CN111267080A

CN111267080A - 一种工业机器人路径自动修正的方法

Info

Publication number: CN111267080A
Application number: CN202010097945.5A
Authority: CN
Inventors: 陈幼礼; 陶才江; 张万
Original assignee: Shanghai Chaifu Robot Co ltd
Current assignee: Shanghai Chaifu Robot Co ltd
Priority date: 2020-02-18
Filing date: 2020-02-18
Publication date: 2020-06-12

Abstract

本发明提供一种工业机器人路径自动修正的方法，所述修正的方法为：在总处理器中输入路径的参数并传递给总控制器，再发送至工业机器人的驱动模块中；驱动模块驱动工业机器人运动，运动后收集工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息传递至总处理器；再将路径的参数传递给待修正工业机器人的驱动模块，驱动模块驱动待修正工业机器人运动，运动后收集待修正工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息并传递至总处理器；总处理器将两个工业机器人的信息对比，得到的对比结果发送至总控制器；总控制器驱动修正模块对待修正工业机器人进行修正；修正后对待处理工业机器人进行检验。本发明的修正过程简单，耗时短且精度高。

Description

一种工业机器人路径自动修正的方法

技术领域

本发明属于工业机器人路径自动修正的方法领域，尤其涉及一种工业机器人路径自动修正的方法。

背景技术

目前，工业机器人在工业生产制造领域应用广泛。机器人按照预先设定的机器人路径进行运动，其中机器人路径所包含的路径点一般是参考待加工零件的几何表面生成的，通常以坐标形式存储在机器人控制器的目标列表中。当操作者想要改变机器人路径上的一个或多个路径点的位置时，现有技术中是人为逐个对每个路径点输入相应的绝对坐标值或者通过可视界面逐个将每个路径点拖动至预设的位置，这样的修正过程不仅耗时，而且精度不高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种工业机器人路径自动修正的方法，包括待修工业机器人、工业机器人、总处理器、总控制器、修正模块，所述待处理工业机器人和工业机器人上分别安装有驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块，所述驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别与总处理器相连，所述总处理器连接总控制器，所述总控制器连接修正模块，所述修正模块连接待处理工业机器人，所述工业机器人路径自动修正的方法为：

S1：在总处理器中输入工业机器人路径的参数，并将工业机器人路径的参数传递给总控制器，总控制器将路径参数发送至工业机器人的驱动模块中；

S2：工业机器人的驱动模块驱动工业机器人按照路径的参数进行运动，运动后工业机器人中的位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别收集工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息，并将信息传递至总处理器；

S3：总控制器再将路径的参数信息传递给待修正工业机器人的驱动模块，待修正工业机器人的驱动模块驱动待修正工业机器人运动，运动后待修正工业机器人的位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别收集待修正工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息，并将信息传递至总处理器；

S4：总处理器将工业机器人的位置、速度以及轨迹信息与待处理工业机器人的位置、速度以及轨迹信息进行对比，得到的对比结果发送至总控制器；

S5：总控制器根据从总处理器得到的对比结果发送至修正模块，修正模块对待处理工业机器人的错误信息进行修正；

S6：修正后对待处理工业机器人进行检验。

优选的，所述位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别安装在工业机器人和待修正工业机器人的各运动关节位置。

优选的，所述总处理器能够获取位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块的信息，并对工业机器人和待修正工业机器人的位置、速度、轨迹信息进行对比，得出待处理工业机器人的待修正错误信息。

优选的，所述修正后对待处理工业机器人进行检验能够判断待处理工业机器人是否修正成功，若修正还存在误差，须对待处理机器人进行进一步修正，至修正成功为止。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过对路径信息进行设定，并分别收集工业机器人和待修正工业机器人的位置、速度、轨迹信息，并通过总处理器将工业机器人和待修正工业机器人的位置、速度、轨迹信息进行对比，得到待修正工业机器人的错误信息，并通过修正模块修正错误信息，并对修正结果进行检验，直至修正成功为止，修正过程简单，耗时短且精度高。

附图说明

图1是工业机器人路径自动修正的方法的结构示意图；

图2是工业机器人路径自动修正的方法的步骤图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下对本发明做进一步描述：

实施例：

如附图1所示，一种工业机器人路径自动修正的方法，包括待修工业机器人、工业机器人、总处理器、总控制器、修正模块，所述待处理工业机器人和工业机器人上分别安装有驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块，所述位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别安装在工业机器人和待修正工业机器人的各运动关节位置，所述驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别与总处理器相连，所述总处理器能够获取位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块的信息，并对工业机器人和待修正工业机器人的位置、速度、轨迹信息进行对比，得出待处理工业机器人的待修正错误信息，所述总处理器连接总控制器，所述总控制器连接修正模块，所述修正模块连接待处理工业机器人，所述修正模块能够根据总控制器传递来的错误信息对待修正工业机器人的错误位置进行修正。

具体的，如附图2所示，所述工业机器人路径自动修正的方法为：

（1）在总处理器中输入工业机器人路径的参数，并将工业机器人路径的参数传递给总控制器，总控制器将路径参数发送至工业机器人的驱动模块中；

（2）工业机器人的驱动模块驱动工业机器人按照路径的参数进行运动，运动后工业机器人中的位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别收集工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息，并将信息传递至总处理器；

（3）总控制器再将路径的参数信息传递给待修正工业机器人的驱动模块，待修正工业机器人的驱动模块驱动待修正工业机器人运动，运动后待修正工业机器人的位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别收集待修正工业机器人运动的位置、速度以及轨迹信息，并将信息传递至总处理器；

（4）总处理器将工业机器人的位置、速度以及轨迹信息与待处理工业机器人的位置、速度以及轨迹信息进行对比，得到的对比结果发送至总控制器；

（5）总控制器根据从总处理器得到的对比结果发送至修正模块，修正模块对待处理工业机器人的错误信息进行修正；

（6）修正后对待处理工业机器人进行检验，判断待处理工业机器人是否修正成功，若修正还存在误差，须对待处理机器人进行进一步修正，至修正成功为止。

需要说明的是，在本文中，而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims

1.一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，包括待修工业机器人、工业机器人、总处理器、总控制器、修正模块，所述待处理工业机器人和工业机器人上分别安装有驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块，所述驱动模块、位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别与总处理器相连，所述总处理器连接总控制器，所述总控制器连接修正模块，所述修正模块连接待处理工业机器人，所述工业机器人路径自动修正的方法为：

S6：修正后对待处理工业机器人进行检验。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，所述位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块分别安装在工业机器人和待修正工业机器人的各运动关节位置。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，所述总处理器能够获取位置传感模块、速度传感模块、轨迹传感模块的信息，并对工业机器人和待修正工业机器人的位置、速度、轨迹信息进行对比，得出待处理工业机器人的待修正错误信息。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人路径自动修正的方法，其特征在于，所述修正后对待处理工业机器人进行检验能够判断待处理工业机器人是否修正成功，若修正还存在误差，须对待处理机器人进行进一步修正，至修正成功为止。