CN117746647A - 感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开实施例涉及一种感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。所述方法包括：接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。采用本方法能够提高车辆队列中的跟随车获取到的感知信息的准确度。

Description

感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品

技术领域

本公开实施例涉及环境感知技术领域，特别是涉及一种感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品。

背景技术

通常，车辆队列中的领航车由人工驾驶，跟随车利用领航车发送的感知信息以及自身感知到的感知信息进行自动驾驶。

然而，传统技术中，存在跟随车获取到的感知信息准确度较低的问题。

发明内容

本公开实施例提供一种感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，可以提高车辆队列中的跟随车获取到的感知信息的准确度。

第一方面，本公开实施例提供一种感知信息的确定方法，所述方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：

接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；

根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；

根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。

第二方面，本公开实施例提供一种感知信息的确定装置，所述装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：

接收模块，用于接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；

第一确定模块，用于根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；

发送模块，用于根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。

第三方面，本公开实施例提供一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的方法。

第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述的方法。

本公开实施例提供的感知信息的确定方法、装置、车辆、存储介质和程序产品，队列车中的领航车通过接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息，能够根据第一行驶信息、感知能力信息和领航车的感知信息，确定跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息，由于领航车是根据跟随车的第一行驶信息和感知能力信息确定的第二行驶信息，能够提高确定的第二行驶信息的准确度，从而能够根据第一行驶信息以及第二行驶信息，从交通参与者中准确的确定出影响规划跟随车的行驶路径的目标交通参与者，并将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车，进而能够使得跟随车接收到准确的目标交通参与者的感知信息，提高跟随车确定的感知信息的准确度；另外，由于领航车是将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车，而不是将跟随车的行驶环境中的所有交通参与者的感知信息均发送给跟随车，能够控制传输的数据量，避免传输的数据量超过传输带宽，以有限的传输带宽提高跟随车的感知能力。

附图说明

图1为一个实施例中感知信息的确定方法的应用环境图；

图2为一个实施例中感知信息的确定方法的流程示意图；

图3为另一个实施例中感知信息的确定方法的流程示意图；

图4为一个实施例中跟随车的行驶盲区和感兴趣区域的示意图；

图5为另一个实施例中感知信息的确定方法的流程示意图；

图6为一个实施例中跟随车不同的感兴趣区域的示意图；

图7为另一个实施例中感知信息的确定方法的流程示意图；

图8为另一个实施例中感知信息的确定方法的流程示意图；

图9为一个实施例中感知信息的确定装置的结构框图；

图10为另一个实施例中感知信息的确定装置的结构框图；

图11为一个实施例中车辆的电子设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。

需要说明的是，队列车中可以包括领航车和至少一辆跟随车，其中，领航车为人工驾驶的车辆，跟随车为自动驾驶的车辆。在车队的行驶过程中，领航车可以将自身采集的感知信息发送给跟随车，跟随车可以根据接收的感知信息和自身采集的感知信息规划行驶路径。然而，在真实驾驶环境中，由于跟随车被领航车或邻近的前车遮挡，会存在行驶盲区，因此，可能存在道路上的某个车辆处于跟随车的行驶盲区内，且领航车未将该车辆的感知信息发送给跟随车的情况，从而会导致跟随车的感知信息的准确度较低。

首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。通常情况下，在环境感知技术领域，当前的技术背景是：在车辆队列中，由于车辆之间的间距较短，导致跟随车的感知范围被领航车遮挡，存在行驶盲区，从而导致跟随车的感知信息的准确度较低的问题。基于该背景，申请人通过长期的模型模拟研发以及实验数据的搜集、演示和验证，发现由于数据传输的带宽限制，领航车无法将获取的感知信息全部发送给跟随车，因此跟随车接收的感知信息不完整，存在缺失部分行驶盲区的感知信息的问题，从而导致跟随车的感知信息的准确度较低。如何提高跟随车的感知信息的准确度的问题，成为目前亟待解决的难题。另外，需要说明的是，从确定领航车无法将获取的感知信息全部发送给跟随车这个问题以及下述实施例介绍的技术方案，申请人均付出了大量的创造性劳动。

下面结合本公开实施例所应用的场景，对本公开实施例涉及的技术方案进行介绍。

本公开实施例提供的感知信息的确定方法，可以应用于如图1所示的车辆编队中。其中，队列列车中可以包括领航车102和至少一辆自动驾驶的跟随车104，领航车102通过网络与跟随车104进行通信，领航车102可以接收跟随车104发送的第一行驶信息和感知能力信息，然后根据领航车102的感知信息确定与规划跟随车104的行驶路径相关的交通参与者的第二行驶信息并发送给跟随车104，使得跟随车104可以根据接收的信息规划行驶路径。领航车102可以通过车对车的通信方式（Vehicle-to-Vehicle Communication，V2V）与跟随车104进行通信，本公开实施例对领航车102与领航车102之间的通信方式并不做限定。其中，V2V是一种常见的车辆间的无线通信技术，可以实现短距离车和车之间的通信，例如，在队列车中领航车102可以通过V2V技术将自身的行驶信息发送给队列车中的跟随车104，或者，领航车102可以通过V2V技术将控制队列车中的跟随车104行驶的控制信息发送给队列车中的跟随车104，又或者，跟随车104也可以通过V2V技术将自身的行驶信息发送给队列车中的领航车102。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种感知信息的确定方法，该方法应用于队列车，队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车，以该方法应用于图1中的领航车102为例进行说明，包括以下步骤：

S201，接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息。

可选的，在队列车中，跟随车可以为一辆，也可以为多辆，其中，跟随车的第一行驶信息可以包括跟随车的行驶速度、位置、行驶意图、油门踏板开度、制动踏板开度、发动机实际输出扭矩等信息，感知能力信息可以包括跟随车的传感器、雷达等感知信息采集设备的采集范围、探测距离等信息。可以理解的是，跟随车可以根据自身的速度传感器获取自身的行驶速度，根据自身的位置传感器确定自身的位置信息，以及根据自身的路径规划系统确定行驶意图，并从自身的存储设备中获取预先设置的感知信息采集设备的感知能力信息。

可以理解的是，当领航车和跟随车均上电运行之后，领航车和跟随车可以通过卫星导航系统、或者高精度地图对定位结果进行统一修正，以保证领航车和跟随车在同一个行驶路径。在本实施例中，当领航车与跟随车的定位结果统一修正之后，可以通过网络接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息。可选的，跟随车可以通过V2V的通信方式向领航车发送第一行驶信息和感知能力信息；或者，跟随车也可以通过蓝牙的通信方式向领航车发送第一行驶信息和感知能力信息。可选的，跟随车的第一行驶信息可以是跟随车通过与领航车之间的短距离通信自主地实时发送给领航车的，也可以是领航车向跟随车发送获取指令，指示跟随车将自身的第一行驶信息发送给领航车。

S202，根据第一行驶信息、感知能力信息和领航车的感知信息，确定跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息。

其中，领航车的感知信息指的是领航车的感知信息采集设备所采集的感知信息，根据领航车的感知信息，能够确定领航车所感知到的交通参与者，可选的，交通参与者可以包括道路上的其他机动车、非机动车、行人等，交通参与者的第二行驶信息可以包括位置、行驶速度、行驶意图等信息。

在本实施例中，可以根据第一行驶信息确定跟随车的位置，根据感知能力信息确定跟随车能够获取的感知信息的范围，以及根据领航车的感知信息确定行驶环境中的交通参与者，从而根据跟随车的位置和感知信息的范围确定与跟随车的行驶环境相关的交通参与者，并根据领航车的感知信息确定跟随车的行驶环境相关的交通参与者的第二行驶信息。

S203，根据第一行驶信息以及第二行驶信息，从交通参与者中确定出目标交通参与者，并将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车；目标交通参与者为影响规划跟随车的行驶路径的交通参与者。

可以理解的是，由于领航车与跟随车之间的传输通道的带宽有限，领航车无法将跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息发送给跟随车，可以从该交通参与者中确定能够影响规划跟随车的行驶路径的交通参与者，例如，若某个交通参与者处于跟随车的行驶盲区，且处于跟随车可能规划的行驶路径中，则该交通参与者将会影响跟随车的正常行驶，可以将该交通参与者确定为目标交通参与者。

在本实施例中，领航车可以通过确定第一行驶信息与第二行驶信息之间是否存在信息重合，确定目标交通参与者，若存在重合的驾驶信息，则可以确定该第二行驶信息对应的交通参与者可能会影响跟随车的规划的行驶路径，可以将该交通参与者确定为目标交通参与者，从而可以从第二驾驶信息中确定目标交通参与者的感知信息并发送给跟随车。

可以理解的是，跟随车在接收到目标交通参与者的感知信息的情况下，可以直接根据接收到的目标交通参与者的感知信息确定规划的行驶路径；或者，跟随车也可以根据接收到的目标交通参与者的感知信息、以及跟随车的感知信息采集设备所获取的感知信息，确定规划的行驶路径。

作为一种可选的实施方式，若跟随车的感知信息的采集设备出现故障，无法获取跟随车的行驶环境中的交通参与者的感知信息，则跟随车可以将故障状态信息发送给领航车，领航车可以优先将紧急停车道路上的交通参与者的感知信息优先发送给跟随车，以保证跟随车能够根据接收的感知信息安全停车，从而通过领航车与跟随车之间传输的感知信息保证跟随车的安全。

上述感知信息的确定方法中，队列车中的领航车通过接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息，能够根据第一行驶信息、感知能力信息和领航车的感知信息，确定跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息，由于领航车是根据跟随车的第一行驶信息和感知能力信息确定的第二行驶信息，能够提高确定的第二行驶信息的准确度，从而能够根据第一行驶信息以及第二行驶信息，从交通参与者中准确的确定出影响规划跟随车的行驶路径的目标交通参与者，并将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车，进而能够使得跟随车接收到准确的目标交通参与者的感知信息，提高跟随车确定的感知信息的准确度；另外，由于领航车是将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车，而不是将跟随车的行驶环境中的所有交通参与者的感知信息均发送给跟随车，能够控制传输的数据量，避免传输的数据量超过传输带宽，以有限的传输带宽提高跟随车的感知能力。

在上述根据第一行驶信息、感知能力信息和领航车的感知信息，确定跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息的场景中，还可以通过确定跟随车的行驶盲区和感兴趣区域，以及确定行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的信息，从而确定第二行驶信息。在一个实施例中，如图3所示，上述S202，包括：

S301，根据第一行驶信息和感知能力信息，确定跟随车的行驶盲区和感兴趣区域。

可以理解的是，在车辆队列中，由于跟随车被领航车遮挡，使得跟随车的感知信息采集设备无法采集到部分区域的行驶环境信息，导致跟随车只能感知到部分行驶环境信息，可以将跟随车无法感知到的区域确定为行驶盲区。其中，跟随车为自动驾驶，需要根据获取的感知信息预测在未来时间段内的规划行驶路径，可以将规划行驶路径所经过的道路区域，确定为跟随车的感兴趣区域。

示例性地，如图4所示，以车辆队列中包括一辆领航车和一辆跟随车为例，图4中，左侧用实线表示的A区域为跟随车的可感知范围，中间用虚线表示的B区域为领航车和跟随车均可以获取感知信息的范围，右侧用实线表示的C区域为领航车的可感知范围，同时，由于领航车的遮挡，C区域为跟随车的行驶盲区，A区域中包括1号车，C区域中包括2号车和3号车，则领航车可以获取1号车、2号车和3号车的感知信息，而由于2号车被1号车遮挡，以及3号车处于跟随车的行驶盲区，所以跟随车只能获取到1号车的感知信息，无法获取到2号车和3号车的感知信息。因此，在车辆编队行驶中，2号车和3号车的感知信息可以由领航车获取之后发送给跟随车。

在本实施例中，可以根据跟随车的第一行驶信息和感知能力信息，确定跟随车无法获取到感知信息的范围，以及确定跟随车在未来时间段内可能行驶的规划路径，从而将跟随车无法获取到的感知信息的范围确定为行驶盲区，将跟随车在未来时间段内可能行驶的规划路径所涉及的道路区域确定为感兴趣区域。

S302，根据领航车的感知信息，确定行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息。

其中，行驶盲区中的交通参与者为跟随车自身无法获取到感知信息的交通参与者，例如，上述图4中的2号车和3号车，感兴趣区域中的交通参与者为跟随车在未来时间段内的规划行驶路径中可能存在的交通参与者，例如，若跟随车的感兴趣区域为上述图4中的区域B，则区域B中的3号车为感兴趣区域中的交通参与者。

在本实施例中，可以根据领航车的感知信息，确定行驶环境中存在哪些交通参与者，根据行驶盲区与行驶环境中的交通参与者的位置信息，确定哪些交通参与者处于行驶盲区中，从而确定出行驶盲区中的交通参与者；以及根据预设的轨迹跟踪算法预测每个交通参与者在未来时间段内的预测行驶轨迹，确定感兴趣区域中是否存在预测行驶轨迹的道路区域，若存在，则将所存在的预测行驶轨迹对应的交通参与者确定为感兴趣区域中的交通参与者。

S303，将行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息，确定为第二行驶信息。

可以理解的是，由于交通参与者的行驶轨迹也会发生变化，因此，行驶盲区中的交通参与者可能与感兴趣区域中的交通参与者相同，或者，也可能不同，在本实施例中，可以将行驶盲区中的所有交通参与者的行驶信息和感兴趣区域中的所有交通参与者的行驶信息均确定为第二行驶信息。

作为一种可选的实施方式，若行驶盲区中的交通参与者并不存在于感兴趣区域中，则说明该交通参与者与跟随车在未来时间段内的预测行驶路径不相关，可以将行驶盲区中与感兴趣区域中的相同交通参与的行驶信息，确定为第二行驶信息。

本实施例中，根据第一行驶信息和感知能力信息，能够准确的确定跟随车的行驶盲区和感兴趣区域，由于根据行驶盲区能够确定跟随车无法感知到的交通参与者，以及根据感兴趣区域能够确定与规划跟随车的行驶路径相关的交通参与者，从而根据行驶盲区和感兴趣区域能够准确的确定处跟随车的行驶环境中的交通参与者，进而能够根据领航车的感知信息行驶信息确定出行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息，并将行驶盲区和所述感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息，确定为第二行驶信息，提高确定的第二行驶信息的准确度。

下面对根据第一行驶信息和所述感知能力信息，确定跟随车的行驶盲区和感兴趣区域的具体过程进行详细描述。在一个实施例中，如图5所示，第一行驶信息包括跟随车的位置信息和行驶意图；上述S301，包括：

S401，根据位置信息和感知能力信息，确定行驶盲区。

其中，跟随车的位置信息指的是跟随车在行驶过程中，通过跟随车的感知信息采集设备采集自身的坐标信息，例如，通过位置传感器实时定位跟随车的位置；感知能力信息可以包括跟随车的感知信息采集设备的探测范围，感知信息采集设备可以包括车载摄像头、激光雷达、位置传感器等，感知能力信息可以包括激光雷达能够探测到的距离，车载摄像头能够拍摄到的距离等。

在本实施例中，可以以跟随车的位置信息为中心点，根据感知能力信息确定跟随车能够采集到感知信息的感知范围，从而将跟随车无法感知到的范围确定为行驶盲区。

S402，将与行驶意图相关的道路区域，确定为感兴趣区域。

其中，行驶意图可以由领航车发送给跟随车，或者，行驶意图也可以是跟随车根据领航车发送的感知信息确定的，将行驶意图中涉及到的道路区域可以确定为感兴趣区域。

在本实施例中，可以根据跟随车的行驶意图，确定跟随车在未来时间段内的行驶轨迹，根据行驶轨迹可以确定跟随车所行驶的道路信息，从而将该道路信息确定为感兴趣区域。示例性地，若跟随车的行驶意图为靠右侧紧急停车，则跟随车后侧的道路区域为感兴趣区域；或者，若跟随车的行驶意图为左转弯，则跟随车的左前方的道路区域为感兴趣区域。

示例性地，跟随车的不同感兴趣区域对应的示意图可以如图6所示，图6中，若跟随车的行驶意图为紧急停车，则区域A为跟随车的感兴趣区域；若跟随车的行驶意图为左换道，则区域B为跟随车的感兴趣区域；若跟随车的行驶意图为左转弯，则区域C为跟随车的感兴趣区域。

本实施例中，根据位置信息和感知能力信息，能够准确的确定行驶盲区，以及将与行驶意图相关的道路区域，能够确定为感兴趣区域，从而能够提高根据确定的行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息的准确度。

在上述根据第一行驶信息以及第二行驶信息，从交通参与者中确定出目标交通参与者的场景中，可以根据交通参与者影响规划所述跟随车的行驶路径的紧急程度，从交通参与者中确定出目标交通参与者。在一个实施例中，如图7所示，上述S203，包括：

S501，根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定交通参与者影响规划跟随车的行驶路径的紧急程度。

可以理解的是，由于道路上的交通参与者的行驶路径处于不断变化，为了保证跟随车能够获取最新的感知信息，领航车需要不断的将实时获取的感知信息传输至跟随车，然而，由于传输通道的带宽限制，领航车无法将所有的感知信息全部传输至跟随车，可能导致跟随车只能获取到部分感知信息，从而使得跟随车的感知信息的准确度较低，因此，可以对领航车发送给跟随车的感知信息进行筛选，从而将筛选后的感知信息发送给跟随车。

在本实施例中，可以根据第一行驶信息确定跟随车在未来时间段内的行驶意图，以及根据第二行驶信息确定交通参与者在同一未来时间段内的预测行驶路径，根据跟随车的行驶意图和交通参与者的预测行驶路径，确定交通参与者是否会影响跟随车的正常行驶，从而根据影响结果确定交通参与者影响规划跟随车的行驶路径的紧急程度。示例性地，若跟随车的行驶意图中包括道路区域A和道路区域B，1号交通参与者的预测行驶路径包括道路区域A，2号交通参与者的预测行驶路径包括道路区域A和B，3号交通参与者的预测行驶路径包括道路区域C，若以1级表示紧急程度的最大程度，则可以确定2号交通参与者对应的紧急程度为1级，1号交通参与者对应的紧急程度为2级，3号交通参与者对应的紧急程度为3级。

S502，根据交通参与者对应的紧急程度，从交通参与者中确定出目标交通参与者。

可以理解的是，由于数据传输的带宽有限，可以根据带宽确定可发送的数据量，从而根据确定的可发送的数据量确定可发送的交通参与者的感知信息，将可发送的交通参与者的感知信息对应的交通参与者确定为目标交通参与者。

在本实施例中，可以根据交通参与者对应的紧急程度，将所有交通参与者的紧急程度进行顺序排序，从而根据数据传输的带宽确定可以发送的交通参与者的数量，根据数量从紧急程度的排序中按照由高到低的顺序依次选择交通参与者，将选择的交通参与者确定为目标交通参与者。

作为一种可选的实施方式，将紧急程度大于预设阈值的交通参与者，确定为目标交通参与者。

其中，预设阈值指的是预设的紧急程度阈值，可以根据队列车的历史行驶信息确定。可以理解的是，若传输带宽可以满足领航车所传输的交通参与者的感知信息，然而，交通参与者的预测行驶路径与跟随车的行驶意图的关联度较低，也就是说，若交通参与者的预测行驶路径影响规划跟随车的行驶路径的紧急程度较低，可以确定为非目标交通参与者。

在本实施方式中，可以根据预设阈值与交通参与者的紧急程度的比较结果确定交通参与者的紧急程度是否大于预设阈值，从而将紧急程度大于预设阈值的交通参与者确定为目标交通参与者。示例性地，若交通参与者对应的紧急程度小于预设阈值，且跟随车能够获取到该交通参与者的感知信息，则跟随车可以根据该交通参与者的感知信息对行驶意图进行修正，从而避免与该交通参与者发生碰撞，领航车就可以将该交通参与者确定为非目标交通参与者。

本实施例中，根据第一行驶信息和第二行驶信息，能够确定交通参与者影响规划跟随车的行驶路径的紧急程度，由于紧急程度能够表示对规划跟随车的行驶路径的影响程度，根据交通参与者对应的紧急程度，能够从交通参与者中确定出与规划跟随车的行驶路径的关联度最大的交通参与者作为目标交通参与者，从而能够提高确定的目标交通参与者的准确度。

在上述将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车的场景中，可以根据领航车的感知信息，确定目标交通参与者的感知信息，从而将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车。在一个实施例中，上述方法还包括：根据领航车的感知信息，确定目标交通参与者的感知信息。

在本实施例中，可以在确定出目标交通参与者的情况下，从领航车获取的感知信息中确定出目标交通参与者，从而将对应的感知信息确定为目标交通参与者的感知信息。

本实施例中，由于领航车的感知信息中包括所获取的所有交通参与者的感知信息，根据领航车的感知信息，能够快速的确定目标交通参与者的感知信息，从而能够快速的将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车。

可以理解的是，领航车的感知信息中可以包括领航车采集到的交通参与者的感知信息，以及根据感知信息确定的交通参与者的预测行驶路径。在一个实施例中，如图8所示，上述方法还包括：

S601，通过领航车的传感器，获取领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息。

其中，领航车的传感器可以包括距离传感器、位置传感器、图像传感器、角度传感 器等，通过领航车的传感器获取的位置信息、角度信息可以确定交通参与者的位姿信息，位 姿信息可以用坐标表示为，其中，表示交通参与 者的位置信息，表示交通参与者的俯仰角，表示交通参与者的侧倾角，表示交 通参与者的航向角。在本实施例中，领航车的传感器可以在接收到领航车的中控发送的采 集指令后，采集行驶环境中的感知信息，从而从获取的感知信息中确定出交通参与者，根据 交通参与者的感知信息确定出对应的位姿信息。

示例性地，领航车的距离传感器可以通过向行驶环境中的交通参与者发射能量波束，根据交通参与者反射回来的波束确定交通参与者与领航车之间的距离，从而领航车可以根据交通参与者与领航车之间的距离确定交通参与者的位置信息，以及领航车的角度传感器可以获取交通参与者的俯仰角、侧倾角和航向角，从而领航车可以根据交通参与者的俯仰角、侧倾角和航向角确定交通参与者的角度信息，进而领航车根据交通参与者的位置信息和交通参与者的角度信息确定出交通参与者的位姿信息。

S602，根据领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息和预设的轨迹跟踪算法，确定领航车的感知信息。

其中，预设的轨迹跟踪算法可以通过获取的图像确定目标物体的位置、速度和方向，从而根据目标物体的位置、速度和方向能够对目标物体的行驶路径进行预测。可选的，预设的轨迹跟踪算法可以为基于卡尔曼滤波的轨迹跟踪算法，或者，也可以为线性二次型最优控制算法，本实施例对于轨迹跟踪算法不做限制。

在本实施例中，领航车可以根据预设的轨迹跟踪算法对领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息进行计算，得到每个交通参与者在未来时间段内的预测行驶路径，将所有交通参与者的预测行驶路径作为领航车的感知信息。

本实施例中，通过领航车的传感器，能够获取领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息，从而根据领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息和预设的轨迹跟踪算法，能够确定出领航车的感知信息，进而能够根据领航车的感知信息向跟随车发送跟随车的行驶盲区的交通参与者的感知信息，提高跟随车的感知信息的准确度。

下面结合一个具体的出行场景来介绍本公开的一个实施例，该方法包括如下步骤：

S1，通过领航车的传感器，获取领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息。

S2，根据领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息和预设的轨迹跟踪算法，确定领航车的感知信息。

S3，接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；第一行驶信息中包括跟随车的位置信息和行驶意图。

S4，根据跟随车的位置信息和感知能力信息，确定行驶盲区。

S5，将与跟随车的行驶意图相关的道路区域，确定为感兴趣区域。

S6，根据领航车的感知信息，确定行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息。

S7，将行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息，确定为第二行驶信息。

S8，根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定交通参与者影响规划跟随车的行驶路径的紧急程度。

S9，将从交通参与者确定出的紧急程度大于预设阈值的交通参与者，确定为目标交通参与者，目标交通参与者为影响规划跟随车的行驶路径的交通参与者。

S10，根据领航车的感知信息，确定目标交通参与者的感知信息。

S11，将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车。

需要说明的是，针对上述S1-S11中的描述可以参见上述实施例中相关的描述，且其效果类似，本实施例在此不再赘述。

应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种感知信息的确定装置，包括：接收模块11、第一确定模块12和发送模块13，其中：

接收模块11，用于接收跟随车发送的跟随车的第一行驶信息和感知能力信息。

第一确定模块12，用于根据第一行驶信息、感知能力信息和领航车的感知信息，确定跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息。

发送模块13，用于根据第一行驶信息以及第二行驶信息，从交通参与者中确定出目标交通参与者，并将目标交通参与者的感知信息发送给跟随车；目标交通参与者为影响规划跟随车的行驶路径的交通参与者。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图10所示，上述第一确定模块12，包括：第一确定单元121、第二确定单元122和第三确定单元123，其中：

第一确定单元121，用于根据第一行驶信息和感知能力信息，确定跟随车的行驶盲区和感兴趣区域。

第二确定单元122，用于根据领航车的感知信息，确定行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息。

第三确定单元123，用于将行驶盲区和感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息，确定为第二行驶信息。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，第一行驶信息包括跟随车的位置信息和行驶意图；请继续参照图10，上述第一确定单元121具体用于：根据位置信息和感知能力信息，确定行驶盲区；将与行驶意图相关的道路区域，确定为感兴趣区域。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，请继续参照图10，上述发送模块13，包括：第四确定单元131和第五确定单元132，其中：

第四确定单元131，用于根据第一行驶信息和第二行驶信息，确定交通参与者影响规划跟随车的行驶路径的紧急程度。

第五确定单元132，用于根据交通参与者对应的紧急程度，从交通参与者中确定出目标交通参与者。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，请继续参照图10，上述第五确定单元132，具体用于：将紧急程度大于预设阈值的交通参与者，确定为目标交通参与者。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，请继续参照图10，上述装置还包括：第二确定模块14，其中：

第二确定模块14，用于根据领航车的感知信息，确定目标交通参与者的感知信息。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

在一个实施例中，请继续参照图10，上述装置还包括：第二获取模块15和第三确定模块16，其中：

第二获取模块15，用于通过领航车的传感器，获取领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息。

第三确定模块16，用于根据领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息和预设的轨迹跟踪算法，确定领航车的感知信息。

本实施例提供的感知信息的确定装置，可以执行上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

关于感知信息的确定装置的具体限定可以参见上文中对于感知信息的确定方法的限定，在此不再赘述。上述感知信息的确定装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于车辆的电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于车辆的电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

图11是根据一示例性实施例示出的一种车辆的电子设备1300的框图。参照图11，电子设备1300可以包括以下一个或多个组件：处理组件1302，存储器1304，电源组件1306，输入/输出（I/ O）的接口1308，传感器组件1310，以及通信组件1312。其中，存储器上存储有在处理器上运行的计算机程序或者指令。

处理组件1302通常控制电子设备1300的整体操作，诸如对传感器组件1310采集的感知信息进行处理的操作。处理组件1302可以包括一个或多个处理器1314来执行指令，以完成上述方法的全部或部分步骤。此外，处理组件1302可以包括一个或多个模块，便于处理组件1302和其他组件之间的交互。

存储器1304被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备1300的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备1300上操作的任何应用程序或方法的指令，感知信息等。存储器1304可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件1306为电子设备1300的各种组件提供电力。电源组件1306可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备1300生成、管理和分配电力相关联的组件。

I/ O接口1308为处理组件1302和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件1310包括一个或多个传感器，用于为电子设备1300提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件1310可以检测到电子设备1300的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备1300的显示器和小键盘，传感器组件1310还可以检测电子设备1300或电子设备1300一个组件的位置改变，用户与电子设备1300接触的存在或不存在，电子设备1300方位或加速/减速和电子设备1300的温度变化。传感器组件1310可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件1310还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件1310还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件1312被配置为便于电子设备1300和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备1300可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件1312经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件1312还包括近场通信（NFC）模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别（RFID）技术，红外数据协会（IrDA）技术，超宽带（UWB）技术，蓝牙（BT）技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电子设备1300可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述感知信息的确定方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器1304，上述指令可由电子设备1300的处理器1320执行以完成上述方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器（RAM）、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在示例性实施例中，还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序被处理器执行时，可以实现上述方法。该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行这些计算机指令时，可以全部或部分地按照本公开实施例所述的流程或功能实现上述方法中的部分或者全部。

需要说明的是，本说明书及实施例中所述方案，如涉及个人信息处理，则均会在具备合法性基础（例如征得个人信息主体同意，或者为履行合同所必需等）的前提下进行处理，且仅会在规定或者约定的范围内进行处理。用户拒绝处理基本功能所需必要信息以外的个人信息，不会影响用户使用基本功能。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic Random Access Memory，DRAM）等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种感知信息的确定方法，其特征在于，所述方法应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述方法包括：

接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；

根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；

根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息，包括：

根据所述第一行驶信息和所述感知能力信息，确定所述跟随车的行驶盲区和感兴趣区域；

根据所述领航车的感知信息，确定所述行驶盲区和所述感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息；

将所述行驶盲区和所述感兴趣区域中的交通参与者的行驶信息，确定为所述第二行驶信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一行驶信息包括所述跟随车的位置信息和行驶意图；所述根据所述第一行驶信息和所述感知能力信息，确定所述跟随车的行驶盲区和感兴趣区域，包括：

根据所述位置信息和所述感知能力信息，确定所述行驶盲区；

将与所述行驶意图相关的道路区域，确定为所述感兴趣区域。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，包括：

根据所述第一行驶信息和所述第二行驶信息，确定所述交通参与者影响规划所述跟随车的行驶路径的紧急程度；

根据所述交通参与者对应的紧急程度，从所述交通参与者中确定出所述目标交通参与者。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述交通参与者对应的紧急程度，从所述交通参与者中确定出所述目标交通参与者，包括：

将紧急程度大于预设阈值的交通参与者，确定为所述目标交通参与者。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述领航车的感知信息，确定所述目标交通参与者的感知信息。

7.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过所述领航车的传感器，获取所述领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息；

根据所述领航车的行驶环境中的交通参与者的位姿信息和预设的轨迹跟踪算法，确定所述领航车的感知信息。

8.一种感知信息的确定装置，其特征在于，所述装置应用于队列车，所述队列车包括领航车以及至少一辆自动驾驶的跟随车；所述装置包括：

接收模块，用于接收所述跟随车发送的所述跟随车的第一行驶信息和感知能力信息；

第一确定模块，用于根据所述第一行驶信息、所述感知能力信息和所述领航车的感知信息，确定所述跟随车的行驶环境中的交通参与者的第二行驶信息；

发送模块，用于根据所述第一行驶信息以及所述第二行驶信息，从所述交通参与者中确定出目标交通参与者，并将所述目标交通参与者的感知信息发送给所述跟随车；所述目标交通参与者为影响规划所述跟随车的行驶路径的交通参与者。

9.一种车辆，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

11.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。