CN117782982A - 面板检测装置的控制方法、面板检测装置、电子设备 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种面板检测装置的控制方法、面板检测装置、电子设备。面板检测装置包括检测平台、线扫相机、线扫轴、对位相机和对位轴，方法包括：控制对位相机沿对位轴移动并采集待检测面板的不同部位的定位图像；根据定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段；确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角；对于第一夹角不为0的情况，至少根据第一夹角，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数；基于运动参数，分别控制检测平台和线扫相机运动，以使待检测面板的预设特征方向平行于第一方向，且使线扫相机在移动采集的过程中待检测面板始终位于线扫相机的视野中心。方法显著提高了面板检测装置的检测精度。

Description

面板检测装置的控制方法、面板检测装置、电子设备

技术领域

本申请涉及产品检测技术领域，具体地，涉及一种面板检测装置的控制方法、一种面板检测装置、一种电子设备及一种存储介质。

背景技术

面板检测装置可以通过其上的线扫相机对显示面板的绑定效果和/或集成电路(IC)的外观进行检测，还可以检测导电粒子压痕。

在面板检测过程中，机械手将待检测面板放置在检测平台上，通过对位轴带动定位模块上的对位相机沿预定方向(例如x方向)运动，对面板的特征部(例如面板上的左右两个定位标识)进行图像采集，并根据采集的图像中两个特征部的位置和方向计算各个方向的偏差。并根据计算的偏差控制检测平台运动，将待检测面板运送到线扫相机下方，这样线扫轴可以带动线扫相机沿预定方向(例如x方向)运动，实现对待检测面板的线扫，从而基于线扫获取的图像对面板进行检测。

然而，上述方法需要对位轴与线扫轴保持平行，才能保证线扫相机沿待检测面板的特定方向(例如左右两个定位标识连线的方向)拍照，并保证拍摄范围覆盖待检测面板，从而保证面板图像的效果。但是，目前的面板检测装置中的对位轴长度较大，安装过程中很难保证对位轴对应的拍照区域段与线扫相机轴平行，从而导致线扫相机实际拍照位置和方向不满足上述拍照要求，引发线扫图像效果变化，进而影响面板检测结果。

发明内容

为了至少部分地解决现有技术中存在的问题，根据本申请的第一个方面，提供了一种面板检测装置的控制方法，面板检测装置包括用于承载待检测面板的检测平台、线扫相机、线扫轴、对位相机和对位轴，线扫相机和对位相机分别可移动地对应设置在线扫轴和对位轴上；线扫轴沿第一方向延伸，对位轴和线扫轴在第二方向上间隔分布，第二方向垂直于第一方向；其中，

方法包括：

在待检测面板位于检测平台时，控制对位相机沿对位轴移动并采集待检测面板的不同部位的定位图像；

根据定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段；

确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角；

对于第一夹角不为0的情况，至少根据第一夹角，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数；以及

基于运动参数，分别控制检测平台和线扫相机运动，以使待检测面板的预设特征方向平行于第一方向，且使线扫相机在移动采集的过程中待检测面板始终位于线扫相机的视野中心。

示例性地，确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角，包括：

根据拍摄段在对位轴上的位置，确定对位轴上的两个标定位置，其中每个标定位置与拍摄段的一端的距离小于或等于距离阈值；

确定第一差值，其中第一差值等于两个标定位置分别与线扫轴的垂直距离的差值；

计算第一差值和线扫轴的参考段的长度的比值，其中参考段是两个参考点之间的区段，两个参考点分别是两个标定位置在线扫轴上的垂足；以及

根据比值，确定第一夹角。

示例性地，确定第一差值，包括：

获取对位轴上的每个标定位置与线扫轴的垂直距离，并得到两个垂直距离，其中垂直距离是检测平台执行与该标定位置对应的移动定位操作的距离，其中，在位于标定位置的对位相机的视野中心对准测试面板上的一个特征部时，控制检测平台沿第二方向移动以执行移动定位操作，直至线扫相机的视野中心对准特征部；以及

计算两个垂直距离的差值，作为第一差值。

示例性地，确定对位轴上的两个标定位置，包括：

根据对位轴上的多个预设位置和拍摄段的两端的位置，从多个预设位置中查找沿第一方向上距离拍摄段的每一端最近的一个，作为标定位置，其中多个预设位置沿第一方向间隔设置。

示例性地，面板检测装置连接显示装置，方法还包括：

向显示装置输出控制信号，以使显示装置显示用户界面，其中用户界面包括可操作控件；以及

接收用户利用可操作控件所输入的、多个预设位置分别在第一方向上的位置坐标和每个预设位置与线扫轴之间的垂直距离；或者

接收用户利用可操作控件所输入的、多个预设位置分别在第一方向上的位置坐标和每个预设位置对应的距离差值，其中，距离差值等于当前预设位置与线扫轴之间的垂直距离与位置相邻的预设位置与线扫轴之间的垂直距离的差值。

示例性地，待检测面板上包括至少一个特征部，任一特征部的一个特征边平行于预设特征方向和/或多个特征部的中心的连线平行于预设特征方向，确定对位轴的拍摄段，包括：

在对位相机当前所采集的定位图像中包括满足预设要求的特征区域的情况下，确定当前对位相机在对位轴上的位置，并将该位置作为对应一个特征部的拍摄位置，其中特征区域是特征部的至少部分成像区域；以及

根据所确定的拍摄位置，确定对位轴的拍摄段。

示例性地，待检测面板上包括沿预设特征方向间隔设置的两个特征部，确定对位轴的拍摄段，包括：

在对位轴上，根据分别对应两个特征部的两个拍摄位置之间的区段，确定拍摄段。

示例性地，待检测面板上包括至少一个特征部，任一特征部的一个特征边平行于预设特征方向和/或多个特征部的中心的连线平行于预设特征方向；检测平台沿第二方向可移动并在第一方向和第二方向形成的平面内可旋转；

确定检测平台和线扫相机各自的运动参数，包括：

至少根据预设特征方向、检测平台的中心和特征部的中心之间的相对位置关系、第一夹角，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数。

示例性地，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数，包括：

根据预设特征方向、检测平台的中心和特征部的中心之间的相对位置关系、第一夹角，确定第一补偿角、第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离，其中第一补偿角等于第一夹角；

根据对位相机在位于两个拍摄位置时所分别采集的两个定位图像，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离；

分别控制检测平台和线扫相机运动，包括：

控制检测平台旋转第一角度并向第二方向移动第一纵向距离；以及

控制线扫相机向第一方向移动第一横向距离；

其中，第一角度等于第一补偿角和第二补偿角的和；第一纵向距离等于第一纵向补偿距离与第二纵向补偿距离的和；第一横向距离等于第一横向补偿距离与第二横向补偿距离的和。

示例性地，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离，包括：

根据两个定位图像中的特征区域的位置，确定两个特征部的中心的连线所在的第三方向；

如果第三方向平行于拍摄段的延伸方向，则确定第二补偿角为0；以及

如果第三方向不平行于拍摄段的延伸方向，则根据延伸方向和第三方向之间的第二夹角，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离，其中第二补偿角等于第二夹角。

示例性地，确定第一补偿角、第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离，包括：利用以下公式确定第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离：

其中，y2表示第一纵向补偿距离，x2表示第一横向补偿距离，

(x1，y1)表示特征部的中心在第一坐标系中的坐标，(x0，y0)表示检测平台的中心在第一坐标系中的坐标，其中第一坐标系的原点为特征部的中心，x轴方向与预设特征方向的夹角等于第一夹角，y轴方向垂直于x轴方向，并且y轴和x轴所形成的平面平行于第一方向和第二方向形成的平面。

根据本申请另一方面，还提供一种面板检测装置，包括：用于承载待检测面板的检测平台、线扫相机、线扫轴、对位相机和对位轴以及控制模块；其中，线扫相机和对位相机分别可移动地设置在线扫轴和对位轴上；线扫轴沿第一方向延伸，对位轴和线扫轴在第二方向上间隔分布，第二方向垂直于第一方向；

控制模块用于：

在待检测面板位于检测平台时，控制对位相机沿对位轴移动并采集待检测面板的不同部位的定位图像；

根据定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段；

确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角；

对于第一夹角不为0的情况，至少根据第一夹角，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数；以及

基于运动参数，分别控制检测平台和线扫相机运动，以使待检测面板的预设特征方向平行于第一方向，且使线扫相机在移动采集的过程中待检测面板始终位于线扫相机的视野中心。

一种电子设备，包括处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器运行时用于执行上述面板检测装置的控制方法。

根据本申请另一方面，还提供一种存储介质，在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行上述面板检测装置的控制方法。

上述面板检测装置的控制方法，通过定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段，进而确定对位轴拍摄段与第一方向的第一夹角，并根据第一夹角确定检测平台和线扫相机的运动参数，从而使得待检测面板的预设特征方向与线扫方向平行，消除了由对位轴和线扫轴不平行引起的拍照误差，显著提高面板检测装置的检测精度。

在发明内容中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

以下结合附图，详细说明本申请的优点和特征。

附图说明

本申请的下列附图在此作为本申请的一部分用于理解本申请。附图中示出了本申请的实施方式及其描述，用来解释本申请的原理。在附图中，

图1示出根据本申请一个实施例的面板检测装置的控制方法的示意性流程图；

图2示出了根据本申请一个实施例的面板检测装置的工作原理的简单示意图；

图3示出了根据本申请另一个实施例的面板检测装置的工作原理的简单示意图；

图4示出了根据本申请另一个实施例的面板检测装置的工作原理的简单示意图；

图5示出根据本申请实施例的面板检测装置的示意性框图；以及

图6示出根据本申请实施例的电子设备的示意性框图。

具体实施方式

在下文的描述中，提供了大量的细节以便能够彻底地理解本申请。然而，本领域技术人员可以了解，如下描述仅示例性地示出了本申请的优选实施例，本申请可以无需一个或多个这样的细节而得以实施。此外，为了避免与本申请发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行详细描述。

为了至少部分地解决上述技术问题，根据本申请的一个方面，提供了一种面板检测装置的控制方法。根据本申请实施例，面板检测装置包括用于承载待检测面板的检测平台、线扫相机、线扫轴、对位相机和对位轴，线扫相机和对位相机分别可移动地对应设置在线扫轴和对位轴上。示例性地，面板检测装置还可以设置有用于将面板搬运至检测平台的机械手。上一个工序提供的面板可以放置在进料位，由机械手抓取，搬运至检测平台，在检测平台经过线扫相机获取图像后，由机械手从检测平台搬运至出料位或者其他位置。由于面板检测装置的各部件布局决定，对位轴通常比线扫轴更长。线扫轴沿第一方向延伸，对位轴和线扫轴在第二方向上间隔分布，第二方向垂直于第一方向。第一方向例如是水平面的x方向，第二方向例如是水平面上的y方向。示例性地，对位轴和线扫轴可以包括间隔设置的轨道，对位轴可以由多根线性导轨拼接而成。当面板被搬运至检测平台时，检测平台可以向y方向运动，使面板位于线扫相机的正下方，从而便于线扫相机采集面板图像。

图1示出根据本申请一个实施例的面板检测装置的控制方法100的示意性流程图。如图所示，其中，面板检测装置的控制方法100包括步骤S110、步骤S120、步骤S130、步骤S140和步骤S150。

步骤S110，在待检测面板位于检测平台时，控制对位相机沿对位轴移动并采集待检测面板的不同部位的定位图像。示例性地，待检测面板可以具有用于定位的特征部，特征部可以在面板生产过程中绘制在面板上。特征部可以是诸如十字形、圆形等任一合适形状的图案，可以由机器视觉识别出来。特征部可以包括多个，待检测面板在放置到检测平台时，多个特征部沿对位轴方向排布。对位相机可以在采集到第一个特征部后，沿对位轴移动，并采集下一个特征部。示例性地，由于两点可以确定一条直线，特征部通常可以设置2个，例如待检测面板的两个角上设置有两个十字mark，这两个十字mark的中心连线平行于面板的长度方向。定位图像可以至少包括当对位相机的视野中心依次对准这两个十字mark的中心时采集到的两个面板图像。示例性地，定位图像还可以包括对位相机的视野中心在这两个十字mark之间时所采集到的图像。

步骤S120，根据定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段。示例性地，在工业生产的实际应用中，可以通过线扫相机对面板进行扫描，逐行获取面板的图像信息。线扫相机会沿一个方向运动，在运动过程中，连续获取宽度为1个像素的一维图像信息，并最终将一维图像进行拼接，形成二维的待处理图像。线扫相机的运动距离内，拍摄范围需要覆盖待检测面板的期望检测范围，例如需要覆盖待检测面板的两个特征部之间的距离范围。

此步骤中，可以采用任意合适的方法，根据定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段。

在一个具体示例中，待检测面板的一个角上设置有一个特征部。例如待检测面板的左上角设置有一个十字mark。可以根据对位相机的视野中心对准该十字mark时在对位轴的位置，确定拍摄段。具体地，可以根据拍摄的定位图像确定对位相机的视野中心是否对准该十字Mark。并可以在确定对位相机的视野中心对准十字mark时确定对位轴的位置，并作为拍摄段的一端。预设特征方向可以是面板的长度方向。待检测面板的长度可以是已知的。例如，用户预先通过人机交互界面输入待检测面板的长度。在此步骤中，可以根据拍摄段一端的位置和待检测面板在预设特征方向上的长度，确定拍摄端的另一端。

在另一示例中，待检测面板上可以包括沿预设特征方向间隔设置的两个特征部。确定对位轴的拍摄段，包括：在对位轴上，根据分别对应两个特征部的两个拍摄位置之间的区段，确定拍摄段。

又例如，待检测面板的两个角上设置有两个十字mark，这两个十字mark的中心连线平行于面板的长度方向。可以根据对位相机的视野中心依次对准这两个十字mark的中心时采集到的两个定位图像，并确定对位相机在采集这两个定位图像时分别所在的位置，并将这两个位置作为对位轴的拍摄段的两端。

这样，对于各种尺寸的面板均可以根据定位图像自动并准确地确定对位轴的拍摄段的长度，并且可以简化检测流程，保证面板检测装置的检测效率和检测精度。

步骤S130，确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角。

图2示出了根据本申请一个实施例的面板检测装置的工作原理的简单示意图。如图2所示，面板检测装置200包括线扫轴210、线扫相机211、对位轴220、对位相机221和检测平台(未示出)。待检测面板300上设置有第一特征部310和第二特征部320。线扫相机211可以沿线扫轴210进行移动。线扫轴210沿x方向延伸。对位轴220与线扫轴210沿y方向间隔设置。在待检测面板位于检测平台上时，对位相机221可以沿对位轴运动，分别采集待检测面板300上的第一特征部310和第二特征部320。示例性地，还可以根据定位图像中的两个特征部的相对位置判断待检测面板的预设特征方向是否与对位轴的拍摄段平行。

可以理解，现有技术中，在确定待检测面板的预设特征方向与对位轴的拍摄段平行的情况下，待检测面板直接由检测平台(未示出)沿y方向移动至线扫轴210下方，以由线扫相机211采集面板图像。如上所述，由于对位轴220较长，且可能通过多个线性导轨拼接而成，因此，对于对位轴220的某一段而言，其可能与线扫轴210并非平行，而是具有一定夹角。因此，即便对位相机221确定了面板的预设特征方向与拍摄段平行，也不意味着面板的预设特征方向与线扫轴210(x方向)平行。导致因线扫相机211的线扫方向倾斜、采集的位置不准而导致实际采集拼接后的面板图像不全等异常图像问题，进而影响面板检测结果。

而在本申请实施例中，则先确定对位轴拍摄段的延伸方向与第一方向(x方向)的第一夹角。第一夹角可以直观地理解为对位轴和线扫轴的夹角。这样，在后续步骤中，可以将所确定的第一夹角作为控制检测平台和线扫相机运动补偿的考虑因素之一，控制检测平台和线扫相机运动。

继续以两个特征部确定拍摄段为例。在一个示例中，可以根据对位相机221拍摄的第一个特征部310的中心到线扫轴210的垂直距离、第二个特征部320的中心到线扫轴210的垂直距离，并计算这两个垂直距离的差值。然后，可以根据该差值和拍摄段的长度计算出拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角。或者，也可以根据该差值和线扫轴上的参考段的长度，确定根据该差值。参考段可以根据拍摄段两端在线扫轴上的两个垂足的位置来确定。图3示出了根据本申请另一个实施例的面板检测装置的工作原理的简单示意图。如图3所示，第一夹角θ即为线扫轴与对位轴的夹角。在确定了第一夹角θ，可以对通过控制检测平台旋转，带动面板旋转，使面板的预设特征方向(两个特征部中心连线方向)与线扫轴平行，从而可以保证线扫相机采集的面板图像更完整更清晰，从而可以保证面板检测的精度。

步骤S140，对于第一夹角不为0的情况，至少根据第一夹角，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数。步骤S150，基于运动参数，分别控制检测平台和线扫相机运动，以使待检测面板的预设特征方向平行于第一方向，且使线扫相机在移动采集的过程中待检测面板始终位于线扫相机的视野。

可以采用多种合适的方法确定检测平台和线扫相机各自的运动参数。在此步骤中，可以至少根据第一夹角确定线扫相机和检测平台的各自的运动补偿参数。运动补偿参数即在线扫相机采集面板图像之前，通过线扫相机和检测平台的运动补偿使得待检测面板位于线扫相机的视野中心对准待检测面板的预设位置，并使待检测面板的预设特征方向平行于第一方向。如前所述，线扫相机可以沿第一方向移动。示例性地，检测平台可以沿第二方向移动，并可以沿由第一方向和第二方向形成的平面内旋转。示例性地，此步骤中所确定的运动补偿参数可以包括线扫相机沿第一方向移动的距离、检测平台沿第二方向移动的距离，以及检测平台在第一平面内的旋转角度。

示例性地，检测平台可以通过旋转部件对面板进行旋转，如图2所示，由于特征部并非位于面板的旋转中心，旋转后，特征部会发生移动。因此，可以通过计算运动参数，使检测平台运动到线扫相机下方时，线扫相机能够获取全部需要获取的图像。

上述面板检测装置的控制方法，通过定位图像和对位相机采集定位图像时所在的位置，确定对位轴的拍摄段，进而确定对位轴拍摄段与第一方向的第一夹角，并根据第一夹角确定检测平台和线扫相机的运动参数，从而使得待检测面板的预设特征方向与线扫方向平行，消除了由对位轴和线扫轴不平行引起的拍照误差，显著提高面板检测装置的检测精度。

在未示出的实施例中，待检测面板上包括至少一个特征部，任一特征部的一个特征边平行于预设特征方向。确定对位轴的拍摄段，包括：在对位相机当前所采集的定位图像中包括满足预设要求的特征区域的情况下，确定当前对位相机在对位轴上的位置，并将该位置作为对应一个特征部的拍摄位置。其中，特征区域是特征部的至少部分成像区域。

以待检测面板上包括一个特征部为例，示例性地，待测面板上有一个特征部，特征部为十字形。十字形的一条特征边平行于预设特征方向。特征边可能很长，对位相机仅能拍到该特征部的一部分。对位相机可以在采集到满足预设要求的图像时，例如采集到特征部的十字中心位于视野中央时，将对位相机在对位轴上的位置作为对应一个特征部的拍摄位置。根据所确定的拍摄，确定对位轴的拍摄段。例如，面板的拍摄段长度为100mm，此时，可以根据拍摄位置，确定拍摄段的结束拍摄位置为：拍摄位置+100mm。由此确定对位轴的拍摄段。对于特征部为多个的情况，多个特征部的中心的连线平行于预设特征方向，上文已经进行描述，在此不再赘述。

示例性地，确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角，包括：根据拍摄段在对位轴上的位置，确定对位轴上的两个标定位置，其中每个标定位置与拍摄段的一端的距离小于或等于距离阈值；确定第一差值，其中第一差值等于两个标定位置分别与线扫轴的垂直距离的差值；计算第一差值和线扫轴的参考段的长度的比值，其中参考段是两个参考点之间的区段，两个参考点分别是两个标定位置在线扫轴上的垂足；根据比值，确定第一夹角。

首先，可以采用多种合适的确定逻辑，根据拍摄段在对位轴上的位置，确定对位轴上的两个标定位置。在一个示例中，可以直接将拍摄段的两端在对位轴上的位置确定为两个标定位置。在另一个示例中，也可以将拍摄段的两端各自附近的位置确定为标定位置。

示例性地，可以根据对位轴上的多个预设位置和拍摄段的两端的位置，从多个预设位置中查找沿第一方向上距离拍摄段的每一端最近的一个，作为标定位置，其中多个预设位置沿第一方向间隔设置。如图2所示，示例性地，可以在对位轴上每隔预设距离设置一个预设位置。该预设位置可以视作多个等分位置。预设位置向线扫轴的垂线的垂足为图中的A、B、C、D、E。示例性地，预设位置可以从对位轴的首端设置，一直设置到对位轴的接近尾端。第一预设部与第二预设部大致对应拍摄段，因此距离拍摄段一端小于或等于距离阈值的标定位置分别是C与E在对位轴上的位置F和G。示例性地，如果每个等分位置距离足够近，也可以存在拍摄段的两端恰好对应两个等分位置的情况，此时距离阈值为0。

然后，可以确定第一差值。其中，第一差值等于两个标定位置分别与线扫轴的垂直距离的差值。示例性地，如图2所示，预设位置为F和G，预设位置F向线扫轴的垂线垂足为C，预设位置G向线扫轴的垂线垂足为E。由此可以得到第一差值即为线段GE-FC的值。

接着，可以计算第一差值和线扫轴的参考段的长度的比值。其中，参考段是两个参考点之间的区段，两个参考点分别是两个标定位置在线扫轴上的垂足。并可以根据比值，确定第一夹角。

如图2所示，线扫轴参考段的长度即为EC段的长度。由此，可以计算线段GE和FC的差值与线段EC长度之间的比值，进而确定第一夹角。简单来说，可以根据相似三角形，确定第一夹角θ为顶角的三角形的对边和垂直于对边的临边的比值，得到tanθ＝(GE-FC)/EC，进而可以得到第一夹角θ。

上述确定第一夹角的方案，执行逻辑简单，并且无需记录较多的对应数据关系，操作也更加简单。因此，可以快速且准确的确定出第一夹角，从而可以实现对面板检测装置的实时且精准控制。

示例性地，确定第一差值，包括：获取对位轴上的每个标定位置与线扫轴的垂直距离，并得到两个垂直距离。其中，垂直距离是检测平台执行与该标定位置对应的移动定位操作的距离。

可以理解，如果通过人员用例如测量尺等装置手动测量，由于线扫轴和对位轴之间可能存在阻挡，且可能不在一个平面，因此不仅测量复杂，还可能产生很大的误差。检测平台可以沿垂直于第一方向的第二方向移动，因此，可以通过检测平台的移动距离来检测对位轴上的每个标定位置与线扫轴的垂直距离。

移动定位操作的控制逻辑可以是：在测试面板位于检测平台，并且位于标定位置的对位相机的视野中心对准测试面板上的一个特征部(例如左侧mark)时，控制检测平台沿第二方向移动至线扫轴的正下方，即在线扫相机的视野中心对准特征部时控制检测平台停止移动。参考图2，图中示出的面板的特征部并未在对位相机221正下方。在实际应用场景中，可以预先根据标定位置调整线扫相机的位置，使线扫相机和对位相机的x坐标相同。由此，只要测试面板上的特征部中心至线扫轴的正下方，线扫相机即可对准该特征部，从而可以控制检测平台停止移动。之后，可以获取检测平台在第二方向的移动距离，作为对应该标定位置的垂直距离。即确定了该标定位置到线扫轴的垂直距离。并可以采用这种方法确定另外一个标定位置对应的垂直距离。

对于上述设置多个预设位置的方案，也可以通过上述控制检测平台移动的方法预算得到每个预设位置与线扫轴之间的垂直距离。并可以将对应每个预设位置的垂直距离存储至系统中。

上述确定第一差值的方法操作简单并且测量精度更高。

示例性地，面板检测装置连接显示装置。该控制方法100还包括：向显示装置输出控制信号，以使显示装置显示用户界面，其中用户界面包括可操作控件；接收用户利用可操作控件所输入的、多个预设位置分别在第一方向上的位置坐标和每个预设位置与线扫轴之间的垂直距离。

向显示装置输出控制信号，以使显示装置显示用户界面，其中用户界面包括可操作控件。用户可以通过例如键盘、鼠标、触摸屏等任何合适的人机交互界面，向可操作控件输入信息。示例性地，可操作控件可以包括输入栏，用户可以通过输入栏输入具体的坐标或数值等信息。

接收用户利用可操作控件所输入的、多个预设位置分别在第一方向上的位置坐标和每个预设位置与线扫轴之间的垂直距离。用户可以通过可操作控件输入两个垂直距离以及对应的位置坐标，从而计算出第一夹角θ。

示例性地，还可以接收用户利用可操作控件所输入的、多个预设位置分别在第一方向上的位置坐标和每个预设位置对应的距离差值，其中，距离差值等于当前预设位置与线扫轴之间的垂直距离与位置相邻的预设位置与线扫轴之间的垂直距离的差值。简单来说，用户可以输入两个垂直距离，自动算出差值计算夹角，也可以由用户手动算出差值输入。这样可以兼容各种应用场景以及用户习惯。

示例性地，如上所述，检测平台沿第二方向可移动并在第一方向和第二方向形成的平面内可旋转。确定检测平台和线扫相机各自的运动参数，包括：

至少根据预设特征方向、检测平台的中心和特征部的中心之间的相对位置关系、第一夹角，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数。图3示出了面板在检测平台旋转前后的示意图。线扫轴11沿第一方向，即X轴方向延伸，垂直于第一方向的第二方向为Y轴方向。检测平台可以使面板绕其中心点O旋转，示例性地，面板包括十字形的特征部，面板放置在检测平台时(虚线所示的面板)，特征部的一条特征边与对位轴平行。对位轴与X轴方向的第一夹角为θ，将面板旋转θ后(实线所示面板)，特征部的一条特征边与线扫轴平行，即预设特征方向与线扫轴的X轴方向平行。可以看出，旋转后特征部的X位置和Y位置均发生了变化。示例性地，线扫相机只能沿X轴方向运动，检测平台只能旋转以及沿Y轴方向运动。因此，可以将X轴方向的运动参数提供给线扫相机，将Y轴方向的运动参数提供给检测平台。

这样可以将复杂的运动由各个运动部件分别执行，逻辑简单，可以兼容各种合适的设备。

示例性地，确定检测平台和线扫相机各自的运动参数，包括：根据预设特征方向、检测平台的中心和特征部的中心之间的相对位置关系、第一夹角，确定第一补偿角、第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离，其中第一补偿角等于第一夹角；根据对位相机在位于两个拍摄位置时所分别采集的两个定位图像，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离。

示例性地，待检测面板由机械手搬运至检测平台时，其预设特征方向可能并非与对位轴方向平行。因此，待检测面板和待检测面板的预设特征方向与第一方向之间的夹角可能大于第一夹角或小于第一夹角。因此，为使待检测面板的预设特征方向与线扫轴的方向平行。需要考虑两个运动补偿角。其中一个补偿角用于补偿线扫轴和对位轴之间的夹角。另一个补偿角用于补偿预设特征方向和对位轴之间的夹角。换言之，对位相机221的基准为对位轴。

图4示出了根据本申请另一个实施例的面板检测装置的工作原理的简单示意图。如图4所示，控制检测平台旋转第一角度的逻辑，可以理解为：先控制检测平台旋转第二补偿角θ’，使面板的预设特征方向与对位轴平行；再控制检测平台旋转第一补偿角θ，使面板的预设特征方向与线扫轴平行。

如图所示，第一横向补偿距离即特征部中心随检测平台旋转第一补偿角前后的横坐标之间的距离(图中x轴方向)；第一纵向补偿距离即特征部中心随检测平台旋转第一补偿角前后的纵坐标(图中y轴方向)之间的距离；第二横向补偿距离即特征部中心随检测平台旋转第二补偿角前后的横坐标之间的距离(图中x轴方向)；第一纵向补偿距离即特征部中心随检测平台旋转第二补偿角前后的纵坐标(图中y轴方向)之间的距离。

分别控制检测平台和线扫相机运动，包括：控制检测平台旋转第一角度并向第二方向移动第一纵向距离；以及控制线扫相机向第一方向移动第一横向距离。其中，第一角度等于第一补偿角和第二补偿角的和；第一纵向距离等于第一纵向补偿距离与第二纵向补偿距离的和；第一横向距离等于第一横向补偿距离与第二横向补偿距离的和。

如上所述，对位相机221可以确定第二补偿角θ’，在将面板旋转第二补偿角时，与旋转第一补偿角类似，特征部也会发生横向和纵向的移动。由此产生第二纵向补偿距离和第二横补偿距离，其计算方法与第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离一致。

最终，可以通过确定两个补偿角以及对应两个补偿角的两个方向的补偿距离，确定控制检测平台旋转的总体角度、在第二方向移动的总体距离，并确定控制线扫相机沿第一方向移动的总体距离。

这样，即使出现了面板放置不正的情况，例如面板的预设特征方向与对位轴存在夹角，也可以通过自动纠正，将面板调整至合适位置，无需人工操作，从而进一步提高了面板检测装置的检测精度。

示例性地，继续参考图4，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离，包括：根据两个定位图像中的特征区域的位置，确定两个特征部的中心的连线所在的第三方向。可以采用多种合适的方向确定第三方向，例如可以将两个定位图像融合在一起，并确定这融合图像中的两个特征部的中心的连线方向。

如果第三方向平行于拍摄段的延伸方向，则确定第二补偿角为0。在这种情况下，第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离也为0。例如，如果连线方向与图像宽度方向平行，则确定第三方向平行于拍摄段的延伸方向。

如果第三方向不平行于拍摄段的延伸方向，则根据延伸方向和第三方向之间的第二夹角，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离。其中，第二补偿角等于第二夹角。计算融合图像中连线方向与图像宽度方向之间的夹角作为第二夹角。

这样，可以获得第二夹角θ’，通过旋转θ’使面板的预设特征方向与对位轴平行，这样如果出现了面板放置不正的情况，也可以自动纠正。

示例性地，确定第一补偿角、第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离，包括：利用以下公式确定第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离：

其中，y2表示第一纵向补偿距离，x2表示第一横向补偿距离，(x1，y1)表示特征部的中心在第一坐标系中的坐标，(x0，y0)表示检测平台的中心在第一坐标系中的坐标，其中第一坐标系的原点为特征部的中心，x轴方向与预设特征方向的夹角等于第一夹角，y轴方向垂直于x轴方向，并且y轴和x轴所形成的平面平行于第一方向和第二方向形成的平面。

上述计算第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离的方法，计算量小。

示例性地，在实际操作过程中，特征部的中心在第一坐标系中的坐标(x0，y0)、检测平台的中心在第一坐标系中的坐标(x1，y1)可以根据以下方法确定。首先可以确定基准位置。可以预先在产品上做标记(例如十字)，使得产品移动到线扫轴的下方，然后移动线扫相机，当线扫相机的中心与标记重合(十字mark中心重合)时，记录此时线扫相机坐标，该坐标对应的位置为线扫相机的基准位置。该位置即为确定后的定位参数(θ、△x₀、△y₀)使得产品移动到基准位置进行线扫的位置。此时，对应的对位相机的基准点为(0，0)。后续来一个新产品，相对于预先标记的新Mark与标定时的mark二者沿线扫轴(X轴)的坐标差，从而确定新产品的新基准位置。然后，可以确定两个拍照位置旋转后的位置以及△x₀、△y₀，具体地，在确定两个拍照位置旋转后的位置时，可以是旋转二者其中的一者进行计算，也可以选择二者之前的中心点进行计算。例如，选取左侧拍照点进行计算。具体地以“S1P1”产品说明，拍照位置的坐标，可以通过手动或者自动的方式输入，当自动换型确认好左右mark的拍照位置之后，可以自动读取到轴位置显示在标识1的显示框内，且需要矫正的夹角也会自动计算在标识2的显示框内。

根据旋转中心(x0，y0)，旋转角度θ，旋转前的左侧拍照位置的坐标(x1，y1)(通过相机得到)，计算旋转角后的左侧拍照位置坐标(x2,y2)，具体地：根据以上推导，(x1，y1)绕(x0，y0)旋转θ角度以后得到新的坐标点(x2，y2)。其中，由于对位相机的基准点就是旋转前的左侧拍照位置，因此标(x1，y1)对应为(0，0)，这样x2＝△x₀,y2＝△y₀。如果来一个新的产品，旋转前的左侧拍照位置的坐标为x3，y3,这样距离原来的基准为x3，y3。基于这种情况下计算的△x₀＝x2-x1；△y₀＝y2-y1。

最后，可以将总体的补偿角度(θ’+θ)、X轴补偿值(第一横向距离)、Y轴补偿值(第一纵向距离)均发给运动平台，运动平台分别或者同时控制检测平台旋转θ’+θ角度、检测平台沿Y轴运动第一纵向距离、线扫相机沿X轴运动第一横向距离，从而使得检测平台上的产品位于线扫相机下方或者上方(例如线扫相机位于检测平台下方)的指定位置(线扫相机的基准位置)，从而实现高精度线扫图像效果。

根据本申请的另一方面，还提供一种面板检测装置200’。图5示出根据本申请一个实施例的面板检测装置200’的示意性框图。面板检测装置200’包括用于承载待检测面板的检测平台230、线扫相机211、线扫轴210、对位相机221和对位轴220以及控制模块240。其中，线扫相机211和对位相机221分别可移动地设置在线扫轴210和对位轴220上；线扫轴210沿第一方向延伸，对位轴220和线扫轴210在第二方向上间隔分布，第二方向垂直于第一方向。控制模块240用于：在待检测面板位于检测平台230时，控制对位相机221沿对位轴220移动并采集待检测面板的不同部位的定位图像；根据定位图像和对位相机221采集定位图像时所在的位置，确定对位轴220的拍摄段；确定拍摄段的延伸方向与第一方向的第一夹角；对于第一夹角不为0的情况，至少根据第一夹角，确定检测平台230和线扫相机211各自的运动参数；以及基于运动参数，分别控制检测平台230和线扫相机211运动，以使待检测面板的预设特征方向平行于第一方向，且使线扫相机211在移动采集的过程中待检测面板始终位于线扫相机211的视野中心。

根据本申请的另一方面，还提供一种电子设备。图6示出根据本申请实施例的电子设备600的示意性框图。如图所示，电子设备600包括处理器610和存储器620。存储器620中存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器610运行时用于执行上述面板检测装置的控制方法100。

根据本申请的另一方面，还提供一种存储介质。在存储介质上存储了程序指令，程序指令在运行时用于执行上述面板检测装置的控制方法100。所述存储介质例如可以包括可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述存储介质的任意组合。所述存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

本领域普通技术人员通过阅读上述有关面板检测装置的控制方法的相关描述，可以理解上述面板检测装置、电子设备和存储介质的具体实现方案和有益效果，为了简洁，在此不再赘述。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的面板检测装置中的一些模块的一些或者全部功能。本申请还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请进行说明而不是对本申请进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本申请可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (14)

1.一种面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述面板检测装置包括用于承载待检测面板的检测平台、线扫相机、线扫轴、对位相机和对位轴，所述线扫相机和所述对位相机分别可移动地对应设置在所述线扫轴和所述对位轴上；所述线扫轴沿第一方向延伸，所述对位轴和所述线扫轴在第二方向上间隔分布，所述第二方向垂直于所述第一方向；其中，

所述方法包括：

在所述待检测面板位于所述检测平台时，控制所述对位相机沿所述对位轴移动并采集所述待检测面板的不同部位的定位图像；

根据所述定位图像和所述对位相机采集所述定位图像时所在的位置，确定所述对位轴的拍摄段；

确定所述拍摄段的延伸方向与所述第一方向的第一夹角；

对于所述第一夹角不为0的情况，至少根据所述第一夹角，确定所述检测平台和所述线扫相机各自的运动参数；以及

基于所述运动参数，分别控制所述检测平台和所述线扫相机运动，以使所述待检测面板的预设特征方向平行于所述第一方向，且使所述线扫相机在移动采集的过程中所述待检测面板始终位于所述线扫相机的视野中心。

2.如权利要求1所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述确定所述拍摄段的延伸方向与所述第一方向的第一夹角，包括：

根据所述拍摄段在所述对位轴上的位置，确定所述对位轴上的两个标定位置，其中每个标定位置与所述拍摄段的一端的距离小于或等于距离阈值；

确定第一差值，其中所述第一差值等于所述两个标定位置分别与所述线扫轴的垂直距离的差值；

计算所述第一差值和所述线扫轴的参考段的长度的比值，其中所述参考段是两个参考点之间的区段，所述两个参考点分别是所述两个标定位置在所述线扫轴上的垂足；以及

根据所述比值，确定所述第一夹角。

3.如权利要求2所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述确定第一差值，包括：

获取所述对位轴上的每个标定位置与所述线扫轴的垂直距离，并得到两个垂直距离，其中所述垂直距离是所述检测平台执行与该标定位置对应的移动定位操作的距离，其中，在位于所述标定位置的对位相机的视野中心对准测试面板上的一个特征部时，控制检测平台沿所述第二方向移动以执行所述移动定位操作，直至所述线扫相机的视野中心对准所述特征部；以及

计算所述两个垂直距离的差值，作为所述第一差值。

4.如权利要求2所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述确定所述对位轴上的两个标定位置，包括：

根据所述对位轴上的多个预设位置和所述拍摄段的两端的位置，从所述多个预设位置中查找沿所述第一方向上距离所述拍摄段的每一端最近的一个，作为所述标定位置，其中所述多个预设位置沿所述第一方向间隔设置。

5.如权利要求4所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述面板检测装置连接显示装置，所述方法还包括：

向所述显示装置输出控制信号，以使所述显示装置显示用户界面，其中所述用户界面包括可操作控件；以及

接收所述用户利用所述可操作控件所输入的、所述多个预设位置分别在所述第一方向上的位置坐标和每个预设位置与所述线扫轴之间的垂直距离；或者

接收所述用户利用所述可操作控件所输入的、所述多个预设位置分别在所述第一方向上的位置坐标和每个预设位置对应的距离差值，其中，所述距离差值等于当前预设位置与所述线扫轴之间的垂直距离与位置相邻的预设位置与所述线扫轴之间的垂直距离的差值。

6.如权利要求1所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述待检测面板上包括至少一个特征部，任一特征部的一个特征边平行于所述预设特征方向和/或多个特征部的中心的连线平行于所述预设特征方向，所述确定所述对位轴的拍摄段，包括：

在所述对位相机当前所采集的定位图像中包括满足预设要求的特征区域的情况下，确定当前所述对位相机在所述对位轴上的位置，并将该位置作为对应一个特征部的拍摄位置，其中所述特征区域是所述特征部的至少部分成像区域；以及

根据所确定的拍摄位置，确定所述对位轴的拍摄段。

7.如权利要求6所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述待检测面板上包括沿所述预设特征方向间隔设置的两个特征部，所述确定所述对位轴的拍摄段，包括：

在所述对位轴上，根据分别对应所述两个特征部的两个拍摄位置之间的区段，确定所述拍摄段。

8.如权利要求1至7任一项所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述待检测面板上包括至少一个特征部，任一特征部的一个特征边平行于所述预设特征方向和/或多个特征部的中心的连线平行于所述预设特征方向；所述检测平台沿所述第二方向可移动并在所述第一方向和所述第二方向形成的平面内可旋转；

所述确定所述检测平台和所述线扫相机各自的运动参数，包括：

至少根据所述预设特征方向、所述检测平台的中心和所述特征部的中心之间的相对位置关系、所述第一夹角，确定所述检测平台和所述线扫相机各自的运动参数。

9.如引用权利要求7的权利要求8所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述确定所述检测平台和所述线扫相机各自的运动参数，包括：

根据所述预设特征方向、所述检测平台的中心和所述特征部的中心之间的相对位置关系、所述第一夹角，确定第一补偿角、第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离，其中所述第一补偿角等于所述第一夹角；

根据所述对位相机在位于所述两个拍摄位置时所分别采集的两个定位图像，确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离；

所述分别控制所述检测平台和所述线扫相机运动，包括：

控制所述检测平台旋转第一角度并向所述第二方向移动第一纵向距离；以及

控制所述线扫相机向所述第一方向移动第一横向距离；

其中，所述第一角度等于所述第一补偿角和所述第二补偿角的和；所述第一纵向距离等于所述第一纵向补偿距离与所述第二纵向补偿距离的和；所述第一横向距离等于所述第一横向补偿距离与所述第二横向补偿距离的和。

10.如权利要求9所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述确定第二补偿角、第二纵向补偿距离和第二横向补偿距离，包括：

根据所述两个定位图像中的特征区域的位置，确定所述两个特征部的中心的连线所在的第三方向；

如果所述第三方向平行于所述拍摄段的延伸方向，则确定所述第二补偿角为0；以及

如果所述第三方向不平行于所述拍摄段的延伸方向，则根据所述延伸方向和所述第三方向之间的第二夹角，确定所述第二补偿角、所述第二纵向补偿距离和所述第二横向补偿距离，其中所述第二补偿角等于所述第二夹角。

11.如权利要求9所述的面板检测装置的控制方法，其特征在于，所述确定第一补偿角、第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离，包括：利用以下公式确定所述第一纵向补偿距离和第一横向补偿距离：

其中，y2表示第一纵向补偿距离，x2表示第一横向补偿距离，(x1，y1)表示所述特征部的中心在第一坐标系中的坐标，(x0，y0)表示所述检测平台的中心在所述第一坐标系中的坐标，其中所述第一坐标系的原点为所述特征部的中心，x轴方向与所述预设特征方向的夹角等于所述第一夹角，y轴方向垂直于所述x轴方向，并且所述y轴和所述x轴所形成的平面平行于所述第一方向和所述第二方向形成的平面。

12.一种面板检测装置，其特征在于，包括：用于承载待检测面板的检测平台、线扫相机、线扫轴、对位相机和对位轴以及控制模块；其中，所述线扫相机和所述对位相机分别可移动地设置在所述线扫轴和所述对位轴上；所述线扫轴沿第一方向延伸，所述对位轴和所述线扫轴在第二方向上间隔分布，所述第二方向垂直于所述第一方向；

所述控制模块用于：

在所述待检测面板位于所述检测平台时，控制所述对位相机沿所述对位轴移动并采集所述待检测面板的不同部位的定位图像；

根据所述定位图像和所述对位相机采集所述定位图像时所在的位置，确定所述对位轴的拍摄段；

确定所述拍摄段的延伸方向与所述第一方向的第一夹角；

对于所述第一夹角不为0的情况，至少根据所述第一夹角，确定所述检测平台和所述线扫相机各自的运动参数；以及

基于所述运动参数，分别控制所述检测平台和所述线扫相机运动，以使所述待检测面板的预设特征方向平行于所述第一方向，且使所述线扫相机在移动采集的过程中所述待检测面板始终位于所述线扫相机的视野中心。

13.一种电子设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被所述处理器运行时用于执行如权利要求1至11任一项所述的面板检测装置的控制方法。

14.一种存储介质，在所述存储介质上存储了程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时用于执行如权利要求1至11任一项所述的面板检测装置的控制方法。