CN117770702A - 一种清洁机器人及其清洁方法 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种清洁机器人及其清洁方法，清洁方法包括：执行湿拖任务前启动设置于供水管路的水泵，控制水泵处于持续运行状态，以将水从水箱泵入供水管路；对水泵的运行参数进行实时检测，在运行参数大于预设参数阈值时，关停水泵以停止泵水；依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖。本申请的清洁机器人在执行湿拖任务之前，专门增设了对供水管路进行预排空的操作步骤，即在开始湿拖之前，先开启水泵使其抽吸水箱中的水进入到供水管路中，然后在执行湿拖任务时就能使水及时供应给拖地组件，如此既提升了清洁机器人的湿拖效果，而且也能避免在湿拖初期因拖地组件上无水或水少而导致用户误判湿拖功能异常，令用户具有更加良好的使用体验。

Description

一种清洁机器人及其清洁方法

技术领域

本申请涉及家用电器技术领域，具体涉及一种清洁机器人及其清洁方法。

背景技术

目前，一些型号的清洁机器人具有湿拖功能，在进行湿拖时，清洁机器人需要给拖地组件供水，以使拖地组件湿润而实现对地板的湿拖。但是，当湿拖功能长期未使用且当下需要使用时，由于向拖地组件供水的供水管路内存在气体且为负压状态，所以在湿拖开始时存在水无法及时供应给拖地组件的问题，导致湿拖开始时出现湿拖效果差、清洁不充分的现象，而且也容易使用户产生湿拖功能异常的误判，给用户带来了不良的使用体验。

发明内容

有鉴于此，本申请提供了一种清洁机器人及其清洁方法，其能够优化湿拖效果，令用户具有更加良好的使用体验。

为了达到上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种清洁机器人的清洁方法，所述清洁机器人具有拖地组件、水箱、连接所述拖地组件和所述水箱的供水管路，以及将所述水箱的水泵入所述供水管路的水泵，所述清洁方法包括：

执行湿拖任务前，启动设置于所述供水管路的所述水泵，控制所述水泵处于持续运行状态，以将所述水箱中的水泵入供水管路；

对所述水泵的运行参数进行实时检测，在所述运行参数大于预设参数阈值时，关停所述水泵，以停止向所述供水管路持续泵水；

依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖。

作为本发明的进一步改进，所述供水管路包括连接所述水泵与所述水箱的第一供水管路，以及连接所述水泵与所述拖地组件的第二供水管路；所述预设参数阈值与所述水泵的预设状态相匹配，所述水泵的预设状态为所述水箱中的水充满所述第一供水管路并进入所述水泵的状态。

作为本发明的进一步改进，所述清洁方法还包括当所述水泵的持续运行时间大于所述预设时间阈值时，发出第一报警信号，并停止执行后续的所述湿拖。

作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人还包括设置在所述水箱内的水量检测部件，所述水量检测部件对所述水箱内的水量进行检测；当所述水泵的持续运行时间大于预设时间阈值，且所述水量检测部件检测到所述水箱内有水时，发出第二报警信号，并停止执行后续的所述湿拖。

作为本发明的进一步改进，所述清洁方法还包括在执行所述湿拖任务时，实时检测所述水泵的运行参数，在所述运行参数小于等于预设参数阈值时，停止所述湿拖，并返回初始位置。

作为本发明的进一步改进，所述水泵为所述供水管路持续泵水至所述运行参数大于所述预设参数阈值结束后，所述清洁机器人直接依据预设的运行逻辑对工作区域进行所述湿拖；或者。

作为本发明的进一步改进，在所述水箱补水结束后和/或所述清洁机器人停靠在初始位置时，控制所述清洁机器人在原地通过所述水泵为所述供水管路持续泵水，至所述运行参数大于所述预设参数阈值，所述清洁机器人依据预设的运行逻辑对工作区域进行所述湿拖。

作为本发明的进一步改进，在所述清洁机器人依据预设的清洁逻辑执行吸尘、干拖任务的同时，启动所述水泵持续为所述供水管路泵水至所述运行参数大于预设参数阈值，暂停所述水泵的运行；在所述清洁机器人完成所述吸尘、干拖任务后，依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖。

一种清洁机器人，适用于前述的清洁方法，包括：

水箱，被配置为存储水；

供水管路，与所述水箱连通，并被配置为导出所述水箱内的水；

拖地组件，被配置为对地板进行湿拖；

水泵，设置于所述供水管路，并被配置为将所述水箱的水泵入所述供水管路；

参数检测部件，与所述清洁机器人的控制器电连接，并被配置为检测所述水泵的运行参数；

控制组件，用于接收所述参数检测部件传递的运行参数，并执行所述清洁方法，控制所述清洁机器人的运行。

作为本发明的进一步改进，所述清洁机器人包括设置在所述水箱内的水量检测部件，所述水量检测部件为霍尔传感器、光电传感器、电容传感器或超声波液位传感器。

本申请提供的清洁机器人的清洁方法，在清洁机器人进行湿拖之前，先对供水管路进行预排空操作，即在湿拖开始前，先启动设置于供水管路的水泵，并使水泵处于持续运行状态，以将水箱中的水泵入供水管路中，在此泵入过程中，供水管路中的气体会被排出供水管路，并且在水泵持续运行时还对水泵的运行参数进行实时检测，当检测到运行参数大于预设参数阈值时，则表明水已经充满供水管路，气体已经被排空，此时则可以关停水泵以结束预排空操作，之后清洁机器人就可以依据预设的运行逻辑对地板进行湿拖；从而在后续湿拖开始时，能够使水及时供给拖地组件，防止湿拖初期由于拖地组件湿润不及时、不充分而出现部分地板区域清洁效果差的情况，不仅令清洁机器人的湿拖效果得到了提升，而且也能够避免用户对湿拖功能异常的误判，令用户可以具有更加良好的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请清洁机器人的清洁方法的逻辑流程图；

图2为本申请提供的清洁机器人的结构示意框图；；

图3为图2中水箱、供水管路、水泵以及拖地组件配合工作的结构示意图；

图4为本申请一较佳实施例中清洁机器人执行清洁任务的控制逻辑流程图；

图5为供水管路中空气含量与水泵电流的变化趋势示意图；

图6为湿拖前清洁机器人在基站内预先补水的示意图；

图7为清洁机器人原地进行预排空操作的示意图；

图8为清洁机器人执行湿拖任务的示意图；

图9为清洁机器人回归基站的示意图。

在图1-图9中：

1-清洁机器人，2-基站，3-房间；

101-水箱，102-水泵，103-第一供水管路，104-第二供水管路，105-拖地组件。

具体实施方式

本申请提供了一种清洁机器人及其清洁方法，其能够优化湿拖效果，令用户具有更加良好的使用体验。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

如图1所示，本申请实施例提供了一种清洁机器人1的清洁方法，该清洁方法适用于至少具有湿拖功能的清洁机器人，例如具有吸尘、清扫、干拖和湿拖等多种功能的清洁机器人，或者仅具有湿拖功能的清洁机器人等。请参阅图2、图3所示，清洁机器人1至少包括水箱101、供水管路、水泵102以及拖地组件105，供水管路连通拖地组件105和水箱101，以将水箱101内的水提供给拖地组件105，设置于供水管路的水泵102能将水从水箱101中泵入供水管路，并使水通过供水管路流向拖地组件105，被水湿润的拖地组件就可以对地板进行湿拖操作。

在此基础之上，清洁方法的主要步骤包括：

在执行湿拖任务之前，清洁机器人1启动设置于供水管路的水泵102，并控制水泵102处于持续运行状态，以使水泵102持续对水箱101中的水进行抽吸，使水被泵入到供水管路中并流经水泵102，由于进入到供水管路中的水占用了气体所占用的空间(如图5所示)，所以在此过程中，至少能实现对供水管路的进口至水泵102之间管路(供水管路的进口指的是供水管路与水箱101连接的端口，进口至水泵102之间的管路即为后述的第一供水管路103)的排气。

进一步的，从水泵102启动时即对水泵102的运行参数进行实时检测，当清洁机器人1的水泵102的运行参数大于预先设置在清洁机器人1内的预设参数阈值时，水泵102被清洁机器人1关停，水泵102停止泵水，而在水泵102的运行参数小于等于(≤)预设参数阈值时，则使水泵102处于持续运行的状态；在水泵102的运行参数因大于预设参数阈值而停止泵水后，清洁机器人1则依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖。

其中，水泵102的运行参数包括电流、电压、流量、扬程、功率、效率和/或转速等，本申请优选电流作为检测的目标参数，由于水泵102在抽吸空气时其电流值较小，而在抽吸水时其电流值较大，所以通过检测电流值的大小就能够检测出水泵102的工作状态，例如在一实施例中，某款隔膜泵的负载泵水电流为110mA，空载泵空气电流为50mA，基于此可以将预设参数阈值设定为80mA，当检测到水泵102运行时的电流值≤80mA时，即不大于预设参数阈值时，则判定水未流入到供水管路中或水箱101内无水，当检测到水泵102运行时的电流值＞预设参数阈值时，则判定有水且水已经流入供水管路的水泵102所在处。湿拖所依据的运行逻辑包括对拖地组件进行的湿润逻辑和补水逻辑，湿润逻辑例如在15s内，每秒开启水泵0.4s和关闭水泵0.6s，共开启15次；湿拖中的补水逻辑例如为每15s开启水泵0.4s。湿拖的工作区域指的是指定的需要清洁机器人1对地板进行湿拖的区域。

由上述清洁方法可知，在清洁机器人1执行湿拖任务之前，专门增设了对供水管路进行预排空的操作步骤，即在开始湿拖之前，先开启水泵102使其抽吸水箱101中的水进入到供水管路中，然后在开始执行湿拖任务时就可以使水及时供应给拖地组件，在机器人长时间未使用后，即使供水管路中完全无水，首次湿拖也会对拖地组件具有良好的润湿和补水效果，确保拖地时地面水量均匀和充足，避免湿拖开始时水无法及时供给拖地组件而出现因拖地组件105上设置/安装的拖布较干导致无法实现湿拖或湿拖质量差的情况出现，如此既提升了清洁机器人1的湿拖效果，而且也能够避免在湿拖初期因拖地组件105上无水或水量较小而导致用户误判湿拖功能异常，令用户可以具有更加良好的使用体验。

另外，在上述方法中，检测水是否进入到供水管路中的方式是对水泵102的运行参数进行检测，相对于对水箱101内的水量或水位进行检测的方式，能够更加准确的检测实际出水情况，从而使清洁机器人1更加可靠的进行工作，同时也能够避免出现水箱101实际有水但停止湿拖或实际无水但继续湿拖等不良的用户体验，而且还能够提高水的利用率，确保水箱101内的水可正常使用到极限。

具体的，供水管路包括连接水泵102与水箱101的第一供水管路103，以及连接水泵102与拖地组件的第二供水管路104；第一供水管路103的长度大于第二供水管路104的长度，预设参数阈值与水泵102的预设状态相匹配，水泵102的预设状态为水箱101中的水充满第一供水管路103并进入水泵102的状态。

由于供水管路包括第一供水管路103和第二供水管路104，且第一供水管路103的长度大于第二供水管路104的长度，所以令上述的预设参数阈值与水泵102的预设状态匹配，而此预设状态则指的是水充满第一供水管路103并进入水泵102的状态，即，预排空操作的执行对象为第一供水管路103。

进一步的，当第一供水管路103的长度远大于第二供水管路104的长度时，水充满第二供水管路104的时间远小于充满第一供水管路103(当水到达水泵102时即为水充满第一供水管路103时)的时间，也就是说，第二供水管路104可以很快充满，其对后续的湿拖不会造成影响，所以可以将水充满第一供水管路103的时间近似认为是水充满第一供水管路103和第二供水管路104的时间，即，当水充满第一供水管路103时就可认为水充满了整个供水管路。之所以优选此种设置方式，是因为在实际的工作过程中，水流经水泵102且水未充满第二供水管路104时，水泵102的电流值就已经发生了变化，将该变化对应的数值设定为预设参数阈值，可以更加及时、精准的检测实际的出水情况，所以在水是否充满第二供水管路104不影响后续湿拖效果的前提下，优选将此种更加精确且便于检测的方式作为预排空逻辑。

或者，预设状态也可以为水充满第一供水管路103以及充满第二供水管路104的状态，即，设定预设参数阈值为水充满整个供水管路时水泵102的负载泵水电流值，如此可以使水更加及时的供给拖地组件。

进一步的，清洁方法还包括预设时间阈值的设定，并在预设时间阈值范围内，控制水泵102持续向供水管路泵水，当水泵102的持续运行时间大于预设时间阈值时，发出第一报警信号，并停止执行后续的湿拖。

在上述的清洁方法中，完成预排空的前提为默认水箱101中有水以及供水管路保持畅通，但是，在清洁机器人1的实际工作中，会存在水箱101内无水或者供水管路异常的情况，这会导致始终没有水进入到供水管路中，水泵102的运行参数会一直无法达到预设参数阈值，这不仅无法达到预排空的目的，而且也会造成对部件的损耗以及电能的浪费。基于此，本申请令清洁方法包括预设时间阈值的设定，即设置预设时间阈值，并使水泵102在预设时间阈值的范围内处于持续运行状态，当水泵102处于持续运行状态的时间大于预设时间阈值时，如果还未检测到运行参数大于预设参数阈值，也就是在水泵102持续运行一定的时间后仍没有水进入水泵102时，则清洁机器人1发出第一报警信号，提示用户供水管路中无水向拖地组件供应；当水泵102处于持续运行状态的时间小于等于(≤)预设时间阈值时，如果已经检测到运行参数大于预设参数阈值，则表明水已经进入水泵102，此时就可以关停水泵102。

请参阅图4所示，在本申请的一实施例中，设置预设时间阈值为90s，即水泵102处于持续运行状态的最长时间为90s，以确保水泵102的运行时间足够将供水管路内的空气排出，在此90s中，当水泵102的电流>80mA时，则水泵102立即停止持续运行，并转为湿拖任务的润湿逻辑和补水逻辑的工作状态；在90s内，当水泵102的电流≤80mA时，则清洁机器人1发出第一报警信号。

具体的，在供水管路和水箱101正常连通的情况下，此第一报警信号为无水信号，长时间(即预设时间阈值，在本实施例中为90s)没有水被泵入到供水管路中以使水泵102的运行参数大于预设参数阈值，则表明水箱101中已经无水，因此需要清洁机器人1向用户发出无水信号，以提示用户进行相应操作。更进一步的，在清洁主机发出第一报警信号后，清洁机器人1还自动停止工作，不再执行后续的湿拖任务，从而避免对部件造成损耗、浪费电能。如此，可以进一步提升清洁机器人1的智能化程度。本申请中，清洁机器人1还包括设置在水箱101内的水量检测部件，水量检测部件对水箱101内的水量进行检测；当水泵102的持续运行时间大于预设时间阈值，且水量检测部件检测到水箱101内有水时，发出第二报警信号，并停止执行后续的湿拖任务。其中，水量检测部件用于对水箱101内的水量进行检测，并令其参与到清洁方法的执行中，具体的是：当水量检测部件能够检测到水箱101中的水，且水泵102的运行参数在预设时间阈值范围内未超过预设参数阈值时，则表明水箱101和/或供水管路和/或水泵102出现异常，此时清洁机器人1发出的第二报警信号为故障信号。同样的，在清洁机器人1发出第二报警信号后，其也自动停止工作，不再执行后续的湿拖任务。

另外，水量检测部件也可以用于配合上述第一报警信号的发出，例如：当水量检测部件检测不到水箱101中的水，且水泵102的运行参数在预设时间阈值范围内未超过预设参数阈值时，则表明水箱101内无水，此时清洁机器人1发出的第一报警信号为无水信号。

在完成预排空操作之后，如图1、图4以及图9所示，令清洁方法还包括在执行湿拖任务时，实时检测水泵102的运行参数，在运行参数小于等于预设参数阈值时，停止湿拖，并返回初始位置。通过如此设置，使得清洁方法不仅在预排空操作中对水泵102的运行参数进行检测，还在执行湿拖任务时对水泵102的运行参数进行实时检测，在清洁机器人1对地板进行正常湿拖时，水泵102为负载泵水的状态，其电流值大于预设参数阈值，在湿拖一段时间后，如果水泵102从负载泵水的状态转变为空载泵空气的状态，其电流值会减小至小于等于预设参数阈值，此时则表明水箱101内的水用完(清洁机器人1也可能发生了故障，但此情况出现的几率较小)，清洁机器人1停止湿拖，并返回至初始位置给水箱101补水。

本申请提供的清洁主机配备有基站2，其与基站2共同构成了清洁系统，而清洁机器人1则为清洁系统的主机。清洁机器人1需要补水而返回的初始位置即为基站2在房间3内的设置位置，清洁机器人1通过回归基站2实现自动补水。在此基础之上，还令清洁方法包括在执行预排空操作前，如图6所示，清洁机器人1先回归基站2进行预先补水，从而避免清洁机器人1在进行预排空操作以及执行湿拖任务之前水箱101内无水的情况发生。

在预先补水完成后，如图7所示，清洁机器人1从基站2驶出，并在工作区域之外、靠近基站2的初始位置暂时停靠，并原地进行预排空操作；在完成预排空操作后，如图8所示，清洁机器人1在工作区域内执行湿拖任务(图8中的虚线为清洁机器人1的湿拖轨迹)；在湿拖过程中，如图9所示，如果清洁机器人1检测到水箱101内的水用完，则停止湿拖并返回至基站2给水箱101补水(图9中的虚线为清洁机器人1回归基站2的回归轨迹)。

具体的，预排空操作的时机可以有多种选择，在一种选择中，如上述所说，可以在执行湿拖任务之前专门进行预排空操作，即水泵102为供水管路泵水结束后，清洁机器人1直接、马上依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖，即预排空和湿拖为清洁机器人1执行的两个相邻操作，且每个操作均单独被清洁机器人1执行，以提高工作可靠性；或者，在清洁机器人1依据预设的清洁逻辑执行吸尘、干拖任务的同时，通过水泵102为供水管路泵水，即预排空操作与清洁机器人1执行的其他操作同时进行，以提高工作效率。

基于上述的清洁方法，如图2所示，本申请还提供了一种清洁机器人1，其适用于上述的清洁方法，该清洁机器人1主要包括水箱101、供水管路、拖地组件105、水泵102、参数检测部件和控制器。其中，水箱101用于存储水；供水管路与水箱101以及拖地组件105连通，以将水箱101内的水导出并供给拖地组件105；拖地组件105为用于对工作区域(如房间地板)进行湿拖的组件，其包括拖布，拖地组件105的具体结构可参见现有技术；水泵102设置于供水管路，其用于提供水从水箱101经供水管路流向拖地组件的流动动力；参数检测部件为新增部件，其与清洁机器人1的控制组件电连接，并用于检测水泵102的运行参数以及将运行参数发送给控制组件；控制组件为清洁机器的核心控制部件，上述有关控制、判断的操作均由控制组件执行，即上述的清洁方法由控制组件控制执行，并且清洁机器人1中需要通电的部件(例如水泵102、参数检测部件和水量检测部件等)均与控制组件电连接，以在控制组件的控制下工作。

上述结构的清洁机器人1，由于其适用于上述的清洁方法，所以清洁机器人1由清洁方法所带来的有益效果请参见上述内容，在此不再赘述。

具体的，为了实现对水泵102的电流参数的检测，令参数检测部件为检测水泵102的电流参数的电流传感器。此外，如果水泵102待检测的运行参数为其他参数，参数检测部件可以为相应传感器，例如，在需要检测水泵102的流量时，令参数检测部件为流量计；在需要检测水泵102的转速时，令参数检测部件为转速传感器。

进一步的，参数检测部件还包括对采集的运行参数进行修正的参数修正构件。通过令参数检测部件包括参数修正构件，可以实现对采集的运行参数的修正，从而保证运行参数采集的准确性。具体的，当参数检测部件为检测水泵102的电流参数的电流传感器时；参数修正构件为滤波构件。

清洁机器人1包括设置在水箱101内的水量检测部件，水量检测部件为霍尔传感器、光电传感器、电容传感器或超声波液位传感器。此水量检测部件用于对水箱101内的水量进行检测，在对水泵102的运行参数进行实时检测的前提下，为了提高检测精度以及降低成本，此水量检测部件可以优选为仅对满水水量进行检测的传感器，相对于现有技术，如此设置可以减少水箱101内设置的传感器数量或者减少同一传感器的多种检测需求，能够提高检测精确度。具体的，水量检测部件优选为霍尔传感器，其满水检测方式为：在向水箱101内加水的过程中，液面上升带动磁性浮漂向上浮动，磁场由弱到强，至标定的高斯值时，触发开关霍尔，从而判定水箱101内满水。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

应当理解，本申请实施例描述中所用到的限定词“第一”、“第二”、“第三”、“第四”、“第五”和“第六”仅用于更清楚的阐述技术方案，并不能用于限制本申请的保护范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (10)

1.一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人具有拖地组件、水箱、连接所述拖地组件和所述水箱的供水管路，以及将所述水箱的水泵入所述供水管路的水泵，所述清洁方法包括：

执行湿拖任务前，启动设置于所述供水管路的所述水泵，控制所述水泵处于持续运行状态，以将所述水箱中的水泵入供水管路；

对所述水泵的运行参数进行实时检测，在所述运行参数大于预设参数阈值时，关停所述水泵，以停止向所述供水管路持续泵水；

依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖。

2.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述供水管路包括连接所述水泵与所述水箱的第一供水管路，以及连接所述水泵与所述拖地组件的第二供水管路；所述预设参数阈值与所述水泵的预设状态相匹配，所述水泵的预设状态为所述水箱中的水充满所述第一供水管路并进入所述水泵的状态。

3.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括当所述水泵的持续运行时间大于所述预设时间阈值时，发出第一报警信号，并停止执行后续的所述湿拖。

4.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括设置在所述水箱内的水量检测部件，所述水量检测部件对所述水箱内的水量进行检测；当所述水泵的持续运行时间大于预设时间阈值，且所述水量检测部件检测到所述水箱内有水时，发出第二报警信号，并停止执行后续的所述湿拖。

5.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述清洁方法还包括在执行所述湿拖任务时，实时检测所述水泵的运行参数，在所述运行参数小于等于预设参数阈值时，停止所述湿拖，并返回初始位置。

6.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，所述水泵为所述供水管路持续泵水至所述运行参数大于所述预设参数阈值，所述清洁机器人直接依据预设的运行逻辑对工作区域进行所述湿拖。

7.根据权利要求6所述的清洁方法，其特征在于，在所述水箱补水结束后和/或所述清洁机器人停靠在初始位置时，控制所述清洁机器人在原地通过所述水泵为所述供水管路持续泵水，至所述运行参数大于所述预设参数阈值，所述清洁机器人依据预设的运行逻辑对工作区域进行所述湿拖。

8.根据权利要求1所述的清洁方法，其特征在于，在所述清洁机器人依据预设的清洁逻辑执行吸尘、干拖任务的同时，启动所述水泵持续为所述供水管路泵水至所述运行参数大于预设参数阈值，暂停所述水泵的运行；在所述清洁机器人完成所述吸尘、干拖任务后，依据预设的运行逻辑对工作区域进行湿拖。

9.一种清洁机器人，其特征在于，适用于权利要求1-8中任一项所述的清洁方法，包括：

水箱，被配置为存储水；

供水管路，与所述水箱连通，并被配置为导出所述水箱内的水；

拖地组件，被配置为对地板进行湿拖；

水泵，设置于所述供水管路，并被配置为将所述水箱的水泵入所述供水管路；

参数检测部件，与所述清洁机器人的控制器电连接，并被配置为检测所述水泵的运行参数；

控制组件，用于接收所述参数检测部件传递的运行参数，并执行所述清洁方法，控制所述清洁机器人的运行。

10.根据权利要求9所述的清洁机器人，其特征在于，所述清洁机器人包括设置在所述水箱内的水量检测部件，所述水量检测部件为霍尔传感器、光电传感器、电容传感器或超声波液位传感器。