CN117733424A - 焊接控制方法、装置、系统及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种焊接控制方法、装置、系统及作业机械，属于焊接自动化技术领域，方法包括获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。本发明从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，对焊接机器人进行统一管理，无需人工示教生成焊接轨迹，也不需要采用人工输入的方式输入焊接参数，操作人员无法对焊接参数进行修改，避免因焊接参数修改导致的焊接工件质量不达标。

Description

焊接控制方法、装置、系统及作业机械

技术领域

本发明涉及焊接自动化技术领域，尤其涉及一种焊接控制方法、装置、系统及作业机械。

背景技术

厚板焊接技术是航空航天、海洋工程、石油化工、船舶桥梁等众多国民经济领域大尺寸结构件的关键制造技术之一，在使用焊接机器人进行厚板焊接时会涉及多层多道焊接。

目前多层多道焊接的工作流程为待焊接产品到达工厂后，采用人工示教的方式在待焊接产品上生成焊接轨迹，与焊接轨迹对应的焊接参数输入至多台焊接机器人内，由多台焊接机器人进行同时焊接。多台焊接机器人需要多名操作人员分别操作，多台焊接机器人无法统一管理，可能出现操作人员修改参数，最终导致焊接工件质量不达标。

发明内容

本发明提供一种焊接控制方法、装置、系统及作业机械，用以解决现有技术中多台焊接机器人需要多名操作人员分别操作，多台焊接机器人无法统一管理，可能出现操作人员修改参数，最终导致焊接工件质量不达标的缺陷。

第一方面，本发明提供一种焊接控制方法，包括：

获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

根据本发明提供的一种焊接控制方法，所述根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序，包括：

将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序；

采用变量代替所述离线程序中的产品尺寸的赋值和焊接工艺参数的赋值，根据多层多道焊接工艺规则为所述变量建立关联关系，得到所述焊接程序；

其中，所述产品尺寸基于所述产品模型确定，所述焊接工艺参数基于所述工艺文件确定。

根据本发明提供的一种焊接控制方法，所述焊接工艺参数包括坡口类型、干伸长值、焊接电压、焊接电流、追踪参数、多层偏移参数、多层多道偏移参数和摆动参数中的至少一个。

根据本发明提供的一种焊接控制方法，在所述将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序之后，还包括：

将预设的寻位程序和通讯程序中的至少一个集成至所述离线程序中；

所述寻位程序用于校准焊接轨迹，所述通讯程序用于从所述焊接工艺知识库获取匹配参数。

根据本发明提供的一种焊接控制方法，所述焊接程序包括寻位程序和通讯程序，对应的，在所述生成焊接程序之后，包括：

执行所述寻位程序，对所述待焊接产品的焊接轨迹进行校准；

所述从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，包括：

执行所述通讯程序，基于预设的参数请求指令和参数响应指令从所述焊接工艺知识库获取所述匹配参数；

所述根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接，包括：

根据所述匹配参数修改所述变量的取值，在执行所述焊接程序时调用所述变量，控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

根据本发明提供的一种焊接控制方法，所述参数请求指令包括请求消息头和请求消息体，所述请求消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括设备唯一标识、用于表征工艺编码或工件编号的第一参数标识码和用于表征请求数据类型的第二参数标识码；

所述参数响应指令包括响应消息头和响应消息体，所述响应消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括焊道数、参数量和参数值。

根据本发明提供的一种焊接控制方法，所述通讯程序还用于请求失败时返回对应的所述响应消息头。

第二方面，本发明还提供一种焊接控制装置，包括：

第一获取模块，用于获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

程序生成模块，用于根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

第二获取模块，用于从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

焊接控制模块，用于根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

第三方面，本发明还提供一种焊接控制系统，包括焊接机器人控制端和服务器，所述服务器用于根据不同焊接条件下的产品模型和工艺文件，生成焊接工艺知识库，所述焊接机器人控制端用于执行所述焊接控制方法。

第四方面，本发明还提供一种作业机械，包括作业机械本体，所述作业机械本体中设置有焊接控制处理器；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述焊接控制处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述焊接控制处理器执行时实现任一项所述焊接控制方法的步骤。

本发明提供的焊接控制方法、装置、系统及作业机械，方法包括获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。本发明从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，对焊接机器人进行统一管理，无需人工示教生成焊接轨迹，也不需要采用人工输入的方式输入焊接参数，操作人员无法对焊接参数进行修改，避免因焊接参数修改导致的焊接工件质量不达标。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的焊接控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的生成焊接程序的流程示意图；

图3是本发明提供的焊接控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的焊接控制系统的结构示意图；

图5是本发明提供的基于焊接控制系统实现的焊接控制方法的流程示意图；

图6是本发明提供的参数化格式修正工具软件的界面示意图；

图7是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，在本发明实施例的描述中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本申请中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。

图1是本发明提供的焊接控制方法的流程示意图，如图1所示，本发明提供了一种焊接控制方法，基于焊接机器人控制端实现，焊接机器人控制端可与焊接机器人集成设置，也可与焊接机器人分立设置，比如上位机或工作站等等，具体的，焊接控制方法可包括以下步骤：

步骤S110，获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；产品模型指的是与待焊接产品结构相对应的仿真产品模型，工艺文件是一种包含有关焊接过程的详细信息的文件，通常包括以下内容：

焊接工艺规范：包括焊接工艺的标准和规范，如焊接材料、焊接方法、焊接参数等。

焊接程序：包括焊接过程的步骤和流程，以及所需的设备和工具。

焊接工艺评定：包括对焊接工艺的评定和验证，以确保焊接质量符合要求。

焊接检验和测试：包括对焊接接头的检验和测试方法，以确保焊接质量符合要求。

焊接质量控制：包括对焊接质量的控制和监测，以确保焊接质量符合要求。

步骤S120，根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

可预先设置焊接程序模板，每次生成焊接程序时只需要替换焊接程序模板中与所述产品模型和所述工艺文件对应的参数。

步骤S130，从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

焊接工艺知识库包括产品尺寸数据库和工艺参数数据库，构建焊接工艺知识库需要预先针对不同的焊缝条件，试验研究得到最佳的工艺参数，形成的工艺参数库，然后在产品和工艺两个维度构建数据库，实现数据模型、数据元素、指标等字段标准化，建立焊缝条件、产品工件尺寸与工艺参数的匹配关系。

匹配参数的确定包括根据匹配关系从产品尺寸数据库和工艺参数数据库中获取对应的参数，完成参数的匹配，再将筛选出的参数进行组合，形成一组数据包。

步骤S140，根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

在执行焊接程序时调用匹配参数，实现对单个或多个焊接机器人的控制。

可以理解的是，本发明从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，对焊接机器人进行统一管理，无需人工示教生成焊接轨迹，也不需要采用人工输入的方式输入焊接参数，操作人员无法对焊接参数进行修改，避免因焊接参数修改导致的焊接工件质量不达标。

图2是本发明提供的生成焊接程序的流程示意图，如图2所示，在上述实施例的基础上，作为一个可选的实施例，所述根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序，包括：

步骤S210，将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序；

预设仿真软件为Visual Component，Visual Component是一种工业自动化软件，用于模拟和优化制造系统的生产流程，提供了3D模拟环境，可以用来设计和优化生产线、机器人系统、物流系统等，还可帮助用户进行生产线布局规划、工艺仿真、性能分析等工作，以提高生产效率、降低成本，并优化生产流程。

步骤S220，采用变量代替所述离线程序中的产品尺寸的赋值和焊接工艺参数的赋值，根据多层多道焊接工艺规则为所述变量建立关联关系，得到所述焊接程序；

其中，所述产品尺寸基于所述产品模型确定，所述焊接工艺参数基于所述工艺文件确定。所述焊接工艺参数可包括坡口类型、干伸长值、焊接电压、焊接电流、追踪参数、多层偏移参数、多层多道偏移参数和摆动参数中的至少一个。

具体的，采用变量代替所述离线程序中的产品尺寸的赋值和焊接工艺参数的赋值，包括采用寄存器字段代替所述离线程序中的产品尺寸的赋值和焊接工艺参数的赋值，在焊接机器人控制端选择多个寄存器地址作为参数存储位置，一部分寄存器作为主参数，一部分寄存器作为焊丝寻位参数，一部分寄存器作为多层多道偏移参数，一部分寄存器作为定制参数。

可以理解的是，本发明通过设置变量对离线程序进行修正，生成多层多道焊接标准化程序，实现焊接程序模板化和标准化，适配多层多道焊接的工艺场景，通过变量修改带动相关参数的一次性调整，保证参数的准确性。

在上述实施例的基础上，作为一个可选的实施例，在所述将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序之后，还包括：

将预设的寻位程序和通讯程序中的至少一个集成至所述离线程序中；

所述寻位程序用于校准焊接轨迹，所述通讯程序用于从所述焊接工艺知识库获取匹配参数。

可选的，焊接工艺知识库还可将匹配参数发送到产线或工作站PLC，再由产线或工作站PLC发送给焊接机器人，无须集成通讯程序。

可以理解的是，本发明通过在离线程序中集成寻位程序，可工装落位和产品上料存在偏差的情况下，能够保证焊接轨迹的精准性，同时保证在多个相同的工作站实现仿真环境及离线程序的适应性。通过在离线程序中集成通讯程序，可实现焊接机器人控制端与焊接工艺知识库的通讯交互。

在上述实施例的基础上，作为一个可选的实施例，所述焊接程序包括寻位程序和通讯程序，对应的，在所述生成焊接程序之后，包括：

执行所述寻位程序，对所述待焊接产品的焊接轨迹进行校准；

所述从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，包括：

执行所述通讯程序，基于预设的参数请求指令和参数响应指令从所述焊接工艺知识库获取所述匹配参数；

所述根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接，包括：

根据所述匹配参数修改所述变量的取值，在执行所述焊接程序时调用所述变量，控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

可以理解的是，本发明通过执行寻位程序，实现焊接轨迹校准，基于通信程序统一获取匹配参数，保证数据准确、统一，避免机器人操作工作人员任意修改参数。

在上述实施例的基础上，作为一个可选的实施例，所述参数请求指令包括请求消息头和请求消息体，所述请求消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括设备唯一标识、用于表征工艺编码或工件编号的第一参数标识码和用于表征请求数据类型的第二参数标识码；

焊接机器人控制端作为客户端发送参数请求指令，如2000,1668415639336；G001,TJ01,00；

请求消息头和请求消息体中间以分号隔开，响应状态值默认值为2000，消息唯编码的编码格式为秒级时间+3位随机字符(保证全局唯一)。

请求消息体的第1位为设备唯一标识，第2位为第一参数标识码，第三位为第二参数标识码。第一参数标识码包括根据参数标识类型确定的工艺编码或者工件编号，如果为工艺编码，则分为3种：如00：默认，全部数据，01为第一行数据，02为除了第一行所有数据；如果为工件编号，则分为2种：给00作为填充位置，无实际意义；请求标识，选择对应的请求标识下的参数。

所述参数响应指令包括响应消息头和响应消息体，所述响应消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括焊道数、参数量和参数值。

若请求成功，则焊接机器人控制端获取参数响应指令，如2000,1668415639336；G001,TJ01,00,1,3,1,1,345；第二位为消息唯一编号，取自参数请求指令中的消息唯一编号，第四位为焊道数量，第五位为参数个数，如3，表示共有三个参数值，参数内容1,1,345表示实际的参数值。

若请求失败，则焊接机器人控制端获取参数响应指令，5000,1668415639336；即只反馈响应消息头。

所述通讯程序还用于请求失败时返回对应的所述响应消息头。

通讯异常的状态码包括用于表示业务内部错误的5000、用于表示设备不在线的5100，用于表示请求指令格式错误的5101、用于表示工件编号错误的5010、用于表示请求标识为空的5020、用于表示请求参数未配置的5030、用于表示自动模式关闭的5040和用于表示未知设备编号的5006。

可以理解的是，本发明提供了焊接机器人控制端和焊接工艺知识库的交互指令，从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，对焊接机器人进行统一管理，无需人工示教生成焊接轨迹，也不需要采用人工输入的方式输入焊接参数，操作人员无法对焊接参数进行修改，避免因焊接参数修改导致的焊接工件质量不达标。

下面对本发明提供的焊接控制装置进行描述，下文描述的焊接控制装置与上文描述的焊接控制方法相互对应参照。

图3是本发明提供的焊接控制装置的结构示意图，如图3所示，本发明还提供一种焊接控制装置，包括：

第一获取模块310，用于获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

程序生成模块320，用于根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

第二获取模块330，用于从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

焊接控制模块340，用于根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

在一个实施例中，所述程序生成模块320还用于：

将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序；

采用变量代替所述离线程序中的产品尺寸的赋值和焊接工艺参数的赋值，根据多层多道焊接工艺规则为所述变量建立关联关系，得到所述焊接程序；

其中，所述产品尺寸基于所述产品模型确定，所述焊接工艺参数基于所述工艺文件确定。

在一个实施例中，所述焊接工艺参数包括坡口类型、干伸长值、焊接电压、焊接电流、追踪参数、多层偏移参数、多层多道偏移参数和摆动参数中的至少一个。

在一个实施例中，在所述将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序之后，还包括：

将预设的寻位程序和通讯程序中的至少一个集成至所述离线程序中；

所述寻位程序用于校准焊接轨迹，所述通讯程序用于从所述焊接工艺知识库获取匹配参数。

在一个实施例中，所述焊接程序包括寻位程序和通讯程序，对应的，在所述生成焊接程序之后，包括：

执行所述寻位程序，对所述待焊接产品的焊接轨迹进行校准；

所述从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，包括：

执行所述通讯程序，基于预设的参数请求指令和参数响应指令从所述焊接工艺知识库获取所述匹配参数；

所述根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接，包括：

根据所述匹配参数修改所述变量的取值，在执行所述焊接程序时调用所述变量，控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

在一个实施例中，所述参数请求指令包括请求消息头和请求消息体，所述请求消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括设备唯一标识、用于表征工艺编码或工件编号的第一参数标识码和用于表征请求数据类型的第二参数标识码；

所述参数响应指令包括响应消息头和响应消息体，所述响应消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括焊道数、参数量和参数值。

在一个实施例中，所述通讯程序还用于请求失败时返回对应的所述响应消息头。

下面对本发明提供的焊接控制系统进行描述，下文描述的焊接控制系统与上文描述的焊接控制方法和装置相互对应参照。

图4是本发明提供的焊接控制系统的结构示意图，如图4所示，本发明提供了一种焊接控制系统，包括焊接机器人控制端和服务器，所述服务器用于根据不同焊接条件下的产品模型和工艺文件，生成焊接工艺知识库，所述焊接机器人控制端用于执行所述焊接控制方法。

图5是本发明提供的基于焊接控制系统实现的焊接控制方法的流程示意图，如图5所示，基于焊接控制系统实现的焊接控制方法具体包括以下步骤：

(1)针对不同的产品尺寸，构建产品尺寸数据库，针对不同的焊缝条件，试验研究得到最佳的工艺参数，形成工艺参数数据库，对数据模型、数据元素、指标等字段标准化，建立焊缝条件、产品尺寸/工件尺寸与工艺参数的匹配关系；焊缝条件是指在进行焊接过程中，需要满足的一些要求和条件，以保证焊接质量和安全。

(2)根据匹配关系、产品尺寸数据库和工艺参数数据库在服务器构建焊接工艺知识库，并且建立与焊接机器人控制端(比如工作站)的通讯协议，以便在接收焊接机器人控制端发出的参数请求指令时，对参数请求指令进行解析，完成相关参数的匹配和组合。

(3)开发用于校准焊接轨迹的寻位程序DF_SEARCH2，在工装落位和产品上料存在偏差的情况下，能够保证焊接轨迹的精准性，还可保证在多个相同的焊接机器人控制端实现仿真环境及离线程序的适应性。

(4)在焊接机器人控制端中开发通讯程序SOCKETPROG，焊接机器人控制端为客户端，基于TCP建立通信，服务器采用netty框架，数据解码规则为：new String ecoder(CharsetUtil.UTF_8)；数据编码规则为:new String ncoder(CharsetUtil.UTF_8)，实现多个焊接机器人控制端共用一套焊接规范，机器人焊接程序的参数调用更加规范化。在服务器开发数据交互处理模块，用于解析焊接机器人控制端发起的参数请求指令，并反馈参数响应指令至焊接机器人控制端。

(5)将待焊接产品的产品模型和工艺文件导入Visual Component仿真软件，进行离线程序制作，并将寻位程序DF_SEARCH2和SOCKETPROG通讯程序集成到离线程序中。

(6)制定焊接参数化模板，实现多层多道焊接程序的格式标准和变量设置。离线程序导入到参数化格式修正工具软件中，实现焊接程序按照参数化模板的要求，将产品尺寸、工艺参数赋值字段全部更换为寄存器字段。参数化格式修正工具软件的界面如图6所示。

(7)在焊接机器人控制端中选择90个寄存器地址作为数据存储位置，其中6个PR寄存器作为主参数，32个PR寄存器作为焊丝寻位参数，32个PR寄存器作为多层多道偏移参数，20个R寄存器作为定制参数。

(8)焊接机器人控制端作为客户端实现指令发送，如2000,1668415639336；G001,TJ01,00；

(9)服务器接收到消息后进行指令解析，并返回指令，如：

a)请求成功：2000,1668415639336；G001,TJ01,00,1,3,1,1,345；

b)请求失败：5000,1668415639336；

(10)焊接机器人控制端收到下发指令后进行参数返回：

a)正确响应结果：

如：2000,1668415639336；G001,TJ01,00,1,3,1,1,345；

其中第2位的消息唯一编号为系统的响应参数中的消息唯一编号；

焊接机器人控制端对参数进行解析，解析完成后：如果正确则返回消息头：2000,1668415639336；给服务器，告知指令解析成功；如果丢包等原因造成的解析失败则返回消息头：4000,1668415639336；给服务器，告知指令解析失败。

b)错误的响应结果5xxx。如：5000,1668415639336；则焊接机器人控制端自行处理，无需告知服务器。

(11)焊接机器人执行焊接程序时，首先执行DF_SEARCH2寻位程序进行焊接轨迹校准。

(12)执行通讯程序进行参数请求操作，服务器根据请求内容，基于产品尺寸数据库和工艺参数数据库，获取干伸长参数、焊接参数、追踪参数、多层偏移参数、多层多道偏移参数、摆动参数等，完成参数的匹配，再形成一组数据包下发到焊接机器人控制器的寄存器中，进行参数接收和参数传递。

(13)焊接机器人执行多层多道焊接时，首先调取第一层第一道的焊接，定义为打底焊接，分别调取偏移量设置、起弧和收弧相关参数，后续按照工艺要求，顺序执行多层多道焊接。

综上所述，本发明具有以下优点：

1、基于产品尺寸数据库和工艺参数库构建焊接工艺知识库，实现参数管控，保证数据准确、统一，避免焊接机器人操作工人时任意修改参数。

2、基于参数化格式修正工具软件实现对离线程序的程序格式进行修正，使得焊接程序实现模板化、标准化，层级结构清晰，通过变量修改带动相关参数的一次性调整，保证参数的准确性。

3、通过通讯程序与焊接工艺知识库进行数据通讯以及异常处理。

4、通过寻位程序DF_SEARCH2提升焊接轨迹的精准性。

本发明还提供一种作业机械，包括作业机械本体，所述作业机械本体中设置有焊接控制处理器；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述焊接控制处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述焊接控制处理器执行时实现任一项所述焊接控制方法的步骤。

图7示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图7所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)710、通信接口(Communications Interface)720、存储器(memory)730和通信总线740，其中，处理器710，通信接口720，存储器730通过通信总线740完成相互间的通信。处理器710可以调用存储器730中的逻辑指令，以执行焊接控制方法，该方法包括：

获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

此外，上述的存储器730中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的焊接控制方法，该方法包括：

获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的焊接控制方法，该方法包括：

获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种焊接控制方法，其特征在于，包括：

获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

2.根据权利要求1所述的焊接控制方法，其特征在于，所述根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序，包括：

将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序；

采用变量代替所述离线程序中的产品尺寸的赋值和焊接工艺参数的赋值，根据多层多道焊接工艺规则为所述变量建立关联关系，得到所述焊接程序；

其中，所述产品尺寸基于所述产品模型确定，所述焊接工艺参数基于所述工艺文件确定。

3.根据权利要求2所述的焊接控制方法，其特征在于，所述焊接工艺参数包括坡口类型、干伸长值、焊接电压、焊接电流、追踪参数、多层偏移参数、多层多道偏移参数和摆动参数中的至少一个。

4.根据权利要求2所述的焊接控制方法，其特征在于，在所述将所述产品模型和所述工艺文件导入至预设仿真软件，得到离线程序之后，还包括：

将预设的寻位程序和通讯程序中的至少一个集成至所述离线程序中；

所述寻位程序用于校准焊接轨迹，所述通讯程序用于从所述焊接工艺知识库获取匹配参数。

5.根据权利要求4所述的焊接控制方法，其特征在于，所述焊接程序包括寻位程序和通讯程序，对应的，在所述生成焊接程序之后，包括：

执行所述寻位程序，对所述待焊接产品的焊接轨迹进行校准；

所述从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，包括：

执行所述通讯程序，基于预设的参数请求指令和参数响应指令从所述焊接工艺知识库获取所述匹配参数；

所述根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接，包括：

根据所述匹配参数修改所述变量的取值，在执行所述焊接程序时调用所述变量，控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

6.根据权利要求5所述的焊接控制方法，其特征在于，所述参数请求指令包括请求消息头和请求消息体，所述请求消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括设备唯一标识、用于表征工艺编码或工件编号的第一参数标识码和用于表征请求数据类型的第二参数标识码；

所述参数响应指令包括响应消息头和响应消息体，所述响应消息头包括响应状态值和消息唯一编码；所述请求消息体包括焊道数、参数量和参数值。

7.根据权利要求6所述的焊接控制方法，其特征在于，所述通讯程序还用于请求失败时返回对应的所述响应消息头。

8.一种焊接控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取待焊接产品的产品模型和工艺文件；

程序生成模块，用于根据所述产品模型和所述工艺文件，生成焊接程序；

第二获取模块，用于从预设的焊接工艺知识库获取匹配参数，所述匹配参数基于所述产品模型和工艺文件确定；

焊接控制模块，用于根据所述匹配参数和所述焊接程序控制至少一焊接机器人对所述待焊接产品进行焊接。

9.一种焊接控制系统，其特征在于，包括焊接机器人控制端和服务器，所述服务器用于根据不同焊接条件下的产品模型和工艺文件，生成焊接工艺知识库，所述焊接机器人控制端用于执行权利要求1至7任一项所述焊接控制方法。

10.一种作业机械，其特征在于，包括作业机械本体，所述作业机械本体中设置有焊接控制处理器；还包括存储器及存储在所述存储器上并可在所述焊接控制处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述焊接控制处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述焊接控制方法的步骤。