CN117784827A - 一种涂布机纠偏控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种涂布机纠偏控制方法和系统，属于控制技术领域，其方法包括：实时监测涂布材料的当下位置信息，同时，基于所述涂布材料的起始坐标以及终止坐标，确定所述涂布材料的预设路径；基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，其中，所述当下坐标涉及对应监测时刻下涂布材料的旋转角度以及速度分量；比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定基于当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，并生成对应的控制信号；基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。可以避免了人工干预可能带来的误差和不稳定性，确保涂布的准确性和一致性，减少涂布错误、实现自动化精准涂布。

Description

一种涂布机纠偏控制方法及系统

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种涂布机纠偏控制方法及系统。

背景技术

涂布机主要用于薄膜、纸张等的表面涂布工艺生产，在工业制造、印刷和包装、纺织和服装以及建筑等各个领域都有广泛的应用，在目前的涂布过程存在精度受限，无法完全准确地将涂布材料回归到预设路径上，导致涂布偏差的计算问题。

因此，本发明提供一种涂布机纠偏控制方法及系统。

发明内容

本发明提供一种涂布机纠偏控制方法及系统，用以解决现有技术中纠偏控制的缺陷。

一方面，本发明提供一种涂布机纠偏控制方法，包括：

S101：实时监测涂布材料的当下位置信息，同时，基于所述涂布材料的起始坐标以及终止坐标，确定所述涂布材料的预设路径；

S102：基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，其中，所述当下坐标涉及对应监测时刻下涂布材料的旋转角度以及速度分量；

S103：比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定基于当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，并生成对应的控制信号；

S104：基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。

根据本发明提供的一种涂布机纠偏控制方法，实时监测涂布材料的当下位置信息，包括：

基于涂布设备上安装的位置传感器实时监测涂布材料的当下位置信息；

其中，所述当下位置信息包括传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标、涂布方向和涂布速度。

根据本发明提供的一种涂布机纠偏控制方法，确定涂布材料的预设路径，包括：

基于涂布机规格和涂布材料区域的形状、面积确定相邻两个样点之间的间隔距离，基于涂布的起始坐标、终止坐标和间隔距离，确定样点数量N1；

基于间隔距离以及样点数量，确定每个样点的坐标；

基于任意两个相邻样点的坐标确定对应两个样点之间相关位置点的坐标；

；

其中，表示样点P1的坐标，/>表示与样点P1相邻的样点P2的坐标，/>表示样点P1和样点 P2 之间距离样点P1的比例值，取值范围为（0，1），/>表示样点P1和样点 P2 之间距离样点P1的比例为t的相关位置点的坐标，/>表示对样点P1 和样点P2进行线性插值得到的第一控制点C1的坐标，/>表示对第一控制点C1和样点P2进行线性插值得到的第二控制点C2的坐标，/>表示样点P1的权重系数，表示第一控制点C1的权重系数，/>表示第二控制点C2的权重系数，/>表示样点P2的权重系数；

按照所有点的坐标进行点位置的标定，并对标定点依次连接得到所述涂布材料的预设路径。

根据本发明提供的一种涂布机纠偏控制方法，基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标的过程中，包括：

基于每个位置传感器的安装位置，确定基于涂布机的全局坐标系；

基于传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标与全局坐标系之间的对应关系确定第二坐标；

基于涂布方向计算对应涂布材料的旋转角度RA；

；其中，/>分别表示基于涂布方向确定的单位向量V在全局坐标系中X轴、Y轴上的分量；

基于旋转角度RA将涂布速度在全局坐标系的X轴、Y轴上进行分解，得到速度分量、/>；

；

其中，，/>分别表示对涂布速度进行分解后所得到的在X轴、Y轴上的速度分量，/>表示涂布速度，/>表示基于涂布方向的模长。

根据本发明提供的一种涂布机纠偏控制方法，基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，包括：

基于速度分量、/>，计算第im+1单位时间下涂布材料基于当下位置/>的当下坐标/>；

其中，表示涂布材料的当下位置/>基于全局坐标系的X轴、Y轴的坐标，/>表示第im+1个单位时间，/>表示单位时间下在全局坐标系中X轴上的涂布长度，/>表示单位时间下在全局坐标系中Y轴上的涂布长度。

根据本发明提供的一种涂布机纠偏控制方法，比较涂布材料的所述预设路径和所述当下坐标，确定距离偏差、角度偏差，并生成对应的控制信号，包括：

在预设路径中确定第im+1个单位时间下的第二预设坐标；

确定基于所述第二预设坐标与第三坐标的距离偏差及角度偏差；

；

其中，、/>分别表示第二预设坐标在X轴、Y轴上的坐标值，表示第二预设坐标与第三坐标的距离差值，/>表示第二预设坐标与第三坐标的弧度，/>、/>分别表示在预设路径中第二预设坐标的前一个坐标在X轴、Y轴上的坐标值，/>表示预设路径中第二预设坐标的前一个坐标与第三坐标的距离差值，/>表示预设路径中第二预设坐标的前一个坐标与第三坐标的弧度，/>分别表示在预设路径中第二预设坐标的后一个坐标在X轴、Y轴上的坐标值，/>表示预设路径中第二预设坐标的后一个坐标与第三坐标的距离差值，/>表示预设路径中第二预设坐标的后一个坐标与第三坐标的弧度，D表示第二预设坐标与第三坐标的距离偏差，A表示第二预设坐标与第三坐标的角度偏差；

基于距离偏差、角度偏差以及旋转角度生成对应的控制信号。

根据本发明提供的一种涂布机纠偏控制方法，基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径，包括：

基于控制信号使用纠偏控制装置调整涂布材料的旋转角度和速度分量；

通过调整后的旋转角度和速度分量使涂布材料回归预设路径。

另一方面，本发明还提供一种涂布机纠偏控制系统，包括：

监测模块：实时监测涂布材料的当下位置信息，确定涂布材料的预设路径；

计算模块：基于涂布材料的当下位置信息计算涂布材料的旋转角度、速度分量和当下坐标；

比较模块：比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定距离偏差、角度偏差，并生成对应的控制信号；

调整模块：基于控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。

与现有技术相比，本申请的有益效果如下：

通过实时监测涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，并根据涂布材料的起始坐标以及终止坐标确定的预设路径，比较预设路径和当下坐标确定当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，生成控制信号调整纠偏控制装置，可以在涂布过程中生成对应的控制信号指导涂布材料的运动方向和轨迹，使涂布材料回归到预设路径，可以避免了人工干预可能带来的误差和不稳定性，确保涂布的准确性和一致性，减少涂布错误、实现自动化精准涂布。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种涂布机纠偏控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例提供的一种涂布机纠偏控制系统的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，如图1所示，包括：

S101：实时监测涂布材料的当下位置信息，同时，基于所述涂布材料的起始坐标以及终止坐标，确定所述涂布材料的预设路径；

S102：基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，其中，所述当下坐标涉及对应监测时刻下涂布材料的旋转角度以及速度分量；

S103：比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定基于当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，并生成对应的控制信号；

S104：基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。

该实施例中，当下位置信息表示涂布设备上安装的位置传感器获取的信息。

该实施例中，当下位置信息包括传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标、涂布方向和涂布速度。

该实施例中，起始坐标表示涂布材料的涂布起点，终止坐标表示涂布材料的涂布终点。

该实施例中，预设路径表示在涂布过程中，预先设定的涂布材料运动路径。

该实施例中，距离偏差表示预设路径和当下坐标之间的最小距离差值。

该实施例中，角度偏差表示预设路径和当下坐标之间的最小弧度差值。

上述技术方案的有益效果：通过实时监测涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，并根据涂布材料的起始坐标以及终止坐标确定的预设路径，比较预设路径和当下坐标确定当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，生成控制信号调整纠偏控制装置，可以在涂布过程中生成对应的控制信号指导涂布材料的运动方向和轨迹，使涂布材料回归到预设路径，可以避免了人工干预可能带来的误差和不稳定性，确保涂布的准确性和一致性，减少涂布错误、实现自动化精准涂布。

实施例2：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，实时监测涂布材料的当下位置信息，包括：

基于涂布设备上安装的位置传感器实时监测涂布材料的当下位置信息；

其中，所述当下位置信息包括传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标、涂布方向和涂布速度。

该实施例中，第一坐标表示传感器安装位置对应的坐标系下的位置坐标。

该实施例中，涂布方向表示涂布过程中涂布物料的运动方向。

该实施例中，涂布速度表示涂布过程中涂布物料的运动速度，影响到涂布物料在被涂表面上的厚度和均匀性。

上述技术方案的有益效果：通过实时监测位置传感器获得涂布材料的当下位置信息，可以及时了解涂布材料的当下位置信息，为计算涂布材料的旋转角度、速度分量提供数据依据。

实施例3：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，确定涂布材料的预设路径，包括：

基于涂布机规格和涂布材料区域的形状、面积确定相邻两个样点之间的间隔距离，基于涂布的起始坐标、终止坐标和间隔距离，确定样点数量N1；

基于间隔距离以及样点数量，确定每个样点的坐标；

基于任意两个相邻样点的坐标确定对应两个样点之间相关位置点的坐标；

；

其中，表示样点P1的坐标，/>表示与样点P1相邻的样点P2的坐标，/>表示样点P1和样点 P2 之间距离样点P1的比例值，取值范围为（0，1），/>表示样点P1和样点 P2 之间距离样点P1的比例为t的相关位置点的坐标，/>表示对样点P1 和样点P2进行线性插值得到的第一控制点C1的坐标，/>表示对第一控制点C1和样点P2进行线性插值得到的第二控制点C2的坐标，/>表示样点P1的权重系数，表示第一控制点C1的权重系数，/>表示第二控制点C2的权重系数，/>表示样点P2的权重系数；

按照所有点的坐标进行点位置的标定，并对标定点依次连接得到所述涂布材料的预设路径。

该实施例中，涂布机规格包括涂布机的精度和速度。

该实施例中，间隔距离根据涂布机规格和涂布区域确定，表示两个相邻样点之间的距离。

该实施例中，样点数量根据涂布的起始坐标、终止坐标和两个相邻样点之间的间隔距离确定。

该实施例中，根据两个相邻样点的坐标可以确定对应两个样点之间任意t比例的相关位置点的坐标。

该实施例中，标定点包括N1个样点以及任意两个相邻样点之间的所有相关位置点。

该实施例中，预设路径通过标定N1个样点以及任意两个相邻样点之间的所有相关位置点并依次进行连接确定。

上述技术方案的有益效果：通过确定涂布材料的间隔距离、样点数量以及相邻两个样点之间相关位置点的坐标，并进行标定连接确定涂布材料的预设路径，可以根据预设路径指导规划涂布材料的运动方向和轨迹，避免重复、交叉或者漏涂等，确保涂布的准确性和一致性。

实施例4：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标的过程中，包括：

基于每个位置传感器的安装位置，确定基于涂布机的全局坐标系；

基于传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标与全局坐标系之间的对应关系确定第二坐标；

基于涂布方向计算对应涂布材料的旋转角度RA；

；其中，/>分别表示基于涂布方向确定的单位向量V在全局坐标系中X轴、Y轴上的分量；

基于旋转角度RA将涂布速度在全局坐标系的X轴、Y轴上进行分解，得到速度分量、/>；

；

其中，，/>分别表示对涂布速度进行分解后所得到的在X轴、Y轴上的速度分量，/>表示涂布速度，/>表示基于涂布方向的模长。

该实施例中，每个传感器的安装位置对应一个坐标系。

该实施例中，根据传感器安装位置对应的坐标系下的所有第一坐标与全局坐标系之间对应关系进行坐标转换，确定每个第一坐标在全局坐标系中对应的第二坐标。

该实施例中，旋转角度根据涂布方向确定的单位向量V在全局坐标系中X轴、Y轴上的分量计算得到。

该实施例中，旋转角度表示在涂布过程中涂布材料的旋转方向。

该实施例中，一个第二坐标对应一个旋转角度。

该实施例中，速度分量表示涂布速度在全局坐标系的X轴上的分解值。

该实施例中，速度分量表示涂布速度在全局坐标系的Y轴上的分解值。

上述技术方案的有益效果：根据传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标、涂布方向和涂布速度确定涂布材料的旋转角度以及在全局坐标系的X轴、Y轴上的速度分量，速度分量为确定涂布材料的当下坐标提供数据依据，旋转角度为生成控制信号提供数据依据，可以减少涂布成本，实现均匀的高质量涂布。

实施例5：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，包括：

基于速度分量、/>，计算第im+1单位时间下涂布材料基于当下位置/>的当下坐标/>；

；其中，表示涂布材料的当下位置/>基于全局坐标系的X轴、Y轴的坐标，/>表示第im+1个单位时间，/>表示单位时间下在全局坐标系中X轴上的涂布长度，表示单位时间下在全局坐标系中Y轴上的涂布长度。

该实施例中，当下坐标表示当下位置信息对应的第二坐标结合旋转方向在一个单位时间后涂布的下一个坐标点。

该实施例中，表示第im单位时间下涂布材料的当下位置信息基于全局坐标系的第二坐标/>在X轴的坐标。

该实施例中，表表示第im单位时间下涂布材料的当下位置信息基于全局坐标系的第二坐标/>在Y轴的坐标。

该实施例中，根据第im单位时间下涂布材料的当下位置/>基于全局坐标系的X轴坐标、速度分量/>以及单位时间/>计算得到，表示第im+1单位时间下涂布材料基于全局坐标系的X轴坐标。

该实施例中，根据第im单位时间下涂布材料的当下位置/>基于全局坐标系的Y轴坐标、速度分量/>以及单位时间/>计算得到，表示第im+1单位时间下涂布材料基于全局坐标系的Y轴坐标。

上述技术方案的有益效果：通过计算第im+1单位时间下涂布材料基于当下位置的当下坐标，可以避免了在涂布过程中需要停机或暂停涂布才能进行调整的情况，为生成对应的控制信号提供数据依据，提高涂布精度，减少涂布错误。

实施例6：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，比较涂布材料的所述预设路径和所述当下坐标，确定距离偏差、角度偏差，并生成对应的控制信号，包括：

在预设路径中确定第im+1个单位时间下的第二预设坐标；

确定基于所述第二预设坐标与第三坐标的距离偏差及角度偏差；

；

其中，、/>分别表示第二预设坐标在X轴、Y轴上的坐标值，表示第二预设坐标与第三坐标的距离差值，/>表示第二预设坐标与第三坐标的弧度，/>、/>分别表示在预设路径中第二预设坐标的前一个坐标在X轴、Y轴上的坐标值，/>表示预设路径中第二预设坐标的前一个坐标与第三坐标的距离差值，/>表示预设路径中第二预设坐标的前一个坐标与第三坐标的弧度，/>分别表示在预设路径中第二预设坐标的后一个坐标在X轴、Y轴上的坐标值，/>表示预设路径中第二预设坐标的后一个坐标与第三坐标的距离差值，/>表示预设路径中第二预设坐标的后一个坐标与第三坐标的弧度，D表示第二预设坐标与第三坐标的距离偏差，A表示第二预设坐标与第三坐标的角度偏差；

基于距离偏差、角度偏差以及旋转角度生成对应的控制信号。

该实施例中，第二预设坐标根据第im单位时间下涂布材料的第二坐标以及预设路径中第im单位时间下的坐标确定。

该实施例中，距离偏差根据当下坐标与第二预设坐标的距离差值、当下坐标与第二预设坐标的前一个坐标的距离差值以及当下坐标与第二预设坐标的后一个坐标的距离差值确定。

该实施例中，角度偏差根据当下坐标与第二预设坐标的弧度、当下坐标与第二预设坐标的前一个坐标的弧度以及当下坐标与第二预设坐标的后一个坐标的弧度确定。

该实施例中，控制信号根据第二预设坐标与当下坐标的距离偏差、角度偏差以及旋转角度确定。

该实施例中，控制信号表示调整纠偏装置的信号，用于调整涂布材料的在X轴、Y轴上的速度分量和旋转角度。

上述技术方案的有益效果：通过确定第二预设坐标与当下坐标的距离偏差、角度偏差，结合旋转角度生成对应的控制信号，可以使涂布材料在运动过程中保持稳定的位置和方向，实现涂布过程的自动化控制，避免了人工干预可能带来的误差和不稳定性。

实施例7：

本发明实施例提供一种涂布机纠偏控制方法，基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径，包括：

基于控制信号使用纠偏控制装置调整涂布材料的旋转角度和速度分量；

通过调整后的旋转角度和速度分量使涂布材料回归预设路径。

该实施例中，纠偏控制装置根据控制信号的指示使涂布过程在预设路径上进行。

该实施例中，调整后的旋转角度和在X轴、Y轴上的速度分量使涂布材料的第三坐标与预设路径上的第二预设坐标高度一致。

上述技术方案的有益效果：根据控制信号使用纠偏控制装置调整涂布材料的旋转角度和速度分量，使涂布材料回归预设路径，可以提高涂布精度、减少涂布错误、提高生产效率。

本发明提供一种涂布机纠偏控制系统，如图2所示，包括：

监测模块：实时监测涂布材料的当下位置信息，确定涂布材料的预设路径；

计算模块：基于涂布材料的当下位置信息计算涂布材料的旋转角度、速度分量和当下坐标；

比较模块：比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定距离偏差、角度偏差，并生成对应的控制信号；

调整模块：基于控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。

上述技术方案的有益效果：通过实时监测涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，并根据涂布材料的起始坐标以及终止坐标确定的预设路径，比较预设路径和当下坐标确定当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，生成控制信号调整纠偏控制装置，可以在涂布过程中生成对应的控制信号指导涂布材料的运动方向和轨迹，使涂布材料回归到预设路径，可以避免了人工干预可能带来的误差和不稳定性，确保涂布的准确性和一致性，减少涂布错误、实现自动化精准涂布。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，包括：

S101：实时监测涂布材料的当下位置信息，同时，基于所述涂布材料的起始坐标以及终止坐标，确定所述涂布材料的预设路径；

S102：基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，其中，所述当下坐标涉及对应监测时刻下涂布材料的旋转角度以及速度分量；

S103：比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定基于当下监测时刻的距离偏差与角度偏差，并生成对应的控制信号；

S104：基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。

2.根据权利要求1所述的一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，实时监测涂布材料的当下位置信息，包括：

基于涂布设备上安装的位置传感器实时监测涂布材料的当下位置信息；

其中，所述当下位置信息包括传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标、涂布方向和涂布速度。

3.根据权利要求1所述的一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，确定涂布材料的预设路径，包括：

基于涂布机规格和涂布材料区域的形状、面积确定相邻两个样点之间的间隔距离，基于涂布的起始坐标、终止坐标和间隔距离，确定样点数量N1；

基于间隔距离以及样点数量，确定每个样点的坐标；

基于任意两个相邻样点的坐标确定对应两个样点之间相关位置点的坐标；

；

其中，表示样点P1的坐标，/>表示与样点P1相邻的样点P2的坐标，/>表示样点P1和样点 P2 之间距离样点P1的比例值，取值范围为（0，1），/>表示样点P1和样点 P2 之间距离样点P1的比例为t的相关位置点的坐标，/>表示对样点P1 和样点P2进行线性插值得到的第一控制点C1的坐标，/>表示对第一控制点C1和样点P2进行线性插值得到的第二控制点C2的坐标，/>表示样点P1的权重系数，/>表示第一控制点C1的权重系数，/>表示第二控制点C2的权重系数，/>表示样点P2的权重系数；

按照所有点的坐标进行点位置的标定，并对标定点依次连接得到所述涂布材料的预设路径。

4.根据权利要求2所述的一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标的过程中，包括：

基于每个位置传感器的安装位置，确定基于涂布机的全局坐标系；

基于传感器安装位置对应的坐标系下的第一坐标与全局坐标系之间的对应关系确定第二坐标；

基于涂布方向计算对应涂布材料的旋转角度RA；

；其中，/>分别表示基于涂布方向确定的单位向量V在全局坐标系中X轴、Y轴上的分量；

基于旋转角度RA将涂布速度在全局坐标系的X轴、Y轴上进行分解，得到速度分量、；

；

其中，，/>分别表示对涂布速度进行分解后所得到的在X轴、Y轴上的速度分量，/>表示涂布速度，/>表示基于涂布方向的模长。

5.根据权利要求4所述的一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，基于涂布材料的当下位置信息确定涂布材料的当下坐标，包括：

基于速度分量、/>，计算第im+1单位时间下涂布材料基于当下位置/>的当下坐标/>；

；其中，/>表示涂布材料的当下位置/>基于全局坐标系的X轴、Y轴的坐标，/>表示第im+1个单位时间，/>表示单位时间下在全局坐标系中X轴上的涂布长度，/>表示单位时间下在全局坐标系中Y轴上的涂布长度。

6.根据权利要求5所述的一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，比较涂布材料的所述预设路径和所述当下坐标，确定距离偏差、角度偏差，并生成对应的控制信号，包括：

在预设路径中确定第im+1个单位时间下的第二预设坐标；

确定基于所述第二预设坐标与第三坐标的距离偏差及角度偏差；

；

其中，、/>分别表示第二预设坐标在X轴、Y轴上的坐标值，/>表示第二预设坐标与第三坐标的距离差值，/>表示第二预设坐标与第三坐标的弧度，、/>分别表示在预设路径中第二预设坐标的前一个坐标在X轴、Y轴上的坐标值，表示预设路径中第二预设坐标的前一个坐标与第三坐标的距离差值，/>表示预设路径中第二预设坐标的前一个坐标与第三坐标的弧度，分别表示在预设路径中第二预设坐标的后一个坐标在X轴、Y轴上的坐标值，表示预设路径中第二预设坐标的后一个坐标与第三坐标的距离差值，/>表示预设路径中第二预设坐标的后一个坐标与第三坐标的弧度，D表示第二预设坐标与第三坐标的距离偏差，A表示第二预设坐标与第三坐标的角度偏差；

基于距离偏差、角度偏差以及旋转角度生成对应的控制信号。

7.根据权利要求4所述的一种涂布机纠偏控制方法，其特征在于，基于所述控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径，包括：

基于控制信号使用纠偏控制装置调整涂布材料的旋转角度和速度分量；

通过调整后的旋转角度和速度分量使涂布材料回归预设路径。

8.一种涂布机纠偏控制系统，其特征在于，包括：

监测模块：实时监测涂布材料的当下位置信息，确定涂布材料的预设路径；

计算模块：基于涂布材料的当下位置信息计算涂布材料的旋转角度、速度分量和当下坐标；

比较模块：比较涂布材料的预设路径和当下坐标，确定距离偏差、角度偏差，并生成对应的控制信号；

调整模块：基于控制信号调整纠偏控制装置，使涂布材料回归预设路径。