CN117806466A - 一种手势控制全自动洗碗机的控制方式 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，包括洗碗柜和洗碗上料机构，洗碗柜对碗具进行清洗，洗碗上料机构将碗具进行整理，使各个碗具的碗口朝下，并通过第一输送带输送到洗碗柜内进行清洗，还包括手势校核模块、手势抓采模块、手势执行模块。本发明通过手势校验模块和手势抓采模块，实现了高效、安全、个性化的授权与操作指令获取，而且不同的手部动作数据可以对应不同的操作指令，为用户提供了个性化的操作体验，并且提升了手势控制所能匹配的操作数量，具有很大的自由绑定空间，同时减少误触误操。

Description

一种手势控制全自动洗碗机的控制方式

技术领域

本发明涉及全自动洗碗机技术领域，具体为一种手势控制全自动洗碗机的控制方式。

背景技术

全自动洗碗机采用高压喷淋技术，结合高温热水和洗涤剂，对碗盘进行全方位的冲刷，快速去除油污和残渣，能够同时清洗大量碗具，满足大型餐饮场所的需求，并且机器操作简单方便，同时具有简单易懂的故障提示功能，方便维护和保养。

传统的全自动洗碗机一般都采用实体按键控制对洗碗机的运行状态进行调整，而实体按键虽然容易掌握操控方式且按压执行较为方便，但全自动洗碗机的使用场景一般为潮湿的厨房，且操作时工作人员手上通常沾有油污或水渍，长时间的使用容易造成实体按键渗水渗液导致失灵或者漏电，影响安全，现有技术中部分市面上的全自动洗碗机通过采用手势控制来调控洗碗机，解决的上述问题，但其采用的手势控制方式较为简单，能够识别的操作数量匮乏，且容易误识别误判造成操作失误，难以应用在大型的全自动洗碗机上，此外，现有的全自动洗碗机很难根据碗具大小进行快速的自适应调整，只能对特定的几种碗具进行清洗，存在局限性。

发明内容

本发明的目的在于为了解决现有技术中的全自动洗碗机手势控制操作数量有限、易误识别和误判，且很难根据碗具大小进行快速的自适应调整的问题，而提出一种手势控制全自动洗碗机的控制方式。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，手势控制全自动洗碗机包括洗碗柜和洗碗上料机构，洗碗上料机构将碗具进行整理，洗碗上料机构包括第一输送带、第二输送带、两个夹紧皮带和多个皮带轮，第一输送带和第二输送带末端与洗碗柜进入口相连，手势控制全自动洗碗机还包括手势校核模块、手势抓采模块、手势执行模块；

手势校验模块包括掌纹核对单元和密码校对单元，掌纹核对单元将扫描得到的掌纹数据与已授权的授权掌纹进行逐一比对，根据比对结果对当前使用人员进行授权或通过密码校对单元对使用人员进行授权核验，密码校对单元预设有一个储存有多个授权密码的密码数据库，提取当前使用人员输入的密码并与密码数据库中的授权密码进行逐一比对，当且仅当存在有一个授权密码与使用人员输入的密码相同时将当前使用人员标记为授权人员，反之，不对该使用人员授权；

手势抓采模块捕捉授权人员手部动作数据，手部动作数据包括手部轮廓形状、手指弯曲程度和手掌运动速度，设定多个手部轮廓形状预设比对值、多个手指弯曲程度预设比对值和多个手掌运动速度预设比对值，对每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预设比对值和手掌运动速度预设比对值进行赋值并按顺序进行排列组合得到多个不同的取值数列，每个取值数列对应一种操作指令，将捕捉到的授权人员手部动作数据与对应的预设比对值进行比对，从而获取当前授权人员的手部动作数据所对应的操作指令并发送到手势执行模块；

手势执行模块预设有多个操作指令，每个操作指令均对应一个操作宏，操作宏由一系列不同的操作行为按不同顺序组成，将所有操作指令分别绑定一个控制指令值，所有与操作指令绑定的控制指令值之间符号不同，获取手势抓采模块中生产的控制指令值，提取与该控制指令值绑定的操作宏，根据该操作宏中的操作行为顺序对洗碗柜和洗碗上料机构进行调整与控制。

作为本发明的一种优选实施方式，所述掌纹核对单元设置有掌纹识别面板和压力传感器，压力传感器设置在掌纹识别面板的正下方，其具体运行比对步骤如下：

实时监测掌纹识别面板所受到的压力值，设定一个压力阈值，当压力传感器所监 测到的压力值大于压力阈值时启动掌纹识别面板对掌纹识别面板上的手掌进行扫描，设定 一个授权掌纹库和一个授权压力值库，每个授权掌纹均对应绑定一个授权压力值，将扫描 得到的掌纹数据与授权掌纹库中的授权掌纹进行逐一比对，得到与每个授权掌纹的适配 度，提取适配度的最大值记作最适值，并将该最适值对应的掌纹所绑定的授权压力值记作 最压值，将最适值、最压值和压力传感器监测到的压力值代入公式 中进行计算，得到比判值，其中为预设的权重因子，设定一个比判阈值，将比判值与比判 阈值进行比对，当比判值大于等于比判阈值时，生成比对成功信号并显示在显示屏上，同时 将当前使用人员标记为授权人员，设定一个抓采时间，在抓采时间范围内通过手势抓采模 块捕捉获取授权人员手部动作数据。

作为本发明的一种优选实施方式，手势抓采模块捕捉授权人员手部动作数据的具体步骤如下：

手势抓采模块设有两个拍摄角度垂直的高清摄像头，在手势校验模块对使用人员进行授权后，开始定期捕捉授权人员手指侧面和正面图像，划分3个采集时间段，在第一采集时间段内，提取每个正面图像中的手部轮廓图，对单个手部轮廓图中各个手指指尖的端点进行标记，连接相邻的端点得到4个线段，计算相邻手指指缝与线段所围成的封闭图形面积并进行求和得到该手部轮廓图的手轮廓值，对各个正面图像的手轮廓值求均值得到手部轮廓形状值；在第二采集时间段内，提取每个侧面图像中的手部轮廓图，在手部轮廓图中标记出拇指端点和其他手指的端点，计算出两个端点之间的距离并记作该手部轮廓图所对应的手弯曲值，对所有侧面图像对应的手弯曲值进行求均值得到手指弯曲程度值；在第三采集时间段内，将拍摄时间相邻的两个正面图像保持方向一致进行重叠，计算两个正面图像上手部轮廓重叠部分的图形面积，将该图形面积除以拍摄时间较早的正面图像中手部轮廓的面积得到手速度值，计算所有手速度值的均值记作手掌运动速度值。

作为本发明的一种优选实施方式，手部动作数据与对应的预设比对值比对具体的过程如下：

将获取手部轮廓形状、手指弯曲程度和手掌运动速度分别记作、、，多个 手部轮廓形状预设比对值、多个手指弯曲程度预设比对值和多个手掌运动速度预设比对值 分别记作、、，其中a、b、c分别为每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预 设比对值和手掌运动速度预设比对值的标号，每一个a值、b值、c值均对应一个不同于其他 的值的符号，将a值、b值、c值对应的符号按照abc的顺序进行排列组合可以多个不同符号组 合，使得各个符号组合之间得以区分，并且每个符号组合对应一种控制指令值，将、、、、、代入公式，， 中进行比对并输出每次比对的判断值，其中、、均为预设的阈值范围常数，记录时的a值，时的b值，时的c值，并根据记录的a、b、c值得到对应的控制指 令值，输出到手势执行模块。

作为本发明的一种优选实施方式，所述第一输送带进料端一侧设有拍摄第一输送带上的碗具侧视图的高清摄像头，所述夹紧皮带内侧设有检测其所受向内侧的压力值的压力传感器，所述洗碗柜进入口处位于碗具下方设有距离传感器和压力传感器，还包括自适执调模块、翻调检测模块；

自适执调模块获取手势执行模块生成的操作指令，通过调节装置对两个夹紧皮带 之间距离进行调整，同时通过第一输送带侧面的高清摄像头对碗具侧面继续拍摄，计算碗 具侧面图像中碗具轮廓的最大宽度记为基调宽值X，将两个夹紧皮带之间的距离调整为X- k，k为预设的宽度调整补偿值，记录一定时间内夹紧皮带上某点所收到的向其内侧的压力 值并记录峰值，记作夹紧压值p，将两个夹紧皮带之间的距离调整为，其中为预设 的比例系数，计算碗具侧面图像中碗具轮廓的最大高度并记作基调高值Y，将夹紧皮带距离 输送带表面的高度调整为Y-t，t为预设的高度调整补偿值。

作为本发明的一种优选实施方式，翻调检测模块定期获取洗碗柜进入口处的压力值，计算每次安装架调整后记录的所有压力值的均值，并将新记录的压力值与过往所有压力值的均值进行比较，设定一个均差阈值，计算新记录的压力值与过往压力值均值的差，取其绝对值与均差阈值比较，当该绝对值小于均差阈值时，继续记录压力值，当该绝对值大于等于均差阈值时，生成异常信号并在显示屏上显示；定期获取洗碗柜进入口处的距离值，计算每次安装架调整后记录的所有距离值的均值，并将新记录的距离值与过往所有距离值的均值进行比较，设定一个均距阈值，计算新记录的距离值与过往距离值均值的差，取其绝对值与均距阈值比较，当该绝对值小于均距阈值时，继续记录距离值，当该绝对值大于等于均距阈值时，生成异常信号并在显示屏上显示。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明通过手势校验模块和手势抓采模块，实现了高效、安全、个性化的授权与操作指令获取。其中，先通过掌纹对工作人员进行核对确定是否授权，再对未通过掌纹核验的工作人员进行密码校对，提供了双重身份验证，确保了授权的准确性；手部动作数据的捕捉与比对，使得操作指令与洗碗柜和洗碗上料机构的调整与控制精确对应，简化了操作流程，提高了执行效率；同时，不同的手部动作数据可以对应不同的操作指令，为用户提供了个性化的操作体验，并且提升了手势控制所能匹配的操作数量，具有很大的自由绑定空间，同时减少误触误操。

2、本发明中手势执行模块能够生成安装架的调节指令，从而对夹紧皮带的位置进行调节以适配不同的碗具，而进一步的，自适执调模块能够根据夹紧皮带对碗具夹持固定时的压力值对夹紧皮带的位置进行微调，实现了洗碗上料机构能够适配各种碗具的同时避免夹持过程中对碗具造成损伤损坏，而翻调检测模块能够检测碗具进入洗碗柜时是否保持需要的碗口朝下的状态，进而避免摆放错误的碗具进入洗碗柜内造成洗碗柜的损坏。

附图说明

为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1为本发明实施例一的原理框图；

图2为本发明洗碗上料机构结构示意图一；

图3为本发明洗碗上料机构结构示意图二；

图4为本发明实施例二的原理框图。

图中：1、洗碗上料机构；2、第一输送带；3、第二输送带；4、夹紧皮带；5、皮带轮；6、进料槽；7、夹紧组件；8、主动轮；9、从动轮；10、驱动电机；11、安装架；12、张紧液压缸；13、转移槽；15、碗具。

具体实施方式

下面将结合实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

请参阅图1至3所示，一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，手势控制全自动洗碗机包括洗碗柜和洗碗上料机构1，洗碗柜对碗具15进行清洗，洗碗上料机构1将碗具15进行整理，使各个碗具15的碗口朝下，并通过第一输送带2输送到洗碗柜内进行清洗。

具体的，洗碗上料机构1包括进料槽6，进料槽6下端设有输送碗具15的第一输送带2，杂乱的碗具15沿进料槽6滑落并落到第一输送带2上，第一输送带2上方设有两个对称分布的夹紧组件7，夹紧组件7包括夹紧皮带4和多个皮带轮5，如图2所示，夹紧皮带4弯曲设置且在竖直面的侧视图为倾倒的U形，将两端的皮带轮5称为主动轮8，其它皮带轮5称为从动轮9，两个主动轮8均连接有驱动电机10，主动轮8由驱动电机10驱动转动，所有从动轮9均转动连接在一个安装架11上，安装架11上固定连接有张紧液压缸12，张紧液压缸12与驱动电机10固定连接控制驱动电机10移动以使得主动轮8移动控制皮带保持张紧，两个夹紧组件7的安装架11之间连接有调节装置，调节装置控制两个安装架11之间高度以及间隔的，调节装置主要构成为现有技术中的液压缸，通过液压缸驱动安装架11移动以控制两个安装架11之间高度以及间隔，此处不再过多赘述。夹紧皮带4位于上侧的末端下方设有转移槽13，转移槽13末端下方设有第二输送带3，第一输送带2和第二输送带3末端与洗碗柜进入口相连。

使用时，夹紧皮带4转动且转动速度与第一输送带2保持一致，使得第一输送带2表面线速度与夹紧皮带4表面线速度相等，第一输送带2上的碗具15碗口朝上时随第一输送带2进入两个夹紧皮带4之间时会被夹紧并随着夹紧皮带4转动到夹紧皮带4的另一端，最终碗口朝下沿转移槽13滑动到第二输送带3上，输送到洗碗柜内进行清洗，而第一输送带2上碗口朝下的碗具15则被第一输送带2输送到洗碗柜内。当两个安装架11之间距离调整时，两个夹紧皮带4之间距离相应调整以对不同碗口直径的碗具15进行夹持，同时两个安装架11的高度调整时，能够对不同高度的碗具15进行夹持。

此外，手势控制全自动洗碗机还包括手势校核模块、手势抓采模块、手势执行模块。

手势校验模块包括掌纹核对单元和密码校对单元，掌纹核对单元设置有掌纹识别 面板和压力传感器，压力传感器设置在掌纹识别面板的正下方，实时监测掌纹识别面板所 受到的压力值，设定一个压力阈值，当压力传感器所监测到的压力值大于压力阈值时启动 掌纹识别面板对掌纹识别面板上的手掌进行扫描，设定一个授权掌纹库和一个授权压力值 库，每个授权掌纹均对应绑定一个授权压力值，将扫描得到的掌纹数据与授权掌纹库中的 授权掌纹进行逐一比对，得到与每个授权掌纹的适配度，适配度用百分比表示，提取适配度 的最大值记作最适值，并将该最适值对应的掌纹所绑定的授权压力值记作最压值，将 最适值、最压值和压力传感器监测到的压力值代入公式中进行计 算，得到比判值，得到比判值，其中为预设的权重因子。设定一个比判阈值，将比判值与 比判阈值进行比对，当比判值大于等于比判阈值时，生成比对成功信号并显示在显示屏上， 同时将当前使用人员标记为授权人员，设定一个抓采时间，在抓采时间范围内通过手势抓 采模块捕捉获取授权人员手部动作数据；当比判值小于比判阈值时，通过密码校对单元对 使用人员进行授权核验，预设有一个储存有多个授权密码的密码数据库，提取当前使用人 员输入的密码并与密码数据库中的授权密码进行逐一比对，当且仅当存在有一个授权密码 与使用人员输入的密码相同时生成比对成功信号并显示在显示屏上，同时将当前使用人员 标记为授权人员，在抓采时间范围内通过手势抓采模块捕捉获取授权人员手部动作数据， 反之，不对该使用人员授权。

手势抓采模块捕捉授权人员手部动作数据，手部动作数据包括手部轮廓形状、手指弯曲程度和手掌运动速度，设定多个手部轮廓形状预设比对值、多个手指弯曲程度预设比对值和多个手掌运动速度预设比对值，对每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预设比对值和手掌运动速度预设比对值进行赋值并按顺序进行排列组合得到多个不同的取值数列，每个取值数列对应一种操作指令，将捕捉到的授权人员手部动作数据与对应的预设比对值进行比对，从而获取当前授权人员的手部动作数据所对应的操作指令并发送到手势执行模块。

手势抓采模块捕捉授权人员手部动作数据的具体步骤如下：

手势抓采模块设有两个拍摄角度垂直的高清摄像头，在手势校验模块对使用人员进行授权后，开始定期捕捉授权人员手指侧面和正面图像，划分3个采集时间段，相邻时间段之间设有提示音。在第一采集时间段内，提取每个正面图像中的手部轮廓图，对单个手部轮廓图中各个手指指尖的端点进行标记，连接相邻的端点得到4个线段，计算相邻手指指缝与线段所围成的封闭图形面积并进行求和得到该手部轮廓图的手轮廓值，对各个正面图像的手轮廓值求均值得到手部轮廓形状值；在第二采集时间段内，提取每个侧面图像中的手部轮廓图，在手部轮廓图中标记出拇指端点和其他手指的端点，计算出两个端点之间的距离并记作该手部轮廓图所对应的手弯曲值，对所有侧面图像对应的手弯曲值进行求均值得到手指弯曲程度值；在第三采集时间段内，将拍摄时间相邻的两个正面图像保持方向一致进行重叠，计算两个正面图像上手部轮廓重叠部分的图形面积，将该图形面积除以拍摄时间较早的正面图像中手部轮廓的面积得到手速度值，计算所有手速度值的均值记作手掌运动速度值。

需要说明的是，高清摄像头所正对的方向设置有纯色背景板，因此高清摄像头所捕获的图像中仅有授权人员手部和纯色背景，便于快速提取图像中的手部部分，正面图像中的正面指的是手掌所正对的方向。提示音采用现有技术中的蜂鸣声，通过蜂鸣声提醒授权人员进入下一采集时间段。正面图像中相邻手指指缝与线段所围成的封闭图形面积之和与手掌张开的幅度正相关，当手指之间分开距离越大时，手部轮廓形状值越大。侧面图像中的手部弯曲并且形似C形，拇指端点和其他手指的端点分别为C形的两个端点，弯曲幅度不同时，C形的两个端点距离不同。

手部动作数据与对应的预设比对值比对具体的过程如下：

将获取手部轮廓形状、手指弯曲程度和手掌运动速度分别记作、、，多个 手部轮廓形状预设比对值、多个手指弯曲程度预设比对值和多个手掌运动速度预设比对值 分别记作、、，其中a、b、c分别为每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预 设比对值和手掌运动速度预设比对值的标号，每一个a值、b值、c值均对应一个不同于其他 的值的符号，将a值、b值、c值对应的符号按照abc的顺序进行排列组合可以多个不同符号组 合，使得各个符号组合之间得以区分，并且每个符号组合对应一种控制指令值，将、、、、、代入公式，， 中进行比对并输出每次比对的判断值，其中、、均为预设的阈值范围常数，记录时的a值，时的b值，时的c值，并根据记录的a、b、c值得到对应的控制指 令值，输出到手势执行模块。

手势执行模块预设有多个操作指令，每个操作指令均对应一个操作宏，操作宏由一系列不同的操作行为按不同顺序组成，每一个操作宏能够对洗碗柜和洗碗上料机构进行相对应的调整，将所有操作指令分别绑定一个控制指令值，所有与操作指令绑定的控制指令值之间符号不同，获取手势抓采模块中生产的控制指令值，提取与该控制指令值绑定的操作宏，根据该操作宏中的操作行为顺序对洗碗柜和洗碗上料机构进行调整与控制。

需要说明的是，输出指令值有多种可以绑定多个不同的操作指令以控制洗碗柜洗碗上料机构的运行和调控，但并非每个输出指令值都绑定有操作指令，可以根据使用需求绑定特定的几个操作指令，以使得绑定的操作指令所对应的每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预设比对值和手掌运动速度预设比对值之间相差较大，不易误输。

实施例二：

基于实施例一中的一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，通过设定与手势进行绑定的各种操作指令对洗碗上料机构1进行调整，而由于手势控制的采用摄像头进行识别，导致操作识别延迟高并且难以进行微调，而夹紧皮带4间的间隔却尤其需要精准调节，保障夹紧皮带4能够对碗具15进行翻面的同时不会破坏碗具15边缘，上述方案缺少相对应的模块，需要进一步改进。

参照图4，相较于实施例一中的不同之处在于，第一输送带2进料端一侧设有拍摄第一输送带2上的碗具15侧视图的高清摄像头，夹紧皮带4内侧设有检测其所受向内侧的压力值的压力传感器。洗碗柜进入口处位于碗具15下方设有距离传感器和压力传感器。还包括自适执调模块、翻调检测模块。

手势执行模块捕捉到授权人员所生成的安装架11调整指令并发送到自适执调模 块，自适执调模块获取手势执行模块生成的操作指令，通过调节装置对两个夹紧皮带4之间 距离进行调整，同时通过第一输送带2侧面的高清摄像头对碗具15侧面继续拍摄，计算碗具 15侧面图像中碗具15轮廓的最大宽度记为基调宽值X，将两个夹紧皮带4之间的距离调整为 X-k，k为预设的宽度调整补偿值，X-k小于基调宽值X，使得碗具15通过间距为X-k的两个夹 紧皮带4之间时会被夹住随夹紧皮带4移动而非沿输送带移动，记录一定时间内夹紧皮带4 上某点所收到的向其内侧的压力值并记录峰值，记作夹紧压值p，夹紧压值p越大意味着两 个夹紧皮带4施加给碗具15的压力越大，也就越容易对碗具15边缘造成损坏，引起碗具15变 形，将两个夹紧皮带4之间的距离调整为，其中为预设的比例系数，为正数且。计算碗具15侧面图像中碗具15轮廓的最大高度并记作基调高值Y，将夹紧皮带4距离 输送带表面的高度调整为Y-t，t为预设的高度调整补偿值，Y-t小于Y，使得夹紧皮带4能够 与碗具15外侧充分接触。

翻调检测模块定期获取洗碗柜进入口处的压力值，计算每次安装架11调整后记录的所有压力值的均值，并将新记录的压力值与过往所有压力值的均值进行比较，设定一个均差阈值，计算新记录的压力值与过往压力值均值的差，取其绝对值与均差阈值比较，当该绝对值小于均差阈值时，继续记录压力值，当该绝对值大于等于均差阈值时，生成异常信号并在显示屏上显示，提醒碗具15异常；定期获取洗碗柜进入口处的距离值，计算每次安装架11调整后记录的所有距离值的均值，并将新记录的距离值与过往所有距离值的均值进行比较，设定一个均距阈值，计算新记录的距离值与过往距离值均值的差，取其绝对值与均距阈值比较，当该绝对值小于均距阈值时，继续记录距离值，当该绝对值大于等于均距阈值时，生成异常信号并在显示屏上显示，提醒碗具15异常。

需要说明的是，洗碗柜进入口处位于碗具15下方的压力传感器测量范围内最多容纳一个碗具15，因此测得的压力值为经过该压力传感器测量范围内的每个碗具15所施加的压力值，当碗具15正放时其内部可能存在食物残渣或者液体导致其重量大于其他倒扣的碗具15，因此正放的碗具15一般情况下施加给压力传感器的压力值比倒扣的碗具15更大，而设置在碗具15下方的距离传感器能够测量距离碗具15下方的距离，当碗具15倒扣或者正放时距离不同且相差很大，距离传感器能够弥补正放但碗内没有物体的碗具15无法被压力传感器识别的缺陷，而压力传感器能够弥补距离传感器被少量杂物遮挡影响识别的缺陷。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (6)

1.一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，手势控制全自动洗碗机包括洗碗柜和洗碗上料机构（1），洗碗上料机构（1）将碗具（15）进行整理，洗碗上料机构（1）包括第一输送带（2）、第二输送带（3）、两个夹紧皮带（4）和多个皮带轮（5），第一输送带（2）和第二输送带（3）末端与洗碗柜进入口相连，其特征在于，手势控制全自动洗碗机还包括手势校核模块、手势抓采模块、手势执行模块；

手势校验模块包括掌纹核对单元和密码校对单元，掌纹核对单元将扫描得到的掌纹数据与已授权的授权掌纹进行逐一比对，根据比对结果对当前使用人员进行授权或通过密码校对单元对使用人员进行授权核验，密码校对单元预设有一个储存有多个授权密码的密码数据库，提取当前使用人员输入的密码并与密码数据库中的授权密码进行逐一比对，当且仅当存在有一个授权密码与使用人员输入的密码相同时将当前使用人员标记为授权人员，反之，不对该使用人员授权；

手势抓采模块捕捉授权人员手部动作数据，手部动作数据包括手部轮廓形状、手指弯曲程度和手掌运动速度，设定多个手部轮廓形状预设比对值、多个手指弯曲程度预设比对值和多个手掌运动速度预设比对值，对每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预设比对值和手掌运动速度预设比对值进行赋值并按顺序进行排列组合得到多个不同的取值数列，每个取值数列对应一种操作指令，将捕捉到的授权人员手部动作数据与对应的预设比对值进行比对，从而获取当前授权人员的手部动作数据所对应的操作指令并发送到手势执行模块；

手势执行模块预设有多个操作指令，每个操作指令均对应一个操作宏，操作宏由一系列不同的操作行为按不同顺序组成，将所有操作指令分别绑定一个控制指令值，所有与操作指令绑定的控制指令值之间符号不同，获取手势抓采模块中生产的控制指令值，提取与该控制指令值绑定的操作宏，根据该操作宏中的操作行为顺序对洗碗柜和洗碗上料机构进行调整与控制。

2.根据权利要求1所述的一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，其特征在于，所述掌纹核对单元设置有掌纹识别面板和压力传感器，压力传感器设置在掌纹识别面板的正下方，其具体运行比对步骤如下：

实时监测掌纹识别面板所受到的压力值，设定一个压力阈值，当压力传感器所监测到的压力值大于压力阈值时启动掌纹识别面板对掌纹识别面板上的手掌进行扫描，设定一个授权掌纹库和一个授权压力值库，每个授权掌纹均对应绑定一个授权压力值，将扫描得到的掌纹数据与授权掌纹库中的授权掌纹进行逐一比对，得到与每个授权掌纹的适配度，提取适配度的最大值记作最适值，并将该最适值对应的掌纹所绑定的授权压力值记作最压值，将最适值、最压值/>和压力传感器监测到的压力值/>代入公式/>中进行计算，得到比判值/>，其中/>为预设的权重因子，设定一个比判阈值，将比判值与比判阈值进行比对，当比判值大于等于比判阈值时，生成比对成功信号并显示在显示屏上，同时将当前使用人员标记为授权人员，设定一个抓采时间，在抓采时间范围内通过手势抓采模块捕捉获取授权人员手部动作数据。

3.根据权利要求2所述的一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，其特征在于，手势抓采模块捕捉授权人员手部动作数据的具体步骤如下：

手势抓采模块设有两个拍摄角度垂直的高清摄像头，在手势校验模块对使用人员进行授权后，开始定期捕捉授权人员手指侧面和正面图像，划分3个采集时间段，在第一采集时间段内，提取每个正面图像中的手部轮廓图，对单个手部轮廓图中各个手指指尖的端点进行标记，连接相邻的端点得到4个线段，计算相邻手指指缝与线段所围成的封闭图形面积并进行求和得到该手部轮廓图的手轮廓值，对各个正面图像的手轮廓值求均值得到手部轮廓形状值；在第二采集时间段内，提取每个侧面图像中的手部轮廓图，在手部轮廓图中标记出拇指端点和其他手指的端点，计算出两个端点之间的距离并记作该手部轮廓图所对应的手弯曲值，对所有侧面图像对应的手弯曲值进行求均值得到手指弯曲程度值；在第三采集时间段内，将拍摄时间相邻的两个正面图像保持方向一致进行重叠，计算两个正面图像上手部轮廓重叠部分的图形面积，将该图形面积除以拍摄时间较早的正面图像中手部轮廓的面积得到手速度值，计算所有手速度值的均值记作手掌运动速度值。

4.根据权利要求3所述的一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，其特征在于，手部动作数据与对应的预设比对值比对具体的过程如下：

将获取手部轮廓形状、手指弯曲程度和手掌运动速度分别记作、/>、/>，多个手部轮廓形状预设比对值、多个手指弯曲程度预设比对值和多个手掌运动速度预设比对值分别记作/>、/>、/>，其中a、b、c分别为每个手部轮廓形状预设比对值、手指弯曲程度预设比对值和手掌运动速度预设比对值的标号，每一个a值、b值、c值均对应一个不同于其他的值的符号，将a值、b值、c值对应的符号按照abc的顺序进行排列组合可以多个不同符号组合，使得各个符号组合之间得以区分，并且每个符号组合对应一种控制指令值，将/>、/>、/>、、/>、/>代入公式/>，/>，/>中进行比对并输出每次比对的判断值，其中/>、/>、/>均为预设的阈值范围常数，记录时的a值，/>时的b值，/>时的c值，并根据记录的a、b、c值得到对应的控制指令值，输出到手势执行模块。

5.根据权利要求1所述的一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，其特征在于，所述第一输送带（2）进料端一侧设有拍摄第一输送带（2）上的碗具（15）侧视图的高清摄像头，所述夹紧皮带（4）内侧设有检测其所受向内侧的压力值的压力传感器，所述洗碗柜进入口处位于碗具（15）下方设有距离传感器和压力传感器，还包括自适执调模块、翻调检测模块；

自适执调模块获取手势执行模块生成的操作指令，通过调节装置对两个夹紧皮带（4）之间距离进行调整，同时通过第一输送带（2）侧面的高清摄像头对碗具（15）侧面继续拍摄，计算碗具（15）侧面图像中碗具（15）轮廓的最大宽度记为基调宽值X，将两个夹紧皮带（4）之间的距离调整为X-k，k为预设的宽度调整补偿值，记录一定时间内夹紧皮带（4）上某点所收到的向其内侧的压力值并记录峰值，记作夹紧压值p，将两个夹紧皮带（4）之间的距离调整为，其中/>为预设的比例系数，计算碗具（15）侧面图像中碗具（15）轮廓的最大高度并记作基调高值Y，将夹紧皮带（4）距离输送带表面的高度调整为Y-t，t为预设的高度调整补偿值。

6.根据权利要求5所述的一种手势控制全自动洗碗机的控制方式，其特征在于，翻调检测模块定期获取洗碗柜进入口处的压力值，计算每次安装架（11）调整后记录的所有压力值的均值，并将新记录的压力值与过往所有压力值的均值进行比较，设定一个均差阈值，计算新记录的压力值与过往压力值均值的差，取其绝对值与均差阈值比较，当该绝对值小于均差阈值时，继续记录压力值，当该绝对值大于等于均差阈值时，生成异常信号并在显示屏上显示；定期获取洗碗柜进入口处的距离值，计算每次安装架（11）调整后记录的所有距离值的均值，并将新记录的距离值与过往所有距离值的均值进行比较，设定一个均距阈值，计算新记录的距离值与过往距离值均值的差，取其绝对值与均距阈值比较，当该绝对值小于均距阈值时，继续记录距离值，当该绝对值大于等于均距阈值时，生成异常信号并在显示屏上显示。