CN117774990A - 报告控制装置、报告控制方法及存储介质 - Google Patents

Abstract

能更恰当地进行警报的报告控制装置、报告控制方法及存储介质。报告控制装置具备：检测部，其检测移动体的驾驶员的视线；报告控制部，在满足第一条件的情况下，所述报告控制部使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报，在满足第二条件的情况下，所述报告控制部使所述信息输出装置输出第二警报，所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

Description

报告控制装置、报告控制方法及存储介质

技术领域

本发明涉及报告控制装置、报告控制方法及存储介质。

背景技术

以往公开了如下警报装置：在乘员对车载设备的操作状态被检知到且乘员的视线方向处于规定区域以内时，与乘员的视线方向处于规定区域以外时相比，推迟进行警报(日本特开2010-49383号公报)。

发明内容

然而，在上述的技术中，有时不进行对于驾驶员而言恰当的警报。本发明是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更恰当地进行警报的报告控制装置、报告控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

本发明所涉及的报告控制装置、报告控制方法及存储介质采用了以下的结构。

(1)：本发明的一方案涉及一种报告控制装置，其中，所述报告控制装置具备：检测部，其检测移动体的驾驶员的视线；以及报告控制部，在满足第一条件的情况下，所述报告控制部使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报，在满足第二条件的情况下，所述报告控制部使所述信息输出装置输出第二警报，所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

(2)：在上述(1)的方案的基础上，所述检测部检测所述驾驶员的面部的朝向，所述第一条件包括如下情况：所述驾驶员的面部的朝向处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述面部的朝向处于所述范围外的状态持续了第一时间，所述第二条件包括如下情况：所述驾驶员的面部的朝向处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、且所述面部的朝向处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述报告控制部进行如下处理：在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第一警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第一警报；在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第一警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第一警报。

(4)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述报告控制部进行如下处理：在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第一警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第二警报；在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第一警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第二警报。

(5)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述报告控制部进行如下处理：在使所述信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第二警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第一警报；在使所述信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第二警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第一警报。

(6)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，所述报告控制部进行如下处理：在使所述信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第二警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第二警报；在使信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第二警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第二警报。

(7)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，以所述移动体为基准而设定的基准区域是包括所述移动体移动的预定的轨迹在内的基准区域。

(8)：在上述(7)的方案的基础上，所述报告控制装置具备基于所述移动体的速度来设定所述基准区域的长度的设定部。

(9)：在上述(8)的方案的基础上，所述设定部在所述移动体直行、右转或左转的情况下根据所述移动体的行动来设定所述基准区域，所述右转或左转的情况下的以所述移动体的行进方向为基准时的基准区域的宽度比所述直行的情况下的以所述移动体的行进方向为基准时的基准区域的宽度长。

(10)：本发明的一方案涉及一种报告控制方法，其中，所述报告控制方法使计算机执行如下处理：检测移动体的驾驶员的视线；在满足第一条件的情况下，使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报；在满足第二条件的情况下，使所述信息输出装置输出第二警报，所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

(11)：本发明的一方案涉及一种存储介质，其存储有程序，其中，所述程序使计算机执行如下处理：检测移动体的驾驶员的视线；在满足第一条件的情况下，使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报；在满足第二条件的情况下，使所述信息输出装置输出第二警报，所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

发明效果

根据(1)～(11)的方案，报告控制装置根据满足的条件来进行警报，因此能够更恰当地进行警报。例如，在基准区域存在风险物体的情况下，与在基准区域不存在风险物体的情况相比在较早的时机输出警报，因此在更恰当的时机输出警报。

根据(3)～(6)的方案，即便在输出警报之后满足第一条件或第二条件的情况下，在经过第三时间之前也抑制输出警报，因此减少驾驶员的厌烦。例如，存在有在输出警报之后驾驶员将视线投向了用于躲避风险物体的空间的情况。在这样的情况下，会减少再次输出警报。

附图说明

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置的车辆M的结构图。

图2是用于说明存在风险物体的情况下的报告的时机的图。

图3是表示风险显示的一例的图。

图4是表示看漏报告的一例的图。

图5是表示行动提案报告的一例的图。

图6是表示现象、驾驶员的行动、以及在HMI中提供的信息之间的关系的一例的图。

图7是表示现象、驾驶员的行动、以及在HMI中提供的信息之间的关系的另一例的图。

图8是表示由报告控制部执行的处理的流程的一例的流程图。

图9是用于说明制动控制的图。

图10是表示报告的方式的另一例的图。

图11是用于说明直线的道路的报告区域及再次报告区域的图。

图12是用于说明交叉路口的报告区域及再次报告区域的图。

图13是用于说明交叉路口的报告区域及再次报告区域的图。

图14是表示进行报告的场景的一例的图。

图15是表示进行再次报告的场景的一例的图。

图16是表示输出警报的场景的一例的图。

图17是用于说明与报告相关的处理的概要的图。

图18是用于说明区域设定的处理的图。

图19是用于说明风险预测的处理的图。

图20是用于说明快的物体的图。

图21是用于说明报告、再次报告过滤处理的图。

图22是用于说明将报告区域外的看漏报告的物体选出的处理的图。

图23是用于说明将再次报告的物体选出的处理的图。

图24是用于说明东张西望判定处理的图。

具体实施方式

以下，参照附图来说明本发明的报告控制装置、报告控制方法及存储介质的实施方式。以下，说明移动体是车辆的情况，移动体也可以是车辆以外的物体。

<第一实施方式>

[整体结构]

图1是搭载实施方式的驾驶支援装置100的车辆M的结构图。车辆M例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或二次电池、燃料电池的放电电力来动作。

在车辆M例如搭载相机10、雷达装置12、LIDAR(Light Detection and Ranging)14、物体辨识装置16、HMI(Human Machine Interface)30、车辆传感器40、车室内相机52、驾驶操作件80、驾驶支援装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过CAN(Controller Area Network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只是一例，可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。

相机10例如是利用了CCD(Charge Coupled Device)、CMOS(Complementary MetalOxide Semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统1的车辆(以下称作车辆M)的任意部位。相机10例如包括对前方进行拍摄的相机、对左方向且前方侧进行拍摄的相机、对右方向且前方侧进行拍摄的相机、对左方向且后方侧进行拍摄的相机、以及对右方向且后方侧进行拍摄的相机。例如，对前方进行拍摄的相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。例如，对左方向且前方侧进行拍摄的相机安装于左侧的A柱、A柱附近、左侧的侧部后视镜附近等，对右方向且前方侧进行拍摄的相机安装于右侧的A柱、A柱附近、左侧的侧部后视镜附近等，对左方向且后方侧进行拍摄的相机安装于左侧的C柱、C柱附近等，对右方向且后方侧进行拍摄的相机安装于右侧的C柱、C柱附近等。这些相机的安装位置只要是相机能够拍摄设为对象的拍摄区域的位置即可。相机10例如周期性地反复拍摄车辆M的周边。相机10也可以是立体相机。

雷达装置12向车辆M的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于车辆M的任意部位。雷达装置12也可以通过FM-CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式来检测物体的位置及速度。雷达装置12例如也可以安装于安装有相机的位置附近。例如，也可以是，相机10与雷达装置12成对安装。

LIDAR14向车辆M的周边照射光(或者波长与光接近的电磁波)，并测定散射光。LIDAR14基于从发光到受光的时间，来检测距对象的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。LIDAR14安装于车辆M的任意部位。

物体辨识装置16对由相机10、雷达装置12及LIDAR14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来辨识物体的位置、种类、速度等。物体辨识装置16将辨识结果向驾驶支援装置100输出。物体辨识装置16可以将相机10、雷达装置12及LIDAR14的检测结果直接向驾驶支援装置100输出。也可以从车辆系统1中省略物体辨识装置16。相机10、雷达装置12、LIDAR14及物体辨识装置16中的一部分或全部是“检知器件”的一例。

HMI30对车辆M的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。HMI30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、振动产生装置(振动器)、触摸面板、开关、按键等。振动产生装置例如基于驾驶支援装置100的控制使驾驶员座的座椅安全带振动、使转向盘振动。HMI是“信息提供装置”或“信息输出装置”的一例。

车辆传感器40包括检测车辆M的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测车辆M的朝向的方位传感器等。

导航装置50例如具有GNSS(Global Navigation Satellite System)接收机、引导控制部、存储了地图信息的存储部等。GNSS接收机基于从GNSS卫星接收的信号，来确定车辆M的位置。车辆M的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的INS(InertialNavigation System)来确定或补充。引导控制部例如参照地图信息来决定从由GNSS接收机确定的车辆M的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员输入的目的地的路径，并使HMI30输出引导信息，以使车辆M沿着路径行驶。地图信息例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。地图信息也可以包括道路的曲率、POI(Point OfInterest)信息等。导航装置50也可以经由通信装置向导航服务器发送车辆M的当前位置和目的地，并从导航服务器取得路径。

车室内相机52例如是利用了CCD、CMOS等固体摄像元件的数码相机。车室内相机52安装于能够对车辆M的乘员(例如就座于驾驶员座的驾驶员)进行拍摄的位置。车室内相机52例如以规定的周期对拍摄对象的区域进行拍摄。

驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、转向盘、换挡杆、其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。

行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ECU(Electronic Control Unit)。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息、或从驾驶操作件80输入的信息来控制上述的结构。

制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及ECU。ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，以使与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从驾驶支援装置100输入的信息来控制致动器而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。

转向装置220例如具备转向ECU和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ECU按照从驾驶支援装置100输入的信息或从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。例如，转向装置220或转向盘有时作为向驾驶员通知或报告信息的“信息提供装置”或“信息输出装置”发挥功能。例如，在使转向盘旋转或暂时固定于旋转了规定角度的位置而向利用者提案后述的风险物体的躲避的情况下，转向装置或转向盘作为“信息提供装置”或“信息输出装置”发挥功能。

[驾驶支援装置]

驾驶支援装置100例如具备辨识部110、报告控制部120、第一控制部140及第二控制部150。报告控制部120例如包括风险判定部122、朝向判定部124、物体辨识判定部126、行动判定部128、设定部130、信息处理部132及信息提供部134。这些功能部例如通过CPU(Central Processing Unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。另外，这些构成要素中的一部分或全部也可以通过LSI(Large Scale Integration)、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(GraphicsProcessing Unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序可以预先保存于驾驶支援装置100的HDD、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于DVD、CD-ROM等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置而安装于驾驶支援装置100的HDD、闪存器。

从驾驶支援装置100向行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的指示以比来自驾驶操作件80的检测结果优先执行的方式在行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220的内部中进行了设定。关于制动，也可以设定为：在与来自驾驶支援装置100的指示相比基于制动踏板的操作量进行的制动力较大的情况下，优先执行后者。另外，作为用于优先执行来自驾驶支援装置100的指示的结构，也可以使用车内LAN中的通信优先级。

[存在风险物体的情况下的处理]

驾驶支援装置100在车辆M的前方存在风险物体的情况下，基于表示车辆M向风险物体的接近程度的指标值、以及阈值，来执行各种处理。

所谓“接近程度”，由表示物体间的接近程度的各种指标值表示。例如，“接近程度”是距离除以相对速度(使互相接近的方向为正)而求出的指标值即TTC(Time ToCollision)。在相对速度为负(互相离开的方向)的情况下，TTC假设被设定为无限大。TTC是值越小则表示“接近程度”越高的指标值。而且，满足“第一条件”是指，例如TTC小于第一阈值Th1。第一阈值Th1例如是1点几[sec]程度的值。也可以代替TTC而使用具有同样的性质的指标值例如车头时距(THW)、距离、其他指标值作为“接近程度”。也可以使用将加速度、加加速度加入考虑而调整后的TTC作为“接近程度”。在以下的说明中，说明“接近程度”是TTC的情况。

风险物体例如是指车辆M应该躲避的物体。风险物体例如是当车辆M以当前的状态移动时会干涉的物体、有可能干涉的物体。有可能干涉的物体例如是指在将物体的位置、移动方向及移动速度、以及车辆M的位置、移动方法及移动速度加入考虑了的情况下，在规定时间后接近程度成为规定程度以上的物体。物体可以是行人、自行车、车辆等交通参加者，也可以是放置于道路的物体、落下物等除了交通参加者以外的物体。

辨识部110基于由物体辨识装置16输入的信息，来辨识车辆M的周边的风险物体。所谓辨识，例如是指辨识存在如上述那样分类的风险物体这一情况、以及该风险物体相对于车辆M的相对位置。辨识部110例如跟踪所辨识到的物体。

风险判定部122例如基于风险物体的位置，来判定存在风险的方向。例如，风险判定部122在车辆M的正面存在风险物体的情况下，判定为在正面方向存在风险。

朝向判定部124例如对车室内相机52拍摄到的图像进行解析，基于解析结果来判定驾驶员的面部的朝向或驾驶员的视线的朝向。

物体辨识判定部126判定驾驶员是否视觉辨认了风险物体。例如，表示图像内的驾驶员的视线方向(视线方向的有效视野)与物体相对于车辆M的位置之间的相关关系的信息预先存储于驾驶支援装置100的存储装置。物体辨识判定部126参照表示相关关系的信息，来判定所确定出的图像内的视线方向是否与风险物体的位置方向吻合，在吻合的情况下，判定为驾驶员视觉辨认了风险物体，在不吻合的情况，判定为驾驶员未视觉辨认风险物体。例如，在驾驶员视觉辨认着侧部后视镜、横向的情况(视线或面部朝着侧部后视镜、横向的情况)下，判定为视觉辨认了设想为映于侧部后视镜的物体、存在于横向的物体。物体辨识判定部126也可以导出基于上述吻合了的次数、时间而得到的得分，在得分为阈值以上的情况下，判定为驾驶员视觉辨认了风险物体。例如，也可以在驾驶员视觉辨认着车室内后视镜的情况(视线朝着车室内后视镜方向的情况)下，判定为视觉辨认了设想为映于车室内后视镜的物体。也可以代替上述的处理而使用规定的算法来判定驾驶员是否视觉辨认了风险物体。

行动判定部128判定驾驶员的行动。行动例如是指油门踏板的操作的状态、转向盘的操作的状态、对制动踏板的操作的状态等。行动判定部128例如基于检测油门踏板、制动踏板及转向盘的操作量或者操作的有无的传感器的检测结果，来判定驾驶员的行动。

设定部130根据移动体M的行动而对移动体M设定区域。关于区域的设定的详细情况，见后述。

信息处理部132对辨识部110辨识到的物体赋予识别信息。信息处理部132对物体的识别信息赋予表示是否进行了视觉辨认的信息、表示是否进行了报告的信息、表示是否进行了再次报告的信息。信息处理部132生成并管理如上述那样将物体的识别信息与表示驾驶支援装置100的处理结果的信息建立了对应关系的信息(“对应信息”的一例)。该信息存储于驾驶支援装置100的存储装置。信息处理部132基于辨识部110辨识到的物体的位置、位置的变化，来预测物体的将来的位置。

信息提供部134基于物体辨识判定部126的判定结果、行动判定部128的判定结果、设定部130的处理结果、信息管理部的132的处理结果等，来提供信息。例如，输出报告、警报。关于它们的详细情况，见后述。

[报告的时机]

图2是用于说明存在风险物体的情况下的报告的时机的图。信息提供部134在存在风险物体的情况下，使显示部显示表示存在风险物体的方向的风险显示。图3是表示风险显示的一例的图。例如，如图3所示那样显示能够辨识存在针对车辆M的风险物体的方向(图中为D1)的条目。信息提供部134例如向驾驶员提供风险显示，直至TTC达到第二阈值Th2。第二阈值Th2例如是3[sec]程度或3[sec]前后程度的值。风险显示、后述的看漏报告、后述的行动提案报告是“第三处理”的一例。

信息提供部134在直至TTC达到第三阈值Th3而驾驶员未视觉辨认风险物体的情况下，进行看漏报告。看漏报告是指，告知驾驶员未视觉辨认应该视觉辨认的风险物体这一情况的报告。图4是表示看漏报告的一例的图。例如，如图4所示那样显示能够辨识存在针对车辆M的风险物体的方向(图中为D2)的条目。例如，存在风险物体的方向以比图3所示的方式更强调了的方式通知。所谓强调了的方式，例如只要是基于颜色的强调、基于使图标等闪烁、点亮的强调等驾驶员更视觉辨认更存在风险物体的方向的方式即可。信息提供部134例如从TTC达到第三阈值Th3时起到TTC达到第二阈值Th2为止向驾驶员提供看漏报告。例如，即便在TTC处于第三阈值Th3与第二阈值Th2之间视觉辨认了风险物体也继续看漏报告。第三阈值Th3例如是4[sec]程度或4[sec]前后程度的值。

信息提供部134在直至TTC达到第三阈值Th3为止而驾驶员视觉辨认了风险物体且驾驶员未进行规定的行动的情况下，进行行动提案报告(第四处理)。行动提案报告是指，向驾驶员提案进行用于躲避风险物体的行动的报告。信息提供部134例如从TTC达到第三阈值Th3时起到TTC达到第二阈值Th2为止向驾驶员提供行动提案报告。例如，即便在TTC处于第三阈值Th3与第二阈值Th2之间进行了与行动提案报告相应的行动也继续行动提案报告。

规定的行动例如是与减速、转弯对应的行动。规定的行动例如是指，操作了制动踏板、向躲避风险物体的方向操作了转向盘(操作转向的操作件)。规定的行动是对油门踏板的操作量与规定时间前的操作量相比变小规定程度以上、解除了对油门踏板的操作。解除是指，驾驶员停止进行对油门踏板的操作而操作量变为零或变得接近零。

图5是表示行动提案报告的一例的图。例如，如图5所示那样，与图3(或图4)同样地显示能够辨识存在针对车辆M的风险物体的方向(图中为D3)的条目。如图5所示那样显示能够使驾驶员辨识为了车辆M躲避风险物体而应该行进的方向(图中为D4)这样的条目。进一步，作为行动提案报告表示驾驶员应该进行的行动的信息包含于条目。在图5中，显示催促操作制动踏板而减速的图标(图中为A1)。

行动提案报告也可以代替显示而是基于声音进行的报告、通过使转向盘向应该行进的方向自动转向而使驾驶员辨识行进方向进行的报告(通过将转向盘固定于向与行进方向相应的方向旋转了规定角度的位置进行的报告、通过旋转规定角度、返回原来的位置进行的报告)、通过控制驾驶员的座椅安全带的预张紧器机构而加强座椅安全带的约束力进行的报告、通过使座椅安全带振动进行的报告。信息提供部134例如从TTC达到第三阈值Th3时起到TTC达到第二阈值Th2为止向驾驶员提供行动提案报告。

在此，对油门踏板的操作量与规定时间前的操作量相比变小规定程度以上，或者解除了对油门踏板的操作是规定的行动。在驾驶员虽未进行用于进行减速、转向的控制的行动但驾驶员辨识着风险物体、且躲避风险物体的情况下，驾驶员存在在减少对油门踏板的操作量、停止对油门踏板的操作后进行用于躲避的行动的倾向。对各种实验、仿真等的结果进行解析而发现了这样的倾向。这样，信息提供部134基于是否进行了规定的行动，来决定是否进行行动提案报告，由此能够实现更加反映驾驶员的意图的信息的提供。

在上述的例子中，也可以是，在进行着看漏报告时驾驶员视觉辨认了风险物体的情况下，即便是TTC达到第二阈值Th2前，也停止看漏报告。在上述的例子中，也可以是，在进行着行动提案报告时驾驶员进行了与提案相应的行动或规定的行动的情况下，即便是TTC达到第二阈值Th2前，也停止行动提案报告。

在上述的例子中，在TTC处于第三阈值Th3至第二阈值Th2之间发生了存在风险物体的现象的情况(例如行人蹿出来的情况)下，基于此时的驾驶员的行动，信息提供部134与风险显示一起进行报告。例如，在驾驶员未视觉辨认风险物体的情况下，信息提供部134进行看漏报告，在驾驶员视觉辨认了风险物体且未进行规定的行动的情况下，进行行动提案报告。

[具体例1]

图6是表示现象、驾驶员的行动、以及在HMI中提供的信息之间的关系的一例的图。设为车辆M在道路上直行着。此时自行车在车辆M的左侧行驶着。在时刻T，车辆M的驾驶员视觉辨认自行车，驾驶员一边辨识自行车一边使车辆M直行。在该情况下，信息提供部134使显示部显示表示自行车相对于车辆M的方向的风险显示。设为之后在时刻T+1出现了从车辆M的右侧要横穿道路的行人。此时，在驾驶员未视觉辨认行人的情况下，信息提供部134使显示部显示行人的看漏报告。

如上所述那样，信息提供部134基于驾驶员的周边的辨识程度来将恰当的信息向驾驶员进行通知。由此，驾驶员能够以使车辆M持有富余地躲避风险物体的方式控制车辆M。

[具体例2]

图7是表示现象、驾驶员的行动、以及在HMI中提供的信息之间的关系的另一例的图。以与图6的不同点为中心来进行说明。设为在时刻T+1出现了从车辆M的右侧要横穿道路的行人。此时，在驾驶员视觉辨认了行人且未进行规定的行动的情况下，信息提供部134进行行动提案报告。

如上所述那样，信息提供部134基于驾驶员的周边的辨识程度和驾驶员的行动来将恰当的信息向驾驶员进行通知。由此，驾驶员能够以使车辆M持有富余地躲避风险物体的方式控制车辆M。

[流程图]

图8是表示由报告控制部120执行的处理的流程的一例的流程图。在本处理中，设为在距车辆M向前方规定距离的位置存在风险物体。首先，报告控制部120判定驾驶员是否看漏了风险物体(步骤S10)。在驾驶员看漏了风险物体的情况(未视觉辨认的情况)下，报告控制部120进行看漏报告(步骤S12)。

在驾驶员未看漏风险物体的情况(视觉辨认着的情况)下，报告控制部120判定驾驶员是否进行着规定的行动(步骤S14)。在进行着规定的行动的情况下，本处理的1例程的处理结束。在该情况下，例如，表示风险物体相对于车辆M的位置的方向的风险显示显示于显示部。

在未进行规定的行动的情况下，报告控制部120进行行动提案报告(步骤S16)。由此本处理的1例程的处理结束。

如上所述那样，报告控制部120能够基于驾驶员的周边的辨识程度和驾驶员的行动来通知恰当的信息。例如，报告控制部120在驾驶员进行着规定的行动的情况下，不进行行动提案报告，因此减轻对于驾驶员而言的厌烦度。尤其是，在驾驶员对油门踏板的操作量减少或驾驶员停止了对油门踏板的操作的情况下，推定为驾驶员进行着用于躲避风险物体的行动，因此报告控制部120抑制对驾驶员的报告。其结果是，报告控制部120能够进行反映了驾驶员的意图的信息的提供。

在上述的例子中，说明了显示看漏报告或行动提案报告这一情况，但也可以与看漏报告一起同时进行行动提案报告。例如，也可以是，在看漏报告中示出进行减速的信息的通知、以驾驶员能够辨识风险物体的躲避方向的方式使转向盘自动旋转或振动。

也可以省略看漏报告和行动提案报告中的一方或双方。例如，在驾驶员看漏了风险物体的情况下也可以不进行看漏报告。在驾驶员看漏了风险物体的情况下，也可以还进行行动提案报告。

[制动控制]

以下，参照图9来说明TTC小于第二阈值Th2的情况、以及TTC小于第一阈值Th1的情况下的处理。图9是用于说明制动控制的图。

第一控制部140在风险物体与车辆M的接近程度满足规定的条件的情况(例如，TTC小于第二阈值Th2的情况)下，进行用于向车辆M的驾驶员传达风险物体的存在的第一动作。第一动作例如是在TTC从小于第二阈值Th2起到小于第一阈值Th1为止的期间指示制动装置210及/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第二减速度B2减速的制动力的动作。第二减速度B2是比第一减速度B1小(接近零)的减速度。第二阈值Th2是比第一阈值Th1大的值。第一动作是所谓的CDC控制。此时，也可以输出表示接近前方的风险物体的警报(FCW)。在警报(FCW)进行了规定时间后可以进行基于制动力的减速。

第二控制部150在TTC小于第一阈值Th1的情况下，进行第二动作。第二动作是以避免车辆M接触风险物体的方式控制车辆M的动作(减轻追尾制动：CMBS)。第二控制部150例如指示制动装置210及/或行驶驱动力输出装置200输出使车辆M以第一减速度B1减速的制动力。第一减速度B1例如是零点几[G](接近1)程度的减速度。由此，第二控制部150使车辆M快速减速而停止，躲避与风险物体的接触。制动装置210、行驶驱动力输出装置200的ECU具有根据指示出的减速度求出制动输出、再生控制量、发动机制动量等的功能，ECU基于指示出的减速度和车辆M的速度来决定各自的控制量。有关于此，是公知技术，省略详细的说明。

第二控制部150例如也可以判定在从风险物体的稍前延伸到后方的侧方区域内是否存在物体，在不存在的情况下，使车辆M向风险物体的侧方的行驶路行进而使车辆M躲避风险物体。例如，第二控制部150也可以在利用制动力难以躲避风险物体的情况下，使车辆向侧方的行驶路行进。

在上述的例子中，说明了在TTC小于第二阈值Th2或小于第一阈值Th1的情况下执行CDC、CMBS的情况，但也可以代替于此(或除此之外还)标识检知功能(TSR)、交通信号检知功能(TLI)、检知或警报从车辆的左右接近的车辆的功能、自动转向躲避功能、紧急制动系统等启动，执行各种控制。例如，也可以是，在车辆M在交叉路口通行的情况下，标识检知功能(TSR)、交通信号检知功能(TLI)、检知或警报从车辆的左右接近的车辆的功能启动，在车辆M正向行人接近的情况下，自动转向躲避功能启动。

[关于与道路构造相应的报告]

报告控制部120也可以车辆M根据道路构造来省略进行行动提案报告这一情况。图10是表示报告的方式的另一例的图。例如，在车辆M进入交叉路口要右转或左转、且风险物体为行人等特定的类别的情况下，也可以省略提案报告。而且，在该情况下，也可以是警报(FCW)及CDC控制被省略，进行看漏报告直到TTC达到第一阈值Th1。这是由于交叉路口处的行人的动作难以预测，不能容易地进行行动的提案。

如上所述那样，报告控制部120能够基于驾驶员的周边的辨识程度和驾驶员的行动来通知恰当的信息。其结果是，报告控制部120能够进行反映了驾驶员的意图的信息的提供。

上述的阈值Th1-3也可以根据车辆M的速度、用于辨识风险物体的各种设备的性能、规格(相机10、雷达装置12、LIDAR14、物体辨识装置16、辨识部110等的规格、功能)来变更。例如，也可以基于各种设备能够辨识物体的距离来设定。

[与看漏报告相关的处理的另一例]

如以下这样，也可以进行看漏报告、看漏再次报告。报告控制部120在风险物体进入周边区域(例如，后述的直行时的区域A、B、右转时或左转时的区域C、D)、且驾驶员未视觉辨认风险物体的情况下，进行报告，之后，在该风险物体进入移动区域(例如，后述的直行时的区域C、右转时或左转时的区域A)、且驾驶员未视觉辨认进入到再次报告区域的风险物体的情况下，进行再次报告。报告控制部120在比上述的风险物体快速移动着的风险物体被预测为在第一规定时间后存在于周边区域(或向周边区域移动)、且驾驶员未视觉辨认风险物体的情况下，进行报告，之后，在预测为从驾驶员视觉辨认了风险物体时或进行了报告起经过第二规定时间后该风险物体进入移动区域、且驾驶员未视觉辨认被预测为进入移动区域的风险物体的情况下，进行再次报告。在以下的说明中，例如说明如下情形：在进行报告后驾驶员视觉辨认了风险物体的情况下，报告停止。

(在直线的道路上报告区域及再次报告区域)

图11是用于说明直线的道路的报告区域及再次报告区域的图。设为车辆M在包含车道LA及车道LA的道路上在车道LA内朝向方向D行驶着。方向D以车辆M的重心P为基准而示出车辆M的行进方向。

区域C是包含车辆M行驶的车道LA的区域、且是将沿着以方向D为中心向左右各规定角度的方向以重心P为起点向行进方向侧延伸了第一规定距离直线、从直线的前端与方向D平行地向行进方向侧延伸第二规定距离的直线、以及与方向D平行地延伸第二规定距离的两条直线的前端连结而得到的区域。区域C的与行进的方向相关的长度是车辆M以规定时间行进的距离。规定时间是指，4秒至5秒的范围内的时间，例如是4.5秒。不过，长度是被设定出的最小距离以上且小于被设定出的最大距离。区域C是再次报告区域。

区域A是包含区域C的区域、且是将沿着以方向D为中心向左右各规定角度的方向以重心P为起点向行进方向侧延伸了第三规定距离的直线、从直线的前端与行进方向D平行地向行进方向侧延伸第四规定距离的直线、以及与行进方向D平行地延伸第四规定距离的两条直线的前端连结而得到的区域。

区域B是与区域A及区域C相邻的区域。区域B是将沿着以方向D为中心向左右各规定角度的方向以重心P为起点向行进方向侧延伸了规定距离的直线、从直线的前端与方向D平行地向与行进方向相反侧延伸第五规定距离的直线、以及将与方向D平行地延伸第五规定距离的两条直线的前端连结而得到的区域。区域A、B、C是报告区域。

(交叉路口处的报告区域及再次报告区域)

图12是用于说明交叉路口的报告区域及再次报告区域的图。设为车辆M在交叉路口要左转。

区域A是将沿着以方向D为中心向左右各规定角度(α)的方向以重心P为起点向行进方向侧延伸了第六规定距离的直线、从直线的前端与方向D平行地向行进方向侧延伸第七规定距离的直线、以及与方向D平行地延伸第七规定距离的两条直线的前端连结而得到的区域。区域A的与行进的方向相关的长度L1是车辆M以规定时间行进的距离。规定时间是指，4秒至5秒的范围内的时间，例如是4.5秒。不过，长度为被设定出的最小距离以上且小于被设定出的最大距离。区域A是再次报告区域。

区域D是与区域A相邻的区域。区域D通过沿着以方向D为中心向左方向规定角度的方向以重心P为起点向行进方向侧延伸了第八规定距离的直线、从直线的前端与方向D平行地向行进方向侧延伸第九规定距离的直线、将该直线的前端与区域A的第七规定距离的直线的前端连结而得到的直线、以及上述的第七规定距离的直线而形成。

区域C是例如设定于车辆M的左方向的长方形的区域。区域C是车辆的左侧的包括车辆的前方及后方在内的区域。区域C的横向的长度L2例如是15m至20m的范围内的长度。区域A、C、D是报告区域。

图13是用于说明交叉路口的报告区域及再次报告区域的图。设为车辆M在交叉路口要右转。报告区域包括区域A、C、D。车辆M右转的情况下的区域A、C、D是使左转的情况下的区域A、C、D翻转而得到区域，因此省略详细的说明。

在上述的例子中，驾驶支援装置100说明了将对移动体M预先设定的区域设定为报告区域及再次报告区域的情况，但也可以代替于此(除此之外还)基于道路的边缘、车道、道路的标示、构造部等，来设定报告区域或再次报告区域。

[与报告相关的处理的概要]

以下，说明在上述的报告区域或再次报告区域存在风险物体的情况下进行报告的处理、与东张西望判定处理所涉及的报告(或警报)相关的处理。

例如，如图14所示那样，在时刻T，在区域C存在风险物体OB、且驾驶员未视觉辨认该风险物体的情况下，进行报告，在报告后驾驶员视觉辨认了风险物体的情况下，报告停止。之后，如图15所示那样在时刻T+1风险物体存在于区域A的情况下，进行再次报告。这样，在通过报告而驾驶员视觉辨认了的风险物体存在于再次报告区域(区域A)的情况下，进行再次报告，因此能够更恰当地对驾驶员进行与周边的物体相关的报告。

报告控制部120在满足第一条件的情况下，使HMI30信息输出装置输出第一警报。第一条件是驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着移动体M的前方的范围外(例如与前风窗玻璃对应的范围外)、且视线处于范围外的状态持续了第一时间(例如3秒)。报告控制部120在满足第二条件的情况下，使HMI30输出第二警报。第二条件是驾驶员的视线处于上述的范围外、且如图16所示那样在以移动体M为基准而设定出的基准区域(再次报告区域)存在应该注视的风险物体、且视线处于上述的范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间(例如1秒)。

上述的第一条件也可以是驾驶员的面部的朝向处于预先设定的被当作视觉辨认着移动体M的前方的范围外、且面部的朝向处于所述范围外的状态持续了第一时间。第二条件也可以是驾驶员的面部的朝向处于所述范围外、且在以移动体M基准而设定出的基准区域存在应该注视的风险物体、且面部的朝向处于范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

图17是用于说明与报告相关的处理的概要的图。

(1.模式切换)

报告控制部120基于车辆M的方向指示器的状态和驾驶员的转向盘的操作角度，来设定右转模式、左转模式或直行模式。例如，在方向指示器未闪烁的情况下，是直行模式，在方向指示器以车辆M向左方向移动的方式闪烁着的情况下，是左转模式。在转向盘被向右方向操作、且操作角度为阈值以上的情况下，是右转模式，在转向盘被向左方向操作、且操作角度为阈值以上的情况下，是左转模式，除此以外的情况是直行模式。在方向指示器的闪烁的状况与转向盘的操作的状况矛盾的情况，优先转向盘的操作来决定模式。

(2.区域设定)

报告控制部120设定与上述的(1.模式切换)中决定出的模式相应的区域。由此，设定报告区域及再次报告区域。

(3.风险预测)

报告控制部120基于物体的检测结果(物体的ID、位置、速度、类别)，来取得上述的物体的当前位置及预测位置。物体的类别是指，四轮车辆、二轮车辆、自行车、行人等。

(4.视线对象物匹配)

报告控制部120判定驾驶员的视线是否与存在物体的方向匹配。

(5.报告、再次报告过滤处理)

报告控制部120基于判定视线是否视觉辨认着风险物体的视线对象物匹配的结果，来进行报告、再次报告过滤处理。报告控制部120将进行看漏报告或看漏再次报告的风险物体选出。

(6.东张西望判定处理)

报告控制部120基于驾驶员的视线或面部的朝向，来判定是否进行着东张西望。

“(2.区域设定)的详细情况”

图18是用于说明区域设定的处理的图。报告控制部120在(1.模式切换)中是右转模式的情况下，设定右转时的报告区域及再次报告区域(步骤S100)。报告控制部120将区域A设定为再次报告区域(步骤S102)，并将区域A、C、D设定为报告区域(步骤S104)。

报告控制部120在(1.模式切换)中是左转模式的情况下，设定左转时的报告区域及再次报告区域(步骤S110)。报告控制部120将区域A设定为再次报告区域(步骤S112)，并将区域A、C、D设定为报告区域(步骤S114)。

报告控制部120在(1.模式切换)中不是右转模式及左转模式的情况(其他情况)下，设定直行时的报告区域及再次报告区域(步骤S120)。报告控制部120将区域C设定为再次报告区域(步骤S122)，并将区域A、B、C设定为报告区域(步骤S124)。

“(3.风险预测)的详细情况”

图19是用于说明风险预测的处理的图。报告控制部120基于物体的检测结果，来判定是否物体存在于规定的区域且以规定速度以上移动着(步骤S130)。所谓规定的区域，包括报告区域及再次报告区域，且是比报告区域及再次报告区域大的区域。规定的区域是以车辆M为基准而预先设定的区域。规定的区域也可以是按车辆M的每个模式而不同的区域。

在物体存在于规定的区域且以规定速度以上移动着的情况下，报告控制部120预测前进规定时间的物体的位置(步骤S132)。例如，报告控制部120基于物体的速度来预测将来的多个时间点的物体(快的物体)的位置。由此，如图20所示那样，辨识从车辆M的远方向车辆M靠近过来的物体。

“(5.报告、再次报告过滤处理)的详细情况”

图21是用于说明报告、再次报告过滤处理的图。报告控制部120参照物体的位置、表示驾驶员有无视觉辨认物体的信息、报告区域及再次报告区域，来取得看漏报告的对象的物体(驾驶员未视觉辨认的物体)及看漏再次报告的对象的物体(驾驶员未再次视觉辨认的物体)(步骤S140)。未再次视觉辨认的物体是指，在进行看漏报告后进入到再次报告区域、且未由驾驶员视觉辨认的物体。报告控制部120具有忘却功能。忘却功能可以是指，例如在进入到报告区域的风险物体退出报告区域而经过了规定时间的情况下，忘却与该风险物体建立了对应关系的信息(例如表示进行了看漏报告的信息、表示进行了看漏再次报告的信息)。进入到再次报告区域的物体退出了的情况也进行同样的处理。

报告控制部120参照步骤S140中得到的信息、以及表示报告区域内的物体的当前位置及预测位置的信息，来选出报告区域内的看漏报告的对象的物体(步骤S142)。例如，在存在于报告区域的物体或存在于报告区域的物体的预测位置存在于报告区域规定时间以上的情况下将该物体选出为报告对象。由此，将存在于报告区域内且未视觉辨认的物体选出。

报告控制部120参照步骤S140中得到的信息、以及表示物体的当前位置及预测位置的信息，来选出报告区域外的看漏报告的物体(步骤S144)。由此，将虽存在于看漏区域外但预测为不久进入报告区域内且未视觉辨认的物体(例如快速的物体)选出。

报告控制部120参照步骤S140中得到的信息、表示物体的当前位置及预测位置的信息，来选出被预测为进入再次报告区域的物体及再次报告区域的物体(步骤S146)。由此，将存在于或预测为不久存在于看漏再次报告区域且未再次视觉辨认的物体选出。

如上所述那样，将看漏报告的对象的物体和看漏再次报告的对象的物体选出。

[选出报告区域外的看漏报告的物体的处理(S144)的详细情况]

图22是用于说明选出报告区域外的看漏报告的物体的处理(S144)的图。报告控制部120取得速度快的物体的当前位置及预测位置的信息、以及报告区域的信息，判定作为对象的物体的该物体的当前位置或预测位置是否连续规定帧以上(规定时间以上)存在于报告区域内(步骤S150)。

在作为对象的物体的该物体的当前位置或预测位置不是连续规定帧以上存在于报告区域内的情况下，报告控制部120使该物体与判定结果一起作为看漏区域外的物体而列表化并存储于存储装置(步骤S152)。

在作为对象的物体的该物体的当前位置或预测位置连续规定帧以上存在于报告区域内的情况下，报告控制部120使该物体与判定结果一起作为看漏区域外的物体而列表化并存储于存储装置(步骤S154)。

报告控制部120参照每个物体的看漏报告及再次报告的存储、以及步骤S150的判定结果，来判定是否为对该物体未进行看漏报告及再次报告且步骤S150的判定结果为肯定的“是”(步骤S156)。在满足该条件的情况下，报告控制部120对该物体进行看漏报告。在不满足该条件的情况下，报告控制部120使该物体与判定结果一起作为看漏区域外的物体而列表化并存储于存储装置(步骤S158)。例如，该物体作为驾驶员视觉辨认了的物体而被列表化。

如上所述那样，即便在报告区域外的快的物体被预测为进入报告区域的情况下，也对驾驶员进行恰当的报告。

[选出再次报告的物体的处理(S146)的详细情况]

图23是用于说明选出再次报告的物体的处理(S146)的图。报告控制部120取得进行了看漏报告的各物体的信息(存在于报告区域且进行了看漏报告的物体的信息)、当前位置的信息、以及表示驾驶员是否视觉辨认了物体的信息，并参照该信息，来判定是否驾驶员在视觉辨认了被进行了看漏报告的物体后再次视觉辨认(视线匹配)了(步骤S160)。

在驾驶员未再次视觉辨认的情况下，报告控制部120参照对各物体的看漏再次报告的履历的信息，来判定是否对物体进行看漏再次报告(步骤S162)。在未进行看漏再次报告的情况下，报告控制部120参照再次报告区域的信息，来判定是否物体的当前的位置连续规定帧以上包含于再次报告区域(步骤S164)。

在物体的当前的位置连续规定帧以上包含于再次报告区域的情况下，报告控制部120进行物体的看漏再次报告(步骤S164)。在物体的当前的位置不是连续规定帧以上包含于再次报告区域的情况下，报告控制部120作为在看漏报告后视觉辨认该物体、且未进行看漏再次报告、并且不存在于再次报告区域的物体而被列表化，并存储于存储装置。

在上述的例子中，在未进行看漏报告而在再次报告区域存在物体的情况下，进行看漏报告。在上述的例子中，例如，由于在报告区域中的再次报告区域存在物体而进行报告，对之后持续存在于再次报告区域的物体可以不进行看漏再次报告，也可以进行看漏再次报告。在上述的例子中，对报告区域的风险物体进行看漏报告，在驾驶员视觉辨认了风险物体后风险物体持续规定时间存在于报告区域的情况下，可以不报告，也可以在经过了预先设定的时间的情况下再次进行报告。

例如，在进行了看漏再次报告后在再次报告区域外物体存在规定时间的情况下，表示对物体进行了看漏再次报告的信息被忘却。在该情况下，在物体再次进入了再次报告区域的情况下，成为看漏再次报告的对象。例如，在进行了看漏报告后在报告区域外物体存在规定时间的情况下，表示对物体进行了看漏报告的信息被忘却。在该情况下，在物体再次进入了报告区域的情况下，成为看漏报告的对象。

[(6.东张西望判定处理)的详细情况]

图24是用于说明东张西望判定处理的图。报告控制部120基于拍摄到驾驶员的图像来判定是否能够检测到视线(步骤S170)。在步骤S170中能够检测到视线的情况下，进行利用了视线的朝向的判定或利用了视线的朝向及面部的朝向的判定。在步骤S170中不能检测到视线的情况下，进行利用了面部的朝向的判定。

报告控制部120基于图像来判定面部是否朝着前(步骤S172)。例如，报告控制部120判定是否面部的朝向(基准方向)的横摆角及俯仰角各自处于与它们分别相应的角度范围内。

报告控制部120在判定为面部朝着前的情况下，设定表示面部朝着前的标志(步骤S174)。报告控制部120在判定为面部不朝着前的情况下，判定是否从进行了判定时起经过了规定时间(步骤S176)。规定时间例如是3秒。

报告控制部120基于图像来判定是否视线朝着前(步骤S178)。例如，报告控制部120判定视线的朝向(基准方向)的横摆角及俯仰角各自是否处于与它们分别相应的角度范围内。

报告控制部120在判定为视线朝着前的情况下，设定表示视线朝着前的标志(步骤S180)。报告控制部120在判定为视线不朝着前的情况下，判定是否从进行了判定时起经过了规定时间(步骤S182)。规定时间例如是3秒。

报告控制部120参照物体的检测结果及模式，来判定是否在规定的区域存在物体且是(1)或(2)(步骤S184)。规定的区域是指，与右转模式、左转模式、直行模式各自相应的区域、且是驾驶员应该辨识的区域。规定的区域例如可以与再次报告区域相同，也可以是包括再次报告区域的区域。上述的(1)是步骤S176中得到了否定的判定结果，上述的(2)是步骤S182中得到了否定的判定结果。

在步骤S184中得到了肯定的判定结果的情况下，报告控制部120判定该状态是否经过了规定时间(步骤S186)。在步骤S184中得到了肯定的判定结果的情况下，报告控制部120设定表示在规定的区域内存在物体的标志。步骤S186的规定时间是比步骤S176或步骤S182的规定时间短的时间(例如1秒)。

在步骤S186中得到了肯定的判定结果或步骤S176中得到了肯定的判定结果或步骤S182中得到了肯定的判定结果的情况下，报告控制部120判定是否设定重置标志且未设定东张西望标志(步骤S190)。在设定重置标志且未设定东张西望标志的情况下，报告控制部120判定是否设定东张西望标志且上次的步骤中未设定东张西望标志(步骤S192)。在满足该条件的情况下，报告控制部120设定东张西望标志。在设定了东张西望标志的情况下，进行东张西望报告。

在不满足上述的条件的情况下，报告控制部120在从设定东张西望标志起经过了规定时间时设定重置标志(步骤S194)。由此，即便在进行了东张西望报告后再次满足进行东张西望报告的条件的情况(驾驶员未视觉辨认物体的方向的情况)下，也在从东张西望报告起经过规定时间(例如3秒)为止抑制报告。上述的规定时间只要是步骤S186的规定时间以上的时间即可。

例如，有时在进行东张西望报告后，驾驶员视觉辨认与存在物体的位置的方向不同的车辆M的周边，要辨识用于躲避物体的空间。因此，如上所述那样，抑制东张西望报告，因此能够抑制给驾驶员带来的厌烦度。

如上所述那样，报告控制部120能够针对驾驶员的东张西望进行恰当的报告或警报。

根据以上说明的实施方式，报告控制部120能够基于物体的当前位置或预测位置、报告区域及再次报告区域，来更恰当地进行与周边的物体相关的报告。而且，报告控制部120能够基于驾驶员的视线或面部的朝向和风险物体的位置，来更恰当地进行警报。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种控制装置，其具备：

保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)的存储介质(storage medium)；以及

连接于所述存储介质的处理器，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令来进行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)

在移动体直行、右转或左转的情况下根据所述移动体的行动来设定包括所述移动体移动的预定的轨迹的移动区域、以及所述移动体的周边的周边区域；

在第一类别的物体存在于所述周边区域、且所述移动体的驾驶员未视觉辨认所述第一类别的物体的情况下，控制向所述驾驶员提供信息的信息提供装置向所述驾驶员报告所述第一类别的物体的存在；以及

在所述报告后所述驾驶员视觉辨认所述第一类别的物体、且之后所述第一类别的物体存在于所述移动区域时，所述驾驶员未视觉辨认所述第一类别的物体的情况下，控制所述信息提供装置进行与所述第一类别的物体相关的再次报告。

上述说明的实施方式能够如以下这样表现。

一种控制装置，其具备：

保存能够由计算机读入的命令(computer-readable instructions)的存储介质(storage medium)；以及

连接于所述存储介质的处理器，

所述处理器通过执行能够由所述计算机读入的命令来进行如下处理：(theprocessor executing the computer-readable instructions to：)

检测移动体的驾驶员的视线；

在满足第一条件的情况下，使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报；

在满足第二条件的情况下，使所述信息输出装置输出第二警报，

所述第一条件是所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，

所述第二条件是所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定出的基准区域存在应该注视的风险物体、且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。

Claims (11)

1.一种报告控制装置，其中，

所述报告控制装置具备：

检测部，其检测移动体的驾驶员的视线；以及

报告控制部，在满足第一条件的情况下，所述报告控制部使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报，在满足第二条件的情况下，所述报告控制部使所述信息输出装置输出第二警报，

所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，

所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

2.根据权利要求1所述的报告控制装置，其中，

所述检测部检测所述驾驶员的面部的朝向，

所述第一条件包括如下情况：所述驾驶员的面部的朝向处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述面部的朝向处于所述范围外的状态持续了第一时间，

所述第二条件包括如下情况：所述驾驶员的面部的朝向处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述面部的朝向处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

3.根据权利要求1或2所述的报告控制装置，其中，

所述报告控制部进行如下处理：

在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第一警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第一警报；

在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第一警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第一警报。

4.根据权利要求1或2所述的报告控制装置，其中，

所述报告控制部进行如下处理：

在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第一警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第二警报；

在使所述信息输出装置输出所述第一警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第一警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第二警报。

5.根据权利要求1或2所述的报告控制装置，其中，

所述报告控制部进行如下处理：

在使所述信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第二警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第一警报；

在使所述信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第一条件、且从输出所述第二警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第一警报。

6.根据权利要求1或2所述的报告控制装置，其中，

所述报告控制部进行如下处理：

在使所述信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第二警报起经过了比所述第二时间长的第三时间的情况下，使所述信息输出装置输出所述第二警报；

在使信息输出装置输出所述第二警报之后满足所述第二条件、且从输出所述第二警报起未经过所述第三时间的情况下，不使所述信息输出装置输出所述第二警报。

7.根据权利要求1或2所述的报告控制装置，其中，

以所述移动体为基准而设定的基准区域是包括所述移动体移动的预定的轨迹在内的基准区域。

8.根据权利要求7所述的报告控制装置，其中，

所述报告控制装置具备基于所述移动体的速度来设定所述基准区域的长度的设定部。

9.根据权利要求8所述的报告控制装置，其中，

所述设定部在所述移动体直行、右转或左转的情况下根据所述移动体的行动来设定所述基准区域，

所述右转或左转的情况下的以所述移动体的行进方向为基准时的基准区域的宽度比所述直行的情况下的以所述移动体的行进方向为基准时的基准区域的宽度长。

10.一种报告控制方法，其中，

所述报告控制方法使计算机执行如下处理：

检测移动体的驾驶员的视线；

在满足第一条件的情况下，使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报；

在满足第二条件的情况下，使所述信息输出装置输出第二警报，

所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，

所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。

11.一种存储介质，其存储有程序，其中，

所述程序使计算机执行如下处理：

检测移动体的驾驶员的视线；

在满足第一条件的情况下，使向所述驾驶员输出警报的信息输出装置输出第一警报；

在满足第二条件的情况下，使所述信息输出装置输出第二警报，

所述第一条件是指，所述驾驶员的视线处于预先设定的被当作视觉辨认着所述移动体的前方的范围外、且所述视线处于所述范围外的状态持续了第一时间，

所述第二条件是指，所述驾驶员的视线处于所述范围外、且在以所述移动体为基准而设定的基准区域存在应该注视的风险物体、并且所述视线处于所述范围外的状态持续了比第一时间短的第二时间。