CN117791928A - 电机及机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种电机及机器人，包括壳体，一端面开口设置，内部形成有腔体；端盖，盖设固定在壳体的开口上，端盖包括背离壳体的第一表面，第一表面上设有第一环部，第一环部自第一表面朝远离壳体方向延伸设置，且第一环部上设有若干缺口；控制板，盖设固定在第一环部背离壳体的一侧面上；若干接线插件，与若干缺口一一对应，接线插件嵌入对应的缺口内固定，且接线插件与控制板电性连接。本申请电机的接线插件能够嵌入式安装，有效利用了第一环部的厚度空间，减少了电机的轴向尺寸；本申请电机在不影响电机轴向尺寸的前提下，能够设置多个接线插件，从而能够在整体组装时实现电机的串联接线安装，极大提高了整机的可布置方案的可能性。

Description

电机及机器人

技术领域

本申请属于电机技术领域，具体涉及一种电机及机器人。

背景技术

关节伺服电机是实现仿生机器人运动能力的核心部件，在机器人系统中的功能等同于人体的关节组织。由于整机装配及外形需要，关节伺服电机逐渐朝扁平化发展。

但是，由于整机装配及外形需要，现有技术中的关节伺服电机无法在保证输出极大的扭矩及一定的转速同时实现扁平化设计，影响了机器人整机研发和外形设计。

发明内容

本申请的目的在于提供一种电机及机器人，以解决现有技术中存在的关节伺服电机无法在保证输出极大的扭矩及一定的转速同时实现扁平化设计，影响了机器人整机研发和外形设计的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的一个技术方案是：

提供一种电机，包括：

壳体，一端面开口设置，所述壳体内部形成有腔体；

端盖，盖设在所述壳体的开口上，所述端盖包括背离所述壳体的第一表面，所述第一表面上设有第一环部，所述第一环部自所述第一表面朝远离所述壳体方向延伸设置，且第一环部上设有若干缺口；

控制板，盖设在所述第一环部背离所述壳体的一侧面上；

若干接线插件，位于所述端盖与所述控制板之间，并与所述若干缺口一一对应，所述接线插件嵌设于对应的所述缺口内固定，且接线插件与所述控制板电性连接。

在一个或多个实施方式中，还包括转子支架，所述转子支架设置在所述腔体内，且转子支架位于靠近所述端盖一侧，所述转子支架包括面向所述端盖的第二表面，所述第二表面上设有自第二表面朝所述端盖方向延伸设置的第二环部，所述第二环部与所述端盖转动连接，且第二环部的内部形成有容置所述控制板上第一电元件的第一布置空间。

在一个或多个实施方式中，所述转子支架还包括同心设置且由外至内依次连接的外盘部、圆台筒部和内盘部，所述圆台筒部由外至内逐渐朝所述端盖方向延伸设置，所述第二环部设在所述内盘部表面，所述端盖面向所述转子支架一侧面设有与所述圆台筒部和内盘部匹配的凹陷部，所述圆台筒部和内盘部嵌设于所述凹陷部内设置。

在一个或多个实施方式中，所述转子支架的所述第二表面上安装有第一磁元件，所述第一电元件包括至少一第一编码器，所述第一编码器延伸至所述第一磁元件旁。

在一个或多个实施方式中，所述端盖还包括设置在所述第二环部外周的第三环部，所述转子支架包括位于所述第三环部内环面和第二环部外环面之间的第一轴承圈；所述第三环部与所述第一环部之间形成有容置所述控制板上第二电元件的第二布置空间。

在一个或多个实施方式中，所述转子支架还包括位于中心的传动筒，所述传动筒沿轴向延伸设置，所述电机还包括减速输出机构，所述减速输出机构设置在所述转子支架背离所述端盖一侧，且减速输出机构包括：

太阳轮，沿所述壳体轴向延伸设置，且太阳轮一端插入所述传动筒内固定；

若干行星轮，环绕所述太阳轮设置，所述行星轮与所述太阳轮啮合设置；

行星支架，套设在所述传动筒外，所述行星支架用于支撑所述行星轮；

内齿圈，固定在所述壳体上，所述内齿圈套设在所述若干行星轮外，且内齿圈内环面设有与所述若干行星轮啮合的齿面；

第二轴承圈，位于所述行星支架与所述传动筒外环面之间。

在一个或多个实施方式中，所述行星支架面向所述端盖一侧面上设有第二磁元件，所述若干第二电元件包括至少一第二编码器，所述端盖和所述转子支架上设有可供所述第二编码器和所述第二磁元件信号连接的镂空部，以使第二编码器和第二磁元件能配合工作。

在一个或多个实施方式中，所述壳体外环面上设有走线槽，所述壳体上设有连通所述走线槽和所述腔体的走线孔，所述走线槽背离所述腔体一侧面可拆卸地设有用于密封走线槽的挡板。

在一个或多个实施方式中，所述走线槽延伸至所述壳体面向所述端盖一侧面，且走线槽的侧壁设有导向槽，所述导向槽由所述走线槽背离所述端盖一侧面延伸至所述壳体面向所述端盖一侧面，所述端盖面向所述壳体一侧面设有与所述挡板匹配的卡口，所述挡板卡设在所述导向槽内并嵌入所述卡口内，所述端盖向所述壳体方向压紧所述挡板。

在一个或多个实施方式中，所述控制板背离所述端盖一侧面设有第三电元件；所述电机还包括：

后盖，盖设在所述端盖背离所述壳体一侧面上，且后盖覆盖所述控制板，所述后盖上设有供所述若干接线插件穿出的开孔；

绝缘层，设置在所述后盖与所述控制板之间，且绝缘层覆盖所述第三电元件。

为实现上述目的，本申请采用的另一个技术方案是：

提供一种机器人，包括上述任一实施方式所述的电机。

区别于现有技术，本申请的有益效果是：

本申请电机的端盖背离壳体的第一表面上设有第一环部，控制板盖设固定在第一环部上，第一环部上设有多个用于安装接线插件的缺口，使得接线插件能够嵌入式安装，有效利用了第一环部的厚度空间，从而大大减少了电机的轴向尺寸，有助于电机的扁平化设置；

本申请电机在不影响电机轴向尺寸的前提下，能够设置多个接线插件，从而能够在整体组装时实现电机的串联接线安装，极大提高了整机的可布置方案的可能性。

附图说明

图1是本申请电机一实施方式的结构示意图；

图2是本申请电机一实施方式的俯视结构示意图；

图3是图2中A-A面的剖视结构示意图；

图4是图2中B-B面的剖视结构示意图；

图5是本申请电机去除控制板和后盖后一实施方式的结构示意图；

图6是本申请端盖和转子支架一实施方式的爆炸结构示意图；

图7是本申请控制板一实施方式的结构示意图；

图8是本申请电机一实施方式的横向剖视结构示意图；

图9是本申请壳体去除挡板后一实施方式的结构示意图。

图中所示：

10、壳体；101、走线槽；102、挡板；103、导向槽；104、走线孔；

20、端盖；201、第一表面；202、第一环部；203、缺口；204、第三环部；205、凹陷部；206、镂空部；207、卡口；

30、后盖；301、开孔；

40、控制板；401、第一编码器；402、第二编码器；

50、接线插件；

60、绝缘纸；

70、转子支架；701、第二表面；702、第二环部；703、第一轴承圈；704、外盘部；705、圆台筒部；706、内盘部；707、传动筒；708、第一磁元件；709、凸环；710、镂空部；

80、第一布置空间；

90、第二布置空间；

100、环形转子；1001、磁钢；

110、环形定子；1101、绝缘支架；

120、减速输出机构；1201、太阳轮；1202、行星轮；1203、内齿圈；1204、行星支架；1205、第二轴承圈；1206、法兰盘；1207、第三轴承圈；1208、第四轴承圈；1209、行星轴；1210、第二磁元件。

具体实施方式

以下将结合附图所示的各实施方式对本申请进行详细描述。但该等实施方式并不限制本申请，本领域的普通技术人员根据该等实施方式所做出的结构、方法、或功能上的变换均包含在本申请的保护范围内。

仿生机器人来在服务、工程、安防、医疗等诸多领域蕴含着巨大的市场潜力，其中关节驱动电机是实现仿生机器人运动能力的核心部件。

目前，大部分关节驱动电机采用麻省理工学院开发的四足机器人迷你猎豹的驱动器解决方案，从而实现信号的输入、输出和执行。随着仿生机器人的发展，由于整机装配及外形需要，关节驱动电机需朝扁平化逐渐发展。但现有的关节驱动电机无法在保证输出极大的扭矩及一定的转速同时实现扁平化设计。

为了解决上述问题，申请人开发了一种电机，通过优化内部结构，能够有效减少电机的轴向尺寸。具体地，请参阅图1和图2，图1是本申请电机一实施方式的结构示意图；图2是本申请电机一实施方式的俯视结构示意图。

具体地，本实施方式中电机采用伺服电机，该电机包括壳体10，端盖20和后盖30。其中，端盖20盖设在壳体10上，以在壳体10内部形成用于安装驱动元件的空间；后盖30盖设在端盖20上，以在内部形成用于安装控制元件的空间。

在其他实施方式中，电机也可采用其他类型的电机，例如步进电机、力矩电机、开关磁阻电机等，均能实现本实施方式的效果。

具体地，请参阅图3至5，图3是图2中A-A面的剖视结构示意图；图4是图2中B-B面的剖视结构示意图；图5是本申请电机去除控制板和后盖后一实施方式的结构示意图。

如图所示，壳体10内部形成有腔体，端盖20盖设在壳体10。

端盖20包括背离壳体10的第一表面201，第一表面201上设有第一环部202，第一环部202自第一表面201朝远离壳体10方向延伸设置，且第一环部202上设有对称设置两个缺口203。

第一环部202背离端盖20一侧面盖设固定有控制板40，控制板40用于接受和输出信号，并执行对电机工作状态的控制。控制板40可以采用集成电路板，上面集成有各电元件，例如芯片、电容等。

电机还包括分别嵌入两个缺口203内的两个接线插件50，接线插件50固定在缺口203内，同时与控制板40电性连接，通过接线插件50实现信号的输入和输出。

后盖30上开设有供接线插件50穿过的开孔301，使得能够由外侧插线连接接线插件50，实现控制板40的信号输入和输出。

由于接线插件50设置在控制板40朝向端盖20一侧面，同时接线插件50嵌入在第一环部202的缺口203内设置，有效利用了第一环部202厚度空间，从而大大减少了电机的轴向尺寸，有助于电机的扁平化设置。

另外，对称设置的两个接地插件实现了双出线结构，能够在整机组装时实现电机的串联接线安装，极大提高了整机的可布置方案的可能性。

可以理解的，在其他实施方式中，根据整机需要，也可以设置一个或多个接线插件50，并采用其他接线方式，均能够实现本实施方式的效果。

由于接线板盖设在第一环部202上设置，因此接线板的两侧面均存在空隙能够布置电元件，避免了将所有电元件全布置在接线板背离端盖20一侧面，导致后盖30的轴向尺寸较高影响电机整体厚度的问题。

具体地，本实施方式中可以将厚度较小的电元件布置在控制板40背离端盖20一侧面，而将厚度较高的电元件布置在控制板40面向端盖20一侧面，以充分利用空间。

为了保证控制板40与后盖30之间的绝缘，本实施方式中在后盖30与控制板40之间设置有覆盖控制板40的绝缘纸60，绝缘纸60厚度较小，有助于进一步降低电机轴向尺寸；在其他实施方式中，也可采用其他绝缘材料设置在后盖30与控制板40间，均能够实现本实施方式的效果。

请参阅图3至7，其中图6是本申请端盖和转子支架一实施方式的爆炸结构示意图；图7是本申请控制板一实施方式的结构示意图。

本实施方式中，壳体10内部的腔体内配置有相互配合的转子组件和定子组件，其中转子组件包括用于安装转子以及传动的转子支架70。

转子支架70位于靠近端盖20一侧，且转子支架70包括面向端盖20的第二表面701，第二表面701上设有自第二表面701朝端盖20方向延伸设置的第二环部702，第二环部702与端盖20转动连接，且第二环部702的内部形成有第一布置空间80。

具体地，端盖20包括设置在第二环部702外周的第三环部204，转子支架70包括位于第三环部204内环面和第二环部702外环面之间的第一轴承圈703，从而实现转子支架70与端盖20之间转动连接。

在其他实施方式中，转子支架70也可采用其他安装方式，均能够实现本实施方式的效果。

可以理解的，转子支架70通过凸出设置的第二环部702与端盖20连接，从而能够在第二环部702内部形成第一布置空间80，因此控制板40面向端盖20一侧面安装的电元件能够延伸至第一布置空间80，从而可以充分利用内部空间，将电容等厚度较大的电元件设置在第一布置空间80在控制板40表面的正投影区域处，减少布置这些电元件所需要的厚度空间，有助于减少电机轴向尺寸。

同时，通过设置口径较大的第二环部702和第三环部204，并相应地采用口径较大的第一轴承圈703，能够显著地增大第一布置空间80的容积，从而能够在不影响整体电机轴向尺寸的同时，进一步增大可供大厚度电元件布置的空间。并且选用口径较大的第一轴承圈703还有助于提高电机运行的刚度以及电机装配的精度。

在本实施方式中，第三环部204与第一环部202之间还形成有第二布置空间90，由于该第二布置空间90受到端盖20的限制以及接线插件50的限制，因此该第二布置空间90小于第一布置空间80，可将厚度相对较小的电气元件布置在第二布置空间90，充分利用内部空间。

为了进一步提高空间利用率，减少轴向尺寸，本实施方式中，转子支架70包括同心设置由外至内依次连接的外盘部704、圆台筒部705和内盘部706，圆台筒部705由外至内逐渐朝端盖20方向延伸设置，第二环部702设在内盘部706表面，端盖20面向转子支架70一侧面设有与圆台筒部705和内盘部706匹配的凹陷部205，圆台筒部705和内盘部706嵌入凹陷部205内设置。

可以理解的，转子支架70的圆台筒部705和内盘部706嵌入端盖20的缺口203内，能够有效减少转子支架70和端盖20的整体厚度，并增大转子支架70远离端盖20一侧的空间以便于驱动元件的布置，相应地能够减少对电机轴向尺寸的需求。

本实施方式中，采用转子设置在定子外围的布置方式，具体地，转子组件包括固定在转子支架70的外盘部704边缘的环形转子100以及均匀布置在环形转子100内环面上的磁钢1001；定子组件包括位于环形转子100内部的环形定子110以及用于支撑环形定子110的绝缘支架1101。

在其他实施方式中，也可采用其他布置方式，例如将转子设置在定位内部，均能够实现本实施方式的效果。

请参阅图3、4和图8，图8是本申请电机一实施方式的横向剖视结构示意图。

本实施方式中，壳体10内还设有减速输出机构120，以将转子支架70的旋转运动增大扭矩后输出，转子支架70中心设有用于与减速输出机构120传动连接的传动筒707，传动筒707沿轴向延伸设置。

减速输出机构设置在转子支架70背离端盖20一侧，且减速输出机构包括太阳轮1201、环绕太阳轮1201设置的三个行星轮1202、行星支架1204、内齿圈1203和法兰盘1206。

太阳轮1201沿壳体10的轴向延伸设置，且太阳轮1201一端插入传动筒707内固定。

若干行星轮1202环绕太阳轮1201设置，并与太阳轮1201啮合设置。

内齿圈1203固定在壳体10上，并套设在若干行星轮1202外。内齿圈1203内环面设有与若干行星轮1202啮合的齿面。

行星支架1204套设在传动筒707外，且行星支架1204与传动筒707之间设有第二轴承圈1205。

法兰盘1206套设在太阳轮1201远离端盖20的一端上，且法兰盘1206内环面与太阳轮1201外环面间设有第三轴承圈1207，法兰盘1206外环面与壳体10之间设有第四轴承圈1208。

其中，每一行星轮1202中心设有轴向延伸的行星轮轴1209，行星轮轴1209一端插入行星支架1204内部，另一端穿过法兰盘1206设置。

可以理解的，当转子支架70在电磁力作用下旋转时，能够通过传动筒707带动太阳轮1201旋转，从而带动行星轮1202沿内齿圈1203的齿面行走，同步带动法兰盘1206旋转，实现减速增大力矩后输出，满足仿生机器人的需求。

在其他实施方式中，该电机减速机构也可采用其他常规减速结构，均能够实现本实施方式的效果。

请参阅图3和图4，为了实现对转子支架70的高速旋转运动的监控，本实施方式中，转子支架70的第二表面701上安装有第一磁元件708，在第一布置空间80在控制板40表面的正投影区域处设置一个第一编码器401，第一编码器401延伸至第一磁元件708旁，从而实现对转子支架70的高速旋转运动的监控。

在本实施方式中，传动筒707面向控制板40的一端面上设有凸环709，第一磁元件708采用套设在凸环709上的磁环结构；第一编码器401为霍尔高速编码器，能够通过检测第一磁元件708的磁信号，实现对运动状态的监控。

在其他实施方式中，第一磁元件708也可以设置在转子支架70的第二表面701的其他位置，例如第一磁元件708可以嵌入凸环709内部设置，均能够实现本实施方式的效果；同时第一编码器401的数量也可以不做限定，可根据需求以及空间限制来选择。

由于第一布置空间80的存在，使得用于监测高速运动的体积较大的第一编码器401能够设置在控制板40面向端盖20一侧面上，从而在实现高速运动监测的同时，有效降低了控制室的高度，达到减少电机轴向尺寸的目的。

进一步的，为了同步实现对电机低速运动的监控，本实施方式中，行星支架1204面向端盖20一侧面上设有第二磁元件1210，在第二布置空间90在控制板40的正投影区域设置有多个第二编码器402，多个第二编码器402呈环形排布，且当行星支架1204旋转时，第二磁元件1210在控制板40上的正投影能够间隙性地与第二编码器402在控制板40上的正投影重叠。

相应地，端盖20和转子支架70上设有镂空部206/710，以使第二编码器402和第二磁元件1210能配合工作。

其中，第二磁元件1210可以为磁块，也可以是其他结构的磁性物体；第二编码器402可以为霍尔低速传感器，也可以是其他能够感应磁信号的传感器，均能够实现本实施方式的效果。

可以理解地，通过在行星支架1204面向端盖20的表面上设置第二磁元件1210，在控制板40面向端盖20的表面上设置第二编码器402，能够使电机低速端的位置变得可控，同时电机轴向空间并未增加，有效地提高了空间利用率，降低电机轴向尺寸。

请参阅图1、图8和图9，图9是本申请壳体去除挡板后一实施方式的结构示意图。为了进一步提高壳体10内部空间利用率，本实施方式中壳体10外环面还设有走线槽101，壳体10上设有连通走线槽101和腔体的走线孔104，走线槽101背离腔体一侧面可拆卸地设有用于密封走线槽101的挡板102。

可以理解地，三相电线路通过在走线槽101内走线，利用了壳体10厚度空间，有效避免了占用壳体10内部空间，从而提高了空间利用率，有助于降低电机轴向尺寸。

具体地，走线槽101延伸至壳体10面向端盖20一侧面，且走线槽101的侧壁设有导向槽103，导向槽103由走线槽101背离端盖20一侧面延伸至壳体10面向端盖20一侧面，挡板102卡设在导向槽103内被端盖20压紧固定。

通过导向槽103的设置，在安装时，首先将挡板102由壳体10端面插入导向槽103内，之后安装端盖20将挡板102压紧，即可实现挡板102的固定，有效缩短了电机的装配时间，降低了装配难度，提高了装配效率，同时挡板102不用螺钉锁紧，节省了内部空间。

为了进一步提高挡板102的安装稳定性，本实施方式中，端盖20面向壳体10一侧面还设有与挡板102匹配的卡口207，挡板102插入卡口207内固定。

本实施方式通过对控制板40、接线插件50、转子支架70、端盖20结构的优化，以及对第一编码器401、第二编码器402、第一磁元件708和第二磁元件1210的布局调整，有效减少了电机的轴向尺寸，可在不改变电机的输出功率的前提下，使目前轴向尺寸40～55mm的关节驱动电机的轴向尺寸压缩至35～38mm，使电机结构更加扁平化。

本申请还提供了一种采用上述任一实施方式的电机的机器人，该机器人可以是仿生机器人，也可以是其他类型的机器人，通过采用上述电机作为关节驱动电机，能够在保证机器人的运动能力的同时，改善了机器人的整机布置方案，并且有助于改善机器人的外形设计，增加机器人设计的多样性和功能性。

本公开内容的上述描述被提供来使得本领域任何普通技术人员能够实现或者使用本公开内容。对于本领域普通技术人员来说，对本公开内容进行的各种修改是显而易见的，并且，也可以在不脱离本公开内容的保护范围的情况下，将本文所对应的一般性原理应用于其它变型。因此，本公开内容并不限于本文所描述的示例和设计，而是与符合本文公开的原理和新颖性特征的最广范围相一致。

Claims (11)

1.一种电机，其特征在于，包括：

壳体(10)，一端面开口设置，所述壳体(10)内部形成有腔体；

端盖(20)，盖设在所述壳体(10)的开口上，所述端盖(20)包括背离所述壳体(10)的第一表面(201)，所述第一表面(201)上设有第一环部(202)，所述第一环部(202)自所述第一表面(201)朝远离所述壳体(10)方向延伸设置，且第一环部(202)上设有若干缺口(203)；

控制板(40)，盖设在所述第一环部(202)背离所述壳体(10)的一侧面上；

若干接线插件(50)，位于所述端盖(20)与所述控制板(40)之间，并与所述若干缺口(203)一一对应，所述接线插件(50)嵌设于入对应的所述缺口(203)内固定，且接线插件(50)与所述控制板(40)电性连接。

2.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，还包括转子支架(70)，所述转子支架(70)设置在所述腔体内，且转子支架(70)位于靠近所述端盖(20)一侧，所述转子支架(70)包括面向所述端盖(20)的第二表面(701)，所述第二表面(701)上设有自第二表面(701)朝所述端盖(20)方向延伸设置的第二环部(702)，所述第二环部(702)与所述端盖(20)转动连接，且第二环部(702)的内部形成有容置所述控制板(40)上第一电元件的第一布置空间(80)。

3.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述转子支架(70)还包括同心设置且由外至内依次连接的外盘部(704)、圆台筒部(705)和内盘部(706)，所述圆台筒部(705)由外至内逐渐朝所述端盖(20)方向延伸设置，所述第二环部(702)设在所述内盘部(706)表面，所述端盖(20)面向所述转子支架(70)一侧面设有与所述圆台筒部(705)和内盘部(706)匹配的凹陷部(205)，所述圆台筒部(705)和内盘部(706)嵌设于所述凹陷部(205)内设置。

4.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述转子支架(70)的所述第二表面(701)上安装有第一磁元件(708)，所述第一电元件包括至少一第一编码器(401)，所述第一编码器(401)延伸至所述第一磁元件(708)旁。

5.根据权利要求2所述的电机，其特征在于，所述端盖(20)还包括设置在所述第二环部(702)外周的第三环部(204)，所述转子支架(70)包括位于所述第三环部(204)内环面和第二环部(702)外环面之间的第一轴承圈(703)；所述第三环部(204)与所述第一环部(202)之间形成有容置所述控制板(40)上第二电元件的第二布置空间(90)。

6.根据权利要求5所述的电机，其特征在于，所述转子支架(70)还包括位于中心的传动筒(707)，所述传动筒(707)沿轴向延伸设置，所述电机还包括减速输出机构(120)，所述减速输出机构(120)设置在所述转子支架(70)背离所述端盖(20)一侧，且减速输出机构(120)包括：

太阳轮(1201)，沿所述壳体(10)轴向延伸设置，且太阳轮(1201)一端插入所述传动筒(707)内固定；

若干行星轮(1202)，环绕所述太阳轮(1201)设置，所述行星轮(1202)与所述太阳轮(1201)啮合设置；

行星支架(1204)，套设在所述传动筒(707)外，所述行星支架(1204)用于支撑所述行星轮(1202)；

内齿圈(1203)，固定在所述壳体(10)上，所述内齿圈(1203)套设在所述若干行星轮(1202)外，且内齿圈(1203)内环面设有与所述若干行星轮(1202)啮合的齿面；

第二轴承圈(1205)，位于所述行星支架(1204)与所述传动筒(707)外环面之间。

7.根据权利要求6所述的电机，其特征在于，所述行星支架(1204)面向所述端盖(20)一侧面上设有第二磁元件(1210)，所述第二电元件包括至少一第二编码器(402)，所述端盖(20)和所述转子支架(70)上设有可供所述第二编码器(402)和所述第二磁元件(1210)信号连接的镂空部(710、206)，以使第二编码器(402)和第二磁元件(1210)能配合工作。

8.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述壳体(10)外环面上设有走线槽(101)，所述壳体(10)上设有连通所述走线槽(101)和所述腔体的走线孔，所述走线槽(101)背离所述腔体一侧面可拆卸地设有用于密封走线槽(101)的挡板(102)。

9.根据权利要求8所述的电机，其特征在于，所述走线槽(101)延伸至所述壳体(10)面向所述端盖(20)一侧面，且走线槽(101)的侧壁设有导向槽(103)，所述导向槽(103)由所述走线槽(101)背离所述端盖(20)一侧面延伸至所述壳体(10)面向所述端盖(20)一侧面，所述端盖(20)面向所述壳体(10)一侧面设有与所述挡板(102)匹配的卡口(207)，所述挡板(102)卡设在所述导向槽(103)内并嵌入所述卡口(207)内，所述端盖(20)向所述壳体(10)方向压紧所述挡板。

10.根据权利要求1所述的电机，其特征在于，所述控制板(40)背离所述端盖(20)一侧面设有第三电元件；所述电机还包括：

后盖(30)，盖设在所述端盖(20)背离所述壳体(10)一侧面上，且后盖(30)覆盖所述控制板(40)，所述后盖(30)上设有供所述若干接线插件(50)穿出的开孔(301)；

绝缘层(60)，设置在所述后盖(30)与所述控制板(40)之间，且绝缘层(60)覆盖所述第三电元件。

11.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至10任一所述的电机。