CN117770739B - 一种器械输送及介入装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种器械输送及介入装置，包括壳体、器械模块、介入模块及输送模块，壳体内设置有容置腔，壳体的壳壁设置器械出口，器械模块包括器械本体及卷绕释放组件，卷绕释放组件包括转动体及单向转动机构，器械本体螺旋卷绕于转动体，转动体通过单向转动机构设置于容置腔内，介入模块包括介入驱动装置及介入器械，驱动管的两端分别与介入驱动装置的输出端以及介入器械连接，输送模块设置于容置腔内并位于器械模块与器械出口之间，输送模块用于牵引输送器械本体至器械出口。上述器械输送及介入装置利用单向转动机构阻止转动体向设定方向的反方向移动，从而避免器械输送过程中的打滑、后移等现象，保证器械的稳定输送。

Description

一种器械输送及介入装置

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种器械输送及介入装置。

背景技术

消化道、呼吸道等自然腔道是人类常见疾病好发部位，由于病灶处于人体自然腔道内部，因此医务人员需要通过人体正常腔道或人工建立的通道，在内窥镜器械的辅助下对局部病灶进行观察取样或者切除、引流、止血、修补等，来进行诊断治疗；现有的柔性器械种类丰富，例如但不限于夹钳类（活检钳）、电凝电切类、注射类等，目前现有柔性器械使用过程中需要医护人员配合、操作复杂并存在交叉感染的可能。随着机器人辅助技术的发展，医生可以通过调节手柄开关和按钮就可以医疗器械的输送长度和姿态，但是，已有的软式内镜输送装置在进行操作时，存在器械容易打滑的问题，影响器械的稳定输送。

发明内容

本发明的目的在于提供一种器械输送及介入装置，以避免在器械输送过程中出现打滑的情况，保证器械的稳定输送。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种器械输送及介入装置，包括：

壳体，所述壳体内设置有容置腔，所述壳体的壳壁设置有器械出口，所述壳体设置有第一驱动管通道，所述第一驱动管通道具有沿直线设置的出口导向段；

器械模块，所述器械模块包括器械本体以及卷绕释放组件，所述器械本体包括器械外套管以及驱动管，所述卷绕释放组件包括转动体以及单向转动机构，所述转动体与所述出口导向段同轴地套设于所述出口导向段外，所述转动体通过所述单向转动机构单向转动地设置于所述容置腔内，所述器械外套管螺旋卷绕于所述转动体外，所述转动体设置有第二驱动管通道，所述第二驱动管通道沿所述转动体的径向贯穿所述转动体的侧壁，所述第二驱动管通道在所述转动体内的一端与所述出口导向段的出口对应设置，所述第二驱动管通道在所述转动体外的一端与所述器械外套管的入口端对应设置；

介入模块，所述介入模块包括介入驱动装置以及介入器械，所述介入驱动装置的输出端与所述驱动管的第一端传动连接，所述驱动管的第二端依次穿过所述第一驱动管通道、所述第二驱动管通道以及所述器械外套管与所述介入器械连接；

输送模块，所述输送模块设置于所述容置腔内并位于所述器械模块与所述器械出口之间，所述输送模块与所述器械本体配合，以将所述器械本体从所述器械出口输出。

本发明一种较佳实施例中，所述卷绕释放组件还包括固定体，所述固定体设置于所述容置腔内并与所述转动体同轴地套设于所述转动体外，所述固定体的内壁设置第一螺旋凹槽，所述转动体的外壁设置第二螺旋凹槽，所述第一螺旋凹槽与所述第二螺旋凹槽配合围成容纳所述器械本体的螺旋通道。

本发明一种较佳实施例中，所述单向转动机构包括棘轮、棘爪以及安装基体，所述棘轮与所述安装基体这两者中的一者设置于所述转动体，所述棘轮与所述安装基体这两者中的另一者固定设置于所述容置腔内，所述棘爪可转动地设置于所述安装基体，所述棘爪与所述安装基体之间设置第一弹性件，所述棘爪在所述第一弹性件的作用下与所述棘轮的棘轮齿啮合，以使所述转动体沿设定方向单向转动。

本发明一种较佳实施例中，所述输送模块包括第一输送组件，所述第一输送组件包括第一驱动电机、第一传动机构以及两个输送辊，两个所述输送辊的辊轴平行并排且垂直所述器械出口的轴线设置，所述第一驱动电机通过所述第一传动机构与两个所述输送辊传动连接，以使两个所述输送辊同步反向转动，两个所述输送辊与所述器械本体夹持配合。

本发明一种较佳实施例中，所述第一传动机构为第一同步齿轮组，所述第一同步齿轮组包括第一主动齿轮以及第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一驱动电机传动连接，所述第一主动齿轮与两个所述输送辊中的一个同轴固定连接，所述第一从动齿轮与两个所述输送辊中的另一个同轴固定连接，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合。

本发明一种较佳实施例中，所述第一传动机构还包括变向齿轮组，所述变向齿轮组包括第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮设置于所述第一驱动电机的输出轴，所述第二锥齿轮与所述第一主动齿轮同轴固定连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

本发明一种较佳实施例中，所述输送模块还包括第二输送组件，所述第二输送组件设置于所述第一输送组件与所述器械出口之间，所述第二输送组件包括第二驱动电机、第二传动机构以及两个输送滑块，两个所述输送滑块通过所述第二传动机构与所述第二驱动电机传动连接，所述第二驱动电机通过所述传动机构驱动两个所述输送滑块同步沿所述第一输送组件至所述器械出口方向往复移动，且两个所述输送滑块沿所述第一输送组件至所述器械出口方向移动时逐渐相互靠近，以夹持所述器械本体向所述器械出口方向输送。

本发明一种较佳实施例中，所述第二传动机构包括第二同步齿轮组以及连杆机构，所述第二同步齿轮组包括第二主动齿轮以及第二从动齿轮，所述第二主动齿轮以及所述第二从动齿轮关于所述器械本体对称设置，所述第二主动齿轮设置于所述第二驱动电机的输出轴，所述第二主动齿轮与所述第二从动齿轮啮合，所述第二主动齿轮以及所述第二从动齿轮分别通过所述连杆机构与两个所述输送滑块传动连接，所述连杆机构包括驱动杆以及摆动杆，所述第二主动齿轮以及所述第二从动齿轮上分别同轴设置有所述驱动杆，所述摆动杆的一端与所述输送滑块可转动连接，所述摆动杆的另一端与所述驱动杆固定连接。

本发明一种较佳实施例中，所述输送模块还包括直线轴承，所述直线轴承设置于所述第二输送组件与所述器械出口之间，所述器械本体穿设于所述直线轴承。

本发明一种较佳实施例中，所述介入驱动装置包括第三驱动电机以及传动件，所述第三驱动电机的输出端通过所述传动件与所述驱动管的第一端传动连接，所述第三驱动电机驱动所述传动件直线移动。

本发明一种较佳实施例中，所述介入器械为注射器，所述介入模块还包括第四驱动电机以及压缩球囊，所述传动件为三通管，所述三通管的第一端连接所述第三驱动电机的输出端，所述三通管的第二端连接所述驱动管的第一端，所述三通管的第三端通过柔性管路与所述压缩球囊的第一端连通，所述压缩球囊的第一端固定于所述容置腔内的挤压板上，所述压缩球囊的第二端与所述第四驱动电机的输出端连接，所述第四驱动电机用于压缩所述压缩球囊。

本发明一种较佳实施例中，所述压缩球囊包括伸缩外壳、药物球囊以及第二弹性件，所述伸缩外壳包括伸缩壁以及连接于所述伸缩壁两端的端壳，两个所述端壳中的一个与所述第四驱动电机的输出端连接，两个所述端壳中的另一个设置流体通道并固定于所述挤压板，所述药物球囊位于两个所述端壳之间，所述流体通道与所述柔性管路连通，所述第二弹性件设置于两个所述端壳之间。

本发明一种较佳实施例中，所述第二弹性件设置有至少三个，且各个所述第二弹性件围绕所述药物球囊的周向均布。

本发明一种较佳实施例中，所述容置腔内设置有隔离挡板，所述隔离挡板将所述容置腔分隔为器械腔、驱动腔、传动腔、输送腔以及介入腔，所述卷绕释放组件设置于所述器械腔，所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机设置于所述驱动腔，所述传动腔以及所述输送腔设置于所述驱动腔上方，所述第一传动机构设置于所述传动腔，所述第二传动机构、所述输送辊以及所述输送滑块设置于所述输送腔，所述介入模块设置于所述介入腔。

由以上技术方案可以看出，本发明中公开了一种器械输送及介入装置，该器械输送及介入装置包括壳体、器械模块、介入模块以及输送模块，其中，壳体内设置有容置腔，容置腔用于容纳器械模块、输送模块以及介入模块，壳体的壳壁设置有器械出口，壳体设置有用于供器械的驱动管通过的第一驱动管通道，第一驱动管通道具有沿直线设置的出口导向段，以对驱动管进行限位导向；器械模块包括器械本体以及卷绕释放组件，器械本体包括器械外套管以及驱动管，卷绕释放组件包括转动体以及单向转动机构，转动体与出口导向段同轴地套设于出口导向段外，转动体通过单向转动机构单向转动地设置于容置腔内，并且转动体可以沿自身轴向往复移动预设距离，以在转动的同时做轴向直线移动，器械外套管螺旋卷绕于转动体外，转动体设置有第二驱动管通道，第二驱动管通道沿转动体的径向贯穿转动体的侧壁，第二驱动管通道在转动体内的一端与出口导向段的出口对应设置，第二驱动管通道在转动体外的一端与器械外套管的入口端对应设置，以使驱动管能够从第一驱动管通道的出口导向段经第二驱动管通道穿出至转动体外，并进入转动体外的器械外套管中；介入模块包括介入驱动装置以及介入器械，介入驱动装置的输出端与驱动管的第一端传动连接，驱动管的第二端依次穿过第一驱动管通道、第二驱动管通道以及器械外套管与介入器械连接；输送模块设置于容置腔内并位于器械模块与器械出口之间，输送模块与器械本体配合，以将器械本体从器械出口输出。

在使用时，将器械本体螺旋卷绕于转动体，然后将器械本体的一端安装于输送模块，当输送模块启动时，输送模块将器械本体从器械出口向外输送，以使其进入软式内镜手柄的器械入口，此时由于器械本体螺旋卷绕于转动体，转动体随着输送模块对器械本体的输送而沿设定方向转动并在器械本体的带动下同步轴向移动，以释放其上卷绕的器械本体，当器械本体输送到位时，介入驱动装置通过驱动管带动介入器械动作，由于转动体通过单向转动机构设置于壳体，因此当器械本体由于折弯或者打滑出现后移的趋势时，单向转动机构阻止转动体向设定方向的反方向移动，从而避免器械输送过程中的打滑、后移等现象，保证器械的稳定输送。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的器械输送及介入装置与软式内镜手柄的装配结构示意图；

图2为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的爆炸图；

图3为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的内部结构示意图；

图4为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的内部结构俯视图；

图5为图4中A处的局部放大示意图；

图6为图5中的B向剖视图；

图7为图6中C处的局部放大示意图；

图8为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的壳体的容置腔的结构示意图；

图9为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的壳体的容置腔的俯视图；

图10为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的转动体与器械本体的组装结构示意图；

图11为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的转动体与器械本体的组装结构局部剖视图；

图12为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的主视图；

图13为图12中的D向剖视图；

图14为本发明实施例提供的器械输送及介入装置中的第一输送组件的结构示意图；

图15为本发明实施例提供的器械输送及介入装置中的第二输送组件的结构示意图。

图中：

100为器械输送及介入装置；110为壳体；111为上盖；112为下壳；113为第一驱动管通道；113a为进口导向段；113b为出口导向段；120为器械模块；121为转动体；121a为第二驱动管通道；121b为第二螺旋凹槽；122为单向转动机构；1221为棘轮；1222为棘爪；1223为安装基体；1224为第一弹性件；123为器械本体；1231为器械外套管；1232为驱动管；124为安装座；125为第一转动轴承；126为第二转动轴承；127为固定体；127a为第一螺旋凹槽；130为第一输送组件；131为第一驱动电机；132为第一锥齿轮；133为第二锥齿轮；134为第一主动齿轮；135为第一从动齿轮；136为输送辊；140为第二输送组件；141为第二驱动电机；142为联轴器；143为第二主动齿轮；144为第二从动齿轮；145为驱动杆；146为摆动杆；147为输送滑块；150为介入模块；151为第三驱动电机；152为传动件；153为第四驱动电机；154为压缩球囊；1541为端壳；1542为药物球囊；1543为第二弹性件；1544为流体通道；155为柔性管路；156为介入器械；160为隔离挡板；170为挤压板；180为直线轴承；100a为器械腔；100b为传动腔；100c为输送腔；100d为介入腔；

200为软式内镜手柄。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种器械输送及介入装置，该器械输送及介入装置的结构设计使其能够避免在器械输送过程中出现打滑的情况，保证器械的稳定输送。

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1至图4，图1为本发明实施例提供的器械输送及介入装置与软式内镜手柄的装配结构示意图，图2为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的爆炸图，图3为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的内部结构示意图，图4为本发明实施例提供的器械输送及介入装置的内部结构俯视图。

本发明实施例中公开了一种器械输送及介入装置100，该器械输送及介入装置100包括壳体110、器械模块120、介入模块150以及输送模块。

其中，壳体110内设置有容置腔，容置腔用于容纳器械模块120、输送模块以及介入模块150，为便于安装器械模块120、介入模块150以及输送模块，在本发明实施例中，如图2所示，壳体110采用分体式结构，壳体110包括可拆卸连接的上盖111以及下壳112，上盖111与下壳112围成上述容置腔，上盖111与下壳112之间可以采用卡扣、螺纹紧固件连接或者上述两者相结合的方式连接，在本发明实施例中，容置腔的大部分容积设置于下壳112中，器械模块120、介入模块150以及输送模块也主要安装于下壳112中。

如图1和图2所示，壳体110的壳壁设置有器械出口，以供内部的器械模块120向外输出器械至软式内镜手柄200，壳体110的壳壁设置有器械出口，壳体110设置有用于供器械的驱动管1232通过的第一驱动管通道113，第一驱动管通道113具有沿直线设置的出口导向段113b以及用于将驱动管1232从介入模块150导向出口导向段113b的进口导向段113a，以对驱动管1232进行限位导向。

如图2至图4以及图10和图11所示，器械模块120包括器械本体123以及卷绕释放组件，器械本体123主要由器械外套管1231以及套设于器械外套管1231内的驱动管1232构成，驱动管1232的端部可以连接介入器械156，介入器械包括但不限于夹钳类（活检钳）器械、电凝电切类器械、注射类器械，卷绕释放组件包括转动体121以及单向转动机构122，转动体121与出口导向段113b同轴地套设于出口导向段113b外，转动体121通过单向转动机构122单向转动地设置于容置腔内，并且转动体121可以沿自身轴向往复移动预设距离，以在转动的同时做轴向直线移动，驱动管1232具有一定的柔性冗余，以支持转动体121的转动以及轴向移动，器械外套管1231螺旋卷绕于转动体121，转动体121设置有第二驱动管通道121a，第二驱动管通道121a沿转动体121的径向贯穿转动体121的侧壁，第二驱动管通道121a在转动体121内的一端与出口导向段113b的出口对应设置，第二驱动管通道121a在转动体121外的一端与器械外套管1231的入口端对应设置，以使驱动管1232能够从第一驱动管通道113的出口导向段113b经第二驱动管通道121a穿出至转动体121外，并进入转动体121外的器械外套管1231中，即第一驱动管通道113与第二驱动管通道121a相互配合对驱动管1232的走管路线进行限位。

在本发明实施例中，器械外套管1231从转动体121的外壁下端向上螺旋卷绕，由于空间限制，第一驱动管通道113的出口导向段113b的出口靠近转动体121的外壁上端，因此第二驱动管通道121a需要将驱动管1232从转动体121的外壁上端导向转动体121的外壁下端位置，因此，从图11中可以看出，第二驱动管通道121a成S形，第二驱动管通道121a包括依次连接的第一部分、第二部分以及第三部分，第二驱动管通道121a的第一部分沿转动体121的径向向第一驱动管通道113的出口导向段113b的出口方向延伸，第二驱动管通道121a的第二部分沿转动体121的周向顺着转动体121的内壁向下延伸，第二驱动管通道121a的第三部分沿转动体121的径向贯穿转动体121的侧壁。

介入模块150包括介入驱动装置以及介入器械156，介入驱动装置的输出端与驱动管1232的第一端传动连接，驱动管1232的第二端依次穿过第一驱动管通道113、第二驱动管通道121a以及器械外套管1231与介入器械156连接，介入驱动装置通过驱动管1232驱动介入器械156动作。

输送模块用于牵引输送器械本体123，输送模块设置于容置腔内并位于器械模块120与器械出口之间，输送模块与器械本体123配合，以将器械本体123从器械出口输出。

可以看出，与现有技术相比，本发明实施例提供的器械输送及介入装置100的在使用时，将器械本体123螺旋卷绕于转动体121，然后将器械本体123的一端安装于输送模块，当输送模块启动时，输送模块将器械本体123从器械出口向外输送，以使其进入软式内镜手柄200的器械入口，此时由于器械本体123螺旋卷绕于转动体121，转动体121随着输送模块对器械本体123的输送而沿设定方向转动，并在器械本体123的带动下同步轴向移动，以释放其上卷绕的器械本体123，当器械本体123输送到位时，介入驱动装置通过驱动管1232带动介入器械156动作，由于转动体121通过单向转动机构122设置于壳体110，因此当器械本体123由于折弯或者打滑出现后移的趋势时，单向转动机构122阻止转动体121向设定方向的反方向移动，从而避免器械输送过程中的打滑、后移等现象，保证器械的稳定输送。

如图2至图4以及图8至图13所示，在本发明实施例中，该卷绕释放组件还包括固定体127，固定体127设置于容置腔内并与转动体121同轴地套设于转动体121外，固定体127的内壁为圆柱面，从而可以对转动体121的转动以及轴向移动进行限位，固定体127的内壁设置第一螺旋凹槽127a，转动体121的外壁设置第二螺旋凹槽121b，第一螺旋凹槽127a与第二螺旋凹槽121b配合围成容纳器械本体123的螺旋通道，螺旋通道的横截面直径大于器械本体123的横截面直径，以方便器械模块120的安装以及器械本体123的移动，同时对器械本体123进行有效限位，保证器械本体123平稳有序输送。

单向转动机构122是保证器械本体123输送到位，避免器械输送过程中出现打滑、后移等现象的主要结构，具体地，如图2和图13所示，单向转动机构122包括棘轮1221、棘爪1222以及安装基体1223，棘轮1221与安装基体1223这两者中的一者设置于转动体121，棘轮1221与安装基体1223这两者中的另一者固定设置于容置腔内，棘爪1222的一端可转动地设置于安装基体1223，棘爪1222与安装基体1223之间设置第一弹性件1224，第一弹性件1224用于推动棘爪1222的另一端向远离安装基体1223的方向移动，即第一弹性件1224用于使棘爪1222保持张开的状态，安装基体1223沿周向可以设置一个或多个棘爪1222，棘爪1222在第一弹性件1224的作用下与棘轮1221的棘轮齿啮合，以使转动体121沿设定方向单向转动。

如图2所示，棘轮1221的棘轮齿包括止动面以及驱动面，相邻两个棘轮齿中的一个棘轮齿的止动面与另一个棘轮齿的驱动面之间形成容置棘爪1222的容置间隙，止动面与驱动面的连接处形成棘轮齿的齿顶，止动面与棘轮1221径向的夹角小于驱动面与棘轮1221径向的夹角，当棘轮1221相对于安装基体1223沿第一方向（图2中棘轮1221沿逆时针方向转动为沿第一方向转动）转动时，棘轮齿的驱动面作用于棘爪1222，克服第一弹性件1224，将棘爪1222压向安装基体1223，使棘爪1222处于收拢状态，从而保证棘轮1221沿第一方向的转动，当棘轮1221有沿第二方向（图2中棘轮1221沿顺时针方向转动为沿第二方向转动）转动的趋势时，棘爪1222在第一弹性件1224的作用下展开至容置间隙中，棘轮齿的止动面与棘爪1222远离安装基体1223的端部相抵，由于棘轮齿的止动面与棘轮1221的径向夹角较小，无法驱动棘爪1222运动，因此棘爪1222与棘轮齿的止动面配合阻止棘轮1221沿第二方向转动。

具体地，如图2和图13所示，上述卷绕释放组件还包括安装座124，安装座124固定安装于下壳112内，安装座124的顶部设置有安装槽，棘轮1221通过第一转动轴承125可转动地设置于安装槽内，第一转动轴承125的内圈与棘轮1221的外壁配合，第一转动轴承125的外圈与安装槽的槽壁配合，棘轮1221的内壁沿周向设置有棘齿，并且棘轮1221的外壁安装于转动体121的内壁，同时转动体121的下端通过第二转动轴承126可转动地设置于下壳112内，第二转动轴承126的外圈与转动体121的内壁配合，第二转动轴承126的内圈与下壳112内的安装凸台配合，安装基体1223与棘轮1221同轴地安装于安装槽内，并且棘轮1221套设与安装基体1223外，安装基体1223的外周面上设置有一个或多个棘爪1222，棘爪1222与安装基体1223之间设置有第一弹性件1224，第一弹性件1224用于使棘爪1222的自由端（未与安装基体1223转动连接的一端）向远离安装基体1223的轴线的方向移动，以与棘轮1221的棘齿啮合。

在本发明一种实施例中，如图2至图4以及图14所示，输送模块包括第一输送组件130，第一输送组件130用于向器械输送及介入装置100外输送器械本体123，该第一输送组件130包括第一驱动电机131、第一传动机构以及两个输送辊136，两个输送辊136的辊轴平行并排且垂直器械出口的轴线设置，从而使两个输送辊136能够夹持器械本体123，以利用两个输送辊136与器械本体123之间的摩擦力向外输送器械本体123，为便于输送辊136与器械本体123的配合，如图14所示，至少一个输送辊136的辊面上设置有环形凹槽，环形凹槽的槽底面为凹弧曲面，这样两个输送辊136可以围成容纳器械本体123的半圆形、圆形或近似圆形的输送通道，以在充分与器械本体123的外表面接触配合的同时，避免过度挤压器械本体123，两个输送辊136的直径可以相同，也可以不同，当两个输送辊136的直径不同时，两个输送辊136的转速不能相同，当两个输送辊136的直径相同时，两个输送辊136的转速应当相同，在本发明实施例中，如图14所示，两个输送辊136的直径相同，第一驱动电机131通过第一传动机构与两个输送辊136传动连接，以使两个输送辊136同步反向转动，两个输送辊136与器械本体123夹持配合。

具体地，在本发明一种实施例中，如图14所示，第一传动机构为第一同步齿轮组，第一同步齿轮组包括第一主动齿轮134以及第一从动齿轮135，由于在该实施例中，两个输送辊136的直径相同，因此第一主动齿轮134与第一从动齿轮135为相同的齿轮，若在其他实施例中，两个输送辊136的直径不同，则第一主动齿轮134与第一从动齿轮135应当根据两个输送辊136的转速需要采用不同规格的齿轮，第一主动齿轮134与第一驱动电机131传动连接，第一主动齿轮134与两个输送辊136中的一个同轴固定连接，第一从动齿轮135与两个输送辊136中的另一个同轴固定连接，第一主动齿轮134与第一从动齿轮135啮合，当然需要说明的是，第一传动机构不仅可以采用两个齿轮的结构，在其他实施例中，第一传动机构还可以采用三个及以上齿轮的结构，或者采用链轮机构、同步带机构代替，只要能够保证两个输送辊136同步反向转动即可。

为减少第一输送组件130的体积，使器械输送及介入装置100内部结构更加紧凑，在本发明实施例中，上述第一传动机构还包括变向齿轮组，如图14所示，该变向齿轮组包括第一锥齿轮132以及第二锥齿轮133，第一锥齿轮132设置于第一驱动电机131的输出轴，第二锥齿轮133与主动齿轮同轴固定连接，第一锥齿轮132与第二锥齿轮133啮合。

需要说明的是，第一输送组件130用于连续且较大幅度的输送，为了使器械本体123的输送更准确，在本发明实施例中，如图2至图4以及图15所示，输送模块还包括第二输送组件140，第二输送组件140设置于第一输送组件130与器械出口之间，第二输送组件140包括第二驱动电机141、第二传动机构以及两个输送滑块147，两个输送滑块147通过第二传动机构与第二驱动电机141传动连接，两个输送滑块147与器械本体123接触的表面为圆弧曲面，该圆弧曲面上可以设置弹性垫等结构以增加输送滑块147与器械本体123之间的摩擦力，第二驱动电机141通过第二传动机构驱动两个输送滑块147同步沿第一输送组件130至器械出口方向往复移动，且两个输送滑块147沿第一输送组件130至器械出口方向移动时逐渐相互靠近，以夹持器械本体123向器械出口方向输送。

具体地，如图15所示，第二传动机构包括第二同步齿轮组以及连杆机构，第二同步齿轮组包括第二主动齿轮143以及第二从动齿轮144，第二主动齿轮143以及第二从动齿轮144关于器械本体123对称设置器械本体123，第二主动齿轮143通过联轴器142设置于第二驱动电机141的输出轴，第二主动齿轮143与第二从动齿轮144啮合，第二主动齿轮143以及第二从动齿轮144分别通过连杆机构与两个输送滑块147传动连接，连杆机构包括驱动杆145以及摆动杆146，第二主动齿轮143以及第二从动齿轮144上分别同轴设置有驱动杆145，摆动杆146的一端与输送滑块147可转动连接，摆动杆146的另一端与驱动杆145固定连接。

进一步优化上述技术方案，在本发明实施例中，如图15所示，上述输送模块还包括直线轴承180，直线轴承180设置于第二输送组件140与器械出口之间，器械本体123穿设于直线轴承180，该直线轴承180用于对器械本体123进行导向限位，以防止器械本体123在输送过程中折弯。

如图10和图11所示，在本发明实施例中，器械输送及介入装置100还包括介入模块150，介入模块150包括第三驱动电机151以及传动件152，第三驱动电机151的输出端通过传动件152与器械本体123的驱动管1232连接，驱动管1232远离传动件152的一端连接介入器械156，第三驱动电机151驱动传动件152直线移动，当器械本体123被输送模块输送至介入位置时，第三驱动电机151推动传动件152，传动件152带动驱动管1232向前移动，带动驱动管1232远离传动件152的一端的介入器械156向前移动，以使其介入组织。

如图2至图7所示，在本发明实施例中，介入驱动装置包括第三驱动电机151以及传动件152，第三驱动电机151的输出端通过传动件152与驱动管1232的第一端传动连接，第三驱动电机151驱动传动件152直线移动，从而带动驱动管1232动作。

具体地，当介入器械156为注射器时，如图4和图5所示，介入模块150还包括第四驱动电机153以及压缩球囊154，以实现药物注射，在这种情况下，传动件152为三通管，三通管的第一端连接第三驱动电机151的输出端，三通管的第二端连接驱动管1232的第一端，三通管的第三端通过柔性管路155与压缩球囊154的第一端连通，压缩球囊154的第一端固定于容置腔内的挤压板170上，压缩球囊154的第二端与第四驱动电机153的输出端连接，压缩球囊154内容置有药物，第四驱动电机153用于压缩压缩球囊154，以将压缩球囊154中的药物挤出，药物经柔性管路155、三通管、驱动管1232至注射器，从而将药液注入组织。

如图6和图7所示，在本发明实施例中，上述压缩球囊154包括壳体110伸缩外壳、药物球囊1542以及第二弹性件1543，壳体110伸缩外壳包括伸缩壁以及连接于伸缩壁两端的端壳1541，两个端壳1541中的一个与第四驱动电机153的输出端连接，两个端壳1541中的另一个设置流体通道1544并固定于挤压板170，药物球囊1542位于两个端壳1541之间，流体通道1544与柔性管路155连通，第二弹性件1543设置于两个端壳1541之间。

进一步优化上述技术方案，第二弹性件1543设置有至少三个，且各个第二弹性件1543围绕药物球囊1542的周向均布，以保证两个端壳1541受力均匀，防止无法有效压缩药物球囊1542。

为避免交叉感染，在本发明实施例中，如图9所示，上述容置腔内设置有隔离挡板160，隔离挡板160将容置腔分隔为器械腔100a、驱动腔、传动腔100b、输送腔100c以及介入腔100d，卷绕释放组件设置于器械腔100a，第一驱动电机131以及第二驱动电机141设置于驱动腔，传动腔100b以及输送腔100c设置于驱动腔上方，第一传动机构设置于传动腔100b，第二传动机构、输送辊136以及输送滑块147设置于输送腔100c，介入模块150设置于介入腔100d，这样可以将器械模块120与其他模块隔离开，只需要更换器械模块120即可，可以有效避免交叉感染，降低耗材成本。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (12)

1.一种器械输送及介入装置，其特征在于，包括：

壳体，所述壳体内设置有容置腔，所述壳体的壳壁设置有器械出口，所述壳体设置有第一驱动管通道，所述第一驱动管通道具有沿直线设置的出口导向段；

器械模块，所述器械模块包括器械本体以及卷绕释放组件，所述器械本体包括器械外套管以及驱动管，所述卷绕释放组件包括转动体以及单向转动机构，所述转动体与所述出口导向段同轴地套设于所述出口导向段外，所述转动体通过所述单向转动机构单向转动地设置于所述容置腔内，所述器械外套管螺旋卷绕于所述转动体外，所述转动体设置有第二驱动管通道，所述第二驱动管通道沿所述转动体的径向贯穿所述转动体的侧壁，所述第二驱动管通道在所述转动体内的一端与所述出口导向段的出口对应设置，所述第二驱动管通道在所述转动体外的一端与所述器械外套管的入口端对应设置，所述单向转动机构包括棘轮、棘爪以及安装基体，所述棘轮与所述安装基体这两者中的一者设置于所述转动体，所述棘轮与所述安装基体这两者中的另一者固定设置于所述容置腔内，所述棘爪可转动地设置于所述安装基体，所述棘爪与所述安装基体之间设置第一弹性件，所述棘爪在所述第一弹性件的作用下与所述棘轮的棘轮齿啮合，以使所述转动体沿设定方向单向转动；

介入模块，所述介入模块包括介入驱动装置以及介入器械，所述介入驱动装置的输出端与所述驱动管的第一端传动连接，所述驱动管的第二端依次穿过所述第一驱动管通道、所述第二驱动管通道以及所述器械外套管与所述介入器械连接；

输送模块，所述输送模块设置于所述容置腔内并位于所述器械模块与所述器械出口之间，所述输送模块与所述器械本体配合，以将所述器械本体从所述器械出口输出，所述输送模块包括第一输送组件，所述第一输送组件包括第一驱动电机、第一传动机构以及两个输送辊，两个所述输送辊的辊轴平行并排且垂直所述器械出口的轴线设置，所述第一驱动电机通过所述第一传动机构与两个所述输送辊传动连接，以使两个所述输送辊同步反向转动，两个所述输送辊与所述器械本体夹持配合。

2.根据权利要求1所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述卷绕释放组件还包括固定体，所述固定体设置于所述容置腔内并与所述转动体同轴地套设于所述转动体外，所述固定体的内壁设置第一螺旋凹槽，所述转动体的外壁设置第二螺旋凹槽，所述第一螺旋凹槽与所述第二螺旋凹槽配合围成容纳所述器械本体的螺旋通道。

3.根据权利要求1或2所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述第一传动机构为第一同步齿轮组，所述第一同步齿轮组包括第一主动齿轮以及第一从动齿轮，所述第一主动齿轮与所述第一驱动电机传动连接，所述第一主动齿轮与两个所述输送辊中的一个同轴固定连接，所述第一从动齿轮与两个所述输送辊中的另一个同轴固定连接，所述第一主动齿轮与所述第一从动齿轮啮合。

4.根据权利要求3所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述第一传动机构还包括变向齿轮组，所述变向齿轮组包括第一锥齿轮以及第二锥齿轮，所述第一锥齿轮设置于所述第一驱动电机的输出轴，所述第二锥齿轮与所述第一主动齿轮同轴固定连接，所述第一锥齿轮与所述第二锥齿轮啮合。

5.根据权利要求1或2所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述输送模块还包括第二输送组件，所述第二输送组件设置于所述第一输送组件与所述器械出口之间，所述第二输送组件包括第二驱动电机、第二传动机构以及两个输送滑块，两个所述输送滑块通过所述第二传动机构与所述第二驱动电机传动连接，所述第二驱动电机通过所述传动机构驱动两个所述输送滑块同步沿所述第一输送组件至所述器械出口方向往复移动，且两个所述输送滑块沿所述第一输送组件至所述器械出口方向移动时逐渐相互靠近，以夹持所述器械本体向所述器械出口方向输送。

6.根据权利要求5所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述第二传动机构包括第二同步齿轮组以及连杆机构，所述第二同步齿轮组包括第二主动齿轮以及第二从动齿轮，所述第二主动齿轮以及所述第二从动齿轮关于所述器械本体对称设置，所述第二主动齿轮设置于所述第二驱动电机的输出轴，所述第二主动齿轮与所述第二从动齿轮啮合，所述第二主动齿轮以及所述第二从动齿轮分别通过所述连杆机构与两个所述输送滑块传动连接，所述连杆机构包括驱动杆以及摆动杆，所述第二主动齿轮以及所述第二从动齿轮上分别同轴设置有所述驱动杆，所述摆动杆的一端与所述输送滑块可转动连接，所述摆动杆的另一端与所述驱动杆固定连接。

7.根据权利要求5所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述输送模块还包括直线轴承，所述直线轴承设置于所述第二输送组件与所述器械出口之间，所述器械本体穿设于所述直线轴承。

8.根据权利要求5所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述介入驱动装置包括第三驱动电机以及传动件，所述第三驱动电机的输出端通过所述传动件与所述驱动管的第一端传动连接，所述第三驱动电机驱动所述传动件直线移动。

9.根据权利要求8所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述介入器械为注射器，所述介入模块还包括第四驱动电机以及压缩球囊，所述传动件为三通管，所述三通管的第一端连接所述第三驱动电机的输出端，所述三通管的第二端连接所述驱动管的第一端，所述三通管的第三端通过柔性管路与所述压缩球囊的第一端连通，所述压缩球囊的第一端固定于所述容置腔内的挤压板上，所述压缩球囊的第二端与所述第四驱动电机的输出端连接，所述第四驱动电机用于压缩所述压缩球囊。

10.根据权利要求9所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述压缩球囊包括伸缩外壳、药物球囊以及第二弹性件，所述伸缩外壳包括伸缩壁以及连接于所述伸缩壁两端的端壳，两个所述端壳中的一个与所述第四驱动电机的输出端连接，两个所述端壳中的另一个设置流体通道并固定于所述挤压板，所述药物球囊位于两个所述端壳之间，所述流体通道与所述柔性管路连通，所述第二弹性件设置于两个所述端壳之间。

11.根据权利要求10所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述第二弹性件设置有至少三个，且各个所述第二弹性件围绕所述药物球囊的周向均布。

12.根据权利要求9所述的器械输送及介入装置，其特征在于，所述容置腔内设置有隔离挡板，所述隔离挡板将所述容置腔分隔为器械腔、驱动腔、传动腔、输送腔以及介入腔，所述卷绕释放组件设置于所述器械腔，所述第一驱动电机以及所述第二驱动电机设置于所述驱动腔，所述传动腔以及所述输送腔设置于所述驱动腔上方，所述第一传动机构设置于所述传动腔，所述第二传动机构、所述输送辊以及所述输送滑块设置于所述输送腔，所述介入模块设置于所述介入腔。