CN117774001A - 一种具有防撞功能的工业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种具有防撞功能的工业机器人，包括肩负式运输机器人，所述肩负式运输机器人的前侧与后侧均设置有缓冲机构，所述肩负式运输机器人的左侧与右侧均固定连接有缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶材质的减震垫；所述缓冲机构包括固定板本发明在使用时将压力开关、报警器与肩负式运输机器人的电源连接，在肩负式运输机器人发生碰撞后，若碰撞面为侧面，则会由于肩负式运输机器人的轮子与地面的摩擦且缓冲垫的缓冲吸能可使碰撞造成的损害减小，若发生碰撞的是前侧，则使吸盘、连接管、插板向插槽的内壁靠拢，使气体通过气管排出，使弹片移动至限流环的圆孔中，减慢气流排出的速度，使插板、插槽内部的气体排出速度减慢，具有实用性强的特点。

Description

一种具有防撞功能的工业机器人

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种具有防撞功能的工业机器人。

背景技术

在工业生产的过程中经常使用到工业肩负式机器人对原材料或货物进行运送移动，在多辆机器人同时运作的过程中难免会发生碰撞，在碰撞发生后就会造成机器人的损坏；

现有公开号为CN113581110A的一种工业运输机器人碰撞防护装置，解决了机器人碰撞防护的问题，但由于碰撞发生后无法及时通知管理人员，以及碰撞发生后无法解决惯性带来的晃动可能会造成二次损伤，因此需要一种装置解决碰撞后的安全处理问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种具有防撞功能的工业机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：一种具有防撞功能的工业机器人，包括肩负式运输机器人，所述肩负式运输机器人的前侧与后侧均设置有缓冲机构，所述肩负式运输机器人的左侧与右侧均固定连接有缓冲垫，所述缓冲垫为橡胶材质的减震垫；

所述缓冲机构包括固定板，所述固定板的外壁固定连接在肩负式运输机器人的外壁上，所述固定板的外壁固定连接有包裹革，所述固定板的外壁固定连接有插槽，所述插槽的内壁插接有插板，所述插板的外壁与插槽的内壁滑动连接，所述插板的外壁靠近插槽的一侧固定连接有弹簧，所述弹簧的一端与插槽的外壁固定连接，所述插板上开设有固定孔。

根据上述技术方案，所述缓冲机构还包括连接管，所述连接管的外壁与插板上固定孔的内壁固定连接，所述连接管的一侧与插板、插槽的内部连通设置，所述连接管的另一侧固定连接有吸盘，所述包裹革上开设有连接孔，所述吸盘的外壁与连接孔的内壁固定连接，所述插板与插槽之间设置有报警机构，所述插槽的下侧设置有排气机构。

根据上述技术方案，所述报警机构包括连接块，所述连接块设置在插槽与插板之间，所述连接块的外壁与插板的外壁固定连接，所述连接块的靠近插槽的一侧固定连接有垫片，所述插槽靠近插板的一侧固定连接有压力开关，所述压力开关与垫片的高度一致，所述包裹革的下侧固定连接有报警器，所述报警器与压力开关电性连接。

根据上述技术方案，所述排气机构包括气管，所述气管的上端与插槽、插板的中部连通设置，所述气管的外壁与插槽的内壁固定连接，所述气管的下端贯穿插槽、包裹革并延伸至包裹革的下侧，所述气管的内壁固定连接有簧片，所述气管上位于簧片的左侧开设有透孔，所述气管的内壁中部固定连接有单向阀，所述气管的内壁位于单向阀的上侧处固定连接有限流环，所述气管的内壁位于限流环的上侧处固定连接有弹片，所述弹片的下端固定连接有堵块。

根据上述技术方案，所述单向阀的输入侧为上侧，所述限流环的中部开设有圆孔，所述圆孔的直径大于堵块的直径。

根据上述技术方案，所述包裹革、吸盘的材质均为具有弹性的橡胶材质。

根据上述技术方案，所述包裹革的前侧为圆弧形设置，所述吸盘位于圆弧的最左侧。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明，在使用时将压力开关、报警器与肩负式运输机器人的电源连接，在肩负式运输机器人发生碰撞后，若碰撞面为侧面，则会由于肩负式运输机器人的轮子与地面的摩擦且缓冲垫的缓冲吸能可使碰撞造成的损害减小，若发生碰撞的是前侧，则使吸盘、连接管、插板向插槽的内壁靠拢，使气体通过气管排出，使弹片移动至限流环的圆孔中，减慢气流排出的速度，使插板、插槽内部的气体排出速度减慢，达到缓冲的效果；

在插板向插槽移动时会带动连接块、垫片挤压压力开关，使压力开关启动报警器，使报警器发出警报通知管理人员；

在气流通过气管下侧排出的同时会使气流流经簧片、透孔处时发出声音，使之达到提醒周边工作人员的目的；

在插板移动至插槽的内部后，由于弹簧此时被压缩，其自身弹力影响会使弹簧欲进行回弹，且单向阀无法支持下侧气体向上移动，吸盘紧贴被撞面，使气流无法通过吸盘进入插板，便会使弹簧无法支持插板、插槽分离，因此造成肩负式运输机器人撞击后无法进行回退的移动，因此避免了惯性以及弹力造成的二次损害。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体原理示意图；

图2是本发明缓冲机构的结构示意图；

图3是本发明缓冲机构内部的结构示意图；

图4是本发明插槽的结构示意图；

图5是本发明气管的结构示意图；

图6是本发明气管内部的结构示意图；

图中：1肩负式运输机器人、2缓冲垫、3缓冲机构、301固定板、302包裹革、303插槽、304插板、305弹簧、306连接管、307吸盘、308报警机构、309排气机构、801连接块、802垫片、803压力开关、804报警器、901气管、902透孔、903簧片、904单向阀、905限流环、906弹片、907堵块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-6，本发明提供技术方案：一种具有防撞功能的工业机器人，包括肩负式运输机器人1，肩负式运输机器人1的前侧与后侧均设置有缓冲机构3，肩负式运输机器人1的左侧与右侧均固定连接有缓冲垫2，缓冲垫2为橡胶材质的减震垫，在使用时将压力开关803、报警器804与肩负式运输机器人1的电源连接，在肩负式运输机器人1发生碰撞后，若碰撞面为侧面，则会由于肩负式运输机器人1的轮子与地面的摩擦且缓冲垫2的缓冲吸能可使碰撞造成的损害减小；

缓冲机构3包括固定板301，固定板301的外壁固定连接在肩负式运输机器人1的外壁上，固定板301的外壁固定连接有包裹革302，固定板301的外壁固定连接有插槽303，插槽303的内壁插接有插板304，插板304的外壁与插槽303的内壁滑动连接，插板304的外壁靠近插槽303的一侧固定连接有弹簧305，弹簧305的一端与插槽303的外壁固定连接，插板304上开设有固定孔。

缓冲机构3还包括连接管306，连接管306的外壁与插板304上固定孔的内壁固定连接，连接管306的一侧与插板304、插槽303的内部连通设置，连接管306的另一侧固定连接有吸盘307，包裹革302的前侧为圆弧形设置，吸盘307位于圆弧的最左侧，包裹革302、吸盘307的材质均为具有弹性的橡胶材质，包裹革302上开设有连接孔，吸盘307的外壁与连接孔的内壁固定连接，插板304与插槽303之间设置有报警机构308，插槽303的下侧设置有排气机构309，若发生碰撞的是前侧，则会使吸盘307、包裹革302的外壁首先接触到碰撞物，使吸盘307向肩负式运输机器人1进行移动，使吸盘307、连接管306、插板304向插槽303的内壁靠拢，同时包裹革302进行形变，由于包裹革302、固定板301的内部的气体会造成缓冲作用，且插槽303与插板304内部的气体会通过气管901进行排出，在插板304移动至插槽303的内部后，由于弹簧305此时被压缩，其自身弹力影响会使弹簧305欲进行回弹，且单向阀904无法支持下侧气体向上移动，吸盘307紧贴被撞面，使气流无法通过吸盘307进入插板304，便会使弹簧305无法支持插板304、插槽303分离，因此造成肩负式运输机器人1撞击后无法进行回退的移动，因此避免了惯性以及弹力造成的二次损害。

报警机构308包括连接块801，连接块801设置在插槽303与插板304之间，连接块801的外壁与插板304的外壁固定连接，连接块801的靠近插槽303的一侧固定连接有垫片802，插槽303靠近插板304的一侧固定连接有压力开关803，压力开关803与垫片802的高度一致，包裹革302的下侧固定连接有报警器804，报警器804与压力开关803电性连接，在插板304向插槽303移动时会带动连接块801、垫片802挤压压力开关803，使压力开关803启动报警器804，使报警器804发出警报通知管理人员。

排气机构309包括气管901，气管901的上端与插槽303、插板304的中部连通设置，气管901的外壁与插槽303的内壁固定连接，气管901的下端贯穿插槽303、包裹革302并延伸至包裹革302的下侧，气管901的内壁固定连接有簧片903，气管901上位于簧片903的左侧开设有透孔902，气管901的内壁中部固定连接有单向阀904，气管901的内壁位于单向阀904的上侧处固定连接有限流环905，气管901的内壁位于限流环905的上侧处固定连接有弹片906，弹片906的下端固定连接有堵块907，在气体通过气管901进行排出的同时，首先气流会通过气管901、限流环905、单向阀904向下排出，使包裹革302与气体形变吸能，随后气体带动堵块907移动使弹片906形变，使弹片906移动至限流环905的圆孔中，减慢气流排出的速度，使插板304、插槽303内部的气体排出速度减慢，达到缓冲的效果，单向阀904的输入侧为上侧，限流环905的中部开设有圆孔，圆孔的直径大于堵块907的直径，在气流通过气管901下侧排出的同时会使气流流经簧片903、透孔902处时发出声音，使之达到提醒周边工作人员的目的。

工作原理：在使用时将压力开关803、报警器804与肩负式运输机器人1的电源连接，在肩负式运输机器人1发生碰撞后，若碰撞面为侧面，则会由于肩负式运输机器人1的轮子与地面的摩擦且缓冲垫2的缓冲吸能可使碰撞造成的损害减小；

若发生碰撞的是前侧，则会使吸盘307、包裹革302的外壁首先接触到碰撞物，使吸盘307向肩负式运输机器人1进行移动，使吸盘307、连接管306、插板304向插槽303的内壁靠拢，同时包裹革302进行形变，由于包裹革302、固定板301的内部的气体会造成缓冲作用，且插槽303与插板304内部的气体会通过气管901进行排出；

在气体通过气管901进行排出的同时，首先气流会通过气管901、限流环905、单向阀904向下排出，使包裹革302与气体形变吸能，随后气体带动堵块907移动使弹片906形变，使弹片906移动至限流环905的圆孔中，减慢气流排出的速度，使插板304、插槽303内部的气体排出速度减慢，达到缓冲的效果；

在插板304向插槽303移动时会带动连接块801、垫片802挤压压力开关803，使压力开关803启动报警器804，使报警器804发出警报通知管理人员；

在气流通过气管901下侧排出的同时会使气流流经簧片903、透孔902处时发出声音，使之达到提醒周边工作人员的目的；

在插板304移动至插槽303的内部后，由于弹簧305此时被压缩，其自身弹力影响会使弹簧305欲进行回弹，且单向阀904无法支持下侧气体向上移动，吸盘307紧贴被撞面，使气流无法通过吸盘307进入插板304，便会使弹簧305无法支持插板304、插槽303分离，因此造成肩负式运输机器人1撞击后无法进行回退的移动，因此避免了惯性以及弹力造成的二次损害。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种具有防撞功能的工业机器人，包括肩负式运输机器人(1)，其特征在于：所述肩负式运输机器人(1)的前侧与后侧均设置有缓冲机构(3)，所述肩负式运输机器人(1)的左侧与右侧均固定连接有缓冲垫(2)，所述缓冲垫(2)为橡胶材质的减震垫；

所述缓冲机构(3)包括固定板(301)，所述固定板(301)的外壁固定连接在肩负式运输机器人(1)的外壁上，所述固定板(301)的外壁固定连接有包裹革(302)，所述固定板(301)的外壁固定连接有插槽(303)，所述插槽(303)的内壁插接有插板(304)，所述插板(304)的外壁与插槽(303)的内壁滑动连接，所述插板(304)的外壁靠近插槽(303)的一侧固定连接有弹簧(305)，所述弹簧(305)的一端与插槽(303)的外壁固定连接，所述插板(304)上开设有固定孔。

2.根据权利要求1所述的一种具有防撞功能的工业机器人，其特征在于：所述缓冲机构(3)还包括连接管(306)，所述连接管(306)的外壁与插板(304)上固定孔的内壁固定连接，所述连接管(306)的一侧与插板(304)、插槽(303)的内部连通设置，所述连接管(306)的另一侧固定连接有吸盘(307)，所述包裹革(302)上开设有连接孔，所述吸盘(307)的外壁与连接孔的内壁固定连接，所述插板(304)与插槽(303)之间设置有报警机构(308)，所述插槽(303)的下侧设置有排气机构(309)。

3.根据权利要求2所述的一种具有防撞功能的工业机器人，其特征在于：所述报警机构(308)包括连接块(801)，所述连接块(801)设置在插槽(303)与插板(304)之间，所述连接块(801)的外壁与插板(304)的外壁固定连接，所述连接块(801)的靠近插槽(303)的一侧固定连接有垫片(802)，所述插槽(303)靠近插板(304)的一侧固定连接有压力开关(803)，所述压力开关(803)与垫片(802)的高度一致，所述包裹革(302)的下侧固定连接有报警器(804)，所述报警器(804)与压力开关(803)电性连接。

4.根据权利要求3所述的一种具有防撞功能的工业机器人，其特征在于：所述排气机构(309)包括气管(901)，所述气管(901)的上端与插槽(303)、插板(304)的中部连通设置，所述气管(901)的外壁与插槽(303)的内壁固定连接，所述气管(901)的下端贯穿插槽(303)、包裹革(302)并延伸至包裹革(302)的下侧，所述气管(901)的内壁固定连接有簧片(903)，所述气管(901)上位于簧片(903)的左侧开设有透孔(902)，所述气管(901)的内壁中部固定连接有单向阀(904)，所述气管(901)的内壁位于单向阀(904)的上侧处固定连接有限流环(905)，所述气管(901)的内壁位于限流环(905)的上侧处固定连接有弹片(906)，所述弹片(906)的下端固定连接有堵块(907)。

5.根据权利要求4所述的一种具有防撞功能的工业机器人，其特征在于：所述单向阀(904)的输入侧为上侧，所述限流环(905)的中部开设有圆孔，所述圆孔的直径大于堵块(907)的直径。

6.根据权利要求5所述的一种具有防撞功能的工业机器人，其特征在于：所述包裹革(302)、吸盘(307)的材质均为具有弹性的橡胶材质。

7.根据权利要求6所述的一种具有防撞功能的工业机器人，其特征在于：所述包裹革(302)的前侧为圆弧形设置，所述吸盘(307)位于圆弧的最左侧。