CN117732615A - 一种离心机配平方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种离心机配平方法及系统，涉及离心设备技术领域。该方法包括：确定未离心的离心管的组别，不同组别中的离心管分别对应不同的预设承载量的范围；将离心管根据批次装载于适配器的装载孔中，进而完成适配器的装载，其中，在单个适配器上，装载孔两两一组构成不同的批次，同一批次中的两个装载孔相对于适配器的中心线对称布置，且装载于同一批次中的两个离心管属于同一组别。离心管内物质的装载量会影响离心管装载后的总质量，配平时，先以预设装载量的范围所划分的组别确定离心管组别，且适配器同批装载孔装载同组别离心管，则对适配器进行平衡式的装载，无需对离心机进行复杂的改进以及调节，可以降低配平操作难度。

Description

一种离心机配平方法及系统

技术领域

本发明涉及离心设备技术领域，特别涉及一种离心机配平方法及系统。

背景技术

离心机广泛应用于医疗检测领域，用于分离血清、血浆、沉淀蛋白质或作尿沉渣检查的仪器设备。离心机利用高速旋转的离心力分离固液两项，固体因密度更高而堆积在离心试管底部。高速离心过程中，若旋转体的重心偏离旋转轴，将产生较大的偏心力，从而造成旋转体的撕裂损坏，甚至爆炸。因此，离心机运行前需要严格控制旋转体的平衡，即保证旋转体中相对称布置的吊篮、适配器以及其中的离心管总质量相近，偏差值控制在一定范围内。由于吊篮、适配器是离心机内部的固有零部件，因此质量偏差主要来源于不同规格、不等数量的离心管，需要借助离心机配平技术，以使相对布置的适配器中离心管总质量相近、数量相等，且适配器内部旋转轴线两侧的离心管总质量相近、数量相等。

一种传统的配平技术中，借助执行结构调节转子重心位置，从而实现转子的平衡调节，这种配平技术，导致离心机具有过多的复杂结构，且增加了操作难度，难以保证配平的准确性。

因此，如何降低配平操作难度，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种离心机配平方法及系统，能够降低配平操作难度。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种离心机配平方法，包括：

确定未离心的离心管的组别，其中，不同组别中的离心管分别对应不同的预设承载量的范围；

将所述离心管根据批次装载于适配器的装载孔中，进而完成所述适配器的装载，其中，在单个所述适配器上，所述装载孔两两一组构成不同的批次，同一批次中的两个装载孔相对于所述适配器的中心线对称布置，且装载于同一批次中的两个离心管属于同一组别。

优选地，所述预设承载量为所述离心管的离心管标准容量。

优选地，在所述将所述离心管根据批次装载于适配器的装载孔中之前，还包括：

获取所述离心管及其内物质的质量或者所述离心管内物质的质量，作为第一质量；

在不同的适配器均完成所述适配器的装载后，结合所述第一质量计算所述适配器上的所有装载孔中的物质质量，作为适配器校验质量；

对不同的适配器的所述适配器校验质量进行对比，以确定质量差是否在预设允许不平衡量范围内。

优选地，各所述批次分别对应不同的优先级；

所述将所述离心管根据批次装载于适配器的装载孔中，包括：

若各所述适配器中没有装载与新进的所述离心管同一组别的离心管，选定当前空置批次中优先级最高批次的一个装载孔装载新进的离心管；

若各所述适配器中装载有与新进的离心管同一组别的离心管、且其所在的批次存在空置的装载孔，选定其中一个空置的装载孔装载新进的离心管；

若各所述适配器中装载有与新进的离心管同一组别的离心管、且其所在的批次不存在空置的装载孔，选定当前空置批次中优先级最高批次的一个装载孔装载新进的离心管。

优选地，所述适配器具有至少两个，且各所述适配器均相同。

优选地，所述将所述离心管根据批次装载于适配器的装载孔中，包括：

在同一批次中选定空置的装载孔时，对具有所述批次空置的装载孔的适配器进行设定量对比，选择设定量最小的适配器上对应的装载孔进行离心管的装载；

其中，所述设定量为适配器的当前质量或者适配器上当前的离心管数量。

优选地，所述将所述离心管根据批次装载于适配器的装载孔中：

当将设定数量的所述离心管装载于所述适配器的装载孔中后，如果所述适配器上还有空置的装载孔，则：在至少一个空置的装载孔中放置配平管，进而完成所述适配器的装载；

其中，在一个所述适配器中，在一个装载孔放置配平管后，同一批次的另一个装载孔与配平管配对的离心管，所述配对的离心管所属组别的离心管及其内物质的质量范围为第一范围，所述配平管及其内物质的质量处于所述第一范围；或者，同一批次的另一个装载孔放置相同的配平管。

一种离心机配平系统，应用如上离心机配平方法；

所述离心机配平系统包括运载轨道、离心机接口机构和离心机；

所述运载轨道上设置轨道小车，所述轨道小车内安装有重力传感器，以获取其上物质的重量或质量；

所述离心机接口机构包括机械手，以用于传递离心管以及所述适配器；

所述离心机围绕其旋转中心均匀设置多个安装结构，以分别连接不同的适配器。

优选地，所述离心机接口机构还包括并列设置的配平管架、装载区、装载缓存架、暂存盘；

所述配平管架用于放置配平管；

所述装载区用于交替放置未离心的适配器以及已完成离心的适配器；

所述装载缓存架用于临时存放未离心的离心管；

所述暂存盘用于临时放置适配器。

优选地，至少一个所述运载轨道上沿着传输方向依次设置装载阻断器和卸载阻断器，所述机械手用于在所述装载阻断器之前的所述轨道小车上获取未离心的离心管，用于将已离心的离心管放在所述装载阻断器和所述卸载阻断器之间的轨道小车上。

应用本发明提供的离心机配平方法及系统，有益效果包括：离心管内物质的装载量会影响离心管装载后的总质量，在配平过程中，先以预设装载量的范围所划分的组别进行对离心管的组别确定，再将适配器对称位置的同批装载孔装载同组别的离心管，则从离心管装配于适配器的阶段，即对适配器进行平衡式的装载，能够保证每个适配器自身的平衡，无需改变离心机进行复杂的改进以及调节，可以降低配平操作难度以及配平的准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供配平系统具体实施例一在适配器A-D安装于离心机开始离心、适配器a-d卸载已离心的离心管并装载空置装载孔的示意图；

图2为图1中在适配器A-D在离心机完成离心后、适配器a-d完成装载的示意图；

图3为图2中适配器A-D与适配器a-d位置替换后的示意图；

图4为本发明所提供配平系统具体实施例一中适配器的批次分布示意图；

图5为本发明所提供配平系统具体实施例一中适配器的侧视图；

图6为本发明所提供配平方法具体实施例一的流程图。

附图标记：

运载轨道1，轨道11，轨道小车12，卸载阻断器13，装载阻断器14，重力传感器15；

离心机接口机构2，机械手21，配平管架22，装载区23，装载缓存架24，暂存盘25，抓杆26，离心管27，适配器28，装载孔281；

离心机3；

未离心的离心管201，非离心管202，配平管203，已离心的离心管204，无试管205。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种离心机配平方法及系统，能够降低配平操作难度以及配平的准确性。

本发明所提供离心机配平系统的具体实施例，可应用本发明提供的离心机配平方法，也可以应用其他的离心机配平方法。

如图1至图5所示，离心机配平系统包括运载轨道1、离心机接口机构2和离心机3。

运载轨道1与离心机3并排布置，离心机接口机构2立于运载轨道1、离心机3上方，以便离心机接口机构2的机械手21在离心机接口机构2的其他结构、运载轨道1和离心机3之间转运离心管27、适配器28。

运载轨道1包括多条轨道11，按类型可分为离心管输送轨道、非离心管输送轨道、快速通道、空载小车回溯通道等。根据现场需要，轨道11与轨道11之间可相互并行或交叉。

运载轨道1上设置轨道小车12，轨道小车12沿轨道11运行，轨道小车12具体可选用磁动力、风动力、电动力等多种驱动方式驱动轨道小车12运行，或使用自带动力源的轨道小车12。

轨道小车12内安装有重力传感器15，以获取其上物质的重量或质量。具体地，未离心的离心管201放置在轨道小车12上进行传送时，可经轨道小车12中的重量传感器获取未离心的离心管201的质量，具体可以在由该离心管27离开轨道小车12前后质量的变化获取该离心管27及其内物质的质量属性。

运载轨道1上还设置装载阻断器14和卸载阻断器13，具体地，运载轨道1上沿着传输方向依次设置装载阻断器14和卸载阻断器13，装载阻断器14和卸载阻断器13具体可以在安装位置控制运输轨道1的通断。机械手21用于在装载阻断器14之前的轨道小车12上获取未离心的离心管201，以及用于将已离心的离心管204放在装载阻断器14和卸载阻断器13之间的轨道小车12上。通过设置装载阻断器14，便于阻挡搭载未离心的离心管201的轨道小车12，以使机械手21完成从轨道小车12上卸载未离心的离心管201。通过设置卸载阻断器13，便于阻挡已卸载离心管的轨道小车12，以使机械手21进行装载已离心的离心管204的作业。

离心机接口机构2包括机械手21、配平管架22、装载区23、装载缓存架24和暂存盘25。

机械手21用于传递离心管27以及适配器28。配平管架22、装载区23、装载缓存架24、暂存盘25并列设置，具体地，配平管架22、装载区23、装载缓存架24、暂存盘25可以根据实际作业空间合理放置，例如叠放布置在离心机3的上侧。配平管架22、装载区23、装载缓存架24、暂存盘25可根据需要存放离心管27或者适配器28或配平管203。配平管203、离心管27分别为试管的不同应用。

适配器28用于装载若干只离心管27，同时，适配器28上设置若干只抓杆26。具体地，适配器28上设置装载孔281以安装离心管27，其中，适配器28的装载孔281的装载状态包括：未离心的离心管201、非离心管202、配平管203、已离心的离心管204、无试管205(即未装载状态，空置状态)。适配器28的中心通常设置旋转轴以及抓杆26。

配平管架22用于放置不同容量的标准的配平管203，例如，根据实际情况，共配备3ml、5ml、7ml配平管203各7只，可分别匹配不同组别的离心管27。

装载区23用于交替放置未离心的适配器28以及已完成离心的适配器28，从而配合机械手21完成离心管27或适配器28的转运。其中，装载区23具有四个安装位，可同时放置四个适配器28。相应地，离心机3可同时安装四个适配器28，以同时对四个适配器28进行离心操作。

离心机3围绕其旋转中心均匀设置多个安装结构，以分别连接不同的适配器28。具体地，离心机3内有若干只待离心的适配器28，例如四只，分别编号A、B、C、D，对应地，装载区23中设有同等数量的适配器28，分别编号a、b、c、d，离心机3中的适配器28呈对称布置，可选地，对称布置的适配器28内的离心管27总数相等，在离心管27离心后，将适配器a、b、c、d与适配器A、B、C、D对换位置。

装载缓存架24用于临时存放本轮离心(具体可以指离心机3装满适配器28或者离心动作的过程中)无法装载的离心管27，在下一轮离心(离心机3完成一次离心动作后，进行下次适配器28向离心机3装载前)时优先向适配器28装载此处的离心管27。

暂存盘25用于临时放置适配器28，实现未离心的适配器A～D与已完成离心的适配器a～d在装载区23和离心机3之间的互换，例如，将离心机3上的适配器a与装载区23的适配器A替换时，机械手21可将适配器a放到暂存盘25，将适配器A放到离心机3上原本放置适配器a的位置，再将适配器a放到装载区23原本放置适配器A的位置，最终完成如图1的替换。

离心机配平系统中，工作原理包括：

如图1所示，先将运载轨道1上未离心的离心管201，经机械手21转运至装载区23中适配器a-d的装载孔281中，具体按照本申请提供的离心机配平方法进行，完成各适配器28的装载作业。其中，适配器a-d对已离心的离心管204的卸载和装载轨道11上未离心的离心管201可交替进行，具体地，首先将适配器28上处于内圈的已离心的离心管204全部向轨道11卸载，随后完成内圈部分的未离心的离心管201的装载，该过程中，如图1所示的状态，在装载区23，适配器28内可能同时存在已离心的离心管204、未离心的离心管201、无试管205三种状态的装载孔281；适配器28上装载到一定程度后(例如，所有适配器28内圈所有批次均已占用，需开启低一级批次)，再完成适配器28外圈部分卸载，最后完成装载。

如图2和图3所示，待装载区23上所有适配器a-d装载完成后，经机械手21将离心机3中拆下的已完成离心的适配器A～D号，借助暂存盘25，与装载区23中未离心的a～d号适配器28完成互换。

最后，将已完成离心的适配器28中的已离心的离心管204经机械手21转运至运载轨道1中空载的轨道小车12，完成卸载作业。

本发明提供的离心机配平方法的具体实施例，可应用于本发明提供的离心机配平系统，也可以应用于其他离心机配平系统。

该离心机配平方法包括以下步骤：

S1：确定未离心的离心管201的组别。

其中，不同组别中的离心管27分别对应不同的预设承载量的范围。同一批次的两个装载孔281中的物质(试管+其内物质)的质量差应该在设定的范围内。在一些实施例中，可以以试管及其内物质的实际质量作为预设承载量，对于离心管27，在离心管27之间的质量差别不大的情况下，也可以直接以离心管27内的实际样本质量作为预设承载量，当预设承载量为质量时，对应的预设承载量的范围可以为连续的值，例如，2-5g为一个预设承载量的范围，6-8g为另一个预设承载量的范围。

但是，由于实际操作中离心管27数量较大，例如可能一次离心操作之前需要对100多个离心管27进行确定组别的操作，本实施例中，为提高组别确定效率，预设承载量为离心管27的离心管标准容量，其中，离心管标准容量是划分其规格的参量之一，是离心管27的本身的属性，而不是其内实际的样本容量，例如，不同的离心管27的离心管标准容量可以分别为1ml、2ml与3ml、4ml、5ml与6ml，通常通过离心管27上标示的刻度进行区分与确定。由于离心管标准容量便于识别，在实际操作中，非常便于区分离心管27的组别。又或者，按照离心管27的离心管标准容量划分离心管27的规格，同一个规格的离心管27放置样本等物质后质量更加接近，可视为质量相同，一个规格的离心管27对应为一个组别。

另外，在实际操作中，离心管27内放置的是通常是同类的物质，例如血液，密度大体可视为是相同的，以离心管标准容量的差别可大致体现离心管27及其内物质的质量差别，相比于直接依据质量进行组别的识别，能够极大提高组别的确定效率。另外，在实际采血时，离心管27内部物质的实际的样本容量与离心管标准容量很难完全一致，通常在离心管标准容量的一定范围内是被允许的，例如，在离心管标准容量的±10％之内，超过这个范围是不合格的，比如，对于离心管标准容量为5ml的离心管27，如果其内样本容量为5.43ml时，是合格的，由于这种范围的设定，采用离心管标准容量作为预设承载量，仍然可以较准确地反映离心管27之间的质量差异。

一些实施例中，以离心管标准容量进行组别划分之前，需要先对可以被划分为一个组别的离心管标准容量从质量角度进行验证。本实施例中，以相对于适配器28的中心线对称布置的两个离心管27的质量不能超过设定质量为标准进行验证，将离心管标准容量为1ml、2ml与3ml的离心管27拟定为一个组别，离心管标准容量为4ml、5ml与6ml拟定为一个组别进行验证时，如果满足标准，则可将离心管标准容量为1ml、2ml与3ml的离心管27定为组别I，对应的预设承载量的范围为1ml、2ml与3ml，离心管标准容量为4ml、5ml与6ml的离心管27定为组别II，对应的预设承载量的范围为4ml、5ml与6ml。

另外，在确定离心管27的组别后，机械手21可以直接朝向适配器28装载离心管27，或者将离心管27分组别放在检测线或预留离心管缓存区处，在装载时，便于同一组别的离心管27的选用，后一方案需要布置多条检测线或预留离心管缓存区。

S2：将离心管27根据批次装载于适配器28的装载孔281中，进而完成适配器28的装载。

其中，在单个适配器28上，装载孔281两两一组构成不同的批次，同一批次中的两个装载孔281相对于适配器28的中心线对称布置，且装载于同一批次中的两个离心管27属于同一组别，另外，对于相同的适配器28，不同适配器28之间可以存在相同的组别，此时，同一批次具有超过两个装载孔281。具体地，同一批次的多个装载孔281中，可以均放置组别I的离心管27，例如，离心管标准容量均为3ml，也可以均放置组别II的离心管27，例如一个离心管标准容量是5ml，其余离心管标准容量为6ml。

其中，适配器28装载是否完成，可以根据实际需要进行确定，例如，适配器28的所有装载孔281均装有试管，或者也可能存在空置的装载孔281，需要说明的是，当存在空置的装载孔281也就是无试管状态时，与该适配器28安装于离心机对称位置的另一个适配器28上，对称位置的装载孔281优选也为无试管状态，在装配于离心机后，这两个无试管状态的装载孔281大体对称。

其中，对于离心管27向适配器28的上料位置，具体可以通过机械手21直接从运输轨道11上的轨道小车12上获取未离心的离心管201，又或者，每一只离心管27称重后置于缓存区，待攒够一定数量后，根据已知的质量情况分配装载孔，此方案需要大量的缓存区、无试管的轨道小车12。

离心管27内物质的装载量会影响离心管27装载后的总质量，在配平过程中，先以预设装载量的范围所划分的组别进行对离心管27的组别确定，再将适配器28对称位置的同批装载孔281装载同组别的离心管27，则从离心管27装配于适配器28的阶段，即对适配器进行平衡式的装载，能够保证每个适配器28自身的平衡，无需改变离心机27进行复杂的改进以及调节，可以降低配平操作难度以及配平的准确性。

进一步地，该配平方法中，在S2中的将离心管27根据批次装载于适配器28的装载孔281中之前，还包括：

S10：获取离心管27及其内物质的质量或者离心管27内物质的质量，作为第一质量。

其中，第一质量可以根据未离心的离心管201在放入轨道11车辆前后的重力传感器15的检测差值确定。

S3：在不同的适配器28均完成适配器28的装载后，结合第一质量计算适配器28上的所有装载孔281中的物质质量，作为适配器校验质量，对不同的适配器28的适配器校验质量进行对比，以确定适配器校验质量之间的质量差是否在预设允许不平衡量范围内，装载孔281中的物质包括离心管，配平管等试管和/或管内物质。

基于S3的校验操作的存在，对连接于离心机3的不同适配器28进行质量差的验证，可以进一步确保运行效果。当S3确定的质量差在预设允许不平衡量范围内，这些适配器28可以继续进行离心操作；当S3确定的质量差不在预设允许不平衡量范围内，可以由工作人员结合各试管的第一质量对适配器28的装载情况进行调节，根据实际试验，S3确定的质量差通常都是在预设允许不平衡量范围内的。实质上，由于基于该方法配平的准确度较高，也可以降低离心机3的平衡条件，不进行S3的验证，强制执行离心作业。

进一步地，各批次分别对应不同的优先级，基于优先级的设定，能够使得在试管装载于装载孔281的步骤更加有序地进行。

其中，一些实施例中，适配器28上、围绕其中心排布两圈装载孔281，内圈的批次高于外圈，内圈中的装载孔281按序号顺序进行降低优先级，外圈中的装载孔281按序号顺序进行降低优先级，则可以先对适配器28中部进行离心管27的装载，提高适配器28装配于离心机3后的稳定性。如图4所示，每个装载孔281拥有固定编号1、2、3…，固定编号两两一组作为一个批次，沿适配器28的中心对称布置，如图4所示，固定编号以[1，2]、[3，4]、[5，6]…分为若干个批次，同一批次的装载孔281具有同等优先等级，数值越高，优先级越低。

其中，在批次设置优先级的基础上，进一步地，在S2：将离心管27根据批次装载于适配器28的装载孔281中，具体还包括：

S21：若各适配器28中没有装载与新进的离心管27同一组别的离心管27，选定当前空置批次中优先级最高批次的一个装载孔281装载新进的离心管27，新进的离心管27指的是当前需要装载于适配器28的离心管27。

S22：若各适配器28中装载有与新进的离心管27同一组别的离心管27、且其所在的批次存在空置的装载孔281，即该批次存在未完全装载，选定其中一个空置的装载孔281装载新进的离心管27。

S23：若各适配器28中装载有与新进的离心管27同一组别的离心管27、且其所在的批次不存在空置的装载孔281，选定当前空置批次中优先级最高批次的一个装载孔281装载新进的离心管27。

其中，S21或S23中，也有可能所有批次已使用，可以停止装载该新进的离心管27，该离心管27暂存于装载缓存架24中，等待下一轮装载。新进的离心管27指的是当前需要向适配器28装载的离心管27。

其中，适配器28具有至少两个，本实施例中为八个。各适配器28均相同，相应地，离心管27根据批次装载于适配器28的装载孔281时，具体地，在装载时，不区分适配器28，在所有适配器28的同一批次装载同一组别的离心管27，例如，四个适配器A，B，C和D，同一个批次共有8个装载孔281，比如，每个适配器上的1号和2号装载孔281，如果其中5个已装载在组别I的离心管27，下一个新进的离心管27如果属于组别I，可在剩余3个装载孔281中选取任一个装载该离心管27。

进一步地，在S2：将离心管27根据批次装载于适配器28的装载孔281中，在同一批次中选定空置的装载孔281时，对具有该批次的空置的装载孔281的适配器28进行设定量对比，选择设定量最小的适配器28上对应的装载孔281进行离心管27的装载。其中，设定量为适配器28的当前质量或者适配器28上当前的离心管27数量，从而可以提高各适配器28质量的均衡性。

进一步地，在S2：将离心管27根据批次装载于适配器28的装载孔281中：

当将设定数量的离心管27装载于适配器28的装载孔281中后，如果适配器28上还有空置的装载孔281，则：在至少一个空置的装载孔281中放置配平管203，进而完成适配器28的装载；

其中，配平管203内可以放水或者其他物质。在一个适配器28中，在一个装载孔281放置配平管203后，对于该装载孔281所在的批次可均放置相同的配平管203。或者，在一个适配器28中，在一个装载孔281放置配平管203后，对于该装载孔281所在的批次可分别放置该配平管203，以及与该配平管203配对的离心管27，配对的离心管27所属组别的离心管27及其内物质的质量范围为第一范围，配平管203及其内物质的质量处于第一范围，例如，对于组别II的离心管27，其预设装载量范围为4ml、5ml和6ml，在放置某种物质后，质量范围在5至10g，则此时，选用的容量为7ml的配平管203，配平管203填充物质后，使总质量为8g，配平管203和离心管27的配对可以根据容量体现，这种7ml的配平管203与组别II的离心管27配对。

基于配平管203的增设，可以降低适配器28上装载孔281的空置率，提高适配器28的稳定性。

另外，为提高装载孔281的利用率，当已使用完所有批次时，如果存在某一批次仅装载1只离心管27时，即A-D四个适配器28的8个同一批次的装载孔281，仅有一个装载孔281装载了1只离心管27，没有其余同一组别的离心管27待装配，将此离心管27移送至装载缓存架24中，重新判断新进离心管27如何装载于该批次的装载孔281，即对这8个装载孔281进行重新利用。

请参考图1至图3，本申请中的配平方法以及系统的一种具体应用如下：

离心管27按离心管标准容量分为若干个组别，同一批次的装载孔281只能装载同一组别的离心管27，同一组别的离心管27可以装载在不同批次的装载孔281中。

离心机3中对称布置的适配器28内的同一批次的装载孔281具有同等优先等级。按照批次的优先级顺序，高一级的装载孔281完成装载后，或者待离心的离心管27无法装载在此一级的装载孔281时，方可开启低一级的装载孔281。

对于同一优先等级下的不同适配器28对应的装载孔281，每一次新进的离心管27放置在总质量最低的适配器28内，确保离心管27数量在若干只适配器28中均匀分布。

离心机3设有4只适配器28，每只适配器28开设有28个装载孔281，装载孔281按批次分为[1，2]、[3，4]、[5，6]、[7，8]、[9，10]、[11，12]、[13，14]、[15，16]、[17，18]、[19，20]、[21，22]、[23，24]、[25，26]、[27，28]共14个批次，每一个批次共涉及4只适配器28，共112个装载孔281分为14个批次，每个批次有8个装载孔281。

离心管27使用真空采血管，采血量为3～5ml，相应地，离心管27内实际的样本容量为3～5(±10％)ml，采血情况参考表1。

表1真空采血管向离心管内的进样质量及容量

本次选用采血管的离心管标准容量为3ml、4ml、5ml、6ml，3ml属于组别I，4ml、5ml、6ml属于组别II，共4只适配器，每只适配器含有28个装载孔281，此112个装载孔281分为14个批次，见表2。

表2装载孔批次

其中，以a-25为例，-前的a为适配器28的序号，-后为装载孔的序号，其他标号同此理。

装载第一步：序号1采血管的离心管标准容量为5ml，属于II组别，放置于批次1中的a-1装载孔内。此时批次1中的所有孔仅可装载II组别的采血管。

装载第二步：序号2采血管的离心管标准容量为3ml，属于I级别，无法放置在批次1中，转而放置在低一级的批次2中的a-3孔内。此时批次2中的所有孔仅可装载I组别的采血管。

装载第三步：序号3采血管的离心管标准容量为4ml，属于II组别，批次1中存在空载装载孔，仅a-1完成装载，故而序号3采血管放置于批次1中的b-1装载孔内。

……

装载第一百零六步：序号106采血管的离心管标准容量为3ml，属于I级别，批次12中存在空载装载孔，故而序号106采血管放置于批次12中的b-23装载孔内。

装载第一百零七步：序号107采血管的离心管标准容量为5ml，属于II级别，该级别的所有装载孔已完成装载，且14个批次已全部使用，因此序号107采血管需放置在装载缓存架24中等待下一轮离心。此时批次12中的c-23、d-23、a-24、b-24、c-24、d-24无试管，需使用配平管填充，其中，在适配器a，b选好方位装配于离心机后，a-24、b-24大体对称。

经自适应配平方法装载采血管，结果如表3所示，其中加粗部分为配平管。

表3配平结果

各适配器28总质量分别为403.95g、403.55g、404g、408.5g，对称布置的适配器28质量差分别为0.05g、4.95g，远低于离心机3上对称的适配器28之间参考允许不平衡量20g。其中3ml、4ml、5ml占比分别为24.30％、49.53％、26.17％。

本申请提供的离心机配平方法及系统，具有如下优势：运载轨道1、离心机3、离心机接口机构2采用并列布置的方式相互并联，可适应不同种类的运载轨道1、离心机3，在无须变动运载轨道1、离心机3结构的情况下也能完成相应动作，通用性更高，适用范围更广；装载前获取离心管27质量属性，避免装载错误造成的动作浪费，提高装卸载准确率及效率；严格遵循离心机3平衡要求，确保装载完成后质量及数量均满足平衡条件；可兼容多种规格的离心管27，做到同线检测不换线，所适配的检测流水线适应范围更广；支持单次离心的数量更多，支持上百只离心管27同时离心，可兼容市面上绝大多数的离心机3。

需要说明的是，当元件被称为“固定”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”、“多根”、“多组”的含义是两个或两个以上。

术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的离心机配平方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种离心机配平方法，其特征在于，包括：

确定未离心的离心管的组别，其中，不同组别中的离心管(27)分别对应不同的预设承载量的范围；

将所述离心管(27)根据批次装载于适配器(28)的装载孔(281)中，进而完成所述适配器(28)的装载，其中，在单个所述适配器(28)上，所述装载孔(281)两两一组构成不同的批次，同一批次中的两个装载孔(281)相对于所述适配器(28)的中心线对称布置，且装载于同一批次中的两个离心管(27)属于同一组别。

2.根据权利要求1所述的离心机配平方法，其特征在于，所述预设承载量为所述离心管的离心管标准容量。

3.根据权利要求2所述的离心机配平方法，其特征在于，在所述将所述离心管(27)根据批次装载于适配器(28)的装载孔(281)中之前，还包括：

获取所述离心管(27)及其内物质的质量或者所述离心管(27)内物质的质量，作为第一质量；

在不同的适配器(28)均完成所述适配器(28)的装载后，结合所述第一质量计算所述适配器(28)上的所有装载孔(281)中的物质质量，作为适配器校验质量；

对不同的适配器(28)的所述适配器校验质量进行对比，以确定质量差是否在预设允许不平衡量范围内。

4.根据权利要求1所述的离心机配平方法，其特征在于，各所述批次分别对应不同的优先级；

所述将所述离心管(27)根据批次装载于适配器(28)的装载孔(281)中，包括：

若各所述适配器(28)中没有装载与新进的所述离心管(27)同一组别的离心管(27)，选定当前空置批次中优先级最高批次的一个装载孔(281)装载新进的离心管(27)；

若各所述适配器(28)中装载有与新进的离心管(27)同一组别的离心管(27)、且其所在的批次存在空置的装载孔(281)，选定其中一个空置的装载孔(281)装载新进的离心管(27)；

若各所述适配器(28)中装载有与新进的离心管(27)同一组别的离心管(27)、且其所在的批次不存在空置的装载孔(281)，选定当前空置批次中优先级最高批次的一个装载孔(281)装载新进的离心管(27)。

5.根据权利要求1所述的离心机配平方法，其特征在于，所述适配器(28)具有至少两个，且各所述适配器(28)均相同。

6.根据权利要求5所述的离心机配平方法，其特征在于，所述将所述离心管(27)根据批次装载于适配器(28)的装载孔(281)中，包括：

在同一批次中选定空置的装载孔(281)时，对具有所述批次空置的装载孔(281)的适配器(28)进行设定量对比，选择设定量最小的适配器(28)上对应的装载孔(281)进行离心管(27)的装载；

其中，所述设定量为适配器(28)的当前质量或者适配器(28)上当前的离心管数量。

7.根据权利要求1至6任一项所述的离心机配平方法，其特征在于，所述将所述离心管(27)根据批次装载于适配器(28)的装载孔(281)中：

当将设定数量的所述离心管(27)装载于所述适配器(28)的装载孔(281)中后，如果所述适配器(28)上还有空置的装载孔(281)，则：在至少一个空置的装载孔(281)中放置配平管(203)，进而完成所述适配器(28)的装载；

其中，在一个所述适配器(28)中，在一个装载孔(281)放置配平管(203)后，同一批次的另一个装载孔(281)与配平管(203)配对的离心管(27)，所述配对的离心管(27)所属组别的离心管及其内物质的质量范围为第一范围，所述配平管(203)及其内物质的质量处于所述第一范围；或者，同一批次的另一个装载孔(281)放置相同的配平管(203)。

8.一种离心机配平系统，其特征在于，应用权利要求1至7任一项所述的离心机配平方法；

所述离心机配平系统包括运载轨道(1)、离心机接口机构(2)和离心机(3)；

所述运载轨道(1)上设置轨道小车(12)，所述轨道小车(12)内安装有重力传感器(15)，以获取其上物质的重量或质量；

所述离心机接口机构(2)包括机械手(21)，以用于传递离心管(27)以及所述适配器(28)；

所述离心机(3)围绕其旋转中心均匀设置多个安装结构，以分别连接不同的适配器(28)。

9.根据权利要求8所述的离心机配平系统，其特征在于，所述离心机接口机构(2)还包括并列设置的配平管架(22)、装载区(23)、装载缓存架(24)、暂存盘(25)；

所述配平管架(22)用于放置配平管(203)；

所述装载区(23)用于交替放置未离心的适配器(28)以及已完成离心的适配器(28)；

所述装载缓存架(24)用于临时存放未离心的离心管；

所述暂存盘(25)用于临时放置适配器(28)。

10.根据权利要求8所述的离心机配平系统，其特征在于，至少一个所述运载轨道(1)上沿着传输方向依次设置装载阻断器(14)和卸载阻断器(13)，所述机械手(21)用于在所述装载阻断器(14)之前的所述轨道小车(12)上获取未离心的离心管，用于将已离心的离心管(27)放在所述装载阻断器(14)和所述卸载阻断器(13)之间的轨道小车(12)上。