CN117806149A - 电子控制单元针脚热冗余控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电子控制单元针脚热冗余控制方法、装置、设备及介质。该电子控制单元针脚热冗余控制方法，包括：检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚；若存在备用针脚，则检测ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；若未发生过切换，则检测ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果；根据电气故障检测结果，对传感器针脚和执行器针脚进行配置。本申请实施例提供的电子控制单元针脚热冗余控制方法，提高了发动机正常运行的概率，提高了控制可靠性。

Description

电子控制单元针脚热冗余控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及发动机技术领域，具体涉及一种电子控制单元针脚热冗余控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

发动机在运行过程中，会经常出现ECU针脚电气故障，例如，传感器针脚会出现短路或断路故障，执行器针脚会出现对电源短路或对地短路或开路或过温故障。当ECU针脚配置例如水温传感器、轨压传感器和喷油器等重要零部件时，该针脚出现电气故障会使发动机不能正常运行，甚至停机。相关技术中，ECU针脚故障导致发动机不能正常工作的发生概率较高。

上述的陈述仅用于提供与本申请有关的背景技术信息，而不必然地构成现有技术。

发明内容

针对相关技术中存在的相关技术中ECU针脚故障导致发动机不能正常工作的发生概率较高的问题，本申请的目的是提供一种电子控制单元针脚热冗余控制方法、装置、设备及介质，以提高发动机正常运行的概率，提高控制可靠性。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。

根据本申请实施例的一个方面，提供一种电子控制单元针脚热冗余控制方法，包括：

检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚；

若存在备用针脚，则检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；

若未发生过切换，则检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果；

根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置。

在本申请的一些实施例中，所述根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置，包括：

若所述电气故障检测结果包括传感器针脚无故障，则将所述传感器针脚配置到第一主针脚上；

若所述电气故障检测结果包括传感器针脚故障，则将所述传感器针脚配置到第一备用针脚上，所述第一备用针脚为所述第一主针脚的备用针脚；

若所述电气故障检测结果包括执行器针脚无故障，则将所述执行器针脚配置到第二主针脚上；

若所述电气故障检测结果包括执行器针脚故障，则将所述执行器针脚配置到第二备用针脚上，所述第二备用针脚为所述第二主针脚的备用针脚。

在本申请的一些实施例中，所述检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换，包括：

检测所述功能针脚中的各主针脚是否发生过电气故障；

若存在至少一个所述主针脚发生过电气故障，则认定为所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中发生过切换；

若所述各主引脚均未发生过电气故障，则认定为所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中未发生过切换。

在本申请的一些实施例中，所述检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果，包括：

采集所述传感器针脚的原始信号；

若所述原始信号的值超出预设阈值区间，则确认所述传感器针脚出现电气故障；

检测所述执行器针脚是否存在对电源短路故障、对地短路故障、开路故障和过温故障中的至少一种故障，若存在至少一种故障，则确认所述执行器针脚存在电气故障。

在本申请的一些实施例中，所述原始信号为电压信号。

在本申请的一些实施例中，所述传感器针脚包括水温传感器引脚和/或轨压传感器引脚。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种电子控制单元针脚热冗余控制装置，包括：

备用针脚检测模块，用于检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚；

切换检测模块，用于若存在备用针脚，则检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；

电气故障检测模块，用于若未发生过切换，则检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果；

配置模块，用于根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置。

在本申请的一些实施例中，所述切换检测模块进一步具体用于：检测功能针脚中的各主针脚是否发生过电气故障；若存在至少一个主针脚发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中发生过切换；若各主引脚均未发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中未发生过切换。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现本申请任一实施例所述的电子控制单元针脚热冗余控制方法。

根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行，以实现本申请任一实施例所述的电子控制单元针脚热冗余控制方法。

本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本申请实施例提供的电子控制单元针脚热冗余控制方法，检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚，若存在备用针脚，则检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换，若未发生过切换，则检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果，根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置，从而提高了发动机正常运行的概率，提高了控制可靠性。

上述说明仅是本申请实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本申请的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本申请实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本申请的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请一个实施例的电子控制单元针脚热冗余控制方法流程图。

图2示出了本申请一个实施例中检测ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换的流程图。

图3示出了本申请一个示例的电子控制单元针脚热冗余控制方法流程图。

图4示出了本申请一个实施例的电子控制单元针脚热冗余控制装置结构框图。

图5示出了本申请一个实施例中的开关S1与针脚A和针脚B的连接关系图。

图6示出了本申请一个实施例中的开关S2与针脚C和针脚D的连接关系图。

图7示出了本申请一个实施例的电子设备结构框图。

图8示出了本申请一个实施例的计算机可读存储介质示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本领域技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。

为提高发动机控制系统的可靠性，保证ECU(电子控制单元)针脚出现电气故障时,发动机可以正常运行，本申请实施例提出了一种ECU针脚热冗余控制方法。

参考图1所示，本申请的一个实施例提供了一种电子控制单元针脚热冗余控制方法，包括步骤S10至S40：

S10、检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚。

若经过检测确定电子控制单元ECU的功能针脚中不存在备用针脚，则发送提示信号，以提示工作人员当前电子控制单元ECU的功能针脚中不存在备用针脚。在不存在备用针脚的情况下，若ECU出现电气故障，则无法启用备用针脚来维持发动机正常运行，可以直接发送故障提示信号。

S20、若存在备用针脚，则检测ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；驾驶循环(DC)指的是：汽车完成点火，运转(若车辆存在故障应能被检测到)，熄火的完整过程称为一个驾驶循环。

参考图2所示，在一些实施例中，检测ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换，可以包括步骤S201至S203：

S201、检测功能针脚中的各主针脚是否发生过电气故障；

S202、若存在至少一个主针脚发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中发生过切换；

S203、若各主引脚均未发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中未发生过切换。

S30、若未发生过切换，则检测ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果。

在一些实施例中，检测ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果，可以包括：采集传感器针脚的原始信号；若原始信号的值超出预设阈值区间，则确认传感器针脚出现电气故障；检测执行器针脚是否存在对电源短路故障、对地短路故障、开路故障和过温故障中的至少一种故障，若存在至少一种故障，则确认执行器针脚存在电气故障。

在一些实施例中，原始信号为电压信号。

在一些实施例中，传感器针脚包括水温传感器引脚和/或轨压传感器引脚。

S40、根据电气故障检测结果，对传感器针脚和执行器针脚进行配置。

在一些实施例中，根据电气故障检测结果，对传感器针脚和执行器针脚进行配置，可以包括：

若电气故障检测结果包括传感器针脚无故障，则将传感器针脚配置到第一主针脚上；

若电气故障检测结果包括传感器针脚故障，则将传感器针脚配置到第一备用针脚上，第一备用针脚为第一主针脚的备用针脚；

若电气故障检测结果包括执行器针脚无故障，则将执行器针脚配置到第二主针脚上；

若电气故障检测结果包括执行器针脚故障，则将执行器针脚配置到第二备用针脚上，第二备用针脚为第二主针脚的备用针脚。

第一主针脚、第一备用针脚、第二主针脚和第二备用针脚是预先标记好的。示例性地，主针脚及其备用针脚的具体标记过程可以包括：检测电子控制单元ECU的功能针脚与ECU内部部件的电路连接关系，确定与ECU的同一内部部件相连接的多个功能引脚；从该多个功能引脚中任选一个标记为主针脚，将该多个功能引脚中的其余功能引脚标记为该主针脚的备用引脚。或者，直接根据ECU的各功能引脚的功能对各功能引脚进行划分，将具有同一功能的功能引脚划分为同一组，从同一组中的功能引脚中任选一个标记为主针脚，将同一组中除了主针脚外的其余功能引脚标记为该主针脚的备用引脚。

具体地，第一主针脚为与传感器相连接的针脚，用于接收来自传感器的信号，例如水温传感器引脚和轨压传感器引脚均为第一主针脚。进行标记的过程可以包括：若检测到用于连接同一传感器的多个功能引脚，则从这多个功能引脚中任选一个标记为第一主针脚，将这多个功能引脚中的其他功能引脚标记为第一备用针脚。若连接同一传感器的功能引脚只有两个，则经过标记后，即只有一个第一备用针脚。

第二主针脚为与执行器相连接的针脚，用于接收来自执行器的信号。进行标记的过程可以包括：若检测到用于连接同一执行器的多个功能引脚，则从这多个功能引脚中任选一个标记为第二主针脚，将这多个功能引脚中的其他功能引脚设置标记为第二备用针脚。若连接同一执行器的功能引脚只有两个，则经过标记后，即只有一个第二备用针脚。

在一些实施例中，根据ECU针脚连接零部件重要性，设计备用针脚，即冗余针脚设计，对应零部件线束同时接到这主针脚和备用针脚这2个针脚上。当判断ECU针脚出现电气故障时(传感器针脚出现短路或断路故障，执行器针脚出现对电源短路或对地短路或开路或过温故障)，会导致发动机不能正常运行甚至停机，这就需要ECU硬件设计备用针脚，ECU软件对冗余针脚执行如下控制方法，从而使发动机可以正常运行，提高发动机控制系统可靠性。

参考图3所示，在一个具体的示例中，当ECU功能针脚有备用针脚时，判断针脚本驾驶循环是否切换过，如果针脚切换过，则控制逻辑不做处理。如果主针脚出现过电气故障，则认为本驾驶循环切换过；如果主针脚未出现过电气故障，则认为本驾驶循环未切换过。

该针脚控制逻辑，驾驶循环只执行一次，防止针脚故障后切换备用针脚，此时故障治愈，又切回原来针脚，故障又报出来，又切换到备用针脚，循环往复，导致控制异常。

如果本驾驶循环没有切换过针脚，则进行如下判断：

若该针脚配置是传感器时，当针脚正常，没有出现电气故障(短路和断路故障)时，将该针脚配置到针脚A上(主针脚)，当针脚出现电气故障(短路或断路故障)时，将该针脚配置到针脚B(针脚A的备用针脚)上；若该针脚配置是执行器时，当针脚正常，没有出现电气故障(对电源短路和对地短路和开路和过温故障)时，将该针脚配置到针脚C上(主针脚)，当针脚出现电气故障(对电源短路或对地短路或开路或过温故障)时，将该针脚配置到针脚D(针脚C的备用针脚)上。

当ECU针脚故障时，可以切换到备用针脚上，保证发动机正常运行，提高了控制系统的可靠性。通过ECU硬件设计备用功能针脚，相应零部件同时接到主备两个针脚上，ECU软件判断主功能针脚是否有电气故障，如果有电气故障，则切换到备用针脚上，确保了发动机正常运行。

参考图4所示，当针脚配置是传感器时，软件逻辑中可实现读取所有传感器针脚原始信号，具体读取针脚A还是针脚B，可通过开关S1选择(是否有电气故障)。

参考图5所示，当针脚配置是执行器时，软件逻辑中可实现驱动所有执行器针脚，具体驱动针脚C还是针脚D，可通过开关S2选择(是否有电气故障)。

示例性地，当针脚配置是传感器针脚时，采集针脚的原始信号(例如电压信号等)，若原始信号超出上限门槛或下限门槛，则认为针脚短路或断路故障。具体超上限报短路还是断路故障、超下限报短路还是断路故障，与针脚的通道属性有关。

示例性地，当针脚配置是执行器针脚时，驱动芯片自行诊断电气故障，报出对电源短路、对地短路、开路、过温故障。

参考图6所示，本申请的另一个实施例提供了一种电子控制单元针脚热冗余控制装置，包括：

备用针脚检测模块，用于检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚；

切换检测模块，用于若存在备用针脚，则检测ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；

电气故障检测模块，用于若未发生过切换，则检测ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果；

配置模块，用于根据电气故障检测结果，对传感器针脚和执行器针脚进行配置。

在一些实施例中，配置模块进一步具体用于：

若电气故障检测结果包括传感器针脚无故障，则将传感器针脚配置到第一主针脚上；

若电气故障检测结果包括传感器针脚故障，则将传感器针脚配置到第一备用针脚上，第一备用针脚为第一主针脚的备用针脚；

若电气故障检测结果包括执行器针脚无故障，则将执行器针脚配置到第二主针脚上；

若电气故障检测结果包括执行器针脚故障，则将执行器针脚配置到第二备用针脚上，第二备用针脚为第二主针脚的备用针脚。

在一些实施例中，切换检测模块进一步具体用于：检测功能针脚中的各主针脚是否发生过电气故障；若存在至少一个主针脚发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中发生过切换；若各主引脚均未发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中未发生过切换。

在一些实施例中，电气故障检测模块进一步具体用于：采集传感器针脚的原始信号；若原始信号的值超出预设阈值区间，则确认传感器针脚出现电气故障；检测执行器针脚是否存在对电源短路故障、对地短路故障、开路故障和过温故障中的至少一种故障，若存在至少一种故障，则确认执行器针脚存在电气故障。

在一些实施例中，原始信号为电压信号。

在一些实施例中，传感器针脚包括水温传感器引脚和/或轨压传感器引脚。

本申请实施例提供的电子控制单元针脚热冗余控制装置，检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚，若存在备用针脚，则检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换，若未发生过切换，则检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果，根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置，从而提高了发动机正常运行的概率，提高了控制可靠性。

本申请的另一个实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序，以实现本申请任一实施例的电子控制单元针脚热冗余控制方法。

参考图7所示，电子设备10可以包括：处理器100，存储器101，总线102和通信接口103，处理器100、通信接口103和存储器101通过总线102连接；存储器101中存储有可在处理器100上运行的计算机程序，处理器100运行该计算机程序时执行本申请前述任一实施方式所提供的方法。

其中，存储器101可能包含高速随机存取存储器(RAM：Random Access Memory)，也可能还可以包括非不稳定的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口103(可以是有线或者无线)实现该装置网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网、广域网、本地网、城域网等。

总线102可以是ISA总线、PCI总线或EISA总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。其中，存储器101用于存储程序，处理器100在接收到执行指令后，执行该程序，前述本申请实施例任一实施方式揭示的方法可以应用于处理器100中，或者由处理器100实现。

处理器100可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器100中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器100可以是通用处理器，可以包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现成可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器101，处理器100读取存储器101中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本申请实施例提供的电子设备与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

本申请的另一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行，以实现本申请任一实施例的电子控制单元针脚热冗余控制方法。参考图8所示，其示出的计算机可读存储介质为光盘20，其上存储有计算机程序(即程序产品)，该计算机程序在被处理器运行时，会执行前述任意实施方式所提供的方法。

需要说明的是，计算机可读存储介质的例子还可以包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他光学、磁性存储介质，在此不再一一赘述。

本申请的上述实施例提供的计算机可读存储介质与本申请实施例提供的方法出于相同的发明构思，具有与其存储的应用程序所采用、运行或实现的方法相同的有益效果。

需要说明的是：

术语“模块”并非意图受限于特定物理形式。取决于具体应用，模块可以实现为硬件、固件、软件和/或其组合。此外，不同的模块可以共享公共组件或甚至由相同组件实现。不同模块之间可以存在或不存在清楚的界限。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示例一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本申请也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本申请的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本申请的最佳实施方式。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上实施例仅表达了本申请的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电子控制单元针脚热冗余控制方法，其特征在于，包括：

检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚；

若存在备用针脚，则检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；

若未发生过切换，则检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果；

根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置，包括：

若所述电气故障检测结果包括传感器针脚无故障，则将所述传感器针脚配置到第一主针脚上；

若所述电气故障检测结果包括传感器针脚故障，则将所述传感器针脚配置到第一备用针脚上，所述第一备用针脚为所述第一主针脚的备用针脚；

若所述电气故障检测结果包括执行器针脚无故障，则将所述执行器针脚配置到第二主针脚上；

若所述电气故障检测结果包括执行器针脚故障，则将所述执行器针脚配置到第二备用针脚上，所述第二备用针脚为所述第二主针脚的备用针脚。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换，包括：

检测所述功能针脚中的各主针脚是否发生过电气故障；

若存在至少一个所述主针脚发生过电气故障，则认定为所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中发生过切换；

若所述各主引脚均未发生过电气故障，则认定为所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中未发生过切换。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果，包括：

采集所述传感器针脚的原始信号；

若所述原始信号的值超出预设阈值区间，则确认所述传感器针脚出现电气故障；

检测所述执行器针脚是否存在对电源短路故障、对地短路故障、开路故障和过温故障中的至少一种故障，若存在至少一种故障，则确认所述执行器针脚存在电气故障。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述原始信号为电压信号。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器针脚包括水温传感器引脚和/或轨压传感器引脚。

7.一种电子控制单元针脚热冗余控制装置，其特征在于，包括：

备用针脚检测模块，用于检测电子控制单元ECU的功能针脚中是否存在备用针脚；

切换检测模块，用于若存在备用针脚，则检测所述ECU的功能针脚在本驾驶循环中是否发生过切换；

电气故障检测模块，用于若未发生过切换，则检测所述ECU的传感器针脚和执行器针脚是否出现电气故障，得到电气故障检测结果；

配置模块，用于根据所述电气故障检测结果，对所述传感器针脚和所述执行器针脚进行配置。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述切换检测模块进一步具体用于：检测功能针脚中的各主针脚是否发生过电气故障；若存在至少一个主针脚发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中发生过切换；若各主引脚均未发生过电气故障，则认定为ECU的功能针脚在本驾驶循环中未发生过切换。

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序，以实现如权利要求1-6中任一项所述的电子控制单元针脚热冗余控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行，以实现如权利要求1-6中任一项所述的电子控制单元针脚热冗余控制方法。