CN117814840A - 早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统，通过根据胎儿的三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，以及根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面；可以根据三维超声数据对应的胎儿头部与身体的倾斜角度评估顶臀径切面的有效性，可以协助医生准确且快速进行顶臀径测量，提高医生的产检效率，缓解超声医生紧缺的问题。

Description

早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统

技术领域

本申请涉及超声成像技术领域，尤其涉及一种早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统。

背景技术

超声检查由于其安全、方便、无辐射、廉价等优势，在临床检查上具有广泛的应用，成为医生进行疾病诊断的主要辅助手段之一。产前超声检查作为产前检查中的最主要的影像学检查，为胎儿的生长发育测量及结构异常筛查提供了最重要的影像学证据。产前超声检查已经是早孕、中孕及晚孕期必须要进行的检查之一。

在产科检查中，医生需要测量胎儿顶臀径来判定胎龄与胎儿发育状况。顶臀径是指在胎儿颅骨顶部到臀部外缘的距离，是妊娠期观察胎儿发育的重要指标。胎儿顶臀径测量容易受到胎儿体位的影响，顶臀径切面是否有效将直接影响测量结果。目前临床检查中，通常由医生主观判断顶臀径切面的有效性，对医生经验要求较高，也极大影响了医生的产检效率。

发明内容

本申请提供了一种早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统，旨在解决胎儿顶臀径测量容易受到胎儿体位的影响，由医生主观判断顶臀径切面的有效性对医生经验要求较高，影响产检效率等技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种早孕胎儿的超声成像方法，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的三维超声数据；

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线；

确定所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度；

根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

第二方面，本申请实施例提供了一种一种早孕胎儿的超声成像方法，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的三维超声数据；

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一方向，和所述胎儿的身体区域的第二方向；

确定所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度；

根据所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

第三方面，本申请实施例提供了一种早孕胎儿的超声成像方法，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的超声数据；

根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构；

根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

第四方面，本申请实施例提供了一种早孕胎儿的超声成像方法，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的超声数据；

根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构；

根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面。

第五方面，本申请实施例提供了一种超声成像系统，所述超声成像系统包括:

超声探头；

发射/接收电路，用于激励所述超声探头向胎儿发射超声波，并接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

处理器，用于实现：

前述的早孕胎儿的超声成像方法的步骤。

本申请实施例提供了一种早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统，通过根据胎儿的三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，以及根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面；可以根据三维超声数据对应的胎儿头部与身体的倾斜角度评估顶臀径切面的有效性，可以协助医生准确且快速进行顶臀径测量，提高医生的产检效率，缓解超声医生紧缺的问题。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请实施例的公开内容。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图；

图2是一实施方式中超声成像系统的示意性框图；

图3是一实施方式中第一中轴线和第二中轴线之间倾斜角度的示意图；

图4是本申请另一实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图；

图5是本申请又一实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图；

图6是本申请再一实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图。所述超声成像方法可以应用在超声成像系统或控制装置中，用于确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面等过程。

请参考图2，根据本申请一个实施例的超声成像系统，图2示出了根据本申请实施例的超声成像系统100的示意性结构框图。

如图2所示，超声成像系统100包括超声探头110、发射/接收电路112、处理器114、显示器116以及存储器118。进一步地，超声成像系统100还可以包括波束合成电路和发射/接收选择开关等。

具体地，超声探头110包括多个换能器阵元，多个换能器阵元可以排列成一排构成线阵，或排布成二维矩阵构成面阵，多个换能器阵元也可以构成凸阵列。换能器用于根据激励电信号发射超声波，或将接收的超声波转换为电信号，因此每个阵元可用于实现电脉冲信号和超声波的相互转换，从而实现向被测对象的目标区域的组织发射超声波、也可用于接收经组织反射回的超声波回波。在进行超声成像时，可通过发射序列和接收序列控制哪些换能器用于发射超声波，哪些换能器用于接收超声波，或者控制换能器分时隙用于发射超声波或接收超声波的回波。参与超声波发射的换能器可以同时被电信号激励，从而同时发射超声波；或者，参与超声波束发射的换能器也可以被具有一定时间间隔的若干电信号激励，从而持续发射具有一定时间间隔的超声波。

发射/接收电路112可以通过发射/接收选择开关与超声探头110连接。发射/接收选择开关也可以被称为发送/接收控制器，其可以包括发送控制器和接收控制器，发送控制器用于激励超声探头110经由发射电路向胎儿所在区域发射超声波；接收控制器用于通过超声探头110经由接收电路接收从胎儿所在区域返回的超声回波，从而获得超声回波数据。之后，发射/接收电路112将超声回波的电信号送入波束合成电路，波束合成电路对该电信号进行聚焦延时、加权和通道求和等处理，然后将处理后的超声回波数据送入处理器114。

可选地，处理器114可以通过软件、硬件、固件或其任意组合来实现，可以使用电路、单个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、单个或多个通用集成电路、单个或多个微处理器、单个或多个可编程逻辑器件、或者前述电路和/或器件的任意组合、或者其他适合的电路或器件，从而使得处理器114可以执行本说明书中的各个实施例中的方法的相应步骤。并且，处理器114可以控制所述超声成像系统100中的其它组件以执行期望的功能。

处理器114对其接收到的超声回波数据进行处理，得到胎儿的三维超声数据。作为示例，超声探头110在一系列扫描平面内发射/接收超声波，由处理器114根据其三维空间关系进行整合，实现胎儿在三维空间的扫描以及三维图像的重建。最后，由处理器114对其进行去噪、平滑、增强等部分或全部图像后处理步骤后，获取胎儿的三维超声数据。处理器114可以获取胎儿全身的三维超声数据，也可以仅获取胎儿头部或者身体的三维超声数据。处理器114还用于从三维超声数据中提取胎儿的标准切面。处理器114得到的标准切面可以存储于存储器中或在显示器116上显示。并且，处理器114还可以对三维超声数据进行绘制并在显示器116上显示。

显示器116与处理器114连接，显示器116可以为触摸显示屏、液晶显示屏等；或者显示器116可以为独立于超声成像系统100之外的液晶显示器、电视机等独立显示设备；或者显示器116可以是智能手机、平板电脑等电子设备的显示屏，等等。其中，显示器116的数量可以为一个或多个。例如，显示器116可以包括主屏和触摸屏，主屏主要用于显示超声图像，触摸屏主要用于人机交互。

显示器116可以显示处理器114得到的超声图像。此外，显示器116在显示超声图像的同时还可以提供给用户进行人机交互的图形界面，在图形界面上设置一个或多个被控对象，提供给用户利用人机交互装置输入操作指令来控制这些被控对象，从而执行相应的控制操作。例如，在图形界面上显示图标，利用人机交互装置可以对该图标进行操作，用来执行特定的功能。

可选地，超声成像系统100还可以包括显示器116之外的其他人机交互装置，其与处理器114连接，例如，处理器114可以通过外部输入/输出端口与人机交互装置连接，外部输入/输出端口可以是无线通信模块，也可以是有线通信模块，或者两者的组合。外部输入/输出端口也可基于USB、如CAN等总线协议、和/或有线网络协议等来实现。

其中，人机交互装置可以包括输入设备，用于检测用户的输入信息，该输入信息例如可以是对超声波发射/接收时序的控制指令，可以是在超声图像上绘制出点、线或框等的操作输入指令，或者还可以包括其他指令类型。输入设备可以包括键盘、鼠标、滚轮、轨迹球、移动式输入设备(比如带触摸显示屏的移动设备、手机等等)、多功能旋钮等等其中之一或者多个的结合。人机交互装置还可以包括诸如打印机之类的输出设备。

超声成像系统100还可以包括存储器，用于存储处理器执行的指令、存储接收到的超声回波、存储超声图像，等等。存储器可以为闪存卡、固态存储器、硬盘等。其可以为易失性存储器和/或非易失性存储器，为可移除存储器和/或不可移除存储器等。

应理解，图2所示的超声成像系统100所包括的部件只是示意性的，其可以包括更多或更少的部件。本申请对此不限定。

如图1所示，本申请实施例的早孕胎儿的超声成像方法包括步骤S110至步骤S150。为便于说明，本申请实施例主要以早孕胎儿为例进行说明；其中，早孕胎儿一般指在孕14周以下的胎儿，早孕胎儿已经生长到了一定大小，大部分器官已经分化形成，相当一部分特征结构已经能够通过超声成像所辨别，例如可以根据超声成像获取早孕胎儿的顶臀径切面，以及根据顶臀径判断胎龄和胎儿发育状况；相对于中晚孕期的超声检查来说，能够尽可能早地为孕妇提供相关的妊娠信息。

S110、向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号。

示例性地，可以基于图2所示的超声成像系统100进行超声图像采集。用户移动超声探头110选择合适的位置和角度，发射/接收电路120中的发射电路将一组经过延迟聚焦的脉冲发送到超声探头110，超声探头110沿2D扫描平面向胎儿发射超声波形。超声探头110接收到反射回的超声回波后，将其转化为电信号，由波束合成电路对多次发射/接收得到的信号进行相应的延时与加权求和的处理，实现波束合成，再送入处理器114进行后续的信号处理。

示例性地，在执行步骤S110之前，可以自动开启或由用户手动开启自动提取标准切面的功能。在一些实施例中，在执行步骤S110之前或之后，还可以提供用户界面，以允许用户手动选择期望提取的标准切面，如选择期望提取顶臀径切面，当然也不限于此。

S120、基于所述超声回波信号获得所述胎儿的三维超声数据。

具体地，可以对超声探头110在一系列扫描平面内发射/接收获得的超声回波的三维空间关系进行整合，从而实现胎儿在三维空间的扫描以及3D图像的重建。最后，经过去噪、平滑、增强等部分或全部图像后处理步骤后，获得胎儿的三维超声数据。

需要说明的是，胎儿的三维超声数据可以是通过超声成像系统实时获取的，也可以是从超声成像系统获取的胎儿三维体数据或从三维视频中选取的单卷三维数据。

其中，可以获取胎儿全身的三维超声数据，也可以获取胎儿头部区域以及胎儿身体区域的三维数据。举例而言，顶臀径切面为胎儿全身区域对应的标准切面，所述三维超声数据可以包括胎儿全身区域的三维超声数据。本申请实施例主要以胎儿全身的三维超声数据为例进行说明。

可选的，获取三维超声数据之后，可以对三维超声数据使用可视化算法进行绘制，从而获得三维超声图像，并利用显示设备进行显示。所述绘制例如包括表面绘制方法或体绘制方法等，本发明实施例对此不做限制。

S130、根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线。

请参阅图3，确定所述胎儿的头部区域Sa的第一中轴线A，和所述胎儿的身体区域Sb的第二中轴线B。

在一些实施方式中，所述头部区域的第一中轴线包括所述头部区域的上下方向的中轴线，所述身体区域的第二中轴线包括所述身体区域的上下方向的中轴线。

示例性的，可以在在获取早孕胎儿二/三维数据后，可根据获取的二维/三维数据自动确定胎儿头部和身体的中轴线。本申请实施例提供了根据所述三维超声数据自动确定胎儿的头部区域的第一中轴线和胎儿的身体区域的第二中轴线的多种实现方式，下面将分别阐述。需要说明的是，可以根据所述三维超声数据同时确定胎儿的头部区域的第一中轴线和身体区域的第二中轴线，也可以分别确定所述第一中轴线和确定所述第二中轴线；其中，根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体区域的第二中轴线的实现方式可以相同，也可以不同。

可选的，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：提取所述三维超声数据对应的图像特征；根据所述三维超声数据对应的图像特征，确定所述头部区域的第一中轴线，和/或所述身体区域的第二中轴线。

举例而言，可以采用传统图像处理或深度学习方法，提取三维超声数据中的早孕图像特征；再根据所提取的早孕图像特征，使用传统机器学习方法或深度学习方法，回归出胎儿头部的中轴线位置和身体的中轴线位置。例如通过胎儿超声数据库训练传统机器学习模型或深度学习模型，胎儿超声数据库包括三维超声数据所提取的早孕图像特征，以及人工标注的胎儿头部中轴线和身体中轴线，通过训练使得传统机器学习模型或深度学习模型回归得到的胎儿头部中轴线位置和身体中轴线位置和实际胎儿头部和身体中轴线位置的误差最小；训练好的传统机器学习模型或深度学习模型可以作为一个从早孕图像特征到胎儿头部中轴线和/或胎儿身体中轴线的最优映射函数。因此基于训练后的传统机器学习模型或深度学习模型，可以回归出胎儿头部的中轴线位置和身体的中轴线位置。

举例而言，传统的机器学习方法包括SVM支持向量机、逻辑回归方法、最小二乘法等。对于传统机器学习方法，可以首先在胎儿超声数据库的三维超声数据中提取图像特征，如Sift特征、梯度特征、LBP等纹理特征、PCA、LDA、Harr特征、HOG与LOG特征等，再学习图像特征与胎儿头部的中轴线位置和/或身体的中轴线位置之间的最优映射函数。而对于深度学习模型来说，则可以训练一个端到端的神经网络作为最优映射函数，直接构建胎儿的三维超声数据与其胎儿头部的中轴线位置和/或身体的中轴线位置之间的映射关系。

可选的，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的位置及方向，根据所述头部区域的位置及方向确定所述头部区域的第一中轴线；和/或根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体区域的位置及方向，根据所述身体区域的位置及方向确定所述身体区域的第二中轴线。可以理解的，先在所述三维超声数据中确定头部和/或身体解剖结构的位置和方向，以及根据头部和/或身体解剖结构的位置和方向确定所述第一中轴线和/或所述第二中轴线。

示例性的，可以根据头部和/或身体解剖结构的位置和方向确定头部区域和/或身体区域的中心位置，以及根据头部区域和/或身体区域的中心位置和头部和/或身体解剖结构的方向，确定所述第一中轴线和/或所述第二中轴线。举例而言，请参阅图3，头部的位置和方向可以以矩形框Sa表示，身体的位置和方向可以以矩形框Sb表示，根据矩形框Sa可以确定头部区域的第一中轴线A，根据矩形框Sb可以确定身体区域的第二中轴线B。

示例性的，可以获取胎儿超声数据库，其中该数据库中每一个三维超声数据均标注了胎儿头部和/或身体的位置和方向，头部或身体的位置可以是头部或身体的感兴趣区域的位置，感兴趣区域例如用头部或身体的轮廓的最小外接矩形表示，可以称为最小外接矩形感兴趣区域框(Min area rectangle region of interest，mARROI)。举例而言，头部的位置可以根据最小外接矩形感兴趣区域框的中心点位置、边界点位置(如顶点)、框的大小及框的旋转量中的至少一种确定，头部的位置也可以根据头部的具体区域范围确定。基于该胎儿超声数据库，可以训练传统机器学习模型或深度学习模型，训练后的传统机器学习模型或深度学习模型可以根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域和/或身体区域的位置及方向。

可选的，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部与颈后透明层的感兴趣区域，根据所述头部与颈后透明层的感兴趣区域的长轴，确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线；和/或根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体的感兴趣区域，根据所述胎儿的身体的感兴趣区域的长轴，确定所述胎儿的身体区域的第二中轴线。

举例而言，先在所述三维超声数据检测或分割出胎儿的头部与颈后透明层的感兴趣区域，该感兴趣区域可以为头部与颈后透明层的最小外接矩形，也可以为头部与颈后透明层的具体区域范围；然后根据头部与颈后透明层的感兴趣区域的长轴确定所述头部区域的第一中轴线。相较于胎儿的头部区域确定所述第一中轴线，根据所述头部与颈后透明层的感兴趣区域的长轴确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线时还可以利用颈后透明层的信息，可以提高准确性。

举例而言，可以通过传统机器学习方法或深度学习方法在所述三维超声数据检测或分割胎儿的头部与颈后透明层的感兴趣区域。例如获取胎儿超声数据库，该数据库中每一个三维超声数据均标注了胎儿的头部与颈后透明层的位置，如头部与颈后透明层的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或头部轮廓与颈后透明层(NT)轮廓的具体区域范围。然后采用传统机器学习方法或深度学习方法学习一个最优映射函数，基于该最优映射函数可以在所述三维超声数据检测或分割得到头部与颈后透明层的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或头部轮廓与颈后透明层(NT)轮廓的具体区域范围，即可以得到胎儿的头部与颈后透明层的感兴趣区域。

举例而言，先在所述三维超声数据确定所述胎儿的身体的感兴趣区域，该感兴趣区域可以为胎儿的身体的最小外接矩形，也可以为胎儿的身体的具体区域范围；然后根据胎儿的身体的感兴趣区域的长轴确定所述胎儿的身体区域的第二中轴线。其中获得胎儿的身体的最小外接矩形或具体区域范围后，可以采用包括但不限于主成分分析(Principalcomponents analysis，PCA)方法确定身体的感兴趣区域的长轴，或者检测胎儿身体距离最远的两个点并根据这两个点的连线确定身体的感兴趣区域的长轴，该长轴可近似作为胎儿身体的中轴线。

举例而言，可以通过传统机器学习方法或深度学习方法在所述三维超声数据检测或分割胎儿的身体的感兴趣区域。例如获取胎儿超声数据库，该数据库中每一个三维超声数据均标注了胎儿的身体的位置，如身体的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或身体轮廓的具体区域范围。然后采用传统机器学习方法或深度学习方法学习一个最优映射函数，基于该最优映射函数可以在所述三维超声数据检测或分割得到身体的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或身体的具体区域范围，即可以得到胎儿的身体的感兴趣区域。

可选的，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域和颈部区域，根据所述头部区域的中心和所述颈部区域的中心的连线，确定所述头部区域的第一中轴线；和/或根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体区域和颈部区域，根据所述身体区域的中心和所述颈部区域的中心的连线，确定所述身体区域的第二中轴线。通过结合胎儿的颈部区域的信息，确定所述第一中轴线和所述第二中轴线，可以提高第一中轴线和所述第二中轴线的准确性。

举例而言，可以通过传统机器学习方法或深度学习方法检测/分割胎儿的头部区域、颈部区域、身体区域中的一种或多种；例如可以分别检测头部区域、颈部区域、身体区域，也可以同时检测头部区域、颈部区域、身体区域中的两种或三种。

举例而言，获取胎儿超声数据库，该数据库中每一个三维超声数据均标注了胎儿的头部区域、颈部区域、身体区域中的一种或多种的位置，如标注了各区域的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或各区域轮廓的具体区域范围。然后采用传统机器学习方法或深度学习方法学习得到最优映射函数，基于该最优映射函数可以在所述三维超声数据检测或分割得到各区域的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或各区域的具体区域范围，即可以得到胎儿的头部区域、颈部区域、身体区域中的一种或多种。例如采用传统机器学习方法或深度学习方法学习得到第一最优映射函数和第二最优映射函数，第一最优映射函数用于检测或分割胎儿的头部区域、颈部区域，第二最优映射函数用于检测或分割胎儿的颈部区域、身体区域；当然也不限于此。

可选的，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：根据所述三维超声数据确定所述胎儿的脊柱，根据所述胎儿的脊柱，确定所述胎儿的身体区域的第二中轴线。

示例性的，确定所述胎儿的脊柱，例如获得脊柱检测或分割结果后，可采用包括但不限于最小二乘法、梯度下降法，拟合出最贴近脊柱的一条直线，或是通过传统图像处理方法，如霍夫变换确定最贴近脊柱的一条直线；获取最贴近脊柱的直线后，可以将该直线近似作为身体的中轴线，得到所述胎儿的身体区域的第二中轴线。

举例而言，可以通过传统机器学习方法或深度学习方法在所述三维超声数据检测或分割胎儿的脊柱。例如获取胎儿超声数据库，该数据库中每一个三维超声数据均标注了胎儿的脊柱，如脊柱的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或脊柱轮廓的具体区域范围。然后采用传统机器学习方法或深度学习方法学习一个最优映射函数，基于该最优映射函数可以在所述三维超声数据检测或分割得到脊柱的最小外接矩形感兴趣区域框的位置或脊柱的具体区域范围，即可以根据所述三维超声数据确定胎儿的脊柱。

S140、确定所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度。

在本申请实施例中，通过胎儿的头部区域的第一中轴线和身体区域的第二中轴线之间的倾斜角度判断胎儿当前的体位是否能够获取到准确的顶臀径切面。胎儿的不同体位，对应不同的倾斜角度。请参阅图3，所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度可以为胎儿颈部向头部延伸的第一中轴线A与胎儿颈部向身体延伸的第二中轴线B之间的角度，该角度例如大于90度；当然也不限于此，例如所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度可以为第一中轴线A与第二中轴线B之间的锐角。为便于说明，以下主要以所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度为第一中轴线A与第二中轴线B之间的锐角为例进行说明。

在一些实施方式中，所述确定所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，包括：确定所述第一中轴线和所述第二中轴线在所述三维超声数据对应的三维空间中的第一倾斜角度。

示例性的，在获取早孕胎儿头部的中轴线和身体的中轴线后，可在三维空间中计算胎儿头部的中轴线和身体的中轴线的倾斜角度，即所述第一倾斜角度。

在另一些实施方式中，可以在二维空间中，计算胎儿头部的中轴线和身体的中轴线的倾斜角度。示例性的，所述确定所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，包括：确定所述第一中轴线在所述三维超声数据对应的三维空间中的预设平面上的投影的第一投影方向，和所述第二中轴线在所述预设平面上的投影的第二投影方向，以及确定所述第一投影方向和所述第二投影方向在所述预设平面上的第二倾斜角度。

可选的，所述预设平面包括胎儿矢状面，所述第二倾斜角度包括所述第一投影方向和所述第二投影方向在所述胎儿矢状面上的第一投影倾斜角度。例如通过将胎儿头部上午中轴线和身体上午中轴线投影到胎儿矢状面上，计算胎儿头部上午中轴线和身体上午中轴线在矢状面上投影的倾斜角度，得到所述第二倾斜角度。

可选的，所述预设平面包括胎儿冠状面，所述第二倾斜角度包括所述第一投影方向和所述第二投影方向在所述胎儿冠状面上的第二投影倾斜角度。通过将胎儿头部的中轴线和身体的中轴线投影到胎儿冠状面上，计算胎儿头部的中轴线和身体的中轴线在冠状面投影的倾斜角度，得到所述第二倾斜角度。

可选的，所述胎儿矢状面和胎儿冠状面可以根据胎儿的头部区域的第一中轴线，和/或所述胎儿的身体区域的第二中轴线确定，例如在步骤S130确定所述头部区域的第一中轴线和所述胎儿的身体区域的第二中轴线后，确定头部区域的第一中轴线和所述胎儿的身体区域的第二中轴线所在的平面确定所述胎儿矢状面。当然也不限于此。

需要说明的是，可以根据所述第一倾斜角度、所述第一投影倾斜角度、所述第二投影倾斜角度中的至少一种判断胎儿当前的体位是否能够获取到准确的顶臀径切面；多种倾斜角度可以更全面的体现胎儿的体位，当根据判断胎儿当前的体位是否能够获取到准确的顶臀径切面时，可以提高判断的准确性。

S150、根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

其中，标准切面为三维超声图像中包含关键信息的二维切面，通过该二维切面可以观察到具有临床价值的生理特征结构。可选的，标准切面包括以下至少一种：顶臀径切面(即全身正中矢状切面)、侧脑室水平横切面、双顶径切面(即丘脑水平横切面)、NT标准切面(即头颈部正中矢状切面)、胸径切面(即四腔心切面)、腹围切面(即胃泡切面)、腹壁脐带插入处切面、膀胱切面、脊柱纵轴切面(即身体正中矢状切面)、躯干长轴切面(即身体冠状切面)。后续可以提取以上标准切面中的多个标准切面，以对胎儿进行全面的筛查。

举例而言，要获取所述顶臀径切面的标准切面，需要胎儿的体位对应的所述倾斜角度满足预设条件，例如需要在预设角度范围内。当所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度处于所述预设角度范围内时，可以确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面。

在一些实施方式中，所述根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，包括：当所述第一倾斜角度处于第一预设角度范围，和/或所述第一投影倾斜角度处于第二预设角度范围，和/或所述第二投影倾斜角度处于第三预设角度范围小于或等于10°时，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面。

举例而言，所述第一预设角度范围为大于或等于10°且小于或等于20°，所述第二预设角度范围为大于或等于10°且小于或等于20°，所述第三预设角度范围为小于或等于10°。以所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度为第一中轴线A与第二中轴线B之间的锐角为例，所述根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，包括：当所述第一倾斜角度大于或等于10°且小于或等于20°，和/或所述第一投影倾斜角度大于或等于10°且小于或等于20°，和/或所述第二投影倾斜角度小于或等于10°(如为﹣10°至10°)时，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面。

示例性的，当所述第一倾斜角度超出第一预设角度范围，和/或所述第一投影倾斜角度超出第二预设角度范围，和/或所述第二投影倾斜角度超出第三预设角度范围时，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面。举例而言，当所述第一倾斜角度小于10°或大于20°，和/或所述第一投影倾斜角度小于10°或大于20°，和/或所述第二投影倾斜角度大于10°时，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面。

当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面时，可以在所述三维超声数据提取和存储对应的顶臀径切面，如图3所示。还可以根据所述顶臀径切面确定胎儿的顶臀径，还可以根据顶臀径确定胎龄等信息。

当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面时，还可以输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面，和/或提示用户操作超声成像系统以获取当前的胎儿体位对应的顶臀径切面。通过在当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面时，显示顶臀径切面的有效性，提示用户操作超声成像系统以获取当前的胎儿体位对应的顶臀径切面，即打图得到顶臀径切面。

可选的，所述方法还包括：当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面时，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面，和/或提示调整胎儿体位。在调整胎儿体位后可以继续获取胎儿的三维超声数据，以及根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，并根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度确定调整后的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。以便在胎儿的体位可以得到顶臀径切面的标准切面时获取该标准切面。

举例而言，可以通过声音、文字、色彩、图形、体感等形式中的至少一种输出所述第一提示信息、所述第二提示信息。例如可以通过扬声器或蜂鸣器输出声音形式的提示信息，或者通过不同位置和/或不同颜色的指示灯输出所述第一提示信息、所述第二提示信息，或者通过显示器输出文字、色彩或图形形式的提示信息，例如在显示器显示超声图像时，在超声图像的预设位置显示文字和/或图形，或者在弹窗输出相应的文字和/或图形，当然也不限于此。可选的，输出所述第一提示信息和输出所述第二提示信息的形式可以相同也可以不同。

本申请实施例提供的早孕胎儿的超声成像方法，通过根据胎儿的三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，以及根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面；可以根据三维超声数据对应的胎儿头部与身体的倾斜角度评估顶臀径切面的有效性，可以协助医生准确且快速进行顶臀径测量，提高医生的产检效率，缓解超声医生紧缺的问题。

示例性的，本申请实施例还提供了顶臀径切面的有效性的定量指标，根据所述倾斜角度可以定量判断顶臀径切面的有效性，提高胎儿顶臀径测量的准确性，提高医生的产前筛查效率。

请结合前述实施例参阅图4，图4是本申请另一实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图。

如图4所示，本申请实施例的早孕胎儿的超声成像方法包括步骤S210至步骤S250。

S210、向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

S220、基于所述超声回波信号获得所述胎儿的三维超声数据；

S230、根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一方向，和所述胎儿的身体区域的第二方向；

S240、确定所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度；

S250、根据所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

本申请实施例与图1所示的超声成像方法的区别在于确定所述胎儿的头部区域的第一方向，和所述胎儿的身体区域的第二方向，以及根据所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

可选的，所述头部区域的第一方向为头部区域的上下方向，可以为头部区域的第一中轴线所在的方向，或者可以为与头部区域的第一中轴线平行或大致平行的方向；所述身体区域的第二方向为身体区域的上下方向，可以为身体区域的第二中轴线所在的方向，或者可以为与身体区域的第二中轴线平行或大致平行的方向。本申请实施例也可以根据三维超声数据对应的胎儿头部与身体的倾斜角度评估顶臀径切面的有效性，在此不做赘述，例如根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一方向，和所述胎儿的身体区域的第二方向的步骤，可以参照根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线的步骤实现。

请结合前述实施例参阅图5，图5是本申请另一实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图。

如图5所示，本申请实施例早孕胎儿的超声成像方法包括步骤S310至步骤S340。

S310、向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号。

S320、基于所述超声回波信号获得所述胎儿的超声数据。

在一些实施方式中，所述胎儿的超声数据，包括三维超声数据，和/或二维超声数据。示例性的，所述二维超声数据为顶臀径切面对应的二维超声数据。

S330、根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构。

在一些实施方式中，所述根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构，包括：根据所述超声数据确定所述胎儿的以下至少一种：颅顶、间脑、鼻骨、鼻尖、脊柱、腹壁、生殖嵴。这些预设解剖结构可以称为顶臀径切面对应的关键解剖结构。

可选的，采用传统机器学习方法或深度学习方法，学习数据库中可以区别关键解剖结构对应的目标区域和非目标区域的特征或规律，根据学习到的特征或规律，根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构。示例性的，获取胎儿超声数据库，该数据库中每一个超声数据均标记了关键解剖结构的位置，这里关键解剖结构的位置可以是关键解剖结构的感兴趣区域框(region of interest，ROI)的位置，如ROI框各顶点位置或ROI框中心点位置和框的大小，也可以是关键解剖结构的具体区域范围。基于该胎儿超声数据库，可以训练传统机器学习模型或深度学习模型，训练后的传统机器学习模型或深度学习模型可以根据所述超声数据确定所述胎儿的键解剖结构。

S340、根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

通过根据所述超声数据对应的预设解剖结构评估当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，即评估顶臀径切面的有效性，可以协助医生准确且快速进行顶臀径测量，提高医生的产检效率，缓解超声医生紧缺的问题。

在一些实施方式中，所述根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，包括：根据所述超声数据对应的预设解剖结构的是否存在、数量、清晰度、完整性、标准程度、相对位置关系中的至少一种，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。其中，预设解剖结构的清晰度可以是所述超声数据中预设解剖结构的亮度、对比度、方差、信噪比等，预设解剖结构的标准程度可以是检测/分割的预设解剖结构实际属于该解剖结构的概率值。

当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面时，可以在所述三维超声数据提取和存储对应的顶臀径切面；或者根据所述二维超声数据存储对应的顶臀径切面。

当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面时，还可以输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面，和/或提示用户操作超声成像系统以获取当前的胎儿体位对应的顶臀径切面。

可选的，所述方法还包括：当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面时，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面，和/或提示调整胎儿体位。

请结合前述实施例参阅图6，图6是本申请又一实施例提供的一种早孕胎儿的超声成像方法的流程示意图。

如图6所示，本申请实施例早孕胎儿的超声成像方法包括步骤S410至步骤S440。

S410、向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号。

S420、基于所述超声回波信号获得所述胎儿的超声数据。

在一些实施方式中，所述胎儿的超声数据，包括三维超声数据，和/或二维超声数据。示例性的，所述二维超声数据为顶臀径切面对应的二维超声数据。

S430、根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构。

在一些实施方式中，所述根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构，包括：根据所述超声数据确定所述胎儿的以下至少一种：头部轮廓、面部轮廓、上下颌骨、颅顶、间脑、颈后透明层、鼻骨、鼻尖、第三脑室、第四脑室、颅内透明层、颅后窝池、生殖嵴、脊柱、腹壁、膀胱、颅骨环、侧脑室、脉络丛、双肺、心尖、椎体横切面、胃泡、脐静脉、脐带腹壁入口、上下肢肢体。这些预设解剖结构可以称为关键解剖结构。

S440、根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面。

其中，所述目标切面包括但不限于胎儿正中矢状切面(顶臀径切面)、颈后透明层(NT)测量切面、经测脑室横切面、心脏四腔心(血流)切面、腹部横切面、脐带腹壁入口横切面、双上肢切面、双下肢切面。本申请实施例主要以目标切面为顶臀径切面为例进行说明。

举例而言，所述目标切面包括顶臀径切面时，所述顶臀径切面对应的预设解剖结构包括胎儿的以下至少一种：颅顶、间脑、鼻骨、鼻尖、脊柱、腹壁、生殖嵴。

举例而言，所述目标切面包括颈后透明层测量切面时，所述颈后透明层测量切面对应的预设解剖结构包括胎儿的以下至少一种：颅顶、间脑、鼻骨、鼻尖、上颌骨、下颌骨、颈后透明层。

举例而言，所述目标切面包括经侧脑室横切面时，所述经侧脑室横切面对应的预设解剖结构包括胎儿的以下至少一种：颅骨环、脑中线、双侧脑室、脉络丛。

在一些实施方式中，所述根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面，包括：根据所述超声数据对应的预设解剖结构的是否存在、数量、清晰度、完整性、标准程度、相对位置关系中的至少一种，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面。

可选的，还可以输出当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面的提示信息，如输出第一提示信息提示用户当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面，和/或提示用户操作超声成像系统以获取当前的胎儿体位对应的顶臀径切面；输出第二提示信息提示当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面，和/或提示调整胎儿体位。

请重新参照图2，本申请实施例所提供的超声成像系统100可以用于实现上述早孕胎儿的超声成像方法的步骤。如上所述，超声成像系统100可以包括超声探头110、发射/接收电路112、处理器114。可选的，超声成像系统100还可以包括显示器116，各个部件的相关描述可以参照上文。

当用于实现上述的超声成像方法时，发射/接收电路112用于激励所述超声探头110向胎儿发射超声波，并接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；处理器114用于实现前述的早孕胎儿的超声成像方法的步骤；显示器116例如用于显示当前的胎儿体位对应的目标切面，如顶臀径切面是否为标准切面。

以上仅描述了超声成像系统100各部件的主要功能，更多细节参见对早孕胎儿的超声成像方法进行的相关描述。此外，根据本申请实施例，还提供了一种计算机存储介质，在所述计算机存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的方法或方法的相应步骤。所述存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

此外，根据本申请实施例，还提供了一种计算机程序，该计算机程序可以存储在云端或本地的存储介质上。在该计算机程序被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的早孕胎儿的超声成像方法的相应步骤。

基于上面的描述，根据本申请实施例的早孕胎儿的超声成像方法和超声成像系统，能够确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面等目标切面是否为标准切面，评估顶臀径切面等目标切面的有效性，提高医生的产检效率，缓解超声医生紧缺的问题。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

Claims (22)

1.一种早孕胎儿的超声成像方法，其特征在于，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的三维超声数据；

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线；

确定所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度；

根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

2.根据权利要求1所述的超声成像方法，其特征在于，所述确定所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，包括：

确定所述第一中轴线和所述第二中轴线在所述三维超声数据对应的三维空间中的第一倾斜角度；和/或

确定所述第一中轴线在所述三维超声数据对应的三维空间中的预设平面上的投影的第一投影方向，和所述第二中轴线在所述预设平面上的投影的第二投影方向，以及确定所述第一投影方向和所述第二投影方向在所述预设平面上的第二倾斜角度。

3.根据权利要求2所述的超声成像方法，其特征在于，所述预设平面包括胎儿矢状面和/或胎儿冠状面，所述第二倾斜角度包括所述第一投影方向和所述第二投影方向在所述胎儿矢状面上的第一投影倾斜角度，和/或所述第一投影方向和所述第二投影方向在所述胎儿冠状面上的第二投影倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，包括：

当所述第一倾斜角度处于第一预设角度范围，和/或所述第一投影倾斜角度处于第二预设角度范围，和/或所述第二投影倾斜角度处于第三预设角度范围时，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面。

5.根据权利要求3所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述第一中轴线和所述第二中轴线之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，包括：

当所述第一倾斜角度超出第一预设角度范围，和/或所述第一投影倾斜角度超出第二预设角度范围，和/或所述第二投影倾斜角度超出第三预设角度范围时，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面。

6.根据权利要求4或5所述的超声成像方法，其特征在于，所述第一预设角度范围为大于或等于10°且小于或等于20°，所述第二预设角度范围为大于或等于10°且小于或等于20°，所述第三预设角度范围为小于或等于10°。

7.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面时，在所述三维超声数据提取对应的顶臀径切面，和/或输出第一提示信息，所述第一提示信息用于提示用户当前的胎儿体位对应的顶臀径切面为标准切面，和/或提示用户操作超声成像系统以获取当前的胎儿体位对应的顶臀径切面。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述方法还包括：

当确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面时，输出第二提示信息，所述第二提示信息用于提示当前的胎儿体位对应的顶臀径切面不是标准切面，和/或提示调整胎儿体位。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：

提取所述三维超声数据对应的图像特征；

根据所述三维超声数据对应的图像特征，确定所述头部区域的第一中轴线，和/或所述身体区域的第二中轴线。

10.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的位置及方向，根据所述头部区域的位置及方向确定所述头部区域的第一中轴线；和/或

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体区域的位置及方向，根据所述身体区域的位置及方向确定所述身体区域的第二中轴线。

11.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部与颈后透明层的感兴趣区域，根据所述头部与颈后透明层的感兴趣区域的长轴，确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线；和/或

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体的感兴趣区域，根据所述胎儿的身体的感兴趣区域的长轴，确定所述胎儿的身体区域的第二中轴线。

12.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域和颈部区域，根据所述头部区域的中心和所述颈部区域的中心的连线，确定所述头部区域的第一中轴线；和/或

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的身体区域和颈部区域，根据所述身体区域的中心和所述颈部区域的中心的连线，确定所述身体区域的第二中轴线。

13.根据权利要求1-5中任一项所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一中轴线，和所述胎儿的身体区域的第二中轴线，包括：

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的脊柱，根据所述胎儿的脊柱，确定所述胎儿的身体区域的第二中轴线。

14.一种早孕胎儿的超声成像方法，其特征在于，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的三维超声数据；

根据所述三维超声数据确定所述胎儿的头部区域的第一方向，和所述胎儿的身体区域的第二方向；

确定所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度；

根据所述第一方向和所述第二方向之间的倾斜角度，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

15.一种早孕胎儿的超声成像方法，其特征在于，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的超声数据；

根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构；

根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

16.根据权利要求15所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面，包括：

根据所述超声数据对应的预设解剖结构的是否存在、数量、清晰度、完整性、标准程度、相对位置关系中的至少一种，确定当前的胎儿体位对应的顶臀径切面是否为标准切面。

17.根据权利要求15或16所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构，包括：根据所述超声数据确定所述胎儿的以下至少一种：颅顶、间脑、鼻骨、鼻尖、脊柱、腹壁、生殖嵴。

18.根据权利要求15或16所述的超声成像方法，其特征在于，所述胎儿的超声数据，包括三维超声数据，和/或二维超声数据。

19.一种早孕胎儿的超声成像方法，其特征在于，包括：

向胎儿发射超声波，接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

基于所述超声回波信号获得所述胎儿的超声数据；

根据所述超声数据确定所述胎儿的预设解剖结构；

根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面。

20.根据权利要求19所述的超声成像方法，其特征在于，所述目标切面包括顶臀径切面时，所述顶臀径切面对应的预设解剖结构包括胎儿的以下至少一种：颅顶、间脑、鼻骨、鼻尖、脊柱、腹壁、生殖嵴；和/或

所述目标切面包括颈后透明层测量切面时，所述颈后透明层测量切面对应的预设解剖结构包括胎儿的以下至少一种：颅顶、间脑、鼻骨、鼻尖、上颌骨、下颌骨、颈后透明层；和/或

所述目标切面包括经侧脑室横切面时，所述经侧脑室横切面对应的预设解剖结构包括胎儿的以下至少一种：颅骨环、脑中线、双侧脑室、脉络丛。

21.根据权利要求19所述的超声成像方法，其特征在于，所述根据所述超声数据对应的预设解剖结构，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面，包括：

根据所述超声数据对应的预设解剖结构的是否存在、数量、清晰度、完整性、标准程度、相对位置关系中的至少一种，确定当前的胎儿体位对应的目标切面是否为标准切面。

22.一种超声成像系统，其特征在于，所述超声成像系统包括:

超声探头；

发射/接收电路，用于激励所述超声探头向胎儿发射超声波，并接收所述超声波的回波，以获得超声回波信号；

处理器，用于实现：

如权利要求1至13中任一项所述的早孕胎儿的超声成像方法的步骤；和/或

如权利要求14所述的早孕胎儿的超声成像方法的步骤；和/或

如权利要求15至18中任一项所述的早孕胎儿的超声成像方法的步骤；和/或

如权利要求19至21中任一项所述的早孕胎儿的超声成像方法的步骤。