达和高清光学相机同时工作模式，激光扫描仪及高清光学相机同时工作模式，探地雷达、激光扫描仪及高清光学相机同时工作模式。七种工作模式可灵活满足道路检测工作不同场景下的需要。
探地雷达、激光扫描仪及高清光学相机数据在数据采集过程中是通过距离触发装置同步获取的，距离触发装置每转动一个固定距离，三个模块都分别采集一次数据，数据之间是严格对应的。
数据处理时先处理探地雷达数据，发现路基中可能存在问题的区域，然后调取同位置的激光和相机数据综合分析，如果有明显的裂缝和不平整，则圈定为重点问题区域，及时进行处置。一体化检测数据处理方案如图7所示，一体化检测数据处理结果如图8（仅用于示意，图中不清楚的文字不影响需要表达的内容）所示。
为了直观的显示检测结果，提高信息展示的便捷性，可以首先将相机成像结果、激光测量结果、雷达探测结果进行融合，上述融合是基于被测目标在相机成像结果、激光测量结果、雷达探测结果中的位置执行的。具体融合处理过程参考图9：
1）对相机成像结果（即路面高清光学相机采集的目标道路的路面数据）进行处理，提取路面裂缝信息和对应的坐标信息。
裂缝信息提取步骤如下：对携带路面数据的照片拼接处理，形成灰度图，该灰度图包括M行、N列的像素点；形成一个M行、N列的像素值为空的矩阵，设定颜色阈值（即特定的灰度值），对于灰度图中任意的像素点（第m行n列，m的取值为1至M，n的取值为1至N），若其灰度值大于等于该阈值，则将矩阵中相同位置（即第m行n列）的元素的值置为1，否则，则将矩阵中相同位置的元素的值置为0，从而形成像素值二维矩阵；在像素值二维矩阵上，将距离小于P个（P的取值根据需要设定，为正整数，如为5）像素的有值像素（此处的有值是指为1）连起来，形成裂缝平面图，参考图10。
2）对激光测量结果（即路面激光扫描检测模块测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离等）进行处理，提取路面沉降信息和对应的坐标信息。
沉降信息提取步骤如下：从激光数据（即激光测量结果）中提取车辆底部与路面的距离值；将所有点的距离值数据排列成二维矩阵；将距离值二维矩阵减去车辆底部与水平面的标准距离值，形成沉降值二维矩阵；形成沉降等值线，等值线圈定的中心区域即为沉降值高的区域，参考图11。
3）对雷达数据（即检测到的目标道路的内部信息）进行滤波去噪、增益调节、聚焦成像处理。
4）对雷达数据进行纵向累加处理，将每一道波形累加成平面上一个点，将雷达三维数据体转换为二维数据平面。
雷达数据累加计算公式如下：
式中，为累加后的二维平面中某点的幅度值；/>为雷达三维数据体中某点在坐标系三个维度上的幅度值，雷达数据累加，及累加后用等值线法圈定异常区域,三维雷达数据累加前立体图如图12所示，三维雷达数据累加后平面图如图13所示。
5）在累加后的二维数据平面上，用等值线法圈定异常区域。
6）将路面裂缝、路面沉降与累加后的雷达二维数据平面进行叠加处理。
7）如果雷达异常区域存在路面裂缝、路面沉降，则判定为Ⅰ级病害；如果雷达异常区域存在路面沉降，则判定为Ⅱ级病害；如果雷达异常区域存在路面裂缝，则判定为Ⅲ级病害；如果雷达异常区域不存在路面裂缝或路面沉降，则判定为Ⅳ级病害。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质（如ROM/RAM、磁碟、光盘）中，包括若干指令用以使得一台终端设备（可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述的方法。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述道路的一体化检测方法的道路的一体化检测装置。图14是根据本申请实施例的一种可选的道路的一体化检测装置的示意图，如图14所示，该装置可以包括：
接收单元91，用于接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式；
检测单元92，用于在指定的工作模式为路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
可选地，检测单元还用于：在利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果之前，利用距离触发装置检测检测车的行驶距离；在检测车的行驶距离达到预设的固定距离的情况下，向路面检测模块和路基检测模块发送触发信号，以利用路面高清光学相机检测模块采集目标道路的路面数据，利用路面激光扫描检测模块测量检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量检测车在目标道路上的纵向加速度、测量检测车到断面的垂直距离，利用路基检测模块检测目标道路的内部信息。
可选地，检测单元还用于：利用目标道路的路面数据生成路面损坏状况指数，目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离确定目标道路的路面平整度指数、路面车辙大小以及路面车辙分布，利用目标道路的内部信息确定目标道路的路基病害情况。
通过上述模块，路面检测模块和路基检测模块可同时进行检测，即在处于所述路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，车载工控机用于将目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果，从而可以解决相关技术中道路病害检测的效率较低的技术问题。
此处需要说明的是，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例所公开的内容。
根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种用于实施上述道路的一体化检测方法的服务器或终端。
图15是根据本申请实施例的一种终端的结构框图，如图15所示，该终端可以包括：一个或多个（图中仅示出一个）处理器1001、存储器1003、以及传输装置1005，如图15所示，该终端还可以包括输入输出设备1007。
其中，存储器1003可用于存储软件程序以及模块，如本申请实施例中的道路的一体化检测方法和装置对应的程序指令/模块，处理器1001通过运行存储在存储器1003内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的道路的一体化检测方法。存储器1003可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1003可进一步包括相对于处理器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
上述的传输装置1005用于经由一个网络接收或者发送数据，还可以用于处理器与存储器之间的数据传输。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输装置1005包括一个网络适配器（Network Interface Controller，NIC），其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输装置1005为射频（Radio Frequency，RF）模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
其中，具体地，存储器1003用于存储应用程序。
处理器1001可以通过传输装置1005调用存储器1003存储的应用程序，以执行下述步骤：
接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式；在指定的工作模式为路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解，图15所示的结构仅为示意，终端可以是智能手机（如Android手机、iOS手机等）、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备（Mobile InternetDevices，MID）、PAD等终端设备。图15其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，终端还可包括比图15中所示更多或者更少的组件（如网络接口、显示装置等），或者具有与图15所示不同的配置。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令终端设备相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取器（RandomAccess Memory，RAM）、磁盘或光盘等。
本申请的实施例还提供了一种存储介质。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以用于执行道路的一体化检测方法的程序代码。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于上述实施例所示的网络中的多个网络设备中的至少一个网络设备上。
可选地，在本实施例中，存储介质被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：
接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，多种工作模式包括：路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，路面激光扫描检测模块单独工作的模式，路基检测模块单独工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面激光扫描检测模块和路基检测模块一起工作的模式，路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式；在指定的工作模式为路面高清光学相机检测模块、路面激光扫描检测模块以及路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在目标道路上沿断面纵向行驶的距离、检测车在目标道路上的纵向加速度、检测车到断面的垂直距离以及目标道路的内部信息，生成目标道路的检测结果。
可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
上述实施例中的集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在上述计算机可读取的存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括若干指令用以使得一台或多台计算机设备（可为个人计算机、服务器或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。
在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的客户端，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种道路的一体化检测设备，其特征在于，包括：
路面检测模块，安装在检测车上，包括路面高清光学相机检测模块和路面激光扫描检测模块，所述路面高清光学相机检测模块用于采集目标道路的路面数据，所述路面激光扫描检测模块用于测量所述检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、测量所述检测车到断面的垂直距离；
路基检测模块，安装在所述检测车上，用于检测所述目标道路的内部信息；
车载工控机，安装在所述检测车上，分别与所述路面检测模块和所述路基检测模块通信连接，用于控制所述一体化检测设备按照多种工作模式中指定的工作模式运行，所述多种工作模式包括：所述路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，所述路面激光扫描检测模块单独工作的模式，所述路基检测模块单独工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块和所述路面激光扫描检测模块一起工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块和所述路基检测模块一起工作的模式，所述路面激光扫描检测模块和所述路基检测模块一起工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块、所述路面激光扫描检测模块以及所述路基检测模块一起工作的模式；
在处于所述路面高清光学相机检测模块、所述路面激光扫描检测模块以及所述路基检测模块一起工作的模式下，所述车载工控机用于将所述目标道路的路面数据、所述检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、所述检测车到断面的垂直距离以及所述目标道路的内部信息，生成所述目标道路的检测结果。
2.根据权利要求1所述的一体化检测设备，其特征在于，所述路面激光扫描检测模块，包括：
距离传感器，经过数据采集卡后与所述车载工控机连接，用于测量所述检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离；
加速度传感器，经过所述数据采集卡后与所述车载工控机连接，用于测量所述检测车上激光传感器在所述目标道路上的纵向加速度；
所述激光传感器，经过所述数据采集卡后与所述车载工控机连接，用于测量所述检测车上所述激光传感器到断面的垂直距离。
3.根据权利要求1所述的一体化检测设备，其特征在于，所述路面高清光学相机检测模块，包括：
线阵相机，经过图像采集卡后与所述车载工控机连接，用于采集所述目标道路的路面数据。
4.根据权利要求2所述的一体化检测设备，其特征在于，所述路基检测模块，包括：
探地雷达，经过主控单元后与所述车载工控机连接，用于检测所述目标道路的内部信息。
5.一种道路的一体化检测方法，应用于权利要求1至4中任意一项所述的道路的一体化检测设备，其特征在于，包括：
接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，所述多种工作模式包括：所述路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，所述路面激光扫描检测模块单独工作的模式，所述路基检测模块单独工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块和所述路面激光扫描检测模块一起工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块和所述路基检测模块一起工作的模式，所述路面激光扫描检测模块和所述路基检测模块一起工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块、所述路面激光扫描检测模块以及所述路基检测模块一起工作的模式；
在所述指定的工作模式为所述路面高清光学相机检测模块、所述路面激光扫描检测模块以及所述路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、所述检测车到断面的垂直距离以及所述目标道路的内部信息，生成所述目标道路的检测结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在利用目标道路的路面数据、检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、所述检测车到断面的垂直距离以及所述目标道路的内部信息，生成所述目标道路的检测结果之前，所述方法还包括：
利用距离触发装置检测所述检测车的行驶距离；
在所述检测车的行驶距离达到预设的固定距离的情况下，向所述路面检测模块和所述路基检测模块发送触发信号，以利用所述路面高清光学相机检测模块采集目标道路的路面数据，利用所述路面激光扫描检测模块测量所述检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、测量所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、测量所述检测车到断面的垂直距离，利用所述路基检测模块检测所述目标道路的内部信息。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用目标道路的路面数据、检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、所述检测车到断面的垂直距离以及所述目标道路的内部信息，生成所述目标道路的检测结果，包括：
利用所述目标道路的路面数据生成路面损坏状况指数，所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、所述检测车到断面的垂直距离确定所述目标道路的路面平整度指数、路面车辙大小以及路面车辙分布，利用所述目标道路的内部信息确定所述目标道路的路基病害情况。
8.一种道路的一体化检测装置，应用于权利要求1至4中任意一项所述的道路的一体化检测设备，其特征在于，包括：
接收单元，用于接收用于指示按照多种工作模式中指定的工作模式运行的控制指令，其中，所述多种工作模式包括：所述路面高清光学相机检测模块单独工作的模式，所述路面激光扫描检测模块单独工作的模式，所述路基检测模块单独工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块和所述路面激光扫描检测模块一起工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块和所述路基检测模块一起工作的模式，所述路面激光扫描检测模块和所述路基检测模块一起工作的模式，所述路面高清光学相机检测模块、所述路面激光扫描检测模块以及所述路基检测模块一起工作的模式；
检测单元，用于在所述指定的工作模式为所述路面高清光学相机检测模块、所述路面激光扫描检测模块以及所述路基检测模块一起工作的模式下，利用目标道路的路面数据、检测车在所述目标道路上沿断面纵向行驶的距离、所述检测车在所述目标道路上的纵向加速度、所述检测车到断面的垂直距离以及所述目标道路的内部信息，生成所述目标道路的检测结果。
9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，所述程序运行时执行上述权利要求5至7任一项中所述的方法。
10.一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器通过所述计算机程序执行上述权利要求5至7任一项中所述的方法。
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