CN117775646A - 用于监控开口的监控设备和方法 - Google Patents

用于监控开口的监控设备和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117775646A
CN117775646A CN202311265902.3A CN202311265902A CN117775646A CN 117775646 A CN117775646 A CN 117775646A CN 202311265902 A CN202311265902 A CN 202311265902A CN 117775646 A CN117775646 A CN 117775646A
Authority
CN
China
Prior art keywords
signal sequence
light curtain
opening
signal
designed
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202311265902.3A
Other languages
English (en)
Inventor
马克西米利安·沃尔特
乌尔里希·塔施克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Siemens AG
Original Assignee
Siemens AG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Siemens AG filed Critical Siemens AG
Publication of CN117775646A publication Critical patent/CN117775646A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/144—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using light grids
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
    • G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
    • G01V8/20—Detecting, e.g. by using light barriers using multiple transmitters or receivers
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/142—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using image capturing devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/003—Bistatic lidar systems; Multistatic lidar systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
    • G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4814—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone
    • G01S7/4815—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements of transmitters alone using multiple transmitters
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
    • G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
    • G01S7/4817—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements relating to scanning
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/60—Analysis of geometric attributes
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G06T7/74—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods involving reference images or patches
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/52—Surveillance or monitoring of activities, e.g. for recognising suspicious objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/08—Control devices operated by article or material being fed, conveyed or discharged
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance

Abstract

本发明涉及用于监控开口的监控设备和方法，尤其涉及一种用于监控开口的监控设备，物体借助于运输机构被输送通过开口，监控设备具有光幕，光幕包括带发射光束的多个发射器的发射器阵列和带接收光束的多个接收器的接收器阵列，接收器识别光束的中断并且提供信号，光幕布置在开口处，以使光束正交于运输机构的运输平面地延伸，监控设备还具有扫描机构，扫描机构设计用于以时间上连续的扫描步扫描光幕的接收器的信号并且分别将信号作为信号序列提供，监控设备还具有带安全程序的控制单元，控制单元设计用于为了防止危险情况而发出关闭信号，物体识别系统反向于运输方向布置在光幕之前并且用于识别物体并且从该识别中推导出物体的几何形状的参数。

Description

用于监控开口的监控设备和方法
技术领域
本发明涉及一种用于监控开口的监控设备，物体借助于运输机构被输送通过该开口，监控设备具有光幕，光幕包括带发射光束的多个发射器的发射器阵列和带接收光束的多个接收器的接收器阵列，接收器识别光束的中断并且提供信号，光幕布置在开口处，以使光束正交于运输机构的运输平面地延伸，监控设备还具有扫描机构，扫描机构设计用于以时间上连续的扫描步扫描光幕的接收器的信号并且分别将该信号作为信号序列提供，监控设备还具有带安全程序的控制单元，控制单元设计用于为了防止危险情况而发出关闭信号。
背景技术
潜在有危险的机器、例如压力机或快速移动的机器人臂处于固定的封闭区域中。例如通过开口将任意大小的包或箱子供应到封闭区域。
在工业中已知用于确保穿过开口的方法和装置，特定允许的物体通过该开口进入或离开危险区域，而要防止不允许的物体、尤其是人员进入或离开。为此的应用例如是自动制造系统的访问保护、生产线的进入开口的保护、轧边机和码垛系统的保护、运输技术、输送和仓储技术、包装工业、机械工艺和汽车工业。
已知的是，通过光栅来保护这种通道或开口，其中，布置成排的发送单元发出由相应布置的接收单元接收的光束。光束的中断表示物体的通过。如果不允许的物体穿过光栅，则触发安全功能、例如警报，关断有危险的生产机器或减慢生产机器的速度。为了允许的物体穿过受保护的通道或开口，在文献EP 2 108 879 B1中提出了相应的方法和装置。所提出的方法具有的缺点是必须事先在学习步骤中训练允许的物体，并且根据现有技术公开的方法还具有的缺点是必须事先使物体对准。在不利用变更步骤工作的方法中不利的是，开口必须与允许的物体具有完全相同的宽度，以使人员不会忽略光幕并且通过与允许的物体在一起而穿过光幕。
发明内容
本发明的目的在于给出一种开头部分提到的监控设备，在该监控设备中不需要事先训练物体，也就是说例如对于箱子而言可以使任意高度、宽度和长度的箱子通过开口并且可靠地探测该物体。
本发明的目的还在于使箱子可以在运输带上旋转任意角度并且仍然可以被可靠识别。
对于开头部分所述的监控设备，该目的通过如下方式来实现，即物体识别系统反向于运输方向布置在光幕之前，并且物体识别系统设计用于识别物体并且从该识别中推导出用于物体的几何形状的参数，并且安全程序具有重建算法，重建算法设计用于从参数生成具有期望的信号序列的矩阵，期望的信号序列在物体穿过开口期间以期望的信号序列的时间顺序排列，安全程序还具有比较器，比较器设计用于，从列到列地将矩阵的期望的信号序列与在物体穿过期间当前生成的信号序列进行比较，其中，列各自对应于一个扫描步，并且安全程序设计用于，当得出期望的信号序列与当前获取的信号序列之间的偏差时生成关闭信号。
物体优选为箱子并且运输机构优选为一系列的带或滚轮，其运输箱子并允许箱子通过由光幕监控的开口。光幕设置成使得光束竖直延伸，由此箱子或其他物体的基面的形状对于光幕是可识别的。在光幕上还安装有能够识别、分类和分析在带上移动的物体的图像处理单元或物体识别系统。然后物体识别系统或图像处理系统和光幕实时地将其数据发送到功能方面安全的控制器。基于这些信息，控制器判断通过光幕的物体是否是例如长方体形的。如果识别到无效目标，则进行安全反应，例如潜在有危险的机器的驱动器可能被关闭。
当光幕还设计用于将单独布尔信号传输至控制单元时，进一步增加了安全性，其中，安全程序设计用于基于单独布尔信号生成关闭信号，其中，安全程序还设计用于，对于期望的信号序列与当前获取的信号序列一致的情况抑制关闭信号的生成。
因为现在光幕将附加的面向安全的单独布尔信号传输至安全控制器，所以一旦至少一个光束中断，该信号就已经可以触发安全反应，例如关断驱动器。但是刚好当来自光幕或来自光幕的接收器的信号序列与已生成的矩阵的期望的信号序列的期望比特一致时，抑制触发的安全信号。这具有决定性的优点，即箱子被定位成使得它的棱边首先穿过光幕而不会导致安全反应。这还具有决定性的优点，即不必安全相关地传输当前获取的信号序列，也就是可以按照标准传输信号序列。这又具有如下优点，即减轻了面向安全的数据传输的负担。这是因为T型电报目前以每个电报仅能传输13字节的安全数据。
如果监控设备具有另外的光幕，监控设备的安全性还再一次得到改善，其中，另外的光幕布置在开口处，以使光束平行于运输平面地延伸。
在具有仅一个光幕的上述监控设备中存在危险，尤其在箱子很大并且人员坐在箱子中的一个箱子上的情况下。由此物体的基面保持为正方形，并且人员可能未被注意到就进入到保护区域中。作为解决方案，在这种情况下提出了使用另外的光幕，该光幕以其光束水平定向。该光幕随后以类似的方式将与时间相关的传感器信号或与时间相关的信号序列或与时间相关的比特向量发送到故障安全的控制单元。
在一种用于监控开口的方法中，物体借助于运输机构被输送通过开口，其中，利用光幕在开口之中或紧邻开口之前生成光束，发射器阵列的发射光束的多个发射器朝向接收器阵列的接收光束的多个接收器，在光束中断的情况下识别光束的中断并且为相应的接收器提供信号，其中，光幕在开口之中或紧邻开口之前运行，以使光束正交于运输机构的运输平面地延伸，其中，利用扫描机构以时间上连续的扫描步扫描光幕的接收器的信号并且分别将该信号作为信号序列提供，为了防止危险情况，经由带有安全程序的控制单元发出关闭信号，其中，物体识别系统反向于运输方向在光幕之前运行以识别物体并且从该识别中推导出用于物体的几何形状的参数，其中，借助重建算法从参数生成具有期望的信号序列的矩阵，期望的信号序列在物体穿过开口时以期望的信号序列的时间顺序排列，然后利用比较器从矩阵的列到列地将期望的信号序列与在物体穿过期间当前生成的信号序列进行比较，其中，逐列的比较与扫描步同步，当得出期望的信号序列和当前获取的信号序列之间的偏差时生成关闭信号。利用该方法现在可以通过一般的方式识别物体，也就是说，对于待运输的箱子的情况，箱子现在可以具有任意的高度、宽度和长度。此外，箱子能以旋转任何角度的方式处于带上。
物体识别系统的任务例如是识别矩形物体并且分别确定以下参数：
中点(cx，cy)，
宽度和长度(w，l)，以及
带上的定向(α、旋转和z轴)。
另外的优点是，物体识别系统不必强制地以安全技术实现，因为在参数提取时的错误或物体的未识别随后导致安全反应。这是因为参数被发送到面向安全的例如在西门子的装置F-CPU上实施的应用。该装置F-CPU利用相应的程序从参数重建光幕的行为的期望值。具体地，生成期望的比特矩阵，比特矩阵呈现各个光束的中断的时间顺序。当物体通过光幕时，逐列将该比特矩阵与实际生成的传感器数据(例如，变量的字段和表示哪些光束被中断的布尔类型)进行比较。传感器数据也不必以面向安全的方式被检测或传输，而是以非面向安全的方式检测和传输就足够了。
即使摄像头、图像识别和参数的传输以及光幕的各个比特以非面向安全的方式实现，也不会出现整个系统的潜在有危险的失效。这将借助两个示例来简短地阐述。
示例1：物体识别系统或图像识别完全失效并且不能识别物体。然后物体识别系统也不向装置F-CPU提供参数，并且生成空比特矩阵。一旦物体进入光幕，随后的比较失败。然后，光幕的布尔信号不被忽略，并且启动安全反应。
示例2：由于物体识别系统或图像识别将非箱形的物体(例如人员)错误识别为箱子，因此物体识别系统或图像识别失效。在这种情况下，物体识别系统或图像识别向装置F-CPU提供错误的参数。在装置F-CPU中，在比特矩阵中生成矩形物体。然而，该比特矩阵与实际物体不一致，因为根据假设该实际物体不是矩形的。对于至少一列的比较失败，这导致不忽略光幕的布尔信号。这导致安全反应。
因此有利的是，当光幕继续运行时，将单独布尔信号传输至控制单元并且基于单独布尔信号生成关闭信号，其中，对于期望的信号序列与当前获取的信号序列一致的情况，抑制关闭信号的生成。由此可以有利地放弃信号序列的面向安全的传输。
附图说明
附图示出本发明的实施例。
图1示出根据现有技术的保护区，
图2示出根据本发明的监控设备，
图3示出生成具有期望的信号序列的矩阵，
图4、图5和图6示出分别在矩阵中的示例性的信号序列，并且
图7和图8示出在使用第二光幕时的原理。
具体实施方式
根据图1，机器人RO被呈现在保护区SZ中。物体O1、O2可以通过开口2借助于运输机构TM沿运输方向TR被输送到保护区SZ中。
因为机器人RO是潜在有危险的机器，所以必须确保仅允许的物体O1、O1通过开口2并且绝不允许人员通过。为此下面介绍具有光幕的监控设备。
图2示出用于监控开口2的监控设备100，通过该监控设备借助于运输机构TM引入第一物体O1和第二物体O2。根据图1的开口2现在利用光幕1来固定。光幕1设置成使光束与运输机构TM的运输平面TE正交地延伸。光幕1为此具有带发射光束的多个发射器S1、...、S11的发射器阵列S和带接收光束的多个接收器E1、...、E11的接收器阵列E。接收器E1、...、E11识别光束的中断并且生成信号U。
扫描机构2与光幕1连接并且设计用于以时间上连续的扫描步Ti来扫描光幕1的接收器E1、...、E11的信号U并且将这些信号分别作为信号序列Si来提供。
具有安全程序AW的控制单元3设计用于发出关闭信号AS以防止危险情况。例如将运输带的马达M停止。在光幕1之前布置有物体识别系统4，并且该物体识别系统设计用于识别物体O1、O2并且从该识别中推导出用于物体的几何形状的参数P。控制单元3的安全程序AW具有重建算法RA，重建算法RA设计用于从参数P生成具有期望的信号序列ESi的矩阵M，期望的信号序列在物体O1、O2穿过开口2期间以期望的信号序列的时间顺序排列。安全程序AW还具有比较器VM，比较器设计用于从列n到列n+1地(参见图5至图7)将矩阵M的期望的信号序列ESi与在物体O1穿过期间当前生成的信号序列Si进行比较，其中，列n各自对应于一个扫描步Ti。
安全程序AW设计用于，当得出在期望的信号序列Esi与当前获取的信号序列Si之间的偏差时生成关闭信号AS。
图3以时间顺序示出监控设备100识别和重建或随后比较的情况。物体识别系统4识别第一物体O1并发送参数P、例如中点坐标cx、cy、宽度w、长度l和围绕Z轴的旋转α，该旋转表示例如箱子如何对准运输机构TM。第一物体O1现在沿运输方向TR继续行驶到光幕1或到开口2，在第一物体O1继续行驶的时间中，在重建步骤RS中以控制单元3首先在矩阵M中从生成的参数P重建物体O1的角部。利用重建的角部可以确定范围并且该范围在填充步骤FS中利用期望的信号序列ESi来填充，该信号序列例如以其时间顺序在物体O1通过开口2期间呈现。在随后的比较步骤VS中，从列n到列n+1地将矩阵M的期望的信号序列ESi与在物体O1通过期间当前生成的信号序列Si进行比较(？或＝)。为了提高安全性，控制单元3又发出单独布尔信号SS。
这提供了如下优点，即信号序列不必一定利用安全协议来传输。于是在一个变型方案中设有监控设备100，其中，借助非安全通信协议将信号序列Si从光幕传输至安全控制器，但是还将单独布尔信号SS传输至控制单元3，其中，安全程序AW设计用于基于单独布尔信号SS生成关闭信号AS。或者设有监控设备100，其中将信号序列Si借助安全通信协议从光幕传输至安全控制器。
图4示出矩阵M，如其通过重建算法RA生成的那样。物体识别系统4已经传送了用于正方形的参数P，并且更确切地说这对应于箱子，该箱子以旋转45度的方式立在传送带上。各个传感器或接收器E1、...、E11在箱子通过光幕1时根据所生成的矩阵M生成信号。因此矩阵M由期望的信号序列ES1、...、ES10组成。
图5示出通过填充步骤FS利用期望的信号序列ES1、...、ES10实现的填充。
图6示出信号序列ES1、...、ES10在时间上连续的处理，以用于将期望的信号序列ESi与实际生成的信号序列ESi进行比较。
图7描述了特别大的箱子的特殊情况，因为在此在示例中第三物体O3坐在大箱子、在此示例的第二物体O2上并且第三物体O3是人，所以可能出现危险情况。为了防止该情况(装置F-CPU)评估(√或×)另外的光幕10，该光幕按照与第一光幕1相同的原理工作。因为利用光幕1仅能够可靠地识别大箱子的基面并且因为在大的箱子上能够隐藏人，能利用第二光幕识别在大箱子上的人。
这还再次利用图8象征性地呈现。

Claims (5)

1.一种用于监控开口(2)的监控设备(100)，物体(O1，O2，O3)借助于运输机构(TM)被输送通过所述开口，所述监控设备具有光幕(1)，所述光幕包括：
具有发射光束的多个发射器(S1，…，S11)的发射器阵列(S)，和
具有接收光束的多个接收器(E1，…，E11)的接收器阵列(E)，所述接收器识别光束的中断并且提供信号(U)，其中，所述光幕(1)布置在所述开口(2)处，以使所述光束正交于所述运输机构(TM)的运输平面(TE)地延伸，
所述监控设备还具有：
扫描机构，所述扫描机构设计用于以时间上连续的扫描步(Ti)扫描所述光幕(1)的所述接收器(E1，…，E11)的所述信号(U)并且分别将所述信号作为信号序列(Si)提供，
带有安全程序(AW)的控制单元(3)，所述控制单元设计用于为了防止危险情况而发出关闭信号(AS)，
其特征在于，
物体识别系统(4)反向于运输方向(TR)布置在所述光幕(1)之前，并且所述物体识别系统设计用于识别所述物体(O1，O2，O3)并且从该识别中推导出用于所述物体的几何形状的参数(P)，所述安全程序(AW)具有重建算法(RA)，所述重建算法设计用于从所述参数(P)生成具有期望的信号序列(ESi)的矩阵(M)，所述期望的信号序列在所述物体(O1，O2，O3)穿过所述开口(2)期间以所述期望的信号序列的时间顺序排列，
所述安全程序(AW)具有比较器(VM)，所述比较器设计用于，从列(n)到列(n+1)地将所述矩阵(M)的期望的信号序列(ESi)与在所述物体(O1，O2，O3)穿过期间当前生成的信号序列(Si)进行比较，其中，列(n)各自对应于一个扫描步(Ti)，所述安全程序(AW)设计用于，当得出期望的信号序列(ESi)与当前获取的信号序列(Si)之间的偏差时生成所述关闭信号(AS)。
2.根据权利要求1所述的监控设备(100)，其中，所述光幕(1)还设计用于将单独布尔信号(SS)传输至所述控制单元(3)，其中，所述安全程序(AW)设计用于基于所述单独布尔信号(SS)生成所述关闭信号(AS)，其中，所述安全程序(AW)还设计用于，针对期望的信号序列(ESi)与当前获取的信号序列(Si)一致的情况抑制所述关闭信号(AS)的生成。
3.根据权利要求1或2所述的监控设备(100)，具有
另外的光幕(10)，
其中，所述另外的光幕(10)布置在所述开口(2)处，以使所述光束平行于所述运输平面(TE)地延伸。
4.一种用于监控开口(2)的方法，物体(O1，O2，O3)借助于运输机构(TM)被输送通过所述开口，其中，利用光幕(1)在所述开口(2)之中或紧邻所述开口之前生成光束，发射器阵列(S)的发射光束的多个发射器(S1，…，S11)朝向接收器阵列(E)的接收光束的多个接收器(E1，…，E11)，在光束中断的情况下识别光束的所述中断并且为相应的所述接收器(E1，…，E11)提供信号(U)，
其中，所述光幕(1)在所述开口(2)之中或紧邻所述开口之前运行，以使所述光束正交于所述运输机构(TM)的运输平面(TE)地延伸，其中，利用扫描机构(2)以时间上连续的扫描步(Ti)扫描所述光幕(1)的所述接收器(E1，…，E11)的所述信号(U)并且将所述信号作为信号序列(Si)提供，为了防止危险情况，经由带有安全程序(AW)的控制单元(3)发出关闭信号(AS)，
其特征在于，
物体识别系统(4)反向于运输方向(TR)在所述光幕(1)之前运行以识别所述物体(O1，O2，O3)并且从该识别中推导出用于所述物体的几何形状的参数(P)，其中，借助重建算法(RA)从所述参数(P)生成具有期望的信号序列(ESi)的矩阵(M)，所述期望的信号序列在所述物体(O1，O2，O3)穿过所述开口(1)时以所述期望的信号序列的时间顺序排列，然后利用比较器(VM)从所述矩阵(M)的列(n)到列(n+1)地将期望的信号序列(ESi)与在所述物体(O1，O2，O3)穿过期间当前生成的信号序列(Si)进行比较，其中，逐列的所述比较与所述扫描步(Ti)同步，当得出期望的信号序列(ESi)和当前获取的信号序列(Si)之间的偏差时生成所述关闭信号。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述光幕(1)还运行用于将单独布尔信号(SS)传输至所述控制单元(3)并且基于所述单独布尔信号(SS)生成所述关闭信号(AS)，其中，针对期望的信号序列(ESi)与当前获取的信号序列(Si)一致的情况抑制所述关闭信号(AS)的生成。
CN202311265902.3A 2022-09-28 2023-09-27 用于监控开口的监控设备和方法 Pending CN117775646A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP22198278.8 2022-09-28
EP22198278.8A EP4345512A1 (de) 2022-09-28 2022-09-28 Überwachungseinrichtung und verfahren zur überwachung einer öffnung

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117775646A true CN117775646A (zh) 2024-03-29

Family

ID=84329813

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202311265902.3A Pending CN117775646A (zh) 2022-09-28 2023-09-27 用于监控开口的监控设备和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20240102610A1 (zh)
EP (1) EP4345512A1 (zh)
CN (1) CN117775646A (zh)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10026305A1 (de) * 2000-05-26 2001-11-29 Sick Ag Optoelektronische Vorrichtung
DE102004038906B4 (de) * 2004-08-11 2007-10-25 Sick Ag Verfahren zur Erfassung beweglicher Objekte in einer Überwachungseinrichtung und Überwachungseinrichtung
ATE530843T1 (de) 2008-04-08 2011-11-15 Sick Ag Verfahren und vorrichtung zur überwachung eines durchgangs
DE102016116350B3 (de) * 2016-09-01 2017-12-14 Sick Ag Überwachungseinrichtung
DE102018122263B4 (de) * 2018-09-12 2021-03-18 Sick Ag Autonomes Fahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
EP4345512A1 (de) 2024-04-03
US20240102610A1 (en) 2024-03-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10178302B2 (en) Safety control device and safety control system
US9489730B2 (en) Method and device for safeguarding a hazardous working area of an automated machine
US7408462B2 (en) Control of monitored zone
US10495256B2 (en) Access control system
US20180178385A1 (en) Access Protection System
US20200290205A1 (en) Safeguarding a machine
CN111226178A (zh) 监视设备、工业系统、用于监视的方法及计算机程序
US20130245825A1 (en) Safety device for the safe use of industrial apparatuses and robots, and control method for realtime verification of the kinematic state values of a robotized apparatus
US20080179506A1 (en) Process and device for monitoring the security of a passageway
US7805209B2 (en) Light barrier having separate output signals
CN102099839A (zh) 对监控区域进行监控的安全装置和方法
CN113253198A (zh) 安全系统和用安全系统定位监控区域中的人或对象的方法
US20170097626A1 (en) Method for automated control of a machine component
EP1929333A1 (en) Vision sensor for security systems and its operating method
EP1793244B1 (en) System and method of automatically controlling temporary deactivation of a photoelectric barrier
Boehning Improving safety and efficiency of AGVs at warehouse black spots
EP2916147A1 (en) An optoelectronic safety barrier for detecting intrusions
CN117775646A (zh) 用于监控开口的监控设备和方法
CN113739058B (zh) 用于防护机器的光电安全传感器和方法
EP2685150B2 (en) Monitoring system and method
EP2725281A2 (en) Light Curtain with Machine Sensing
JP2001320698A (ja) 画像式監視方法、並びに、画像式監視装置およびそれを用いた安全システム
CN116400655A (zh) 用于生产线的控制方法及控制装置、处理器及生产线
CN112268515B (zh) 基于多传感融合技术的站台门间隙防夹检测方法及系统
IES20160070A2 (en) Monitoring system

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination