CN117754584A - 一种抓取参数的确定方法及装置、设备、介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供一种抓取参数的确定方法及装置、设备、介质，所述抓取参数包括目标抓取点的位置参数和目标抓取点的旋转参数，所述方法包括：基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数；基于目标抓取点的位置参数和球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，确定第二方向描述关系式，在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于第一方向描述参数和第二方向描述关系式，确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数。所述方法可以适应机械臂基座的基座平面变化，保证球形目标抓取可靠性。

Description

一种抓取参数的确定方法及装置、设备、介质

技术领域

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种抓取参数的确定方法及装置、设备、介质。

背景技术

在目标检测领域，存在大量球体目标检测场景，如运动场篮球、足球回收，工业球体零件装配等，在这些检测场景中，通过移动机器人平台搭载机械臂和相机配合，完成对球体目标进行抓取或装配。

在相关技术中，机器人搭载的机械臂平台受到地形影响发生变化，导致球形目标抓取参数确定错误，导致机械臂难以有效抓取球形目标。

发明内容

根据本公开的一方面，提供了一种抓取参数的确定方法，所述抓取参数包括目标抓取点在机械臂基座坐标系的位置参数和旋转参数，所述方法包括：

基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定所述目标抓取点的位置参数；

基于所述目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，所述第一方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向；

以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，所述第二方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向；

在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定所述目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，所述第一方向和第二方向的约束关系为所述第一方向与所述第二方向垂直。

根据本公开的另一方面，提供了一种抓取参数的确定装置，所述抓取参数包括球形目标的位置参数和球形目标的旋转参数，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定所述目标抓取点的位置参数；

第二确定模块，用于基于所述目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，所述第一方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向；以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，所述第二方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向；

第三确定模块，用于在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定所述目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，所述第一方向和第二方向的约束关系为所述第一方向与所述第二方向垂直。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

处理器；以及，

存储程序的存储器；

其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据本公开示例性实施例所述的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种非瞬时计算机可读存储介质，所述非瞬时计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据本公开示例性实施例所述的方法。

本公开示例性实施例中提供的一个或多个技术方案，可以基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数时，可以基于目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，使得第一方向描述参数可以用于描述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向，同时以球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，且第二方向描述参数用于描述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向，因此，本公开示例性实施例可以在第一方向与第二方向垂直这种约束关系下，基于第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数。在此基础上，机械臂在目标抓取点以目标抓取点的旋转参数抓取球形目标时，机械臂能够适应机械臂基座的基座平面变化，始终以最大的抓取力抓取球形目标，从而保证球形目标抓取可靠性。

附图说明

在下面结合附图对于示例性实施例的描述中，本公开的更多细节、特征和优点被公开，在附图中：

图1示出了本公开示例性实施例提供的抓取参数的确定方法流程示意图；

图2示出了本公开示例性实施例目标抓取点的位置参数的确定流程示意图；

图3示出了本公开示例性实施例第二方向描述关系式的确定流程示意图；

图4示出了本公开示例性实施例的目标抓取点的旋转参数计算原理示意图；

图5示出了根据本公开示例性实施例的抓取参数的确定装置的功能模块示意性框图；

图6示出了根据本公开示例性实施例的芯片的示意性框图；

图7示出了能够用于实现本公开的实施例的示例性电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

应当理解，本公开的方法实施方式中记载的各个步骤可以按照不同的顺序执行，和/或并行执行。此外，方法实施方式可以包括附加的步骤和/或省略执行示出的步骤。本公开的范围在此方面不受限制。

本文使用的术语“包括”及其变形是开放性包括，即“包括但不限于”。术语“基于”是“至少部分地基于”。术语“一个实施例”表示“至少一个实施例”；术语“另一实施例”表示“至少一个另外的实施例”；术语“一些实施例”表示“至少一些实施例”。其他术语的相关定义将在下文描述中给出。需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

在相关技术中，基于轮式等固定基座的机器人地形适应能力有限，在受到地形因素影响时，基座姿态可能不在预设平面时，球体目标抓取姿态受到基座姿态的影响，导致机器人对球体目标的抓取位姿错误。

针对上述问题，本公开示例性实施例提供一种抓取参数的确定方法，其可以结合机械臂基座的基座平面定位参数，计算球形目标的抓取参数，使得以机械臂可以以比较可靠的姿态抓取球形目标，进而提高球形目标的抓取成功率。

在实际应用中，本公开示例性实施例的球形目标的抓取参数可以包括目标抓取点的位置参数和目标抓取点的旋转参数，目标抓取点的位置参数可以决定目标抓取点在球形目标的表面位置，而目标抓取点的旋转参数可以决定机械臂以何种姿态在目标抓取点抓取球形目标。

图1示出了本公开示例性实施例提供的抓取参数的确定方法流程示意图。如图1所示，本公开示例性实施例的抓取参数的确定方法可以包括：

步骤101：基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数。应理解，本公开示例性实施例可以将球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数转化为机械臂基座坐标系下，以方便计算目标抓取点的位置参数。

在实际应用中，当球形目标几何中心的位置参数包括：球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数，可以基于球形目标图像，确定球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数，然后基于球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数，确定球形目标几何中心的位置参数，即球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数，同时，也可以基于球形目标图像，确定球形目标的径向尺寸。

示例性的，本公开示例性实施例的机械臂上安装有立体相机、激光雷达等视觉感知装置，可以通过视觉感知装置获取到球形目标图像后，可以从球形目标图像提取到球形目标的点云数据，然后对球形目标的点云数据进行拟合，从而获得球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数和球形目标的径向尺寸如球形目标的半径。

例如：可以提前标定相机坐标系与机械臂工具坐标系的映射关系(可以简单的称为手眼关系矩阵)和机械臂工具坐标系到机械臂基座坐标系的映射关系/>(通过机器人示教方式获得)，然后按照/>将球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数^cameraO转换为球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数^baseO。

为了保证抓取参数可以适用机械臂基座姿态的变化，本公开示例性实施例可以引入机械臂基座的基座平面定位参数，对机械臂基座坐标系进行定位。例如：该机械臂基座的基座平面定位参数可以包括机械臂基座在机械臂基座坐标系的法向量，其可以由机械臂基座坐标系的Z轴方向向量确定。

本公开示例性实施例可以获取到机械臂基座坐标系和惯性传感器坐标系的旋转矩阵(如旋转矩阵)，以及惯性传感器坐标系和世界坐标系的旋转矩阵/>然后利用将机械臂基座在世界坐标系的法向量^wZ_n转换为机械臂基座在机械臂基座坐标系的法向量^baseZ_n。

示例性的，本公开示例性实施例的目标抓取点的定位信息包括目标抓取点的经度参数、目标抓取点的纬度参数以及由球形目标图像确定的球形目标的径向尺寸，目标抓取点的位置参数包括目标抓取点的纬度定位参数和所述目标抓取点的经度定位参数。

上述目标抓取点的纬度定位参数与目标抓取点的纬度参数和球形目标的径向尺寸有关，目标抓取点的经度定位参数与目标抓取点的经度参数和球形目标的径向尺寸有关。可见，可以通过调整目标抓取点的纬度参数和经度参数，调整目标抓取点的纬度定位参数和经度定位参数。

当目标抓取点的位置参数包括目标抓取点在机械臂基座坐标系的位置参数，目标抓取点的纬度定位参数可以包括目标抓取点在机械臂基座坐标系的Z轴坐标，而目标抓取点的纬度定位参数可以包括目标抓取点在机械臂基座坐标系的X轴坐标和Y轴坐标。

步骤102：基于目标抓取点的位置参数和球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，第一方向描述参数用于描述目标抓取点与球形目标几何中心的连线方向。

上述第一方向描述参数可以是目标抓取点与球形目标几何中心的连线方向矢量，该矢量方向即为其可以指示从目标抓取点到球形目标几何中心的矢量。例如：当目标抓取点的位置参数包括目标抓取点在机械臂基座坐标系的位置参数，球形目标几何中心的位置参数包括球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数时，可以基于目标抓取点在机械臂基座坐标系的位置参数和球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数，确定第一方向描述参数。

步骤103：以球形目标在目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，第二方向描述参数用于描述目标抓取点与球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向。

本公开示例性实施例可以利用机械臂对球形目标的抓取方向与第一方向相同时，施力方向与第一方向垂直，可以使得机械臂以最大的抓取力抓取球形目标，因此，可以以球形目标在目标抓取点的切面点位置参数构建第二方向描述关系式，用于描述目标抓取点与球形目标在目标抓取点的切面点连线方向。由于球形目标在目标抓取点的切面点的位置参数为未知量，因此，第二方向描述关系式实质是含有未知量的矢量关系式。

步骤104：在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于第一方向描述参数和第二方向描述关系式，确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，第一方向和第二方向的约束关系为第一方向与第二方向垂直。

在实际应用中，可以在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于第一方向描述参数和第二方向描述关系式，确定第二方向描述参数，然后基于第一方向描述参数和第二方向描述参数，确定第三方向描述参数，最后基于第一方向描述参数、第二方向描述参数和第三方向描述参数，确定所述目标抓取点的旋转参数；

示例性的，考虑到第一方向描述参数用于描述目标抓取点与球形目标几何中心的连线方向，第二方向描述关系式用于描述目标抓取点与球形目标在目标抓取点的切面点连线方向，这两个方向的约束关系为第一方向与第二方向垂直，因此，可以将第一方向描述参数和第二方向描述关系式向量化表示，利用第一方向描述参数和第二方向描述关系式的矢量点积等于0的方式，求解第二方向描述关系式所含有的未知量，即球形目标在目标抓取点的切面点的位置参数。

示例性的，当第一方向描述参数、所述第二方向描述参数和所述第三方向描述参数均以向量形式表示时，目标抓取点的旋转参数包括目标抓取点在第一方向的单位向量、目标抓取点在第二方向的单位向量以及目标抓取点在第三方向的单位向量。

作为一种可能的实现方式，图2示出了本公开示例性实施例目标抓取点的位置参数的确定流程示意图。如图2所示，本公开示例性实施例基于所述球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数，可以包括：

步骤201：基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数、目标抓取点的纬度参数以及球形目标的径向尺寸，确定目标抓取点的纬度定位参数和球面圆的定位参数。

在实际应用中，可以基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和球形目标的径向尺寸，确定纬度基准信息，然后基于纬度基准信息和目标抓取点的纬度参数，确定所述球面圆的定位参数和纬度定位参数。

示例性的，当机械臂基座的基座平面定位参数包括机械臂基座在机械臂基座坐标系的法向量时，可以基于球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数和机械臂基座在机械臂基座坐标系的法向量，确定纬度基准信息，其可以是指球面圆的定位参考信息，其可以描述由球体目标几何中心所在的基准圆，该基准圆所在平面可以是目标抓取点的纬度参数等于0°时，目标抓取点所在的纬度平面，并且该基准圆的径向尺寸与球体目标的径向尺寸相同，因此，可以以纬度基准信息为基础，基于纬度基准信息和目标抓取点的纬度参数，确定球面圆的定位参数和目标抓取点的纬度定位参数，即目标抓取点在机械臂基座坐标系的Z轴坐标。可以理解的是，在确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的Z轴坐标时，可以确定目标抓取点位于该基准圆的轮廓上，但是具体位置并不确定。

举例来说，在基准圆确定的情况下，基准圆所在平面、基准圆的几何中心以及基准圆的半径均已经确定，因此，在已知目标抓取点的纬度参数的情况下，只要利用基准圆的半径与目标抓取点的纬度参数，即可确定球面圆的半径和球面圆的几何中心。可以理解的是，球面圆的几何中心与基准圆的几何中心处在同一直线上，且该直线与机械臂基座坐标系的法向量所在直线重合。

步骤202：基于球面圆的定位参数、球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座坐标系的原点位置参数、目标抓取点的经度参数以及球形目标的径向尺寸，确定目标抓取点的经度定位参数。

在实际应用中，可以基于球面圆的定位参数、球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座坐标系的原点位置参数，确定经度基准信息，然后基于经度基准信息、目标抓取点的经度参数和球形目标的径向尺寸，确定目标抓取点的经度定位参数。

示例性的，当上述球面圆的定位参数包括球面圆几何中心的位置参数和球面圆的径向尺寸时，可以基于球面圆几何中心的位置参数、球形目标几何中心的位置参数和机械臂基座坐标系的原点位置参数确定的经度基准信息，可以是球面圆几何中心、球形目标几何中心和机械臂基座坐标系的原点所确定的经度基准平面描述信息，该经度基准平面可以认为是目标抓取点的经度参数等于0°时，目标抓取点所在的平面。基于此，可以基于经度基准信息、目标抓取点的经度参数和球形目标的径向尺寸，从而获取到目标抓取点的经度定位参数，即目标抓取点在机械臂基座坐标系的X轴坐标和Y轴坐标。应理解，当确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的X轴坐标和Y轴坐标时，可以准确定位目标抓取点在基准圆的轮廓线上的具体位置。

举例来说，上述球面圆几何中心的位置参数、球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座坐标系的原点位置参数均可以表征在机械臂基座坐标系下。例如：球形目标几何中心的位置参数可以参考前文相关描述，从相机坐标系转换到机械臂基座坐标系，相应的，由其确定的球面圆几何中心的位置参数可以为球面圆几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数。而机械臂基座坐标系的原点位置参数可以参考机械臂基座在世界坐标系的法向量^wZ_n转换到机械臂基座坐标的过程，将机械臂基座坐标系在世界坐标系的原点位置参数，通过机械臂基座坐标系和惯性传感器坐标系的旋转矩阵(如旋转矩阵)，以及惯性传感器坐标系和世界坐标系的旋转矩阵/>转换为机械臂基座坐标系的原点在械臂基座坐标系的形成位置参数。

作为一种可能得实现方式，图3示出了本公开示例性实施例第二方向描述关系式的确定流程示意图。如图3所示，本公开示例性实施例可以以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，包括：

步骤301：基于机械臂基座坐标系的原点位置参数和目标抓取点的位置参数，确定第一矢量描述参数。例如：可以基于机械臂基座坐标系的原点在机械臂基座坐标系的位置参数和目标抓取点在机械臂基座坐标系的位置参数，确定第一矢量描述参数，其可以描述从机械臂基座坐标系的原点到目标抓取点的矢量。

步骤302：以球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，基于机械臂基座坐标系的原点位置参数和球形目标在目标抓取点的切面点位置参数，确定第二矢量描述式。例如：可以基于机械臂基座坐标系的原点在机械臂基座坐标系的位置参数和球形目标在目标抓取点的切面点在机械臂基座坐标系的位置参数，确定第二矢量描述式，其可以描述机械臂基座坐标系的原点到球形目标在目标抓取点的切面点的矢量，只是因为球形目标在目标抓取点的切面点位置参数为未知量，因此，第二矢量描述式实质是含有未知量的矢量表达式。

本公开示例性实施例的球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数可以满足球形目标在目标抓取点的切面表达式，例如：可以基于球形目标几何中心的位置参数和目标抓取点的位置参数，确定球形目标在所述目标抓取点的切面法向量，然后基于球形目标在目标抓取点的切面法向量和目标抓取点的定位信息，确定球形目标在目标抓取点的切面表达式。

步骤303：基于第一矢量描述参数和第二矢量描述参数，确定第二方向描述关系式。此处由于第一矢量描述参数，其可以描述从机械臂基座坐标系的原点到目标抓取点的矢量，而第二矢量描述式可以描述机械臂基座坐标系的原点到球形目标在目标抓取点的切面点的矢量，因此，通过第一矢量描述参数和第二矢量描述参数，可以确定第一矢量和得让矢量的矢量差，从而获得第二方向描述关系式，即机械臂基座坐标系的原点到球形目标在目标抓取点的切面点的矢量。

图4示出了本公开示例性实施例的目标抓取点的旋转参数计算原理示意图。如图4所示，本公开示例性实施例可以建立以B为原点的机械臂基座坐标系XYZ，基于机械臂基座在机械臂基座坐标系的法向量^baseZ_n、球体目标的半径和球体目标的几何中心O在机械臂基座坐标系XYZ的坐标，确定球体目标的基准圆T的表达式；该基准圆T所在平面可以与机械臂基座坐标系的X轴和Y轴所在平面平行，基准圆T的圆心即为球体目标的几何中心O。

假设在球体目标的表面存在一目标抓取点P，目标抓取点P的定位信息可以包括目标抓取点的纬度θ和目标抓取点的经度因此，可以将机械臂基座坐标系的Z轴方向相邻确定机械臂基座在机械臂基座坐标系的法向量^baseZ_n，然后基于球体目标的基准圆T的表达式、机械臂基座在机械臂基座坐标系XYZ的法向量^baseZ_n和目标抓取点的纬度θ，确定目标抓取点P在机械臂基座坐标系XYZ的Z轴坐标，以及与该法向量^baseZ_n方向垂直的球面圆T'的几何中心在机械臂基座坐标系的坐标和球面圆T'的半径，该球面圆T'的几何中心定义为O'。该球面圆T'所形在平面与基准圆T所在平面平行。

可以以球面圆T'的几何中心O'为原点，O'O方向为z_O'轴方向，x_O'轴和z_O'轴所形成的平面为BOO'平面，构建球面圆坐标系x_O'y_O'z_O'。此时，可以通过O'O×O'B可以得到y_O'轴方向矢量。该BOO'平面可以认为是经度基准平面，因此，目标抓取点P与球面圆几何中心O'的连线可以与BOO'平面的夹角与目标抓取点的经度相同。基于此，可以基于球面圆T'的几何中心O'在机械臂基座坐标系XYZ的坐标、球体目标的几何中心O在机械臂基座坐标系XYZ的坐标以及机械臂基座坐标系的原点在机械臂基座坐标系XYZ的坐标，确定BOO'平面表达式，然后将BOO'平面表达式作为经度基准信息，基于BOO'平面表达式、球体目标的半径和目标抓取点的经度/>确定目标抓取点在机械臂基座坐标系XYZ的X轴坐标和Y轴坐标。

可见，本公开示例性实施例可以通过调整目标抓取点的纬度θ，可以调节目标抓取点P在机械臂基座坐标系XYZ的Z轴坐标，以及球面圆T'的几何中心位置和半径大小，通过调节目标抓取点的经度可以调节目标抓取点P在机械臂基座坐标系XYZ的X轴坐标和Y轴坐标。

通常情况下，球体目标的抓取方向式从目标抓取点P与球形目标的几何中心O连线方向，可以通过目标抓取点P与球形目标的几何中心O形成的切面法向量，以及目标抓取点P在机械臂基座坐标系XYZ的坐标，确定球形目标在目标抓取点的切面表达式，然后以该球形目标在目标抓取点的切面表达式为约束条件，获取该球形目标在目标抓取点P的切面上任意一点M。

假设以目标抓取点P为原点，建立抓取坐标系x_py_pz_p，该抓取坐标系的z_p轴由目标抓取点P与球形目标的几何中心O形成的切面法向量确定，x_p轴和y_p轴可以由球形目标在目标抓取点P的切面确定，可以在球形目标在目标抓取点P的切面获取任意一个切面点M，当目标抓取点的纬度θ＝0°时，可以设切面点M在机械臂基座坐标系XYZ的坐标为(0,m,1)，当θ＞0°时，可以设切面点M在机械臂基座坐标系XYZ的坐标为(0,1,m)。该切面点M在机械臂基座坐标系XYZ的坐标虽然存在未知量，但是满足球形目标在目标抓取点P的切面表达式。

上述抓取坐标系的z_p轴方向实质为第一方向，其可以表示目标抓取点的切面法向量的方向，抓取坐标系的x_p轴方向实质为目标抓取点P到球形目标在目标抓取点的切面点的矢量/>方向，其可以对应第二方向。而由于/>和/>垂直，且/>因此，

由于目标抓取点P在机械臂基座坐标系XYZ的坐标、机械臂基座坐标系的原点B在机械臂基座坐标系XYZ的坐标和球体目标的几何中心O在机械臂基座坐标系XYZ的坐标已知，因此，由目标抓取点P与球形目标的几何中心O形成的切面法向量机械臂基座坐标系的原点B与目标抓取点P形成的向量/>均为已知向量。基于此，当时，可以求解出机械臂基座坐标系的原点B与切面点M所确定的向量/>而由于机械臂基座坐标系的原点B在机械臂基座坐标系XYZ的坐标已知，因此，可以通过向量/>和机械臂基座坐标系的原点B在机械臂基座坐标系XYZ的坐标，确定切面点M在机械臂基座坐标系XYZ的坐标。

当确定切面点M在机械臂基座坐标系XYZ的坐标后，可以基于目标抓取点P在机械臂基座坐标系XYZ的坐标和切面点M在机械臂基座坐标系XYZ的坐标确定第二方向描述参数，由于目标抓取点P到球形目标在目标抓取点的切面点的矢量已知，考虑到抓取坐标系的y_p轴方向可以由抓取坐标系的x_p轴方向和抓取坐标系的z_p轴方向的矢量积求解，因此，可以基于/>确定抓取坐标系的y_p轴方向矢量，即第三方向描述参数。

在确定第一方向描述参数、第二方向描述参数和第三方向描述参数后，第一方向描述参数、第二方向描述参数和第三方向描述参数均以矢量表示，可以计算第一方向描述参数、第二方向描述参数和第三方向描述参数的单位矢量，从而获取到第一方向的旋转参数、第二方向的旋转参数和第三方向的旋转参数。第一方向的旋转参数、第二方向的旋转参数和第三方向的旋转参数可以构成机械臂工具端的方向余弦矩阵，即目标抓取点到机械臂基座的旋转矩阵，从而控制机械臂工具端以最大的抓取力抓取球体目标。

以橡胶球模拟目标球体，机械臂安装在一个六自由度平台上，惯性传感器imu安装在六自由度平台上，可以对六自由度平台建立机械臂基座坐标系，该机械臂坐标系的X方向的旋转角度设为10°，Y方向旋转角度设为10°，Z方向旋转角度设为0°。当θ＝0°和时，将所有参数转换到机械臂基座标系下计算，简化了计算过程可获得球面上任意一点抓取位姿，并且能保证抓取位姿不受机械臂基座变化的影响。

可见，本公开示例性实施例中提供的一个或多个技术方案，可以基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数时，可以基于目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，使得第一方向描述参数可以用于描述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向，同时以球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，且第二方向描述参数用于描述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向，因此，本公开示例性实施例可以在第一方向与第二方向垂直这种约束关系下，基于第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数。在此基础上，机械臂在目标抓取点以目标抓取点的旋转参数抓取球形目标时，机械臂能够适应机械臂基座的基座平面变化，始终以最大的抓取力抓取球形目标，从而保证球形目标抓取可靠性。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，本公开示例性实施例提供一种抓取参数的确定装置，所述抓取参数包括球形目标的位置参数和球形目标的旋转参数，图5示出了根据本公开示例性实施例的抓取参数的确定装置的功能模块示意性框图。如图5所示，该抓取参数的确定装置500包括：

第一确定模块501，用于基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定所述目标抓取点的位置参数；

第二确定模块502，用于基于所述目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，所述第一方向描述参数用于描述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向；以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，所述第二方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向；

第三确定模块503，用于在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定所述目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，所述第一方向和第二方向的约束关系为所述第一方向与所述第二方向垂直。

作为一种可能的实现方式，所述球形目标几何中心的位置参数，包括：球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数，所述第一确定模块501还用于：基于球形目标图像，确定所述球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数；基于所述球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数，确定所述球形目标几何中心的位置参数。

作为一种可能的实现方式，所述目标抓取点的定位信息包括目标抓取点的经度参数、目标抓取点的纬度参数和球形目标的径向尺寸，所述目标抓取点的位置参数包括所述目标抓取点的纬度定位参数和所述目标抓取点的经度定位参数；

所述目标抓取点的纬度定位参数与所述目标抓取点的纬度参数和球形目标的径向尺寸有关，所述目标抓取点的经度定位参数与所述目标抓取点的经度参数和球形目标的径向尺寸有关。

作为一种可能的实现方式，所述第一确定模块501用于基于所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座的基座平面定位参数、所述目标抓取点的纬度参数以及球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的纬度定位参数和球面圆的定位参数；基于所述球面圆的定位参数、所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座坐标系的原点位置参数、所述目标抓取点的经度参数以及球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的经度定位参数。

作为一种可能的实现方式，所述球面圆的定位参数包括球面圆几何中心的位置参数和球面圆的径向尺寸，所述第二确定模块502用于基于所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座的基座平面定位参数和球形目标的径向尺寸，确定纬度基准信息；基于所述纬度基准信息和所述目标抓取点的纬度参数，确定所述球面圆的定位参数和目标抓取点的纬度定位参数。

作为一种可能的实现方式，所述第二确定模块502用于基于所述球面圆的定位参数、所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座坐标系的原点位置参数，确定经度基准信息；基于所述经度基准信息、所述目标抓取点的经度参数和所述球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的经度定位参数。

作为一种可能的实现方式，所述第二确定模块502用于基于所述机械臂基座坐标系的原点位置参数和所述目标抓取点的位置参数，确定第一矢量描述参数；以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，基于所述机械臂基座坐标系的原点位置参数和所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数，确定第二矢量描述式；基于所述第一矢量描述参数和第二矢量描述参数，确定所述第二方向描述关系式。

作为一种可能的实现方式，所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数满足所述球形目标在所述目标抓取点的切面表达式，所述第二确定模块502还用于基于所述球形目标几何中心的位置参数和所述目标抓取点的位置参数，确定所述球形目标在所述目标抓取点的切面法向量；基于所述球形目标在所述目标抓取点的切面法向量和所述目标抓取点的定位信息，确定所述球形目标在所述目标抓取点的切面表达式。

作为一种可能的实现方式，所述第三确定模块503用于在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定第二方向描述参数，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述参数，确定第三方向描述参数；基于所述第一方向描述参数、所述第二方向描述参数和所述第三方向描述参数，确定所述目标抓取点的旋转参数；

作为一种可能的实现方式，所述第一方向描述参数、所述第二方向描述参数和所述第三方向描述参数均以向量形式表示，所述目标抓取点的旋转参数包括所述目标抓取点在第一方向的单位向量、所述目标抓取点在第二方向的单位向量以及所述目标抓取点在第三方向的单位向量。

图6示出了根据本公开示例性实施例的芯片的示意性框图。如图6所示，该芯片600包括一个或两个以上(包括两个)处理器601和通信接口602。通信接口602可以执行上述方法中的数据收发步骤，处理器601可以执行上述方法中的数据处理步骤。

可选的，如图6所示，该芯片600还包括存储器603，存储器603可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。

在一些实施方式中，如图6所示，处理器601通过调用存储器存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。处理器601控制终端设备中任一个的处理操作，处理器还可以称为中央处理单元(central processing unit，CPU)。存储器603可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器601提供指令和数据。存储器603的一部分还可以包括NVRAM。例如应用中存储器、通信接口以及存储器通过总线系统耦合在一起，其中总线系统除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图6中将各种总线都标为总线系统604。

上述本公开实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本公开实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本公开示例性实施例还提供一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器。所述存储器存储有能够被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序在被所述至少一个处理器执行时用于使所述电子设备执行根据本公开实施例的方法。

本公开示例性实施例还提供一种存储有计算机程序的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本公开实施例的方法。

本公开示例性实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其中，所述计算机程序在被计算机的处理器执行时用于使所述计算机执行根据本公开实施例的方法。

参考图7，现将描述可以作为本公开的服务器或客户端的电子设备700的结构框图，其是可以应用于本公开的各方面的硬件设备的示例。电子设备旨在表示各种形式的数字电子的计算机设备，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，电子设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

如图7所示，电子设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706、输出单元707、存储单元708以及通信单元709。输入单元706可以是能向电子设备700输入信息的任何类型的设备，输入单元706可以接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置和/或功能控制有关的键信号输入。输出单元707可以是能呈现信息的任何类型的设备，并且可以包括但不限于显示器、扬声器、视频/音频输出终端、振动器和/或打印机。存储单元708可以包括但不限于磁盘、光盘。通信单元709允许电子设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据，并且可以包括但不限于调制解调器、网卡、红外通信设备、无线通信收发机和/或芯片组，例如蓝牙TM设备、WiFi设备、WiMax设备、蜂窝通信设备和/或类似物。

如图7所示，计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理。例如，在一些实施例中，本公开示例性实施例的方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到电子设备700上。在一些实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行本公开示例性实施例的方法。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本公开实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、终端、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD)；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state drive，SSD)。

尽管结合具体特征及其实施例对本公开进行了描述，显而易见的，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本公开的示例性说明，且视为已覆盖本公开范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本公开进行各种改动和变型而不脱离本公开的精神和范围。这样，倘若本公开的这些修改和变型属于本公开权利要求及其等同技术的范围之内，则本公开也意图包括这些改动和变型在内。

Claims (13)

1.一种抓取参数的确定方法，其特征在于，所述抓取参数包括目标抓取点在机械臂基座坐标系的位置参数和旋转参数，所述方法包括：

基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定目标抓取点的位置参数；

基于所述目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，所述第一方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向；

以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，所述第二方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向；

在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定所述目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，所述第一方向和第二方向的约束关系为所述第一方向与所述第二方向垂直。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述球形目标几何中心的位置参数，包括：球形目标几何中心在机械臂基座坐标系的位置参数，所述方法还包括：

基于球形目标图像，确定所述球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数；

基于所述球形目标几何中心在相机坐标系的位置参数，确定所述球形目标几何中心的位置参数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标抓取点的定位信息包括目标抓取点的经度参数、目标抓取点的纬度参数和球形目标的径向尺寸，所述目标抓取点的位置参数包括所述目标抓取点的纬度定位参数和所述目标抓取点的经度定位参数；

所述目标抓取点的纬度定位参数与所述目标抓取点的纬度参数和球形目标的径向尺寸有关，所述目标抓取点的经度定位参数与所述目标抓取点的经度参数和球形目标的径向尺寸有关。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座的基座平面定位参数和所述目标抓取点的定位信息，确定所述目标抓取点的位置参数，包括：

基于所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座的基座平面定位参数、所述目标抓取点的纬度参数以及球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的纬度定位参数和球面圆的定位参数；

基于所述球面圆的定位参数、所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座坐标系的原点位置参数、所述目标抓取点的经度参数以及球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的经度定位参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述球面圆的定位参数包括球面圆几何中心的位置参数和球面圆的径向尺寸，所述基于所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座的基座平面定位参数、所述目标抓取点的纬度参数以及球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的纬度定位参数和球面圆的定位参数，包括：

基于所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座的基座平面定位参数和球形目标的径向尺寸，确定纬度基准信息；

基于所述纬度基准信息和所述目标抓取点的纬度参数，确定所述球面圆的定位参数和目标抓取点的纬度定位参数。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述球面圆的定位参数、所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座坐标系的原点位置参数、所述目标抓取点的经度参数以及球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的经度定位参数，包括：

基于所述球面圆的定位参数、所述球形目标几何中心的位置参数、所述机械臂基座坐标系的原点位置参数，确定经度基准信息；

基于所述经度基准信息、所述目标抓取点的经度参数和所述球形目标的径向尺寸，确定所述目标抓取点的经度定位参数。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，包括：

基于所述机械臂基座坐标系的原点位置参数和所述目标抓取点的位置参数，确定第一矢量描述参数；

以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，基于所述机械臂基座坐标系的原点位置参数和所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数，确定第二矢量描述式；

基于所述第一矢量描述参数和第二矢量描述参数，确定所述第二方向描述关系式。

8.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数满足所述球形目标在所述目标抓取点的切面表达式，所述方法还包括：

基于所述球形目标几何中心的位置参数和所述目标抓取点的位置参数，确定所述球形目标在所述目标抓取点的切面法向量；

基于所述球形目标在所述目标抓取点的切面法向量和所述目标抓取点的定位信息，确定所述球形目标在所述目标抓取点的切面表达式。

9.根据权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，所述在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定所述目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，包括：

在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定第二方向描述参数；

基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述参数，确定第三方向描述参数；

基于所述第一方向描述参数、所述第二方向描述参数和所述第三方向描述参数，确定所述目标抓取点的旋转参数。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一方向描述参数、所述第二方向描述参数和所述第三方向描述参数均以向量形式表示，所述目标抓取点的旋转参数包括所述目标抓取点在第一方向的单位向量、所述目标抓取点在第二方向的单位向量以及所述目标抓取点在第三方向的单位向量。

11.一种抓取参数的确定装置，其特征在于，所述抓取参数包括球形目标的位置参数和球形目标的旋转参数，所述装置包括：

第一确定模块，用于基于球形目标几何中心的位置参数、机械臂基座的基座平面定位参数和目标抓取点的定位信息，确定所述目标抓取点的位置参数；

第二确定模块，用于基于所述目标抓取点的位置参数和所述球形目标几何中心的位置参数，确定第一方向描述参数，所述第一方向描述参数用于描述目标抓取点与所述球形目标几何中心的连线方向；以所述球形目标在所述目标抓取点的切面点位置参数为未知量，确定第二方向描述关系式，所述第二方向描述参数用于描述所述目标抓取点与所述球形目标在所述目标抓取点的切面点连线方向；

第三确定模块，用于在第一方向和第二方向的约束关系约束下，基于所述第一方向描述参数和所述第二方向描述关系式，确定所述目标抓取点在机械臂基座坐标系的旋转参数，所述第一方向和第二方向的约束关系为所述第一方向与所述第二方向垂直。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及，

存储程序的存储器；

其中，所述程序包括指令，所述指令在由所述处理器执行时使所述处理器执行根据权利要求1～10中任一项所述的方法。

13.一种非瞬时计算机可读存储介质，其特征在于，所述非瞬时计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1～10中任一项所述的方法。