CN117755547A - 带有全景相机的无人机 - Google Patents

Abstract

一种无人机(5)，包括：无人机的主体(6)，无人机的主体(6)具有上表面和下表面以及贯穿上表面和所述下表面的收容孔；和至少一个全景相机(1)，每一个全景相机(1)都包括上镜头(2)和下镜头(4)，其中每一个全景相机(1)的上镜头(2)设置于无人机的上表面之上，并且每一个全景相机(1)的下镜头设置在无人机的下表面之下。全景相机(1)包括相机连接件(3)，全景相机(1)模块通过相机连接件(3)能够拆卸地安装到收容孔或者无人机的主体(6)的外周边缘的至少其中之一上。通过上水设置，可以在不改变现有全景相机外观的情况下，使全景相机与无人机结合获得球形全景无遮挡的拍摄视野。

Description

带有全景相机的无人机

本申请是申请日为2018年3月28日、申请号为201880013768.9(国际申请号为PCT/CN2018/080905)、发明名称为“带有全景相机的无人机”的发明专利申请的分案申请。

版权申明

本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者专利披露。

技术领域

本公开实施例属于无人机技术领域和全景相机领域，具体涉及全景相机与无人机的模块化结合。本公开实施例适用微型、小型玩具类无人机，穿越机，航拍无人机、多旋翼类无人机等飞行和拍摄一起使用的场景。

背景技术

现有市面上往无人机上挂全景相机的方案主要是把全景相机往机身背部或者机身腹部挂靠，这使得机身遮挡了很大一部分视野，全景相机拍摄的全景图像不能封闭成一个完整的球形，视野总是被无人机机身遮挡掉一部分。

图1示意性示出了现有技术的连接到无人机的全景相机。

图2示意性示出了安装在无人机上的全景相机的原理说明图。

如果单纯想要不遮挡全景相机视野而不考虑全景相机形态和可实现程度，其实可以在例如无人机身上下各支两根长杆，杆子的各顶端顶一个超过180°视野的全景镜头就可以了。但是这种方案会破坏全景相机本身的形态，使之变得不易单独使用，况且工程实施难度大，比如杆子长了之后会有弹性变形问题，刚度不容易保证。

近年来无人机市场飞速增长，避障技术作为增加无人机安全飞行的保障也随着技术的发展日新月异。无人机在飞行过程中，通过其传感器收集周边环境的信息，测量距离从而做出相对应的动作指令，从而达到避障的作用。

避障功能作为近来无人机产品的大趋势，带来的最直接的好处就是，以往一些人为疏忽造成的撞击，现在都能经由避障功能去避免，即保障了无人机飞行安全的同时，也避免了对周围人员财产的损害，让无人机飞行的门槛进一步得到了降低。

目前，无人机的避障技术中最为常见的是红外线传感器、超声波传感器、激光传感器以及视觉传感器。

双目立体视觉是基于视差原理的机器视觉的一种重要形式，它利用成像设备从不同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维几何信息和摄像头与所测物体间的距离。视觉识别系统通常来说可以包括一个或两个摄像头。单一的照片只具有二维信息，犹如2D电影。双目立体视觉犹如3D电影，能够直接给人带来强烈的空间临场感。双目视觉的基本原理是利用两个平行的摄像头进行拍摄，然后根据两幅图像之间的差异，利用一系列复杂的算法计算出特定点的距离，当数据足够时还能生成深度图。通过前后双目和下视双目能够实时对周围地形进行构建和记录，具体而言分为局部地图和全局地图。

双目识别虽然有着极为强大的功能，但仍然有一定的局限性。目前对于基于双目视觉进行全向避障仍然较难实现。主要原因是视觉接收系统对于边界点的处理后出现重合的情况，导致运算结果有偏差以至于报错。

需要通过调节全景相机模块在无人机上的设置位置，以提高无人机的避障能力。

发明内容

本公开实施例的一个方面提供了一种无人机，其包括：

无人机的主体，所述无人机的主体具有上表面和下表面；和

至少一个全景相机模块，每一个全景相机模块都包括上镜头和下镜头，其中每一个全景相机模块的上镜头设置于所述无人机的上表面之上，并且每一个全景相机模块的下镜头设置在所述无人机的下表面之下；

所述全景相机包括相机连接件，所述全景相机模块通过所述相机连接件能够拆卸地安装到所述无人机的主体。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的主体设置有收容孔，所述全景相机模块设置在所述无人机的主体的收容孔中。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的主体大致成板形结构。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的主体大致成圆形结构。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的主体为多边形结构。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述主体具有主体内周连接件；

所述全景相机模块通过所述相机连接件与所述主体内周连接件之间的配合连接到所述主体。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述主体具有主体外周连接件；

所述全景相机模块通过所述相机连接件与所述主体外周连接件之间的配合连接到所述主体。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述主体外周连接件设置在所述无人机的主体飞行前端方位处，使得所述全景相机模块通过所述相机连接件设置在所述无人机的主体飞行前端处。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述主体外周连接件设置在所述无人机的主体飞行后端方位处，使得所述全景相机模块通过所述相机连接件设置在所述无人机的主体飞行后端处。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，在所述无人机的主体飞行前端方位处和所述无人机的主体飞行后端方位处分别地设置有所述主体外周连接件，使得在所述无人机的主体飞行前端处和所述无人机的主体飞行后端处分别地设置有全景相机模块。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机包括多个旋翼部，所述多个旋翼部与所述无人机的主体连接，所述全景相机模块设置在所述主体的外周边缘上并且在所述多个旋翼部中的任意两个旋翼部之间。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的多个旋翼部整体上成环形。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机包括四个旋翼部。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述多个旋翼部围绕所述无人机的主体的中心在周向上等间距设置。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述多个旋翼部的每一个包括：

连接臂，所述连接臂的一端连接到所述无人机的主体的外圆周表面，所述连接臂从所述无人机的主体的外圆周表面径向向外延伸；

螺旋桨，所述螺旋桨设置在所述连接臂的另一端处；

保护罩，所述保护罩围绕螺旋桨设置。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述保护罩成圆形，并且所述连接臂的设置有螺旋桨所述另一端设置在所述保护罩的中心处。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的主体与所述旋翼部大致在一个水平面上。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述无人机的主体与所述螺旋桨大致在一个水平面上。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机的所述上镜头的光轴和所述下镜头的光轴成180°相对放置。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机大致成球形。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机大致成矩形。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机包括上表面和下表面，所述上镜头设置在所述全景相机的所述上表面中，并且所述下镜头设置在所述全景相机的所述下表面中。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机包括相机连接件，所述全景相机模块通过所述相机连接件能够拆卸地安装到所述无人机的主体。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机的所述相机连接件从所述全景相机的侧表面径向向外地突出。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述全景相机的所述相机连接件从所述全景相机的中心轴向偏置地设置在所述全景相机的侧表面上。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，在相机连接件中设置有快速连接和脱开结构，所述快速连接和脱开结构包括一对滑动件和设置在一对滑动件之间的弹性部件。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述主体具有主体外周连接件，在所述外周连接件中设置有锁定孔口中，当相机连接件在无人机的主体的外周连接件中装配到位时，设置在相机连接件中的一对滑动件在弹性部件的作用下滑动进入设置在无人机的主体的外周连接件中的锁定孔口中。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，所述主体具有主体外周连接件，在所述外周连接件中设置有锁定孔口中，在克服弹性部件的弹性力使得设置在相机连接件中的一对滑动件滑动出设置在无人机的主体的外周连接件中的锁定孔口时，全景相机与无人机脱开连接。

根据本公开实施例的一个方面的无人机，其包括：无人机的主体，所述无人机的主体具有上表面和下表面；和至少一个全景相机模块，每一个全景相机模块都包括上镜头和下镜头，其中每一个全景相机模块的上镜头设置于所述无人机的上表面之上，并且每一个全景相机模块的下镜头设置在所述无人机的下表面之下；其特征在于：所述全景相机包括相机连接件，所述全景相机模块通过所述相机连接件能够拆卸地安装到所述主体的外周边缘上。在这个实施例中，无人机的主体上没有设置收容孔。

根据本公开实施例的一个方面的无人机可以在不改变现有全景相机外观的情况下，使之与无人机结合获得球形全景无遮挡的拍摄视野。

当无人机结合全景相机，去掉机械云台，获得全向的视野，益处很多，比如先拍照后取景，，全向视野中永远不会丢掉被追随的物体等，并且配合单目视觉避障技术，可以获得无死角全向避障的能力。

附图说明

为了更完整地理解本公开实施例及其优势，现在将参考结合附图的以下描述，其中：

图1示意性示出了现有技术的连接到无人机的全景相机；

图2示意性示出了安装在无人机上的全景相机的原理说明图；

图3a-3g示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机的视图；

图4a-4e示意性示出了根据本公开实施例的无人机的视图；

图5a-5d示意性示出了根据本公开实施例的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的收容孔处的视图；

图6示意性示出了图5a-5d中的安装有全景相机模块的无人机，其中光线进入全景相机模块的示意图；

图7a-7e示意性示出了根据本公开实施例的另一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处的视图；

图8示意性示出了图7a-7e中的安装有全景相机模块的无人机，其中光线进入全景相机模块的示意图；

图9的显示全景相机将与无人机的主体连接之前的状态的局部放大图；

图10是图9的视图的局部放大图，显示了全景相机与无人机的主体连接时的结构；和

图11显示了视觉避障的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“A、B和C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B和C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。在使用类似于“A、B或C等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有A、B或C中至少一个的系统”应包括但不限于单独具有A、单独具有B、单独具有C、具有A和B、具有A和C、具有B和C、和/或具有A、B、C的系统等)。本领域技术人员还应理解，实质上任意表示两个或更多可选项目的转折连词和/或短语，无论是在说明书、权利要求书还是附图中，都应被理解为给出了包括这些项目之一、这些项目任一方、或两个项目的可能性。例如，短语“A或B”应当被理解为包括“A”或“B”、或“A和B”的可能性。

以下描述的无人机(具体为无人飞行器，unmanned aerial vehicle，UAV)包括例如固定翼飞机和旋翼飞机，例如直升机、四轴飞行器和具有其他数量和/或转子结构的飞机。无人机上设置有图像采集装置，用于采集目标图像，例如可以用于拍摄照片，拍摄视频等。

这里描述与无人机在执行航拍任务时的拍摄参数设置有关的技术。

图1示意性示出了根据本公开实施例的一种应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，无人机上连接有设置有图像采集装置。在一些实施例中，图像采集装置包括影响光到达成像传感器的焦点的一个或多个光学装置。在一些实施例中，图像采集装置包括例如半导体电荷耦合器件(CCD)、使用互补金属氧化物半导体(CMOS)和/或N型金属氧化物半导体(NMOS，LiveMOS)。在一些实施例中，图像采集装置被配置为捕捉高清或超高清视频(例如720p、1080i、1080p、1440p、2000p、2160p、2540p、4000p、4320p等)。

本发明通过调节全景相机模块在无人机上的设置位置，提高了无人机的避障能力。

本发明分为两个模块：全景相机模块(包含上下两个超过180°视野的镜头)和无人机；其中全景相机模块可单独使用，当全景相机模块和无人机结合后便成为飞行的全景相机，可以无死角的看到周围环境。

参照图3a-3g详细说明全景相机模块，并且参照图4a-4e详细说明无人机。

图3a-3g示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机的视图。

具体地，图3a示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机的立体视图。

图3a示意性示出的全景相机1为大致球形。在全景相机1的上端设置有上镜头2。在全景相机1的外周处设置有相机连接件3。如图3a所示，相机连接件3是从全景相机1的外周向处突出的一个突起件。

图3b示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机1的主视图。在图3b中显示出了全景相机1的上镜头2和相机连接件3。

图3c示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机1的后视图。在图3c中显示出了全景相机1的下镜头4和相机连接件3。

图3d示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机1的左视图。在图3d中显示出了全景相机1的上镜头2、下镜头4和相机连接件3。

图3e示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机1的右视图。在图3e中显示出了全景相机1的上镜头2、下镜头4和相机连接件3。

图3f示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机1的俯视图，在图3f中显示出了全景相机1的上镜头2、下镜头4和相机连接件3。

从以上图3d、图3e和图3f中，本实施例中，相机连接件3并不是从全景相机1的最大外径处向外突起，而是从稍稍偏向于上镜头2的位置处径向地向外突起。这种设置仅仅是示例地，而不是排他地，在其他实施例中，相机连接件3也可以从全景相机1的外周的任何位置处向外突起。

图3g示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机的仰视图。在图3g中显示出了全景相机1的上镜头2和下镜头4。

本发明所述的全景相机1为两镜头180°相对放置的全景相机1，总共有两个镜头，即上镜头2、下镜头4。

本实施例中，全景相机1为两镜头180°相对放置的全景相机1，总共有两个镜头，这种设置仅仅是示例地，而不是排他地，在其他实施例中，全景相机1可以为三个以上的镜头，或者还可以设置多个全景相机1。

此全景相机形态不一定为球形，也可以为长条形，但镜头一定是水平对置的，每个镜头FOV需要大于180°(理论)，技术可实现方面来说，单个镜头FOV在200°以上即可。

参照图3a-3g所示，全景相机1的上镜头2的光轴和下镜头4的光轴成180°相对放置。

全景相机1大致成球形，全景相机1也可以大致成矩形、圆柱形等。

全景相机1包括上表面和下表面，上镜头2设置在全景相机1的上表面中，并且下镜头4设置在全景相机1的下表面中。

全景相机1包括相机连接件3，全景相机模块通过相机连接件3能够拆卸地安装到无人机5的主体6。

在一实施例中，全景相机1的相机连接件3从全景相机1的侧表面径向向外地突出。

在另一实施例中，全景相机1的相机连接件3从全景相机的中心轴向偏置地设置在全景相机1的侧表面上。

图4a-4e示意性示出了根据本公开实施例的无人机的视图。

具体地，图4a示意性示出了根据本公开的一些实施例的无人机5的立体视图，如图所示，无人机5包括无人机的主体6和4个安装于所述无人机的主体6的旋翼部9。无人机的主体6大致成板形结构。本实施例中，在无人机的主体6的收容孔的边缘处设置有凹口，用作无人机的主体6的内周连接件8。在无人机的主体6的外周边缘上，在无人机的飞行的前后方向上的前端和后端处，分别设置有一个外周连接件7。本实施例中，所述收容孔设置在无人机的主体的中心且同时贯穿所述上表面和所述下表面。在另一个实施例中，所述收容孔可以不设置在无人机的主体的中心，而是设置在从无人机的主体的中心向前偏置或者向后偏置的位置处。

每个所述旋翼部9均包括连接臂11、螺旋桨10和保护罩12。所述连接臂11的一端连接到所述无人机的主体6的外圆周表面，所述连接臂11从所述无人机的主体6的外圆周表面径向向外延伸；螺旋桨10设置在所述连接臂11的另一端处；保护罩12围绕螺旋桨设置。如图4a所示，保护罩12为圆形，并且所述连接臂11的设置有螺旋桨10的另一端设置在所述保护罩12的中心处。保护罩12也可以是其他合适的形状，例如可以是不封闭的圆形等。保护罩12的作用主要在于防止螺旋桨10的旋转所引起的危险。

请参阅图4b，4个旋翼部9整体上成环形，在无人机的主体6的外周边缘上间隔一定距离地设置。旋翼部9的数量可以变化，可以是2个、3个、4个或者更多个。多点旋翼部9之间的间隔距离可以变化，可以是等距的，也可以是非等距的。在如图4b所示的实施例中，4个旋翼部9分别为第一旋翼部91，第二旋翼部92，第三旋翼部93和第四旋翼部94，其中第一旋翼部91与第二旋翼部92之间的间隔距离与第三旋翼部93和第四旋翼部94之间的间隔距离大致相等，并且第一旋翼部91与第三旋翼部93之间的间隔距离与第二旋翼部92和第四旋翼部94之间的间隔距离大致相等，但是第一旋翼部91与第二旋翼部92之间的间隔距离大于第一旋翼部91与第三旋翼部93之间的间隔距离。这样的设置是为了在第一旋翼部91与第三旋翼部93之间以及在第三旋翼部93和第四旋翼部94之间留出容纳全景相机1的空间。

图4c示意性示出了根据本公开的一些实施例的无人机的左视图，图4c示意性示出了旋翼部9的保护罩12和无人机5的主体6。

图4d示意性示出了根据本公开的一些实施例的无人机的主视图，图4d示意性示出了旋翼部9的保护罩12和无人机5的外周连接件7。

图4e示意性示出了根据本公开的一些实施例的无人机后视图，图4e示意性示出了旋翼部9的保护罩12和无人机5的外周连接件7。

无人机的多个旋翼部9为环形。旋翼部9通过焊接或者其他连接方式连接到无人机的主体。

参照附图4a-4e所示，无人机5包括四个旋翼部9。

根据另一个实施例，多个旋翼部9可以围绕无人机5的主体6的中心在周向上等间距设置。

参照附图4a-4e所示，每一个旋翼部9的均包括连接臂11，连接臂11的一端连接到无人机5的主体6的外圆周表面，连接臂11从无人机5的主体6的外圆周表面径向向外延伸，并且连接臂11的另一端处设置有螺旋桨10。

旋翼部9成环形，并且连接臂11的设置有螺旋桨10的另一端设置在旋翼部9的中心处。

参照附图4a-4e所示，无人机5的主体6与旋翼部9大致在一个水平面上，并且无人机5的主体6与螺旋桨10大致在一个水平面上。

无人机5的主体6设置有收容孔，全景相机模块1设置在无人机的主体的收容孔中。无人机5的主体6大致成板形结构，也可以大致成圆形结构，无人机的主体还可以为多边形结构。

无人机5的主体6具有主体内周连接件8；全景相机模块1具有相机连接件3；全景相机模块1通过所述相机连接件3与所述主体内周连接件8之间的配合连接到无人机5的主体6。

图5a-5d示意性示出了根据本公开实施例的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的收容孔处的视图。

具体地，图5a示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的收容孔处的无人机的立体视图，如图5a所示，通过设置在全景相机模块1中的相机连接件3与设置在无人机的主体的内周边缘处的内周连接件8之间的配合，全景相机模块1安装在无人机5的主体6的收容孔处。将全景相机模块1安装在无人机5的主体6的中心位置处，这样有利于无人机整体的重心设置。

图5b示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的收容孔处无人机的俯视图，图5b示意性示出了全景相机模块1安装在无人机5的主体6的收容孔处。全景相机模块1的上镜头2设置在全景相机模块1的上表面上向上突起。图5b示意性示出了4个旋翼部9，每个旋翼部9都包括连接臂11、螺旋桨10和保护罩12。

图5c示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的收容孔处无人机的左视图，图5c示意性示出了全景相机模块1安装在无人机5的主体6的收容孔处。全景相机模块1的上镜头2设置在全景相机模块1的上表面上从无人机5的主体6的上表面向上突起，在该左视图图中显示了向右突起；而且全景相机模块1的下镜头4设置在全景相机模块1的下表面上从无人机5的主体6的下表面向下突起，在该左视图图中显示了向左突起。

图5d示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的收容孔处无人机的主视图，图5d示意性示出了全景相机模块1安装在无人机5的主体6的收容孔处。全景相机模块1的上镜头2设置在全景相机模块1的上表面上从无人机5的主体6的上表面向上突起，在该主视图图中显示了向上突起；而且全景相机模块1的下镜头4设置在全景相机模块1的下表面上从无人机5的主体6的下表面向下突起，在该主视图图中显示了向下突起。

图6示意性示出了图5a-5d中的安装有全景相机模块的无人机，其中显示了光线进入全景相机模块的线路。由于全景相机模块1设置在无人机5的中心处，从无人机5的前方进入全景相机模块的光线与从无人机5的后方进入全景相机模块的光线的入射角大致相等。

根据本发明的一个实施例，无人机5的主体6具有主体外周连接件7；所述全景相机模块1具有相机连接件3；所述全景相机模块1通过所述相机连接件3与所述主体外周连接件7之间的配合连接到所述主体。

图7a-7e示意性示出了根据本公开实施例的另一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处的视图。

具体地，图7a示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处的无人机的立体视图，如图所示，无人机的主体6大致成圆形结构。在无人机的主体6的外周边缘上，在无人机的飞行的前后方向上的前端和后端处，分别设置有一个外周连接件7。通过设置在全景相机模块1中的相机连接件3与设置在无人机的主体的外周边缘处的外周连接件7之间的配合，全景相机模块1安装在无人机5的主体6的前端处。

在所述无人机的主体6的飞行后端方位处也设置有主体外周连接件7，根据另一个实施例，全景相机模块1也可以通过相机连接件3设置在无人机的主体6的飞行方向后端处。

根据另一个实施例，在无人机的主体6的飞行前端方位处和无人机的主体6的飞行后端方位处可以分别地设置有主体外周连接件7，使得在无人机的主体6的飞行前端处和在无人机的主体6的飞行后端处分别地设置有全景相机模块1。

如图所示，在无人机的主体6的飞行前端方位处和无人机的主体6的飞行后端方位处都设置有主体外周连接件7，但是这只是示例性的，也可以仅仅在无人机的主体6的飞行前端方位处设置有主体外周连接件7，而在无人机的主体6的飞行后端方位处不设置主体外周连接件7。

图7b示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处无人机的俯视图，如图所示，通过设置在全景相机模块1中的相机连接件3与设置在无人机的主体的外周边缘处的外周连接件7之间的配合，全景相机模块1安装在无人机5的主体6的前端处。如图所示，全景相机模块1的上镜头2设置在全景相机模块1的上表面上从无人机5的主体6的上表面向上突起。

图7c示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处无人机的主视图，如图所示，全景相机模块1的上镜头2设置在全景相机模块1的上表面上从无人机5的主体6的上表面向上突起；而且全景相机模块1的下镜头4设置在全景相机模块1的下表面上从无人机5的主体6的下表面向下突起。

图7d示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处无人机的后视图，图7e示意性示出了根据本公开的一些实施例的全景相机模块安装在无人机的主体的外周边缘处无人机的左视图。

所述无人机5包括多个旋翼部9，所述多个旋翼部9与所述无人机的主体6连接，所述全景相机模块1设置在所述主体6的外周边缘上并且在所述多个旋翼部9中的任意两个旋翼部之间。

图8示意性示出了图7a-7e中的安装有全景相机模块的无人机，其中显示了光线进入全景相机模块的路线。如图8所示，全景相机模块1的上镜头2设置在全景相机模块1的上表面上从无人机5的主体6的上表面向上突起；而且全景相机模块1的下镜头4设置在全景相机模块1的下表面上从无人机5的主体6的下表面向下突起。如图所示，由于全景相机模块1设置在无人机5的前端位置处，从无人机5的前方进入全景相机模块的光线的入射角大于从无人机5的后方进入全景相机模块的光线的入射角。

图9的显示全景相机将与无人机的主体连接之前的状态的局部放大图。

全景相机1与无人机5的主体6之间可以采取多种连接方式，可以是永久固定性连接，也可以是能够拆卸地连接。图9和图10中显示的连接方式仅仅是示例性的，而不是排他性的。

如图9所示，全景相机1的相机连接件3与无人机5的主体6的外周连接件7相对。全景相机1的相机连接件3设置有突起部，而与之相对设置的无人机5的主体6的外周连接件7设置有一个凹入部。将相机连接件3的突起部设置在无人机5的主体6的外周连接件7的凹入部中，以实现连接。

图10是图9的视图的局部放大图，显示了全景相机1与无人机5的主体6连接时的结构。

如图10中所示，在相机连接件3的突起部中设置有快速连接和脱开结构。通过该快速连接和脱开结构，能够实现全景相机与无人机之间的连接和脱开连接。仅仅是示例性的，而不是排他性的，如图10所示，快速连接和脱开结构包括一对滑动件31和设置在一对滑动件31之间的弹性部件32。

当相机连接件3的突起部在无人机的主体的外周连接件7的凹入部中装配到位时，设置在相机连接件3的突起部中的一对滑动件31在弹性部件32的作用下滑动进入设置在无人机的主体的外周连接件的凹入部中的锁定孔口中，以实现全景相机与无人机之间的连接。

要实现全景相机1与无人机5脱开连接，需要克服弹性部件32的弹性力使得设置在相机连接件3的突起部中的一对滑动件31在设置在无人机5的主体6的外周连接件3的凹入部中的锁定孔口中滑动。

需要说明的是，所述全景相机模块通过所述相机连接件能够拆卸地安装到所述收容孔或者所述主体的外周边缘的至少其中之一上，也即，可以包括多个全景相机模块，多个全景相机模块可以同时分别安装于收容孔中或所述主体的外周边缘的飞行的前后方向上的前端和后端处。

图11显示了视觉避障的示意图。其中剖面线部分为视觉重叠无遮挡区域，可以看出，将全景相机放置在机头部分，前向的重叠区域会变大，有利于做双目视觉避障。

同理，将全景相机放置在机尾部分，后向的重叠区域会变大，有利于做双目视觉避障。

优选地，将两个全景相机分别地放置在机头部分和机尾部分，前向和后向的重叠区域会更大，更有利于做双目视觉避障。

当无人机结合全景相机之后，在实现了不遮挡视野的情况下，可以去掉机械云台，这样就获得了全向的视野。这样做的益处很多，比如先拍照后取景，永远不会丢掉被追随的物体，并且当单目避障成熟后，可以获得真全向避障的能力。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合或/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

尽管已经参照本公开的特定示例性实施例示出并描述了本公开，但是本领域技术人员应该理解，在不背离所附权利要求及其等同物限定的本公开的精神和范围的情况下，可以对本公开进行形式和细节上的多种改变。因此，本公开的范围不应该限于上述实施例，而是应该不仅由所附权利要求来进行确定，还由所附权利要求的等同物来进行限定。

Claims (11)

1.一种飞行器，其包括：

飞行器的主体，所述飞行器的主体具有上表面和下表面；和

至少一个全景相机模块，每一个全景相机模块都包括上镜头和下镜头，其中每一个全景相机模块的上镜头设置于所述飞行器的上表面之上，并且每一个全景相机模块的下镜头设置在所述飞行器的下表面之下；

其特征在于：

所述飞行器的主体大致成板形结构，且所述上镜头和所述下镜头光轴成180°相对放置；

所述全景相机模块包括相机连接件，所述全景相机模块能够通过所述相机连接件可拆卸地安装到所述主体的外周边缘上。

2.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

所述飞行器的主体设置有贯穿所述上表面和所述下表面的收容孔；

所述全景相机模块还能够通过所述收容孔设置在所述飞行器的主体上。

3.根据权利要求1或2所述的飞行器，其中，

多个全景相机模块通过各自的相机连接件能够拆卸地且能够选择地分别安装到所述主体的前端的外周边缘上和后端的外周边缘上；

或者，

多个全景相机模块通过各自的相机连接件能够拆卸地且能够选择地分别安装到所述收容孔和所述主体的外周边缘上。

4.根据权利要求2所述的飞行器，其中，

所述全景相机模块包括第一全景相机模块和第二全景相机模块，所述第一全景相机模块通过主体外周连接件可拆卸地安装到所述主体的外周边缘上，所述第二全景相机模块通过主体内周连接件可拆卸地安装到所述收容孔上。

5.根据权利要求4所述的飞行器，其中，

所述第二全景相机模块的上镜头和下镜头的视野均大于180°。

6.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

所述全景相机模块设置在所述飞行器的主体的前端的外周边缘上，从飞行器的前方进入所述全景相机模块的光线的入射角大于从所述飞行器的后方进入所述全景相机模块的光线的入射角。

7.根据权利要求2所述的飞行器，其中，

所述收容孔设置在所述无人机的主体的中心处，或者所述收容孔在飞行器的飞行方向上设置在从所述飞行器的主体的中心向前或者向后偏置一定距离的位置处。

8.根据权利要求1所述的飞行器，其中，

所述飞行器包括多个旋翼部，所述多个旋翼部与所述飞行器的主体连接，所述全景相机模块设置在所述主体的外周边缘上并且在所述多个旋翼部中的任意两个旋翼部之间；

或者，所述全景相机模块为一整体结构。

9.根据权利要求8所述的飞行器，其中，

所述多个旋翼部包括第一旋翼部、第二旋翼部、第三旋翼部和第四旋翼部，所述第一旋翼部与所述第二旋翼部之间的间隔距离与所述第三旋翼部和所述第四旋翼部之间的间隔距离大致相等；所述第一旋翼部与所述第三旋翼部之间的间隔距离与所述第二旋翼部和第四旋翼部之间的间隔距离大致相等；所述第一旋翼部与第二旋翼部之间的间隔距离大于所述第一旋翼部与所述第三旋翼部之间的间隔距离。

10.一种飞行器，其包括：

飞行器的主体，所述飞行器的主体具有上表面和下表面；和

至少一个全景相机模块，每一个全景相机模块都包括上镜头和下镜头，其中每一个全景相机模块的上镜头设置于所述飞行器的上表面之上，并且每一个全景相机模块的下镜头设置在所述飞行器的下表面之下；

其特征在于：

所述飞行器的主体设置有贯穿所述上表面和所述下表面的收容孔；

所述全景相机模块能够通过所述收容孔设置在所述飞行器的主体上；以及，

所述飞行器还包括图像采集装置，适用于采集图像目标图像或者视频，所述图像采集装置可拆卸地安装于所述飞行器的主体的外周边缘上。

11.根据权利要求10所述的无人机，其中，所述收容孔设置在所述无人机的主体的中心处，或者所述收容孔在无人机的飞行方向上设置在从所述无人机的主体的中心向前或者向后偏置一定距离的位置处；或者

其中，在所述收容孔中设置有主体内周连接件；所述全景相机模块能够通过相机连接件与所述主体内周连接件之间的配合连接到所述主体；或者

其中，所述飞行器的主体大致成板形结构，所述上镜头和所述下镜头光轴成180°相对放置，且所述上镜头和下镜头的视野均大于180°。