CN117806221A - 一种伺服行走系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种伺服行走系统及其控制方法，主控制器分别与扫码单元、伺服控制器连接，伺服控制器与伺服电机连接，伺服电机和扫码单元均安装于运行机构，且二者保持相对静止，运行机构在伺服电机的驱动下，沿轨道运动；在扫码单元移动至精校开始位置后，主控制器按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，根据扫码目标位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第一类迭代位置；将第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器；伺服控制器根据新的伺服目标位置控制伺服电机运行，通过设置扫码单元实时反馈扫码当前位置，对伺服走位不断进行误差补偿，提升定位运行精度。

Description

一种伺服行走系统及其控制方法

技术领域

本申请涉及伺服系统领域，具体而言，涉及一种伺服行走系统及其控制方法。

背景技术

随着科技的发展与进步，生产力得到充分的释放，为了进一步解放生产力，通过机械化替代人工成为了当下的主流趋势。伺服行走系统作为一种重要的驱动设备，可以驱动结构部件移动至对应的位置，执行对应的动作，例如清洗、搬运、破碎等等。

伺服行走系统的行走精度，是伺服行走系统的一个重要考核指标，本领域技术人员也在持续关注如何提升伺服行走系统的行走精度。

发明内容

本申请的目的在于提供一种伺服行走系统及其控制方法，以至少部分改善上述问题。

为了实现上述目的，本申请实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供一种伺服行走系统，所述伺服行走系统包括主控制器、扫码单元、伺服控制器、伺服电机以及运行机构，所述主控制器分别与所述扫码单元、所述伺服控制器连接，所述伺服控制器与所述伺服电机连接，所述伺服电机和所述扫码单元均安装于所述运行机构，且二者保持相对静止，所述运行机构在所述伺服电机的驱动下，沿轨道运动；

在所述扫码单元移动至精校开始位置后，所述主控制器用于按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；

在所述扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，所述主控制器用于根据所述扫码目标位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第一类迭代位置；

所述主控制器用于将所述第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给所述伺服控制器；

所述伺服控制器用于根据所述新的伺服目标位置控制所述伺服电机运行。

第二方面，本申请实施例提供一种伺服行走系统控制方法，应用于上述的伺服行走系统中的主控制器，所述方法包括：

在扫码单元移动至精校开始位置后，按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；

在所述扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，根据所述扫码目标位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第一类迭代位置；

将所述第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器，以使所述伺服控制器根据所述新的伺服目标位置控制伺服电机运行。

相对于现有技术，本申请实施例所提供的一种伺服行走系统及其控制方法，伺服行走系统包括主控制器、扫码单元、伺服控制器、伺服电机以及运行机构，主控制器分别与扫码单元、伺服控制器连接，伺服控制器与伺服电机连接，伺服电机和扫码单元均安装于运行机构，且二者保持相对静止，运行机构在伺服电机的驱动下，沿轨道运动；在扫码单元移动至精校开始位置后，主控制器用于按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，主控制器用于根据扫码目标位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第一类迭代位置；主控制器用于将第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器；伺服控制器用于根据新的伺服目标位置控制伺服电机运行。在本申请方案中，通过设置扫码单元实时反馈扫码当前位置（即运行机构实际位置），对伺服走位不断进行误差补偿，提升定位运行精度。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它相关的附图。

图1为本申请实施例提供的伺服行走系统的框图；

图2为本申请实施例提供的伺服行走系统的布局示意图；

图3为本申请实施例提供的伺服行走系统的运动示意图；

图4为本申请实施例提供的运行速度示意图；

图5（a）为本申请实施例提供的图4对应的S型曲线运动的速度示意图；

图5（b）为本申请实施例提供的图4对应的S型曲线运动的加速度示意图；

图5（c）为本申请实施例提供的图4对应的S型曲线运动的加加速示意图；

图6为本申请实施例提供的伺服行走系统控制方法的流程示意图之一；

图7为本申请实施例提供的伺服行走系统控制方法的流程示意图之二；

图8为本申请实施例提供的伺服行走系统控制方法的流程示意图之三。

图中：10-主控制器；20-伺服控制器；30-伺服电机；40-扫码单元；50-运行机构。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该申请产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在一种可选的实施方式中，可以采用伺服编码器进行定位，该方式需要在伺服电机对应的运行机构处使用齿轮啮合装置，以实现对运行机构的驱动，对运行机构精度和齿轮比计算有较高的要求。因为使用齿轮啮合装置进行传动，在大负载高速度运行时，产生的噪声过大。并且，在前期调试过程中花费大量精力对运行机构进行调试，发生定位误差时，不能进行二次补偿，只能人工介入重新校准，对生产节拍影响较大。

为了克服以上问题，本申请实施例提供了一种伺服行走系统，可以大幅度提升伺服行走系统的行走精度（行走距离的准确度），消除因机构间隙、电机设置齿轮比与实际情况不一致以及行走机构打滑等因素所产生的误差，适用于需要高精度定位的场景。

请参考图1和图2，图1为本申请实施例提供的伺服行走系统的框图，图2为本申请实施例提供的伺服行走系统的布局示意图。

伺服行走系统包括主控制器10、扫码单元40、伺服控制器20、伺服电机30以及运行机构50，主控制器10分别与扫码单元40、伺服控制器20连接，伺服控制器20与伺服电机30连接，伺服电机30和扫码单元40均安装于运行机构50，且二者保持相对静止，运行机构50在伺服电机30的驱动下，沿轨道运动。

可选地，主控制器10可以为可编程逻辑控制器（Programmable LogicController，简称PLC）、中央处理器（Central Processing Unit，简称CPU）、微控制单元(Microcontroller Unit，简称MCU)、网络处理器（Network Processor，简称NP）等；还可以是数字信号处理器（Digital Signal Processor，简称DSP）、专用集成电路（ApplicationSpecific Integrated Circuit ，简称ASIC）、现场可编程门阵列（Field－ProgrammableGate Array，简称FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

可选地，扫码单元40可以为扫码枪，轨道的扫码区域设置（粘贴）有轨道码带，以供扫码单元40进行扫描，从而确定扫码当前位置，即扫码单元40的当前位置。

扫码单元40可以按照预设采样间隔（又称为，扫描频率）对轨道码带进行扫描，以确定扫码当前位置，并将扫码当前位置上传给主控制器10。

主控制器10可以向伺服控制器20发送伺服目标位置，伺服控制器20可以根据接收到的伺服目标位置控制伺服电机30运行，以驱动运行机构50在轨道上运行。伺服控制器20在控制伺服电机30运行的同时，还可以获取伺服当前位置，并将伺服当前位置上传给主控制器10。

主控制器10可以对接收到的扫码当前位置和伺服当前位置进行存储，并基于其完成伺服行走系统的控制，具体请参考下文。

在扫码单元40移动至精校开始位置后，开始进行精校补偿，主控制器10用于按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置。

其中，精校开始位置与扫码目标位置相关，扫码目标位置为扫码单元40对应的目标位置。

可选地，第一周期间隔可以为扫码单元40的预设采样间隔。扫码单元40按照第一周期间隔（可以但不限定于预设采样间隔）获取扫码当前位置，并将扫码当前位置上传给主控制器10，主控制器10在接收到扫码当前位置后，从伺服控制器20中读取伺服当前位置。

主控制器10在获取扫码当前位置之后，首先判断扫码当前位置与扫码目标位置是否重合。需要说明的是，本申请方案中，伺服电机30和扫码单元40均安装于运行机构50，且二者保持相对静止，在最初的伺服目标位置（预定目标位置）确定后，可以根据标准距离差（与扫码单元40的安装位置对应的距离差）和最初的伺服目标位置确定扫码目标位置，且扫码目标位置固定保持不变。因此，当扫码当前位置与扫码目标位置重合时，说明伺服当前位置也与最初的伺服目标位置重合，即伺服行走系统精准移动到对应的位置。

在一种可选的实施方式中，标准距离差的取值可以为0，扫码目标位置等于最初的伺服目标位置。

可选地，伺服行走系统精准移动到对应的位置后，运行机构50停止运动，可以基于扫码当前位置和标准距离差对伺服当前位置进行更新。当标准距离差为0时，可以将扫码当前位置作为伺服当前位置。例如，运行机构50停止运动时，扫码当前位置为100，伺服当前位置为105，将扫码当前位置作为伺服当前位置，即将伺服当前位置调整为100。

在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，则需要进一步对伺服控制器20进行调整，具体地，请参考下文。

在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，主控制器10用于根据扫码目标位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第一类迭代位置。

可选地，第一类迭代位置的算式为：

；

其中，表示第一类迭代位置，/>表示扫码目标位置，/>表示扫码当前位置，/>表示伺服当前位置。

需要说明的是，根据扫码目标位置和扫码当前位置可以确定还需要的补偿行走距离，基于该补偿行走距离和伺服当前位置确定第一类迭代位置，用于对伺服控制器20进行误差补偿，保障补偿精度。

主控制器10用于将第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器20。

伺服控制器20用于根据新的伺服目标位置控制伺服电机30运行。

在本申请方案中，通过设置扫码单元40实时反馈运行机构50实际位置，对伺服走位不断进行误差补偿，提升定位运行精度。减小因运行机构50间隙、打滑等不利因素影响下产生的运行误差，规避了因运行机构50误差可能产生的各类事故，提升了设备的安全性和可靠性。并且，相对于伺服电机30对应的运行机构50处使用齿轮啮合装置，本申请方案中，运行机构50可使用精度不佳但噪音较小的橡胶轮结构，减小对机构精度调试的时间，节省人力物力。

在前文的基础上，关于如何获取精校开始位置，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。

主控制器10用于根据扫码目标位置、最大允许误差、读取时间差确定精校开始位置。

其中，读取时间差为伺服当前位置的读取时间与扫码当前位置的读取时间的差。

需要说明的是，因扫码单元40的预设采样间隔（又称为，扫描频率）和主控制器10扫描周期影响（受具体程序影响），扫码当前位置的读取时间和伺服当前位置的读取时间会有一定的时间间隔，即为读取时间差。可选地，读取时间差在5ms之内。由于有读取时间差的存在，在运行机构50的运行速度过快时，因读取时间差所产生的位置误差较大，为控制误差，需要将运行机构50的运行速度降至一定程度后，再进行精校补偿，为提升伺服行走系统的节拍，可以选在伺服行走系统单次的运行周期的末尾进行，即在扫码单元40移动至精校开始位置后，进行精校补偿。

可选地，精校开始位置的算式为：

；

其中，表示精校开始位置，/>表示扫码目标位置，/>表示精校补偿速度，/>表示伺服电机30的运行速度由/>降低0的时间长度，/>表示最大允许误差，/>表示读取时间差。

对于部分运行误差较大的伺服行走系统，当扫码单元40移动至精校开始位置时，此时运行误差（偏差）过大，即使进行精校补偿，也不能使扫码单元40移动至扫码目标位置，即运行机构50无法达到预定目标位置。为了克服该问题，本申请实施例提供了一种可能的实现方式，通过进行粗补偿，尽可能降低运行误差（偏差），保障后续精校补偿可以精准执行，具体请参考下文。

在扫码单元40移动至减速位置前，主控制器10用于在扫码单元40每移动预设距离时，根据原伺服目标位置、伺服初始位置、扫码初始位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第二类迭代位置。

其中，减速位置为伺服行走系统开始减速运动的位置。

请参考图3，图3为本申请实施例提供的伺服行走系统的运动示意图。伺服行走系统沿图3所示运动方向运动，预设距离对应图中的△L，预设距离的取值大小与伺服行走系统的行走精度正相关，即伺服行走系统的行走精度越高，预设距离的取值越大。图中表示减速位置，/>表示精校开始位置，相邻两次精校补偿之间的运动距离为△L`。

主控制器10可以持续获取扫码当前位置，并基于获取到的扫码当前位置确定扫码单元40是否移动预设距离，主控制器10在扫码单元40每移动预设距离时，从伺服控制器20读取伺服当前位置，并根据原伺服目标位置、伺服初始位置、扫码初始位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第二类迭代位置。

可选地，第二类迭代位置的算式为：

；

其中，表示第二类迭代位置，/>表示伺服初始位置，/>表示扫码初始位置，/>表示扫码单元40第i次移动预设距离后的扫码当前位置，/>表示扫码单元40第i次移动预设距离后的扫伺服当前位置，/>表示原伺服目标位置。

图中仅示出了i=1或2的情况，i还可以取更多值，在此不做限定。

需要说明的是，当扫码单元40移动至减速位置后，将停止粗补偿，不需要再获取第二类迭代位置。

主控制器10用于将第二类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器20。

需要说明的是，该阶段的新的伺服目标位置，即为下一次进行粗补偿时的原伺服目标位置。

伺服控制器20用于根据新的伺服目标位置控制伺服电机30运行。

在本申请方案中，通过上述粗补偿的方式，可以对伺服行走系统在行走过程中的运行误差（偏差）进行纠正，防止运行误差（偏差）过大，保障后续精校补偿可以精准执行。

在前文的基础上，关于如何确定减速位置，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。

主控制器10用于根据扫码目标位置、最大允许误差、读取时间差以及伺服电机30的最大运行速度确定减速位置。

可选地，减速位置的算式为：

；

其中，表示减速位置，/>表示扫码目标位置，/>表示精校补偿速度，/>表示最大运行速度，/>表示伺服电机30的运行速度由/>降低/>的时间长度，/>表示伺服电机30的运行速度由/>降低0的时间长度，/>表示最大允许误差，/>表示读取时间差。

请参考图4，图4为本申请实施例提供的运行速度示意图。其中，表示伺服电机30的运行速度由0增长至/>的时间长度，t_i表示第i个时间点。

伺服行走系统的加速阶段和减速阶段为S型曲线，其对应的加加速恒定。伺服电机30在在加速阶段和减速阶段的S型运动曲线中，加加速与减加速大小一至，因在一个S型曲线内，加加速与减加速所产生的加速度大小相等，故其加加速与减加速时间也一至，对加速阶段S型曲线进行运动距离分析（与减速阶段S型曲线对称，为了方便分析，未考虑其中匀加速运动阶段）。

请参考图5（a）、图5（b）以及图5（c），图5（a）为本申请实施例提供的图4对应的S型曲线运动的速度示意图，图5（b）为本申请实施例提供的图4对应的S型曲线运动的加速度示意图，图5（c）为本申请实施例提供的图4对应的S型曲线运动的加加速示意图。其中，j+表示加加速，j-表示减加速，2T₁= T₂。

通过以上计算可知，。

通过以上计算分析可知S型曲线加减速阶段运动距离与T型曲线加减速阶段运动距离相等。

结合本申请图4，两段减速阶段的运动距离为：

一段减速距离：；

二段减速停止距离：；

则减速位置：；

精校开始位置：。

在前文的基础上，关于是否启动粗补偿，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考下文。

主控制器10还用于确定扫码初始位置与扫码目标位置的差是否大于粗补偿启动距离；

若大于粗补偿启动距离（可以但不限定为3m），则进行粗补偿，在扫码单元40移动至减速位置前，主控制器10用于在扫码单元40每移动预设距离时，根据原伺服目标位置、伺服初始位置、扫码初始位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第二类迭代位置。

若小于或等于粗补偿启动距离，则不需要进行粗补偿，当扫码单元40移动至精校开始位置后，直接进行精校补偿，简化流程，降低复杂度。

本申请方案还提供了一种可选的实施例，请参考下文。表示最大运行速度，为2m/s；/>表示伺服电机的运行速度由/>降低/>的时间长度和/>表示伺服电机的运行速度由/>降低0的时间长度相等，二者的和为4s；/>表示最大允许误差为1mm；/>表示读取时间差为4ms。

根据，可知精校补偿速度/>=1/4=0.25mm/ms=0.25m/s；

一段减速距离：S1=（2+0.25）×2/2=2.25m；

二段减速停止距离：S2= 0.25×2/2=0.25m；

则表示减速位置，为/>- 2.5m；

表示精校开始位置，为/>- 0.25m；

精校补偿开始后，主控制器10向伺服控制器20循环写入表示的第一类迭代位置，直至扫码当前位置与扫码目标位置重合。

其中，预设距离（△L）为0.5m，即到达减速位置前，每隔0.5m（以扫码单元读取为准）进行一次补偿，。

应当理解的是，图1所示的结构仅为伺服行走系统的部分的结构示意图，伺服行走系统还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

本申请实施例提供的一种伺服行走系统控制方法，可以但不限于应用于图1所示的伺服行走系统中的主控制器10，具体的流程，请参考图6，伺服行走系统控制方法包括：S111、S112以及S113，具体阐述如下。

S111，在扫码单元移动至精校开始位置后，按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置。

S112，在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，根据扫码目标位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第一类迭代位置。

S113，将第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器，以使伺服控制器根据新的伺服目标位置控制伺服电机运行。

关于如何进行粗补偿，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图7，伺服行走系统控制方法包括：S102和S103，具体阐述如下。

S102，在扫码单元每移动预设距离时，根据原伺服目标位置、伺服初始位置、扫码初始位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第二类迭代位置。

S103，将第二类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器,以使伺服控制器根据新的伺服目标位置控制伺服电机运行。

关于如何简化计算，降低复杂度，本申请实施例还提供了一种可选的实施方式，请参考图8，在S102之前，伺服行走系统控制方法包括：S101，具体阐述如下。

S101，确定扫码初始位置与扫码目标位置的差是否大于粗补偿启动距离。若是，则执行S102；若否，则执行S111。

需要说明的是，本实施例所提供的伺服行走系统控制方法，其可以执行上述伺服行走系统实施例所示的功能通途，以实现对应的技术效果。为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。

综上所述，本申请实施例提供的一种伺服行走系统及其控制方法，伺服行走系统包括主控制器、扫码单元、伺服控制器、伺服电机以及运行机构，主控制器分别与扫码单元、伺服控制器连接，伺服控制器与伺服电机连接，伺服电机和扫码单元均安装于运行机构，且二者保持相对静止，运行机构在伺服电机的驱动下，沿轨道运动；在扫码单元移动至精校开始位置后，主控制器用于按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；在扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，主控制器用于根据扫码目标位置、扫码当前位置以及伺服当前位置，确定第一类迭代位置；主控制器用于将第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器；伺服控制器用于根据新的伺服目标位置控制伺服电机运行。在本申请方案中，通过设置扫码单元实时反馈扫码当前位置（即运行机构实际位置），对伺服走位不断进行误差补偿，提升定位运行精度。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其它的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本申请内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (10)

1.一种伺服行走系统，其特征在于，所述伺服行走系统包括主控制器、扫码单元、伺服控制器、伺服电机以及运行机构，所述主控制器分别与所述扫码单元、所述伺服控制器连接，所述伺服控制器与所述伺服电机连接，所述伺服电机和所述扫码单元均安装于所述运行机构，且二者保持相对静止，所述运行机构在所述伺服电机的驱动下，沿轨道运动；

在所述扫码单元移动至精校开始位置后，所述主控制器用于按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；

在所述扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，所述主控制器用于根据所述扫码目标位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第一类迭代位置；

所述主控制器用于将所述第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给所述伺服控制器；

所述伺服控制器用于根据所述新的伺服目标位置控制所述伺服电机运行。

2.如权利要求1所述的伺服行走系统，其特征在于，所述第一类迭代位置的算式为：

；

其中，表示所述第一类迭代位置，/>表示所述扫码目标位置，/>表示所述扫码当前位置，/>表示所述伺服当前位置。

3.如权利要求1所述的伺服行走系统，其特征在于，所述主控制器用于根据所述扫码目标位置、最大允许误差、读取时间差确定所述精校开始位置。

4.如权利要求3所述的伺服行走系统，其特征在于，所述精校开始位置的算式为：

；

其中，表示所述精校开始位置，/>表示所述扫码目标位置，/>表示精校补偿速度，表示所述伺服电机的运行速度由/>降低0的时间长度，/>表示所述最大允许误差，表示所述读取时间差。

5.如权利要求1所述的伺服行走系统，其特征在于，在所述扫码单元移动至减速位置前，所述主控制器用于在所述扫码单元每移动预设距离时，根据原伺服目标位置、伺服初始位置、扫码初始位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第二类迭代位置；

所述主控制器用于将所述第二类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给所述伺服控制器；

所述伺服控制器用于根据所述新的伺服目标位置控制所述伺服电机运行。

6.如权利要求5所述的伺服行走系统，其特征在于，所述第二类迭代位置的算式为：

；

其中，表示所述第二类迭代位置，/>表示所述伺服初始位置，/>表示所述扫码初始位置，/>表示所述扫码单元第i次移动预设距离后的所述扫码当前位置，/>表示所述扫码单元第i次移动预设距离后的扫所述伺服当前位置，/>表示所述原伺服目标位置。

7.如权利要求5所述的伺服行走系统，其特征在于，所述主控制器用于根据所述扫码目标位置、最大允许误差、读取时间差以及所述伺服电机的最大运行速度确定所述减速位置。

8.如权利要求7所述的伺服行走系统，其特征在于，所述减速位置的算式为：

；

其中，表示所述减速位置，/>表示所述扫码目标位置，/>表示精校补偿速度，/>表示所述最大运行速度，/>表示所述伺服电机的运行速度由/>降低/>的时间长度，/>表示所述伺服电机的运行速度由/>降低0的时间长度，/>表示所述最大允许误差，/>表示所述读取时间差。

9.如权利要求5所述的伺服行走系统，其特征在于，所述主控制器还用于确定所述扫码初始位置与所述扫码目标位置的差是否大于粗补偿启动距离；

若是，则在所述扫码单元移动至减速位置前，所述主控制器用于在所述扫码单元每移动预设距离时，根据原伺服目标位置、伺服初始位置、扫码初始位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第二类迭代位置。

10.一种伺服行走系统控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-9中任一项所述的伺服行走系统中的主控制器，所述方法包括：

在扫码单元移动至精校开始位置后，按照第一周期间隔获取扫码当前位置和伺服当前位置；

在所述扫码当前位置未与扫码目标位置重合的情况下，根据所述扫码目标位置、所述扫码当前位置以及所述伺服当前位置，确定第一类迭代位置；

将所述第一类迭代位置作为新的伺服目标位置，传输给伺服控制器，以使所述伺服控制器根据所述新的伺服目标位置控制伺服电机运行。