CN117802860A - 敏捷型激光动态弯沉测量方舱 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及路面弯沉检测技术领域，提供一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，方舱安装在测量载车的底盘上方，所述方舱内设有弯沉测量单元，底部设有配重调整装置；弯沉测量单元用于获取距离载荷中心水平距离在第一距离范围内的多个测点分别与距离载荷中心水平距离在第二距离范围内且位于弯沉盆区域内的参考测点的路面变形速度的差值，再基于路面变形速度的差值反演路面弯沉值；所述配重调整装置用于控制测量载车的测量轮所对应承载轴的载重在预设载重范围内。由于测量时参考测点对应的测速仪也对应在弯沉盆区域内，可极大的缩小对载车前后轮轴距的要求，进而可以选择较小的测量载车，从而实现小体积载车的快速弯沉测量。
Description
技术领域
本发明涉及路面弯沉检测技术领域，尤其涉及一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱。
背景技术
路面弯沉用于表征公路路基路面整体承载能力，在道路养护决策中发挥着重要作用。传统的弯沉测量设备有贝克曼梁和落锤式弯沉仪(Falling Weight Deflectometer，FWD)，这类测量设备只能测量离散点，测量速度为1-3km/h，测量过程中，会影响交通且存在巨大安全隐患。道路养护决策要求短周期对路网进行弯沉测量，因此，快速弯沉测量技术显得迫切而必要。
快速弯沉测量有两种可能的实现方法：
一种是采用力-位移方式，代表产品有RWD(Rolling Wheel Deflectometer)，RDT(Road Deflection Tester，Swedish RDT)和RDD(Rolling Dynamic Deflectometer)等，这些测量方法在试验阶段取得了一定的成果，但并没有得到实际工程应用。
另一种是基于路面变形速度的弯沉测量方法，代表产品有Greenwood的TSD(Traffic Speed Deflectometer)、HSD(High Speed Deflectograph)和Zoyon研制的LDD(Laser Dynamic Deflectometer)，目前这种检测方法在实际工程中得到了一定应用。
目前已有基于路面变形速度的弯沉测量方法，需要在弯沉盆外安装参考测速仪，即要求此参考测速仪对应测点无路面变形速度，而不同路面类型具备不同的弯沉盆半径。在高等级道路设计规范规定路面弯沉盆半径在4m以内，这意味着在荷载作用下路面发生变形的影响范围在以荷载点为中心的4m范围内，而4m范围外认为是没有变形速度的。在已有基于路面变形速度的弯沉测量方法中，通常将参考测速仪安装在距离载荷中心的水平距离3.6m处，此种测量方法导致测量载车车身较长(通常采用牵引车+拖车的方式)，此种测量方法严重影响检测设备的通过性(如限高、限行等)，即严重影响设备的使用范围，进而大幅增加了设备的使用成本(使用场景有限，实际检测过程中空行驶率高)，故亟需设计基于小体积载车的快速弯沉检测装置。
发明内容
本发明提供一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，用以解决现有技术中无法实现基于小体积载车的快速弯沉测量的问题。
本发明提供一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述方舱安装在测量载车的底盘上方，所述方舱内设有弯沉测量单元，所述方舱底部设有配重调整装置；
所述弯沉测量单元用于获取距离载荷中心水平距离在第一距离范围内的多个测点分别与距离载荷中心水平距离在第二距离范围内且位于弯沉盆区域内的参考测点的路面变形速度的差值，再基于所述路面变形速度的差值反演路面弯沉值，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值；
所述配重调整装置用于控制测量载车的测量轮所对应承载轴的载重在预设载重范围内。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述弯沉测量单元包括：刚性横梁、计算模块、第二测速仪和多个第一测速仪，所述第二测速仪和多个所述第一测速仪分别安装在所述刚性横梁上；
多个所述第一测速仪用于分别测量多个测点的第一路面变形速度和速度噪声；
所述第二测速仪用于测量参考测点的第二路面变形速度和速度噪声；
计算模块用于获取多个所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度，计算各所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度的差值，计算测量载车的水平移动速度，并基于各差值反演路面弯沉值；
所述方舱底部设有分别与第二测速仪和多个第一测速仪对应的第一测量孔位。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，多个所述第一测速仪和所述第二测速仪在所述刚性横梁上共线平行安装，每个所述测速仪与垂直于路面所在平面的垂线沿顺时针方向的安装角度为-5°～5°，任意两个测速仪的安装角度差小于1°。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述弯沉测量单元还包括：温度传感器，所述温度传感器安装在所述刚性横梁上，用于在获取所述第一路面变形速度和第二路面变形速度的同时，测量路表温度，所述计算模块还基于路表温度修正所述路面弯沉值，所述方舱底部设有与温度传感器对应的第二测量孔位。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述弯沉测量单元还包括：转速传感器，所述转速传感器安装在所述刚性横梁上，用于测量刚性横梁的旋转角速度，所述计算模块还利用所述旋转角速度补偿所述刚性横梁的旋转速度噪声。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述计算模块用于按如下公式计算各所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度的差值：
其中，n表示所述第一测速仪的个数，Vrr表示第二距离范围内的第二路面变形速度，Vdr表示第二距离范围内参考测点处第二测速仪测量的速度，Vri表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的第一路面变形速度，Vdi表示第一距离范围内第i个第一测速仪测量的速度，ki1表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的旋转系数，ki2表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的行车速度系数，Gx表示所述刚性横梁的旋转角速度，Vh表示测量载车的水平运动速度，bi表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的常数偏差，i＝1，2，...，n。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述计算模块用于按如下公式反演路面弯沉值：
其中，w(x)表示沿行车方向距离载荷中心任意位置x的路面弯沉值，参数A和B通过如下公式计算得到：
其中，xr表示第二距离范围内参考测点距离载荷中心的水平距离，xi表示第一距离范围内第i个第一测速仪距离载荷中心的水平距离。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述计算模块用于基于参数A和B，获取沿行车方向距离载荷中心任意位置x的路面弯沉值w(x)；
或者所述计算模块用于按如下公式对所述差值积分，以得到所述第一距离范围内各测点相对所述第二距离范围内参考测点的路面相对竖向变形量；
其中，y(xi)为所述第一距离范围内第i个测点相对所述第二距离范围内参考测点的路面相对竖向变形量，dx为相邻两个测点间的水平距离。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述配重调整装置用于基于所述测量载车的自身轴载分布信息以及所述预设载重范围，确定配重分布位置和配重大小。
根据本发明提供的一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，所述方舱与测量载车的底盘之间设有减震装置。
本发明提供的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，该方舱内设有弯沉测量单元，所述方舱底部设有配重调整装置，该方舱安装在测量载车的底盘上方，所述弯沉测量单元用于获取距离载荷中心水平距离在第一距离范围内的多个测点分别与距离载荷中心水平距离在第二距离范围内且位于弯沉盆区域内的参考测点的路面变形速度的差值，再基于所述路面变形速度的差值反演路面弯沉值，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值；所述配重调整装置用于控制测量载车的测量轮所对应承载轴的载重在预设载重范围内。弯沉测量单元设置在方舱内，配重调整装置设置在方舱底部。由于参考测速仪对应测点无需在弯沉盆外，即在弯沉盆区域内，测量时参考测点对应的测速仪也对应在弯沉盆区域内，与多个测点对应的测速仪距离较近，结构更紧凑，因此，可极大的缩小对载车前后轮轴距的要求，进而可以选择较小的测量载车(如：小型或中型载车)来放置方舱，从而实现小体积载车的快速弯沉测量。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的敏捷型激光动态弯沉测量方舱的结构示意图；
图2是本发明提供的敏捷型激光动态弯沉测量方舱内的弯沉测量单元结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，如图1和2所示，安装在测量载车的底盘上方，方舱6内设有弯沉测量单元，方舱6底部设有配重调整装置7。
弯沉测量单元用于获取距离载荷中心水平距离在第一距离范围内的多个测点分别与距离载荷中心水平距离在第二距离范围内且位于弯沉盆区域内的参考测点的路面变形速度的差值，再基于所述路面变形速度的差值反演路面弯沉值，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值。所述配重调整装置7用于控制测量载车的测量轮所对应承载轴的载重在预设载重范围内。
本实施例的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，弯沉测量单元设置在方舱6内，配重调整装置7设置在方舱6的底部。由于参考测速仪对应的参考测点无需在弯沉盆外，即在弯沉盆区域内，测量时参考测点对应的测速仪也对应在弯沉盆区域内，与多个测点对应的测速仪距离较近，结构更紧凑，因此，可极大的缩小对载车前后轮轴距的要求，进而可以选择小型载车放置方舱6，从而实现小体积载车的快速弯沉测量。而且小体积载车具备良好的通行能力，可大幅降低设备的使用成本(使用场景广，实际检测过程中空行驶率低)，且可提高检测结果的可靠性。另外，通过方舱集成弯沉测量单元和配重调整装置，使测量系统标准化，同时便于小体积激光动态弯沉检测设备的生产。
如图1所示，在一些实施例中，所述弯沉测量单元包括：刚性横梁1、计算模块、第二测速仪2和多个第一测速仪3，第二测速仪2和多个第一测速仪3分别安装在所述刚性横梁1上。其中，弯沉测量单元设置在左轮迹线上方或右轮迹线上方，或者左轮迹线上方和右轮迹线上方各设置一个弯沉测量单元，具体地，刚性横梁1设置在左轮迹线上方或右轮迹线上方，或者左轮迹线上方和右轮迹线上方各设置一个刚性横梁1。
多个所述第一测速仪3用于分别测量多个测点(如图1中，点D1～Dm用于获取路面向下变形的速度，以及点P1～Pn用于获取路面回弹的速度)的第一路面变形速度和速度噪声。
所述第二测速仪用于测量参考测点(图1中点R)的第二路面变形速度和速度噪声。其中，噪声速度包括：横梁振动、横梁转动和横梁水平运动产生的速度噪声。
计算模块(图1中未示出)用于获取多个所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度，计算各所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度的差值，计算测量载车的水平移动速度，并基于各差值反演路面弯沉值。计算模块可以设置在刚性横梁1或方舱6内外的任意位置，只要能够通过有线或无线传输方式与各测速仪实现数据传输即可，从而获取第二测速仪2和多个第一测速仪3测量的第一路面变形速度、第二路面变形速度以及速度噪声。其中，所述测量载车的水平移动速度可利用测量载车中的定位系统获取的测量空间和测量时间数据进行计算得到。
所述方舱6底部设有分别与第二测速仪2和多个第一测速仪3对应的第一测量孔位8，每个测速仪都对应一个第一测量孔位8，第二测速仪2和多个第一测速仪3各自的测量光束分别穿过对应第一测量孔位8达到路面进行路面变形速度测量。
由于参考测点对应的第二测速仪2在弯沉盆区域内，与多个第一测速仪3距离较近，可以采用小体积的方舱6，刚性横梁1设置在方舱6内，因此，刚性横梁1较短，进而刚性横梁1在工作中自身发生的形变相对较小，可进一步提高检测结果的准确性和可靠性。
在一些实施例中，多个所述第一测速仪3和所述第二测速仪2在所述刚性横梁1上共线平行安装，即每个测速仪的中心都在同一条平行于刚性横梁1的直线上，且各测速仪的轴线相互平行。每个所述测速仪与垂直于路面所在平面的垂线沿顺时针方向的安装角度α为-5°～5°，任意两个测速仪的安装角度差小于1°，以避免安装角度不同产生的测量误差。
在一些实施例中，弯沉测量单元还包括：温度传感器4，所述温度传感器4安装在所述刚性横梁1上，用于在获取所述第一路面变形速度和第二路面变形速度的同时，测量路表温度。计算模块通过有线或无线方式与温度传感器4连接，还基于路表温度修正所述路面弯沉值。所述方舱底部设有与温度传感器4对应的第二测量孔位，温度传感器4的红外光穿过对应第二测量孔位达到路面进行温度测量。具体地，计算模块待路面弯沉值计算出后，通过与路表温度对应的修正系数对路面弯沉值进行修正，从而使得最终得到的路面弯沉值更准确。其中，不同路表温度对应不同的修正系数，这些修正系数可通过目前公开的路面弯沉值温度修正模型得到。
在一些实施例中，弯沉测量单元还包括：加速度计，所述加速度计安装在车架上靠近所述测量载车测量轮对应的承载轴的位置，用于获取测量载车的测量轮所对应承载轴的上下振动加速度。计算模块还基于所述上下振动加速度修正所述路面弯沉值，基于所述路表温度修正所述路面弯沉值。
具体地，对于上下振动加速度修正，通过安装在测量轮所对应承载轴上的加速度计获取测量荷载修正系数kl：
其中aM为当前测量载车检测位于检测位置M(标记测量过程中检测车所在的位置)处时对应承载轴的上下振动加速度，C为邻近检测位置M处，预设时间范围内的对应承载轴的上下振动加速度均值。
利用测量荷载修正系数kl修正原路面弯沉值，修正方式如下：
w′(x)＝kl*w(x) (2)
其中，w(x)为原路面弯沉值，w′(x)为荷载修正后的路面弯沉值，w(x)可根据下述公式(4)计算得到，x是在任一里程检测位置M，以M为载荷中心，沿行车方向距离载荷中为x的测点位置。
在一些实施例中，所述弯沉测量单元还包括：转速传感器5，所述转速传感器5安装在所述刚性横梁1上，用于测量刚性横梁1的旋转角速度。所述计算模块通过有线或无线方式与转速传感器5连接，还用于获取转速传感器5测量的旋转角速度Gx，基于所述旋转角速度Gx补偿所述刚性横梁1的旋转速度噪声。具体地，可通过下述公式对刚性横梁1的旋转速度噪声进行补偿，通过对刚性横梁1的旋转速度噪声进行补偿，使得最终得到的路面弯沉值更准确。
在一些实施例中，所述计算模块用于按如下公式计算各所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度的差值：
其中，n表示所述第一测速仪的个数，Vrr表示第二距离范围内的第二路面变形速度，Vdr表示第二距离范围内参考测点处第二测速仪测量的速度，Vri表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的第一路面变形速度，Vdi表示第一距离范围内第i个第一测速仪测量的速度，ki1表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的旋转系数，ki2表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的行车速度系数，Gx表示所述刚性横梁的旋转角速度(速度噪声)，Vh表示移动载车的水平运动速度(横梁水平运动产生的速度噪声)，bi表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的常数偏差，i＝1，2，...，n。其中，路面变形速度(上述Vrr和Vri)只是测速仪测量速度(上述Vdr和Vdi)中很小的分量，距离载荷中心越近的测点对应的路面变形速度越大，参考测点处的路面变形速度较小。
上述公式(3)中，Vh可依据载车平台的实时定位系统(例如：GNSS、编码器等)信息计算得到，或通过特定测速传感器获取。上述公式(3)中的参数ki1，ki2和bi可通过标定方式得到。所述标定方式可采用静态标定方式或动态标定方式。例如：在动态标定方式中，可选择刚度较强的机场跑道进行动态标定，此时所有测点的路面变形速度可以假设为0，结合多元统计分析方法，进而得到上述参数ki1，ki2和bi。
所述计算模块用于按如下公式反演路面弯沉值：
其中，w(x)表示沿行车方向距离载荷中心任意位置x的路面弯沉值，参数A和B通过如下公式计算得到：
其中，xr表示第二距离范围内参考测点距离载荷中心的水平距离，xi表示第一距离范围内第i个第一测速仪距离载荷中心的水平距离。参数A和B可根据上述公式(5)利用最小二乘法估计得到。
具体地，所述计算模块用于基于参数A和B，获取沿行车方向距离载荷中心任意位置x的路面弯沉值w(x)；或者，所述计算模块用于按如下公式对所述差值积分，即对公式(3)计算出的差值积分，以得到所述第一距离范围内各测点相对所述第二距离范围内参考测点的路面相对竖向变形量(相对弯沉值)，其中，路面弯沉值为施加载荷产生的变形量，通常相对弯沉值小于路面弯沉值。
其中，y(xi)为所述第一距离范围内第i个测点相对所述第二距离范围内参考测点的路面相对竖向变形量，dx为相邻两个测点间的水平距离。
在一些实施例中，所述配重调整装置用于基于所述测量载车的自身轴载分布信息以及所述预设载重范围，确定配重分布位置和配重大小。预设载重范围可以为6.5吨～15吨，即所述配重调整装置需支持多种在预设范围内的典型所述测量载车的测量轮所对应承载轴载重情况，对任意一种在预设载重范围内的典型测量载车的测量轮所对应承载轴载重情况，配重调整装置具备相应的锁死机构，以保障行车过程中配重的稳定性。
在一些实施例中，方舱可直接放置在测量载车的底盘上方，通过U型螺栓连接，或刚性连接(例如：焊接)。优选地，方舱与测量载车的底盘之间设有减震装置，减震装置可以降低测量系统的振动频率，提高测量的第一路面变形速度和第二路面变形速度的准确性，从而提高最终测量结果的准确性和可靠性。
在一些实施例中，方舱尾部还可以安装路面测量系统，路面测量系统包含线扫描三维路面测量系统、二维路面测量系统中的至少一种，用于同步获取同一时空基准下全面的道路服役状态信息。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述方舱安装在测量载车的底盘上方，所述方舱内设有弯沉测量单元，所述方舱底部设有配重调整装置；
所述弯沉测量单元用于获取距离载荷中心水平距离在第一距离范围内的多个测点分别与距离载荷中心水平距离在第二距离范围内且位于弯沉盆区域内的参考测点的路面变形速度的差值，再基于所述路面变形速度的差值反演路面弯沉值，所述第一距离范围的最大值小于所述第二距离范围的最小值；
所述配重调整装置用于控制测量载车的测量轮所对应承载轴的载重在预设载重范围内。
2.根据权利要求1所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述弯沉测量单元包括：刚性横梁、计算模块、第二测速仪和多个第一测速仪，所述第二测速仪和多个所述第一测速仪分别安装在所述刚性横梁上；
多个所述第一测速仪用于分别测量多个测点的第一路面变形速度和速度噪声；
所述第二测速仪用于测量参考测点的第二路面变形速度和速度噪声；
计算模块用于获取多个所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度，计算各所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度的差值，计算测量载车的水平移动速度，并基于各差值反演路面弯沉值；
所述方舱底部设有分别与第二测速仪和多个第一测速仪对应的第一测量孔位。
3.根据权利要求2所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，多个所述第一测速仪和所述第二测速仪在所述刚性横梁上共线平行安装，每个所述测速仪与垂直于路面所在平面的垂线沿顺时针方向的安装角度为-5°～5°，任意两个测速仪的安装角度差小于1°。
4.根据权利要求2所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述弯沉测量单元还包括：温度传感器，所述温度传感器安装在所述刚性横梁上，用于在获取所述第一路面变形速度和第二路面变形速度的同时，测量路表温度，所述计算模块还基于路表温度修正所述路面弯沉值，所述方舱底部设有与温度传感器对应的第二测量孔位。
5.根据权利要求2所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述弯沉测量单元还包括：转速传感器，所述转速传感器安装在所述刚性横梁上，用于测量刚性横梁的旋转角速度，所述计算模块还利用所述旋转角速度补偿所述刚性横梁的旋转速度噪声。
6.根据权利要求5所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述计算模块用于按如下公式计算各所述第一路面变形速度和所述第二路面变形速度的差值：
其中，n表示所述第一测速仪的个数，Vrr表示第二距离范围内的第二路面变形速度，Vdr表示第二距离范围内参考测点处第二测速仪测量的速度，Vri表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的第一路面变形速度，Vdi表示第一距离范围内第i个第一测速仪测量的速度，ki1表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的旋转系数，ki2表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的行车速度系数，Gx表示所述刚性横梁的旋转角速度，Vh表示测量载车的水平移动速度，bi表示第一距离范围内第i个第一测速仪对应的常数偏差，i＝1,2,…,n。
7.根据权利要求6所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述计算模块用于按如下公式反演路面弯沉值：
其中，w(x)表示沿行车方向距离载荷中心任意位置x的路面弯沉值，参数A和B通过如下公式计算得到：
其中，xr表示第二距离范围内参考测点距离载荷中心的水平距离，xi表示第一距离范围内第i个第一测速仪距离载荷中心的水平距离。
8.根据权利要求7所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述计算模块用于基于参数A和B，获取沿行车方向距离载荷中心任意位置x的路面弯沉值w(x)；或者，所述计算模块用于按如下公式对所述差值积分，以得到所述第一距离范围内各测点相对所述第二距离范围内参考测点的路面相对竖向变形量；
其中，y(xi)为所述第一距离范围内第i个测点相对所述第二距离范围内参考测点的路面相对竖向变形量，dx为相邻两个测点间的水平距离。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述配重调整装置用于基于所述测量载车的自身轴载分布信息以及所述预设载重范围，确定配重分布位置和配重大小。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的敏捷型激光动态弯沉测量方舱，其特征在于，所述方舱与测量载车的底盘之间设有减震装置。
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| CN202311730515.2A Pending CN117802860A (zh) | 2023-12-15 | 2023-12-15 | 敏捷型激光动态弯沉测量方舱 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117802860A (zh) |
-
2023
- 2023-12-15 CN CN202311730515.2A patent/CN117802860A/zh active Pending
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Legal Events
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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