CN117743276A - 任务可视化及下发方法、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种任务可视化的下发方法、电子设备和存储介质。该方法包括：实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹，生成待执行任务的区域地图；当待执行任务的区域地图大于预定阈值时，从待执行任务的区域地图中切分出车辆当前所在位置的热更新区域子地图；将热更新区域子地图下发给车辆终端进行任务可视化处理本发明实施例还提供一种任务可视化方法。本发明实施例在服务端切分出对应所述任务的热更新区域子地图进行传输，降低了任务更新统计的计算复杂度，也降低了任务地图上报的网络带宽占用，服务端通过实时监控车载终端控制器的系统负载；同时在车载终端的缓存方式减少通信负担，增加应用流畅性，提高车载终端的可视化性能。

Description

任务可视化及下发方法、电子设备和存储介质

技术领域

本发明涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种任务可视化及下发方法、电子设备和存储介质。

背景技术

随着无人驾驶领域的发展，无人设备逐渐应用在生活中的各处。例如，无人送餐车、无人快递车、无人清洁车等。这些设备在接收到任务后按照预设的任务进行对应路径的执行。为了便于使用这些无人设备的人了解执行的情况，将执行进度体现在无人设备的展示区域，来帮助用户了解执行的进度。也会为无人驾驶设备配置有工业平板电脑，通过平板电脑来与无人驾驶设备进行交互。

例如，工业平板电脑可以安装在无人驾驶清洁车辆中，用于显示无人驾驶清洁车辆采集地图时显示采集的地图信息，和车辆执行任务时展示地图上任务区域轨迹等信息。起到方便用户更直观的查看车辆任务情况好选择自己需要执行的清洁任务。任务执行中也能实时展示任务执行前后的样子。

在实现本发明过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

现有无人设备搭载的较低配置的工业平板电脑无法友好的显示无人设备实时的任务信息。例如，若工业平板电脑配置较低，展示任务所需的功耗较大，难以维持实时任务信息的展示，显示地图数据会产生卡顿、延迟。

发明内容

为了至少解决现有技术中配置较低的工业平板电脑，展示任务所需的功耗较大，难以维持实时任务信息的展示，显示地图数据会产生卡顿、延迟的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种任务可视化的下发方法，应用于服务端，包括：

实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹，生成待执行任务的区域地图；

当所述待执行任务的区域地图大于预定阈值时，从所述待执行任务的区域地图中切分出车辆当前所在位置的热更新区域子地图；

将所述热更新区域子地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理。

第二方面，本发明实施例提供一种任务可视化方法，应用于车载终端，包括：

本地预缓存地图数据；

自服务端接收热更新区域子地图和已执行任务的区域地图中的预定数量的地图图片信息，当预缓存的地图数据中包含所述地图图片信息时，使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示；

当预缓存的地图数据中不包含所述地图图片信息时，则将接收的热更新区域子地图和已执行任务的区域地图保存到本地的地图数据中，得到更新后的预缓存地图数据。

第三方面，提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的任务可视化以及下发方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种移动装置，包括本体和所述本体上安装的本发明任一实施例所述的电子设备。

第五方面，本发明实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例的任务可视化以及下发方法的步骤。

第六方面，本发明实施例还提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行本发明实施例中任意一项所述的任务可视化以及下发方法。

本发明实施例的有益效果在于：在服务端切分出对应所述任务的热更新区域子地图进行传输，降低了任务更新统计的计算复杂度，也降低了任务地图上报的网络带宽占用，服务端通过实时监控车载终端控制器的系统负载；同时在车载终端的缓存方式减少通信负担，增加应用流畅性，提高车载终端的可视化性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一实施例提供的一种任务可视化的下发方法的流程图；

图2是本发明一实施例提供的一种任务可视化的下发方法的请求多个不同的任务区域图片的流程图；

图3是本发明一实施例提供的一种任务可视化的下发方法的任务状态变更的流程图；

图4是本发明一实施例提供的一种任务可视化方法的流程图；

图5是本发明一实施例提供的一种任务可视化方法的地图预缓存流程图；

图6是本发明一实施例提供的一种任务可视化方法的地图图片信息展示的流程图；

图7是本发明一实施例提供的一种任务可视化方法的多图层绘制地图的流程图；

图8是本发明一实施例提供的一种任务可视化方法的实时更新清洁数据的流程图；

图9为本发明一实施例提供的一种任务可视化及下发的电子设备的实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本领域技术人员知道，本申请的实施方式可以实现为一种系统、装置、设备、方法或计算机程序产品。因此，本公开可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件、完全的软件(包括固件、驻留软件、微代码等)，或者硬件和软件结合的形式。

为了便于理解，以下对本申请涉及的技术术语进行解释：

本申请所称的“移动装置”包括但不限于国际自动机工程师学会(Society ofAutomotive Engineers International，SAE International)或中国国家标准《汽车驾驶自动化分级》制定的L0-L5共六个自动驾驶技术等级的车辆。

在一些实施例中，移动装置可以是具有如下各种功能的车辆设备或机器人设备：

(1)载人功能，如家用轿车、公共汽车等；

(2)载货功能，如普通货车、厢式货车、甩挂车、封闭货车、罐式货车、平板货车、集装厢车、自卸货车、特殊结构货车等；

(3)工具功能，如物流配送车、自动导引运输车AGV、巡逻车、起重机、吊车、挖掘机、推土机、铲车、压路机、装载机、越野工程车、装甲工程车、污水处理车、环卫车、吸尘车、洗地车、洒水车、扫地机器人、送餐机器人、导购机器人、割草机、高尔夫球车等；

(4)娱乐功能，如娱乐车、游乐场自动驾驶装置、平衡车等；

(5)特殊救援功能，如消防车、救护车、电力抢修车、工程抢险车等。

如图1所示为本发明一实施例提供的一种任务可视化的下发方法的流程图，包括如下步骤：

S11：实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹，生成待执行任务的区域地图；

S12：当所述待执行任务的区域地图大于预定阈值时，从所述待执行任务的区域地图中切分出车辆当前所在位置的热更新区域子地图；

S13：将所述热更新区域子地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理。

发明人为克服所发现的技术问题，提出一种任务可视化的下发方法，该方法可以应用于电子设备。电子设备可以是车机系统或者飞行器或水下机器人的控制单元等，本发明对此不作限定。该电子设备可以应用于移动装置，移动装置可以是无人驾驶车辆，例如无人驾驶清洁车、无人驾驶洗地车、无人驾驶物流车、无人驾驶出租车，还可以是机器人等，本发明对此不作限定。

在本实施方式中，考虑到为了任务可视化可以适用于配置较低的工业平板电脑，其不但考虑了车载终端，同时还需要服务端相配合。无人驾驶设备以无人驾驶清洁车为例，为了便于用户交互，同时也考虑无人驾驶清洁车的成本，通过车载设备来实现与用户界面形式的交互。例如，自动清洁任务，在该任务中，预先为地图中配置好需要清扫的清洁任务路线，确定车辆的行动区域。

对于步骤S11，无人驾驶清洁车会按照清洁任务路线执行清洁任务。在实时的清洁任务中，会实时记录车辆执行任务的行驶轨迹路点，利用行驶轨迹路点生成车载终端这边待执行任务的区域地图。

对于步骤S12，为了进一步解决低性能工业平板可视化大地图数据的卡顿和延迟。避免传输使用带有已清洁区域的整体地图，因为整体地图中只有带有清洁区域的部分是用户需要知道的，因此，只将整体地图中车辆当前所在位置的切分出来，车辆所在的这一区域确定为热更新区域，而其他的区域可以确定为冷更新区域，每次只更新上述的热更新区域的信息变化，使得网络带宽的占用降低，具体流程如图2所示，其中，所述app端指的运行在车载终端的app。

对于步骤S13，会将步骤S12分割的热更新区域子地图作为任务数据信息发送至车载终端进行可视化处理(例如，工业平板电脑)。在此基础上，所述将所述热更新区域子地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理包括：

根据所述服务端和所述终端的整体负载小于预设阈值时，将下发所述热更新区域子地图的下发频率增加到预设最大下发量；

根据所述服务端和所述终端的整体负载大于预设阈值时，将所述下发频率减少到预设最小下发量。

在本实施方式中，由于服务端需要实时处理各种各样的任务，系统整体负载会发生波动，可根据服务端和终端的整体负载，动态调整所述热更新区域子地图的下发频率。这样，可以根据服务端和所述终端的整体负载，动态调整所述热更新区域子地图的下发频率，

具体的，当服务端系统负载比较低的时候，为了更加实时的更新无人驾驶清洁车任务的状态，可以适当调高频率。当系统负载比较高的时候，为了不影响整体的自动驾驶系统效率，须适当调低频率，以减少网络带宽的占用率。服务端按照上述的频率将热更新后的任务清洁状态图发送到车载终端，从而实现车载终端在低配置情况下的清洁状态的实时变更，整体步骤如图3所示。

要注意的是所述服务端与所述车载终端预先建立websocket连接，以用于任务可视化的双向通信。车辆的控制器端提供websocket服务端端口，车载终端作为websocket客户端与服务端特定端口建立连接。服务端和车载终端可以基于这个websocket连接实现消息的双向收发通信。

最后的任务下发后，用户可以从车载终端对清洁任务的状况进行查看。例如，可以看到清洁区域、待清洁区域，也有可能会看到漏清洁区域。

在任务结束后，服务端将各个子任务的清洁状态图进行持久化存储，车载终端在历史任务报告页面可以查看各个任务的执行情况。

通过该实施方式可以看出，在服务端切分出对应所述任务的热更新区域子地图进行传输，降低了任务更新统计的计算复杂度，也降低了任务地图上报的网络带宽占用，服务端通过实时监控车载终端控制器的系统负载，动态调整服务端的任务统计更新频率和任务图片的上报频率，使得在车载终端有限的计算算力下，确保自动驾驶系统对CPU资源的优先使用。

作为一种实施方式，在实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹后，所述方法还包括：

根据所述行驶轨迹，确定已执行任务的区域地图；

根据所述服务端和所述终端的整体负载，动态调整所述已执行任务的区域地图的下发频率；

将所述已执行任务的区域地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理。

在本实施方式中，同样会根据车辆的行驶轨迹确定已执行任务的区域地图，然而，这区别于上述切分的举例。因为各执行任务的不同，其所在的区域也不相同。例如，商场清洁任务的地图通常较大，也就是说待执行的任务区域地图刚开始都是很大的，执行过程之中区域的更新又比较小，因此这样的情况是需要切分的，否则网络带宽占用率较大，这对无人驾驶清洁车硬件要求较高。当无人驾驶清洁车的网络性能不足时，就会使得下发任务地图收到不全，而不利于后续的路径规划。

这部分考虑到有的地图并不大，每次更新的区域地图的大小也相对稳定，这就不需要做切分处理，因为无人驾驶清洁车每次已执行的区域更新大小是不会很大的。

对于区域地图的确定，服务端按照预设频率将所述车辆的行驶轨迹的路点映射至地图上并进行连线，生成轨迹线；基于车辆在所述地图上的任务处理所辐射的宽度对所述轨迹线膨胀处理，得到已执行任务的区域地图。在本实施方式中，在清洁任务执行过程中，服务端会实时记录无人驾驶清洁车的任务行驶轨迹，选择记录任务行驶轨迹路点而不是直接记录轨迹路线，这也是为了降低服务端的功耗。之后，服务端按照一定的频率将无人驾驶清洁车行驶过的路点打在地图上(例如，商场的清洁任务，地图对应商场的地图)。然后将各行驶轨迹路点进行连线进行膨胀处理，最后，膨胀后得到的已执行任务的区域地图。

通过该实施方式可以看出，考虑到不同任务对应地图大小的实际情况已执行任务的区域地图进行传输，服务端通过实时监控车载终端控制器的系统负载，动态调整服务端的任务统计更新频率和任务图片的上报频率，使得在车载终端有限的计算算力下，确保自动驾驶系统对CPU资源的优先使用。

如图4所示为本发明一实施例提供的一种任务可视化方法的流程图，包括如下步骤：

S21：本地预缓存地图数据；

S22：自服务端接收热更新区域子地图和已执行任务的区域地图中的预定数量的地图图片信息，当预缓存的地图数据中包含所述地图图片信息时，使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示；

S23：当预缓存的地图数据中不包含所述地图图片信息时，则将接收的热更新区域子地图和已执行任务的区域地图保存到本地的地图数据中，得到更新后的预缓存地图数据。

在本实施方式中，同样为了任务可视化可以适用于配置较低的工业平板电脑，主要应用在车载终端。例如，已有的无人驾驶设备可能没配置有界面交互端，可以通过为其配置车载终端来实现任务可视化功能的扩展。车载终端也可以选择配置较低的工业平板电脑来降低成本。

对于步骤S21，在车载终端通过websocket客户端与服务端预先建立连接。车载终端会预缓存地图数据，如图5展示了车载终端的地图预缓存。

对于步骤S22，服务端接收热更新区域子地图和已执行任务的区域地图中的预定数量的地图图片信息(例如5张，数量可配置，在此不做限定)。同步缓存到本地内存的Map数据结构中，并且判断查询本地是否已经存储过此图片信息。没有存储就使用localforage保存至本地中。方便任务可视化任务中直接使用。查询地图中需要更新的图像数据对象。

如果发来的热更新区域子地图和已执行任务的区域地图本地恰好有，那么直接使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示。

如果本地的预缓存地图中没有热更新区域子地图或已执行任务的区域地图，那么就需要将这些地图保存到本地的地图数据中，得到更新后的预缓存地图数据。具体的，如图6所示，展示了车载终端接收服务端实时发送的任务数据信息(也就是更新区域子地图)，从所述任务数据信息查询可视化地图中更新的图像数据对象。具体的，不同地区的地图对应有各自的id，对于不同的任务，也会使用不同id进行区分，进而判断本地是否存在地图信息或任务信息。例如，商场的无人驾驶清洁车每天周而复始的进行清洁任务，其对应适配的车载终端早已存储了商场的地图，如果无人驾驶清洁车的任务是商场清洁任务，则判断本地是否存在地图信息或任务信息。如果本地存在，直接从本地取出地图进行图片解析，再用图层绘制到屏幕上显示出来。如果通过id判断，

对于步骤S23，车载终端没有对应的地图时，则车载终端从服务器获取到后，然后保存至本地，方便下次从本地取出使用，减少网络请求时所带来的延迟和不稳定性。从服务器获取的图片数据保存本地的同时，也可以在图片解析后，再用图层绘制到屏幕上。

作为一种实施方式，使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示包括：

对所述地图数据进行分层绘制，其中，

第一图层中至少包括地图底图、虚拟墙、功能区、功能点，

第二图层中至少包括热更新区域子地图、车辆轨迹，

第三图层中至少包括待执行任务路径、已执行任务路径、障碍物、车辆终端位置。

如图7所示，车载终端在进入地图信息展示页面，先初始化创建多层图层来绘制任务的地图，地图中不同的对象会划分不同的图层进行绘制，在确定更新的图像数据对象后，在可视化地图中与该更新的图像数据对象的图层进行重新绘制。

根据地图数据信息如地图底图信息，虚拟墙、功能区、功能点等分流到第一层图层绘制显示。漏清洁、车辆轨迹等分流到第二层绘制显示，任务路径、已清洁路径、障碍物、小车位置等信息分流到第三层绘制显示。这样相应的数据更新只需要重新绘制对应的图层，不用更新全图层数据，从而减少车载终端的性能消耗。

车载终端的整体示意如图8所示，以无人驾驶清洁车的车载设备(工业平板电脑)为例，车载终端实时监听无人驾驶清洁车的服务端发送的清洁任务数据信息，从清洁任务数据信息中获取到最新的清洁任务，例如无人驾驶清洁车实时清洗了障碍物周边的区域，而车载终端的地图中还没有展示，确定需要可视化障碍物周边的区域。地图中已经显示了该障碍物，因此不必重新创建该障碍物，减少了持续创建图片对内存的占用，使该地图中始终存储当前最新的数据。当通过车载设备进入到任务数据可视化展示页面后。直接使用第三图层绘制该地图中的障碍物的数据信息。而不用在需要可视化展示时，才去把任务数据信息解析成图片数据信息。从而使展示画面更快的显示到用户面前。该图片信息数据的地图更新后，可视化展示页面也会立即做出相应的更新，从而到达无人驾驶清洁车实时显示清洁情况的效果。

通过该实施方式可以看出，在车载终端的缓存方式减少通信负担，增加应用流畅性，使用Map结构存储提前解析好的图片数据，解决使用时再解析带来的卡顿。根据视图数据量的大小利用算法来判断绘制显示方案，提高车载终端的可视化性能。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作合并，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本发明实施例还提供了一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的任务可视化的下发方法；

作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹，生成待执行任务的区域地图；

当所述待执行任务的区域地图大于预定阈值时，从所述待执行任务的区域地图中切分出车辆当前所在位置的热更新区域子地图；

将所述热更新区域子地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理。

本发明实施例还提供了另一种非易失性计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施例中的任务可视化方法；

作为一种实施方式，本发明的非易失性计算机存储介质存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令设置为：

本地预缓存地图数据；

自服务端接收热更新区域子地图和已执行任务的区域地图中的预定数量的地图图片信息，当预缓存的地图数据中包含所述地图图片信息时，使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示；

当预缓存的地图数据中不包含所述地图图片信息时，则将接收的热更新区域子地图和已执行任务的区域地图保存到本地的地图数据中，得到更新后的预缓存地图数据。

作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的方法对应的程序指令/模块。一个或者多个程序指令存储在非易失性计算机可读存储介质中，当被处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的任务可视化及下发方法。

图9是本申请另一实施例提供的任务可视化及下发方法的电子设备的硬件结构示意图，如图9所示，该设备包括：

一个或多个处理器910以及存储器920，图9中以一个处理器910为例。任务可视化及下发方法的设备还可以包括：输入装置930和输出装置940。

处理器910、存储器920、输入装置930和输出装置940可以通过总线或者其他方式连接，图9中以通过总线连接为例。

存储器920作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的任务可视化及下发方法对应的程序指令/模块。处理器910通过运行存储在存储器920中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行服务器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例任务可视化及下发方法。

存储器920可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储数据等。此外，存储器920可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器920可选包括相对于处理器910远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置930可接收输入的数字或字符信息。输出装置940可包括显示屏等显示设备。

所述一个或者多个模块存储在所述存储器920中，当被所述一个或者多个处理器910执行时，执行上述任意方法实施例中的任务可视化及下发方法。

上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。

非易失性计算机可读存储介质可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据装置的使用所创建的数据等。此外，非易失性计算机可读存储介质可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，非易失性计算机可读存储介质可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

本发明实施例还提供一种电子设备，其包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的任务可视化及下发方法的步骤。

本申请实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于：

(1)移动通信设备:这类设备的特点是具备移动通信功能，并且以提供话音、数据通信为主要目标。这类终端包括:智能手机、多媒体手机、功能性手机，以及低端手机等。

(2)超移动个人计算机设备:这类设备属于个人计算机的范畴，有计算和处理功能，一般也具备移动上网特性。这类终端包括:PDA、MID和UMPC设备等，例如平板电脑。

(3)便携式娱乐设备:这类设备可以显示和播放多媒体内容。该类设备包括:音频、视频播放器，掌上游戏机，电子书，以及智能玩具和便携式车载导航设备。

(4)其他具有数据交互功能的机载电子装置，例如安装上车辆上的车机装置。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”，不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种任务可视化的下发方法，应用于服务端，包括：

实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹，生成待执行任务的区域地图；

当所述待执行任务的区域地图大于预定阈值时，从所述待执行任务的区域地图中切分出车辆当前所在位置的热更新区域子地图；

将所述热更新区域子地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述将所述热更新区域子地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理包括：

根据所述服务端和所述终端的整体负载小于预设阈值时，将下发所述热更新区域子地图的下发频率增加到预设最大下发量；

根据所述服务端和所述终端的整体负载大于预设阈值时，将所述下发频率减少到预设最小下发量。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，在实时记录车辆终端执行任务的行驶轨迹后，所述方法还包括：

根据所述行驶轨迹，确定已执行任务的区域地图；

根据所述服务端和所述终端的整体负载，动态调整所述已执行任务的区域地图的下发频率；

将所述已执行任务的区域地图下发给所述车辆终端进行任务可视化处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述行驶轨迹，确定已执行任务的区域地图包括：

服务端按照预设频率将所述车辆的行驶轨迹的路点映射至地图上并进行连线，生成轨迹线；

基于车辆在所述地图上的任务处理所辐射的宽度对所述轨迹线膨胀处理，得到已执行任务的区域地图。

5.一种任务可视化方法，应用于车载终端，包括：

本地预缓存地图数据；

自执行权利要求3所述方法的服务端接收热更新区域子地图和已执行任务的区域地图中的预定数量的地图图片信息，当预缓存的地图数据中包含所述地图图片信息时，使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示；

当预缓存的地图数据中不包含所述地图图片信息时，则将接收的热更新区域子地图和已执行任务的区域地图保存到本地的地图数据中，得到更新后的预缓存地图数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，使用预缓存的地图数据解析和绘制可视化任务视图进行显示包括：

对所述地图数据进行分层绘制，其中，

第一图层中至少包括地图底图、虚拟墙、功能区、功能点，

第二图层中至少包括热更新区域子地图、车辆轨迹，

第三图层中至少包括待执行任务路径、已执行任务路径、障碍物、车辆终端位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，对预缓存的地图数据进行更新监听，仅对更新后变化的地图数据进行重绘。

8.一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

9.一种移动装置，包括本体以及安装在所述本体上的根据权利要求8所述的电子设备。

10.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。