CN117729893A - 用于超声针定位装置的系统、方法和设备 - Google Patents

用于超声针定位装置的系统、方法和设备 Download PDF

Info

Publication number
CN117729893A
CN117729893A CN202280052693.1A CN202280052693A CN117729893A CN 117729893 A CN117729893 A CN 117729893A CN 202280052693 A CN202280052693 A CN 202280052693A CN 117729893 A CN117729893 A CN 117729893A
Authority
CN
China
Prior art keywords
needle
angle
user
insertion depth
length
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202280052693.1A
Other languages
English (en)
Inventor
L·P·Q·塔
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Ochuan Sete Aien Co
Original Assignee
Ochuan Sete Aien Co
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ochuan Sete Aien Co filed Critical Ochuan Sete Aien Co
Publication of CN117729893A publication Critical patent/CN117729893A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/0841—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating instruments
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4411—Device being modular
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/44—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device
    • A61B8/4422—Constructional features of the ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic device related to hygiene or sterilisation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3405—Needle locating or guiding means using mechanical guide means
    • A61B2017/3407—Needle locating or guiding means using mechanical guide means including a base for support on the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
    • A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
    • A61B17/3403—Needle locating or guiding means
    • A61B2017/3413—Needle locating or guiding means guided by ultrasound
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A61B8/0833—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures
    • A61B8/085—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings involving detecting or locating foreign bodies or organic structures for locating body or organic structures, e.g. tumours, calculi, blood vessels, nodules
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/46—Ultrasonic, sonic or infrasonic diagnostic devices with special arrangements for interfacing with the operator or the patient

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)

Abstract

在一些实施例中，公开了一种用于将针插入患者体内的装置和方法。该装置可以包括：基座，具有用于接纳超声探头的腔；摇臂；第一线性位置感测轨道；第二线性位置感测轨道；角度传感器，围绕枢转点设置；针保持器，被配置为沿第一线性位置感测轨道移动；以及插入深度滑块，被配置为沿第二线性位置感测轨道移动。

Description

用于超声针定位装置的系统、方法和设备
相关申请的交叉引用
本申请要求2021年7月2日提交的题为“SYSTEMS,METHODS,AND DEVICESDIRECTEDTO ULTRASONIC NEEDLE POSITIONING APPARATUS”的美国临时专利申请第63/218,191号的优先权，该临时专利申请的全部内容在此通过引用整体并入本文并用于所有目的。
技术领域
本公开实施例总体上涉及超声引导系统，并且更特别地，涉及用于在医疗操作步骤中使用的超声引导针定位技术的系统、设备和方法。
背景技术
在本部分中描述的途径是可以实行的途径，但不一定是先前已经构想或实行的途径。因此，除非另外指出，否则不应假定在本部分中描述的任何途径仅因为其包含在本部分中而成为现有技术。
将导管和其他医疗设备插入患者体内可能是重要的，但是当患者不配合或者当例如由于药物使用或肥胖而难以定位静脉时，经常会出现困难，导致许多医疗提供者和患者既浪费时间又受挫。
发明内容
所有这些实施例均旨在落入本文公开的本发明的范围内。通过下面参照附图的详细描述，这些和其他实施例对于本领域技术人员来说将变得很易懂，本发明不限于所公开的任何(一个或多个)特定实施例。
本文描述的系统、方法和设备各自具有若干方面，其中没有单个方面单独地负责其期望属性。在不限制本公开范围的前提下，现在将简要描述若干非限制性特征。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种用于进入患者体内管腔的装置，该装置包括：基座，所述基座具有用于接纳超声探头的腔；摇臂，在枢转点处能够枢转地耦接至基座，枢转点位于摇臂的远端；第一线性位置感测轨道；第二线性位置感测轨道；角度传感器，围绕枢转点设置；针保持器，被配置为沿第一线性位置感测轨道移动；插入深度滑块，被配置为沿第二线性位置感测轨道移动；电源；计算机可读存储介质，具有被包含在该计算机可读存储介质中的程序指令；以及一个或多个处理器，被配置为执行所述程序指令以使装置：提示用户测量针的长度；利用第一线性位置感测轨道和针保持器来确定针的长度；提示用户设置用于针的插入深度；利用第二线性位置感测轨道和插入深度滑块来确定针的插入深度；利用角度传感器来确定插入角度，其中，插入角度是摇臂相对于基座的角度；提示用户将针插入管腔中；至少部分地基于针长度和插入角度，确定用户已经将针插入至插入深度；以及向用户提供针已经被插入至插入深度的指示。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，基座的底表面是弯曲的。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，基座的底表面是平的。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，计算机可读存储介质还包括指令，该指令在被由一个或多个处理器执行时使所述装置：将摇臂的所述角度与目标角度进行比较；以及当摇臂的所述角度在目标角度的阈值角度内时，向用户提供指示。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，所述阈值角度是约1度。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，该装置还包括显示器。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，计算机可读存储介质还包括指令，该指令在被一个或多个处理器执行时使所述装置：在提示用户设置针长度后，显示当前针长度；在提示用户设置插入深度后，显示当前插入深度；以及在提示用户设置插入角度后，显示当前插入角度，其中，当前针长度随着用户沿第一线性位置感测轨道移动针滑块而改变，其中，当前插入深度随着用户沿第二线性位置感测轨道移动插入深度滑块而改变，并且其中，当前插入角度随着用户调节摇臂的角度而改变。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，该装置还包括至少一个引导杆，其中，至少一个引导杆被定位在超声探头的感测路径中。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，指示包括点亮LED、改动显示器内容和播放声音中的一者或多者的任意组合。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，该装置还包括：针测量孔，被设置在摇臂的近端；以及柄传感器，位于针测量孔处并且被配置为由针的柄激活，其中，确定针的长度包括确定柄传感器已经被激活。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种装置，其中，计算机可读存储介质还包括指令，该指令在被一个或多个处理器执行时使所述装置：确定针长度是否在允许范围内；以及，如果针在允许范围内，显示针长度在允许范围内的指示；如果针不在允许范围内，显示针长度不在允许范围内的指示。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种用于进入患者管腔的方法，该方法包括：提示用户测量针的长度；利用第一线性位置感测轨道和针保持器来确定针的长度；提示用户设置用于针的插入深度；利用第二线性位置感测轨道和插入深度滑块来确定针的插入深度；利用角度传感器来确定插入角度，其中，插入角度是摇臂相对于基座的角度；提示用户将针插入管腔中；至少部分地基于针长度和插入角度，确定用户已经将针插入至插入深度；以及向用户提供针已经被插入至插入深度的指示。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，该方法还包括：将摇臂的所述角度与目标角度进行比较；以及当摇臂的所述角度在目标角度的阈值角度内时，向用户提供指示。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，其中，所述阈值角度是约1度。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，该方法还包括：在提示用户设置针长度后，在显示器上显示当前针长度；在提示用户设置插入深度后，在显示器上显示当前插入深度；以及在提示用户设置插入角度后，在显示器上显示当前插入角度，其中，当前针长度随着用户沿第一线性位置感测轨道移动针滑块而改变，其中，当前插入深度随着用户沿第二线性位置感测轨道移动插入深度滑块而改变，并且其中，当前插入角度随着用户调节摇臂的角度而改变。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，其中，指示包括点亮LED、改动显示器内容和播放声音中的一者或多者的任意组合。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，其中，确定针的长度包括确定柄传感器已经被激活。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，该方法还包括：确定针长度是否在允许范围内；以及，如果针长度在允许范围内，显示针长度在允许范围内的指示；如果针不在允许范围内，显示针长度不在允许范围内的指示。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，其中，允许范围是2cm或更大。
在一些方面，本文描述的技术涉及一种方法，该方法还包括：确定所述针插入深度长度是否在允许范围内；以及，如果针插入深度在允许范围内，显示针插入深度在允许范围内的指示；如果针插入深度不在允许范围内，显示针插入深度不在允许范围内的指示。
附图说明
参考某些实施例的附图描述本申请的这些和其他特征、方面和优点，附图旨在说明而非限制本公开。应当理解，附图是为了说明本申请中公开的概念的目的，并且可能不是按比例的。
图1是插入装置的示例实施例的视图。
图2是模块化腔插入件和基座的示例实施例的视图，基座具有形成用于接纳所述插入件的腔。
图3是插入装置的示例实施例的视图。
图4是插入装置的部件的示例实施例的视图。
图5A至图5C示出了根据一些实施例的示例针释放机构的视图。
图6A是摇臂和角位置传感器的示例实施例的视图。
图6B是根据一些实施例的摇臂和相关部件的部分分解图。
图6C是根据一些实施例的摇臂和针保持器的一些部件的视图。
图6D是根据一些实施例的摇臂的一些部件的视图。
图6E是根据一些实施例的摇臂的一些部件的视图。
图7A至图7D示出了根据一些实施例的用于位置和/或角度感测的电极的示例。
图8是根据一些实施例的在使用期间的示例插入装置的视图。
图9A和图9B示出了在使用插入装置的一些实施例时，用户可以使用的示例握持件。
图10A至图10D是具有不同指孔的插入装置的示例实施例的视图。
图11示出了根据一些实施例的插入装置的基座的视图。
图12A和图12B示出了根据一些实施例的无菌袋和无菌手柄的视图。
图12C是无菌封装的示例实施例的视图。
图13是可重复使用的电子封装和一次性电子封装套筒的示例实施例的视图。
图14是根据一些实施例的示例针保持器和针的视图。
图15是示出了根据一些实施例的具有固定针插入点的针插入几何结构的示意图。
图16是根据一些实施例的用于执行插入操作步骤的过程的框图。
图17是根据一些实施例的用于执行针长度测量操作步骤的过程的框图。
图18是根据一些实施例的用于设置针插入深度的过程的框图。
图19是根据一些实施例的用于设置针插入角度的过程的框图。
图20是示出了根据一些实施例的具有固定针插入角度的针插入几何结构的示意图。
图21A和图21B是插入装置的示例实施例的视图。
图22A至图22G是示出了根据一些实施例的针插入过程的视图。
图23A至图23D是插入装置的示例实施例的视图。
图24A至图24E是示出了根据一些实施例的针插入过程的视图。
图25A至图25D是根据一些实施例的用于自动针插入的装置的视图。
图26是能够用于执行本文描述的一些方法和过程的计算设备的实施例的框图。
具体实施方式
尽管下面公开了若干实施例、示例和说明，但本领域普通技术人员将理解，本文描述的发明延伸超出具体公开的实施例、示例和说明，并且包括本发明的其他用途及其明显的修改和等同物。参考附图描述本发明的实施例，其中，通篇采用相似标记指代相似元件。本文提供的说明中使用的术语并非旨在简单地以任何限制或约束方式来解释，因为术语是与本发明的某些特定实施例的详细描述结合使用的。此外，本发明的实施例可以包括若干新颖特征，并且没有单个特征单独地负责期望属性或者对于实践本文描述的发明来说是必要的。
在一些实施例中，本文公开的系统包括将超声探头和针保持为相对于彼此特定对准的装置，例如，如图1所示。装置100具有基座102、用于使针成角度并支撑针的摇臂104、用于接纳超声探头的腔106，以及用于接纳用户手指的指孔108。该装置可以用于设置并控制针轨迹，以提高针击中目标(例如，患者体内的管腔，诸如静脉)但不击中身体内的其他结构的可能性。本文公开的一些实施例可以使得更容易对“顽固(hard stick)”患者(因肥胖、药物滥用或其他因素而导致难以抽血或放置管线的患者)执行准确的针插入和操作步骤。本文的一些实施例可以通过提供能够用于将针可靠地插入患者体内的识别目标位置的辅助设备来简化操作步骤。本文的实施例可以用于多种操作步骤，包括例如胸腔穿刺、前房穿刺、中央管线放置、动脉管线放置、神经阻滞、肿瘤活检等。在一些实施例中，本文公开的系统、方法和设备可以由医师、护士、兽医及其他医务人员使用。在一些实施例中，设备可以通电，并且可以具有一个或多个有源部件以辅助用户。在一些实施例中，装置可以是无动力的。例如，装置可以使用机械耦接部件和无源指示器。
在一些实施例中，设备包括用于接纳超声探头的腔。在一些实施例中，如图2所示，模块化腔插入件120可以用于将不同的超声探头保持在标准化腔106内，而在其他实施例中，装置可以被制造为配合特定超声探头。模块化腔插入件120可以具有若干优点。例如，装置可以包括腔插入件，以容纳不同的超声探头。在一些情况下，医院或装置的其他用户可以保留装置的库存和插入件的单独库存。在一些情况下，制造商可以具有能够容纳不同超声探头的装置的单个SKU，从而可以简化供应链问题。然而，由于具有单独的模块化腔插入部件，这种途径会增加成本和复杂性。
在一些实施例中，如图3和图4所示，设备可以包括放置在远侧(例如，靠近针的尖端且靠近患者皮肤)的针支撑架122，针支撑架122可以操作为稳定针，进而辅助用户将针插入至期望位置和深度。针可以穿过针引导件112，针引导件112机械耦接至摇臂104。在一些实施例中，针引导件112可以是被附接至摇臂104的单独部件。在一些实施例中，系统可以包括角度调节旋钮110，角度调节旋钮110用于设置摇臂104相对于基座102的角度，从而改变针的插入角度。
在一些实施例中，设备可以具有引导杆124，如图4所示。引导杆124可以被定位为使得这些引导杆从被放置在腔106中的超声探头下方穿过。引导杆124可以干扰超声探头，从而在超声图像上产生“阴影”，这可以用于帮助将针定位和引导至期望位置。例如，设备可以被配置为使得当针被插入患者体内时，针将从引导杆124之间穿过。将理解的是，虽然图4示出了具有两个引导杆124、针居中地位于两个引导杆124之间的实施例，但是一些实施例可以包括更多或更少的引导杆。例如，一些实施例可以包括一个引导杆或者可以不包括引导杆。
对于一些类型的操作步骤，诸如抽血，装置100可以在整个操作步骤过程中在患者身上保持就位。然而，对于一些操作步骤，诸如在插入导管时，可能期望移除装置100，使得提供者能够完成操作步骤，或者期望允许提供者在针被插入患者体内之后自由地(或部分自由地，例如，一个自由度、两个自由度、三个自由度等)移动针，即使是在装置100未被完全移除的情况下。因此，装置100的一些实施例可以包括针释放机构。例如，针引导件112可以具有显示器116，显示器116可以被释放，以允许针脱离针引导件112。
这种释放机构对于一些类型的操作步骤来说可能是重要的。例如，当插入导管时，针最初可以以相对大的角度插入。然而，在插入导管之前，减小针相对于患者皮肤的角度可能是重要的。例如，如果角度太陡，导管可能被卡住或刺破静脉。
图5A至图5C示出了具有针锁126的针引导件112的示例实施例。针锁126可以位于针引导件112的顶部、底部或侧面。针引导件112可以包括针释放触发器146。针释放触发器146可以使针锁126滑出适当位置，从而打开针引导件112中的孔，并且准许例如通过改动针的角度来将针从针引导件112移除。
电子定位
针的正确定位对于确保将针插入患者体内的适当位置来说可能是重要的。因此，装置100的一些实施例可以包括一个或多个电子传感器，一个或多个电子传感器用于测量和设置针长度、插入角度、插入深度等。电子传感器可以是线性位置传感器、角度传感器等。
在一些实施例中，装置100包括中央处理单元和计算机可读存储介质。装置100可以被配置为确定轨迹，并通过确定和设置若干值来在针插入操作步骤期间引导用户，如下面更充分讨论的。
如图6A所示，在一些实施例中，摇臂104可以具有有源角度传感臂130，有源角度传感臂130被设置在摇臂104的远端处或附近。无源角度传感板128可以被安装在装置100的基座102上。无源角度传感板128可以具有被设置在其上的多个电极，多个电极可以用于检测摇臂104相对于基座102的角度。例如，当有源角度传感臂130经过无源角度传感板128的导电部件上方时，摇臂104内的电子器件(如图6B所示)可以通过感测例如电容、电阻，感测电路是否接通、哪些电路被接通等来确定摇臂104的角度，并且测量值的特定组合可以指示摇臂104相对于基座102的角度。
转到图6B，在一些实施例中，装置100可以包括摇臂104。摇臂104可以具有被设置在其中的第一轨道132和第二轨道134。第一轨道132和第二轨道134可以耦接(即机械耦接和电耦接)至印刷电路板(PCB)，即主PCB 136。主PCB 136可以包括用于执行计算、存储计算机可执行指令、控制LED阵列118、显示器116等的部件。摇臂104可以具有被设置在其中的功率源138。例如，功率源138可以是一个或多个电池。针引导件112可以被配置为沿第一轨道132滑动。插入深度滑块114可以被配置为沿第二轨道134滑动。如下面更充分讨论的，第一轨道132和第二轨道134可以分别包括有源感测部件，有源感测部件用于确定针引导件112和插入深度滑块114的位置。针引导件112和插入深度滑块114可以包括一个或多个导电部件，一个或多个导电部件可以与第一轨道132和第二轨道134的有源感测部件一起工作，以确定针引导件112和插入深度滑块114的位置。图6C示出了根据一些实施例的摇臂104的内部部件的另一视图。
图6D示出了摇臂104的壳体外侧的主PCB 136。如图6D所示，第二轨道134可以耦接至主PCB 136。针测量孔140可以被设置在主PCB 136的近端(例如，在垂直于主PCB 136的立板上或PCB的一部分上)，并且可以对应于摇臂104近端处的孔。围绕针测量孔140设置的是柄传感器142。柄传感器142可以是光学传感器、电子传感器等。针测量孔140可以被对准为使得当用户将针插入通过针测量孔140时，针沿摇臂104内侧的第一轨道132推动针引导件112。当针的柄(或毂)撞击柄传感器142时，装置可以基于针引导件112沿第一轨道132的位置确定针的长度。
如上面讨论的，装置100可以包括用于测量距离、角度等的各种传感器。因此，提供输入和输出设备以使用户能够与装置100交互可能是有利的。装置100可以包括用户输入按钮144，用户输入按钮144用于与装置100交互。例如，用户输入按钮144可以用于给设备通电、确认输入、改变单位(例如，将针长度、插入深度等的单位从毫米改变为厘米)、改动构造设置(例如，与目标值的最小和/或最大可允许偏差)、给设备断电等。
如图6E所示，装置100可以包括显示器116和LED阵列118，显示器116和LED阵列118可以被设置在摇臂104上。显示器116可以向用户提供指令、向用户提供反馈等。在一些实施例中，LED阵列118可以包括多个LED。LED阵列118可以具有不同颜色的LED。例如，LED阵列118可以包括指示错误状态的红色LED，以及指示成功状态的绿色LED。例如取决于用户可用的调节，LED阵列118中的LED数量可以变化。在用户可以调节针长度、针插入深度和针插入角度的情况下，LED阵列118可以具有例如六个LED，例如分别用于针长度、针插入深度和针插入角度中的每一个的红色LED和绿色LED。
在一些实施例中，针插入过程中的第一步可以包括测量在操作步骤期间使用的针的长度。在一些实施例中，系统可以生成音频命令，该音频命令将指示用户测量针的长度。在一些实施例中，替代地或附加地，设备可以例如通过例如使用LED阵列118照亮设备上的字母(例如，“L”代表长度)来利用视觉指示符指示用户。在一些实施例中，装置100可以在显示器116上显示相关指令。让用户测量针，可以允许设备适合于与大范围的针长度一起使用。在一些实施例中，用户可以将针插入通过针测量孔140。当用户将针插入针测量孔140中时，针可以沿摇臂104内侧的第一轨道132推动针引导件112。当针被完全插入摇臂104中(被插入针测量孔140中)时，可以下压柄传感器142(例如，瞬时开关)，并且可以由此使得设备确定针的长度。在一些实施例中，装置可以被配置为与至少最小尺寸且不超过最大尺寸的针一起工作。例如，最小尺寸可以是约1cm、约2cm、约3cm、约4cm、约5cm或更大。
在一些实施例中，装置100可以提示用户找到目标(例如，静脉)的深度。系统可以包括照明、声音等，从而以与上面关于测量针长度所描述的方式类似的方式辅助用户设置目标深度。然而，值得注意的是，设备可能不具有类似针长度测量的自动插入深度测量。相反，用户可以使用能够被插入装置100的腔106中的超声探头来测量目标深度。在一些实施例中，用户可以通过沿第二轨道134滑动插入深度滑块114来输入目标深度。第二轨道134可以具有被嵌入在其上的传感器，该传感器可以由装置100使用以检测插入深度滑块114的放置。例如，在用户设置了插入深度之后，用户可以使用用户输入按钮144确认该插入深度。在一些实施例中，可以在LED阵列118上点亮与插入深度对应的LED。例如，如果插入深度在可允许范围内(例如，约1mm、大于约1mm、约2mm、大于约2mm、约3mm、大于约3mm、约4mm、大于约4mm、5mm，或大于约5mm)，则中央处理单元可以使得与深度相关联的绿色LED被点亮(例如，通过如图6E中所示的字母“D”)。如果插入深度超出可允许范围，则CPU可以使得红色LED被点亮。在一些实施例中，装置100可以(例如，经由蓝牙、低功耗蓝牙等)与超声探头无线通信，并且可以从超声探头接收深度而不是由用户输入深度。在一些实施例中，装置100可以是机动化的，以自动设置插入参数。
在一些实施例中，用户可以通过使用角度调节旋钮110，相对于基座102旋转摇臂104来设置针插入角度。在一些实施例中，摇臂104可以包括显示器116，显示器116可以被配置为示出摇臂104的当前角度。用户可以调节摇臂104的角度，直到显示器指示期望角度。用户可以使用用户输入按钮144确认针插入角度。在一些实施例中，装置100可以被配置为计算目标角度。显示器116可以被配置为示出目标角度。在一些实施例中，显示器116可以包括目标角度的指示、当前角度的指示，和/或能够帮助用户将装置100调节至目标插入角度的相对定位指示符。可以使用上面描述的有源角度传感臂130和无源角度传感板128来测量角度。在一些实施例中，当达到目标角度时，装置100可以点亮LED、发出声音和/或向用户提供其他指示。在一些实施例中，显示器116可以被配置为显示一个或多个箭头、圆圈等，以指示用户摇臂104的移动方向，从而达到目标角度。显示器116可以被配置为示出用户已经达到目标角度的圆圈、线或其他视觉指示符。在一些实施例中，灯或类似物的数量可以用于指示当前角度与目标角度的差距。与针长度和针插入深度一样，系统可以被配置为基于针插入角度设置来点亮LED阵列118中的LED。例如，如果插入角度过小或过大，中央处理单元可以使LED阵列118中与针插入角度相关联的红色LED被点亮。另一方面，如果针插入角度在可允许范围内，则系统可以点亮与针插入角度相关联的绿色LED(例如，图6E中靠近字母“A”的LED)。
图7A和图7B示出了根据一些实施例的示例线性感测电路。图7A所示的电极702可以被包含在第一轨道132和/或第二轨道134上，并且用于检测针引导件112和/或插入深度滑块114的位置。电极704可以被包含作为针引导件112和/或插入深度滑块114的一部分。电极702可以是有源的(例如，被连接至电源)，而电极704可以是无源的(例如，通常不被连接至电源)。图7C和图7D示出了根据一些实施例的示例角度感测电路。电极706可以部分地被包含在摇臂104上作为有源角度传感臂130的全部或一部分。电极706可以被正常供电(例如，被连接至电源)。电极708可以被设置在无源角度传感板128上，并且可以是无源电极(例如，通常不被连接至电源)。如上面简短讨论的，电极702、电极704、电极706和电极708可以用于利用电容、电阻、连接性等来检测线性和/或角位置。在一些实施例中，例如具有被设置在其上的电极704或电极708的无源传感器的长度可以相对小和/或可以由多个框架组成。在一些实施例中，编码方案可以用于扩展测量范围和/或提高测量精度和/或准确度。在一些实施例中，多个线性传感器可以共享公共传输驱动器，从而可以降低功率和输入/输出要求。在一些实施例中，本文描述的传感器可以例如利用速度检测来支持高转换率。在一些实施例中，本文的传感器可以被配置为在绝对测量模式与相对测量模式之间切换。
图8示出了装置100的示例实施例，其中，用户通过调节角度调节旋钮110来设置针插入角度。如图8所示，LED阵列118中标记为“L”的LED被点亮，指示针长度已经被测量，并且LED阵列118中标记为“D”的LED被点亮，指示针插入深度已经被设置。显示器116显示目标角度(这里为41.7度)和当前角度(70.7度)。显示器116还包括靠近远端(即，靠近角度调节旋钮110)的箭头和圆圈，指示用户应当减小摇臂104的角度。
除了显示错误和成功状态之外或作为显示错误和成功状态的替代，LED阵列118还可以具有其他功能。例如，LED阵列118中的LED可以闪烁以指示用户处于过程中的哪个步骤。例如，当用户需要执行针长度测量操作步骤时，一个或多个LED可以在图6E中的“L”下方闪烁。当用户需要执行用于设置针插入长度的操作步骤时，一个或多个LED可以在“D”下方闪烁。当用户需要执行用于设置针插入角度的操作步骤时，一个或多个LED可以在“A”下方闪烁。如上面讨论的，LED阵列118中的LED的数量可以取决于对用户能用的调节、设置等的数量而变化。在一些实施例中，装置100可以不包括LED阵列118，而是可以依赖于显示器116。在一些实施例中，装置100可以不包括显示器116，而是可以依赖于LED阵列118。在一些实施例中，系统可以不包括显示器116或LED阵列118，而是可以依赖于向用户提供引导的替代方式，诸如使用听觉反馈。
稳定化
上面的装置100可以用于将针准确地插入患者体内。然而，适当地设置插入深度、角度和针长度并不能保证成功插入，并且在实践中可能遇到困难。例如，患者可能会移动、提供者可能会向相关区域(例如，向患者的前臂)施加不同的压力量等。因为软组织是柔韧的，目标深度可能会随着提供者推动患者而变化。例如，如果提供者相对用力地向下推动患者，则静脉可能会处于比提供者相对轻柔地按压时更浅的深度。因此，如果医生向患者施加更多或更少的压力(例如，通过向下按压超声探头和/或通过向下推动装置100)，适当的插入深度可能会改变。
因此，装置100的一些实施例可以包括指孔108，指孔108可以帮助提供者以更一致的方式抵靠患者保持装置100。如图9A所示，提供者可以将他们的食指放置在指孔108中，并且可以将他们的其他手指与指孔108邻近放置。在一些操作步骤中，例如当将针插入手臂或腿中时，提供者可以将他们的拇指放置在患者肢体的另一侧，例如，如图9B所示。将理解的是，图9A和图9B仅仅是示例，并且提供者可以以适合于患者和操作步骤的其他方式来握持患者和/或装置。例如，可以针对儿科患者修改握持。有利地，装置100可以便于在各种使用情境下牢固的握持并稳定的放置。
在一些实施例中，指孔108可以是开放式的或封闭式的。例如，指孔108可以是两端开放的圆筒。在其他实施例中，指孔108可以是开放式的，如图10A所示。开放式设计可以增强用户舒适度和/或由具有更大范围手指尺寸的用户使用。在一些实施例中，指孔108可以基本上延伸基座102的整个宽度，而在其他实施例中，指孔108的长度可以相对短，例如为基座102的宽度的一半或更小，诸如约环的宽度。图10A至图10D示出了指孔108的各种实施例。取决于提供者的偏好、正在被执行的操作步骤类型、患者类型(例如，成人或儿童)等，可能需要指孔108的不同实施例。指孔108可以被放置在基座102上的各种位置。例如，指孔108可以被放置在前部处、在后部处、在侧部上等，并且可以相对于图中所示的取向旋转(例如，旋转90度)。
因为装置100可以使提供者能够相对于患者维持牢固、稳定的放置，所以装置100能够以维持装置100的放置的方式并以保持插入深度和/或插入角度的方式，随着患者移动而移动。因此，提供者可以具有更大的机会将针成功地放置在期望位置，而无需重复尝试。
基座102的形状也可以对装置100的稳定性起作用。在一些实施例中，装置100的基座102可以是弯曲的或平的。例如，当执行到手臂、腿等中的插入时，弯曲的基座102可能是期望的，而当执行到例如患者的胸部或其他相对平的区域中的插入时，平的基座102可能是期望的。图11示出了基座102的各种视图，基座102可以具有平的底部或弯曲的底部。
灭菌消毒
装置100一般用于在涉及穿刺患者皮肤的操作步骤中使用。因此，确保装置100和与患者接触的任何相关部件是无菌的可能是重要的。在一些情况下，操作步骤中使用的一些部件可能不是无菌的，诸如超声探头及其关联的线。可以采取措施保护患者，避免暴露于非无菌部件。
如上面讨论的，装置100可以与超声探头结合使用。在一些情况下，超声探头可以是有线的并且具有与其相关联的线，而在其他情况下，超声探头可以是无线的。在一些情况下，可以认为超声探头是非无菌的。在一些情况下，可以认为超声探头线是非无菌的。因此，防止非无菌部件与应当保持无菌的物体(例如，将要被放置在患者身上的物体，诸如装置100)接触可能是重要的。在一些实施例中，装置100可以包括如图12A和图12B所示的袋148。在一些实施例中，装置100可以包括无菌手柄150。在一些实施例中，袋148可以被附接至无菌手柄150。无菌手柄150可以具有非无菌部分和无菌部分。在一些实施例中，袋的两端可以是开放式的。在一些实施例中，袋148的一端可以被附接至腔106，并且另一端可以被附接至突片。在一些实施例中，袋可以被附接至腔106。在一些实施例中，无菌手柄150可以包括能够用于系住袋148的端部的线。
提供者可以将超声探头(以及用于超声探头的线，如果适用的话)放置在袋中。袋可以在一端处被固定至腔106，例如被固定至腔106的边缘。在一些实施例中，装置100可以包括保护性无菌膜152。保护性无菌膜152可以在超声探头和患者的皮肤之间提供屏障。在一些实施例中，用户可以在插入超声探头之前将超声导电膏提供到腔106中。例如，提供者可以将一定量的超声导电膏分配到保护性无菌膜152的顶部上，然后将超声探头插入腔106中。
如图12C所示，在一些实施例中，装置100可以位于无菌封装154内。无菌封装154可以包括无菌封装突片156和/或无菌封装柱158。无菌封装154可以包括无菌封装突片156和/或无菌封装柱158，无菌封装突片156和/或无菌封装柱158可以用于例如辅助定位超声探头的线。
如上面讨论的，装置100可以包括各种有源部件，诸如有源角度传感臂130、显示器116、LED阵列118、线性位置传感器、电池、处理硬件、存储器硬件、印刷电路板等。优选地，这些部件中的一些可以被重复使用，从而可以降低与使用装置100相关联的成本。然而，重要的是，任何可重复使用的部件均保持不与患者接触。
图13描绘了摇臂104的示例实施例，其中，电子封装160可以被放置在电子封装套筒162内。电子封装160可以保持与患者隔离，从而可以使得能够重复使用电子封装160。电子封装套筒162可以与患者、体液等接触，因此可以在每次使用后被丢弃。
上面描述的装置100可以被设计为适应一定范围的针长度、插入深度和插入角度。然而，在一些实施例中，可能不需要这样灵活。因此，装置100的一些实施例可以不允许调节所有三个参数。这种限制可以具有若干优点。例如，具有更少的可调节参数的设备可能被更容易使用，从而可以减少误差、缩短使用装置所需的时间等。具有更少的可调节参数的设备制造可能更便宜。例如，不允许调节针长度的设备制造成本可能更低，因为可以省去专用于测量针长度的硬件。类似地，例如通过限制插入角度，可以实现成本节约并降低设备复杂性。
作为一个示例，装置100可以被配置用于插入儿科IV导管。在一些实施例中，针长度可以是固定的。在一些实施例中，直径可以是固定的。在一些实施例中，装置100的电子器件可以被预编程为以特定针长度或特定针长度范围工作。例如，如果用户想要使用具有已知长度L的针插入18号IV导管，则装置100可以被配置为使得用户可以选择长度L，例如通过按压按钮或调节在装置100上的滑块，直到显示器116指示适当的针长度L。
在一些实施例中，针引导件112可以被配置为接纳特定长度的针。例如，针可以包括侧端口166，并且针引导件112可以被配置为包括接纳件164，侧端口166可以适配在接纳件164中。在一些实施例中，侧端口的形状可以指示针的一个或多个属性，诸如针长度和/或针规格，并且装置100可以被配置为基于端口被插入至其中的接纳件164(例如，使用被嵌入接纳件164中的传感器)来识别针长度、规格等。在一些实施例中，接纳件164的形状可以是圆形的、矩形的、六边形的等。在一些实施例中，接纳件164可以被放置在针引导件112上，使得无论针的长度如何，针的尖端总是处于相同的位置，如图14所示。
在一些实施例中，装置可以被预配置为支持固定数量的针长度。例如，用户可以使用用户输入按钮144选择适当的针长度，直到显示器116示出正确的针长度。
在一些实施例中，装置100可以被配置为使得针总是在距超声探头固定距离处刺穿患者的皮肤，并且可以通过调节插入角度来控制插入深度。在一些实施例中，代替调节插入角度，插入角度可以是固定的，并且插入深度可以通过修改插入点和超声探头之间的距离来调节。
在一些实施例中，患者皮肤上的针插入点可以是固定的。在一些实施例中，针插入深度可以变化。在一些实施例中，插入装置可以是机械设备(即，没有电子器件的设备)。机械设备可以具有若干优点。例如，机械设备可以相对简单且制造便宜。
在一些实施例中，针可以在远离超声探头的固定距离x/2处插入，如图13所示。针可以从超声探头升高距离x，使得针在皮肤上方的角度与针在皮肤下方的角度相同，并且针在皮肤上方的高度对应于当针被插入为使得针的尖端在超声探头下方(例如，正下方)时针在皮肤下方的距离。
例如，如图15所示，通过将针升高至患者皮肤上方的高度d1，并以角度α插入针，使得针在x/2处接触皮肤，可以将与超声探头相距水平距离x的针插入至第一深度d1。角度α可以通过下式确定：α＝tan-12d1/x。类似地，通过将针升高至患者皮肤表面上方的高度d2，并以角度β插入针，使得针在点x/2处接触皮肤，可以将针插入至第二深度d2。也就是说，针接触皮肤的点x/2可以操作为枢转点。
将理解的是，这种构造不是必需的。例如，构造可以不使用全等三角形。在一些实施例中，插入点可以更靠近超声探头或更远离超声探头。
图16至图19示出了根据本文一些实施例的用于使用插入设备执行针插入操作步骤的示例过程。从图16开始，插入过程可以包括：在框202处，设置针长度。在框204处，设备可以验证针长度。如果验证失败，则设备可以提示用户再次测量针长度。如果验证通过，则在框206处，设备可以提示用户设置针的插入深度。在框208处，设备可以验证插入深度。如果验证失败，则设备可以提示用户再次设置插入深度。如果验证通过，则设备可以使用户前进至框210，在框210处，用户可以设置插入角度。在框212处，设备可以验证插入角度。如果插入角度使验证失败，则设备可以提示用户再次设置插入角度。如果验证通过，则用户可以前进至框214，在框214处，用户可以将针插入患者体内。在框216处，设备可以验证插入操作步骤。如果验证通过，则该过程可以完成。如果验证失败，则用户可以尝试再次插入针。在一些情况下，用户可以放弃操作步骤并重新开始。在一些实施例中，装置100可以被配置为在用户将针插入超过设置插入深度时警告用户。
图17描绘了根据一些实施例的用于设置针长度的示例过程。图17中描绘的过程可以例如作为图16中的框202和204的一部分执行。在框302处，用户可以将针滑板设置为零。然后，在框304处，用户可以例如通过针测量孔140将针插入设备中。在框306处，在针被完全插入针测量孔140中时，用户可以用针柄下压柄传感器142。设备可以被配置为在下压柄传感器142时确定针的长度。在判定点308处，设备可以确定针长度测量是否是可接受的。例如，系统可以确定针长度是否在可允许范围内。例如，在一些实施例中，设备可以被配置为需要最小针长度。在一些实施例中，设备可以被配置为接受最大针长度。如果测量不达标(例如，针长度过短，这可能指示柄传感器142被不正确或意外地触发)，则设备可以在框310处向用户提供错误通知，例如通过在显示器116上显示消息、在LED阵列118上示出红色、播放声音等来向用户提供错误通知，并且用户可以重试针测量操作步骤。如果在判定点308处测量达标，则设备可以被配置为在框312处存储针长度，例如在板上存储器中存储针长度。在框314处，设备可以向用户提供针长度已经被设置成功的指示，例如通过在显示器116上示出消息、在LED阵列118上示出绿色、播放声音等来向用户提供针长度已经被设置成功的指示。
图18描绘了根据一些实施例的用于设置针插入深度的示例过程。图18中描绘的过程可以例如作为图16的框206和208的一部分执行。在框402处，设备可以提示用户设置插入深度。用户可以通过例如将超声探头放置在装置100的腔106中并且测量到患者体内的目标(例如，静脉)的深度来确定插入深度。在框404处，用户可以例如通过调节插入深度滑块114来调节插入深度，然后可以在框406处设置插入深度。在判定点408处，设备可以确定插入深度是否是可接受的。例如，设备可以被配置为允许从最小值到最大值的插入深度。如果插入深度超出可允许范围，则在框410处，设备可以向用户提供错误通知，例如通过在显示器116上显示消息、在LED阵列118上示出红色、播放声音等来向用户提供错误通知，并且用户可以重试插入深度设置操作步骤。如果在判定点408处插入角度是可接受的，则设备可以被配置为在框412处存储插入深度，例如存储在设备的板上存储器中。在框414处，设备可以向用户提供插入深度已经被设置成功的确认，例如通过在显示器116上示出消息、在LED阵列118上示出绿色、播放声音等来向用户提供插入深度已经被设置成功的确认。
图19描绘了根据一些实施例的用于设置针插入角度的示例过程。图19中描绘的过程可以例如作为图16的框210和212的一部分执行。在框502处，设备可以提示用户设置插入角度。在一些实施例中，在框504处，用户可以输入目标角度。在一些实施例中，目标角度可以是固定的。在一些实施例中，设备可以被配置为部分地基于插入深度来确定目标角度。在框506处，用户可以例如通过调节角度调节旋钮110来调节插入角度。在判定点508处，设备可以监控插入角度，并将插入角度与目标角度进行比较。如果插入角度和目标角度之间的失配超出阈值量(例如，约1度、约2度、约5度、约10度，或约15度)，则系统可以在框510处向用户提供通知，并且用户可以继续调节插入角度。如果插入角度是可接受的(例如，插入角度与目标角度之间的差异在阈值量内)，则在框512处，系统可以向用户提供确认。错误和确认通知的提供方式可以与图17和图18中的方式相同或相似。在一些实施例中，显示器116可以提供关于插入角度与目标角度差距的视觉指示，如上面参考图8所讨论的。
在一些实施例中，代替调节角度和使用固定插入点，装置100可以被配置为以固定的角度θ插入，并且通过改动插入点与超声探头之间的距离来控制针插入深度。因此，例如，为了如在图20中所指示的在超声探头下方的深度d1处插入，超声探头与针插入点之间的距离可以是：x1＝d/tanθ。图16至图19中描绘的过程对于固定角度途径可以基本上类似，加以适当的修改。例如，代替设置插入角度，用户改为设置插入距离(即，超声探头与患者皮肤上的针插入点之间的距离)。
在一些实施例中，图15和图20中所示的插入方法可以在没有装置100上的电子设备辅助的情况下执行。例如，可以使用装置100上的标记设置和监控角度、深度等。有利地，当插入角度或插入点是固定的时，确定可调节参数的适当值可以仅涉及简单的三角法，并且相关的指示符或标记可以被包括在设备本身上。
其他示例装置实施例
上面讨论的装置的其他实施例是可预期的。例如，针保持器、角度调节机构、针支撑架等可以被修改以用于各种使用情况而不脱离本公开。
图21A和图21B是能够用于将针、导管等插入患者体内的装置的示例实施例的视图。图21A和图21B的装置可以包括针保持器168、柱塞170、针/柱塞锁172、固定门部分174、可动门部分176和角度调节器178。与角度调节旋钮110不同，角度调节器178可以被配置为通过线性行进来调节摇臂104的角度。在一些实施例中，摇臂104可以包含与上面讨论的电子器件类似的电子器件，或者图21A和图21B的装置可以在没有电子器件的情况下操作。
图22A至图22G示出了具有固定门部分174和可动门部分176的装置在用于将针插入患者体内的操作步骤的各个阶段期间的视图。利用这种机构，所有针可以以相同的角度和距离开始，从而可以减少或消除测量针长度的需求。
如图22A和图22B所示，装置可以具有固定门部分174和可动门部分176。可动门部分176可以最初被定位为防止针向前或向下行进(即，防止针朝向患者移动)。因此，在关闭构造中，可动门部分176能够防止针穿刺患者的皮肤。例如，当提供者使用超声探头扫描目标静脉时，可动门部分176可以如图22A和图22B中所指示地定位。
在定位到目标静脉之后，提供者可以将可动门部分176移动至如图22C和图22D所示的第二位置。在第二位置，例如由于提供者推动柱塞170，针可以向前朝向患者移动，但是针的路径可以被限制，因为固定门部分174和可动门部分176形成孔，该孔将针限制为基本上线性移动。例如，因为由固定门部分174和可动门部分176形成的开口可能略大于针的外径，所以针在姿态和方向上可以具有小程度的灵活性。
一旦针被插入患者体内达期望深度，可动门部分176就可以被移动至如图22E和图22F所示的第三位置。在这种构造中，针的角度可以相对于患者的皮肤表面自由减小。例如，提供者可以减小准备馈送导管的角度。图22G示出了当可动门部分176处于第三位置时的装置的另一视图。
图23A至图22D示出了用于引导插入针、导管等的装置的另一示例实施例。该装置可以包括基座102、以预定角度被不能够移动地固定至基座的基准尺180、测量柱182、斜面184、针/柱塞保持器186、定位引导件188、释放栓190、固定门部分192和可动门部分194。
斜面184可以在定位引导件188内滑动，定位引导件188可以具有标记，以指示针尖距超声探头的距离。测量柱182可以被附接至斜面184并与斜面184一起移动。测量柱182可以与基准尺180结合使用。设备上的距离标记可以用于确定当针在超声探头下方(例如，正下方)时，将针推动多远才能达到期望的插入深度。
图23A至图23D所示的装置可以被配置为使得斜面184被设置为预定角度。当从斜面184下方移除或拉动释放栓190时，斜面184可以自由下落，从而使提供者能够调节针的角度。
图24A至图24E示出了固定门部分192和可动门部分194的实施例，固定门部分192和可动门部分194与在图22A至图22G中示出的固定门部分174和可动门部分176类似地操作。在图24A中，可动门部分194被定位为使得针不能通过。在图24B和图24C中，可动门部分194被定位为使得存在由固定门部分192和可动门部分194形成的开口，从而允许针朝向患者的皮肤向前前进，同时基本上限制在其他方向上的移动，并且基本上限制针的姿态改变。图24D和图24E示出了可动门部分194相对于固定门部分192的第三位置，其中，由固定门部分192和可动门部分194形成的通道是开放式的，从而允许针角度相对于患者皮肤减小。
自动插入
上面描述的装置可以使一些步骤自动化和/或可以协助用户将针插入至患者体内的期望位置。然而，上面描述的实施例仍然需要用户手动地插入针。虽然这种途径为用户提供了灵活性，但是例如，如果确有必要，诸如如果用户在超声显示器上观察到一些移动，则用户可以进行小的改动。然而，这种途径也会导致错误，诸如不能将针推动得足够远或将针推动得过远。因此，在一些实施例中，自动针插入可能是有利的。
图25A至图25D示出了能够用于自动针插入的装置的部分的示例实施例。在一些实施例中，第一电机600(被标记为1)可以机械耦接至第一板604(被标记为A)并控制第一板604的移动。在一些实施例中，装置可以包括第二电机602(被标记为2)，第二电机602可以机械耦接至第二板606(被标记为B)并控制第二板606的移动。在一些实施例中，第三电机608(被标记为3)可以用于控制针的插入角度。图25A至图25D所示的装置可以例如适于与装置100类似的装置，或者可以适于插入装置的其他实施例。一些实施例可以包括传感器，诸如光学传感器，传感器可以检测导管的透明部分或部分透明部分中血液的存在。
作为示例，在插入导管(例如，由导管鞘包围的针)时，第一电机600和第二电机602可以一起移动，以驱动第二电机602和第二板606，进而向前驱动针和导管管件。可以被设置在装置远端附近的光学传感器可以检测血液，并且处理器可以被配置为使第三电机608减小针的角度。然后，第一电机600和第一板604可以驱动针进一步进入患者体内。第一电机600可以驱动第二电机602向后远离患者以拔出针，同时将第二板606留在适当位置并保持导管。在一些情况下，针和导管还可以包括保护壳体。保护壳体可以包括控制杆或按钮，当被下压时，控制杆或按钮使针缩回保护壳体中。在一些实施例中，随着第一电机600缩回针，控制杆可以自动被下压。
计算系统
图26是描绘了计算机硬件系统的实施例的框图，该计算机硬件系统被配置为运行用于实施本文公开的一个或多个实施例的软件。
在一些实施例中，本文描述的系统、过程和方法利用计算系统、诸如图26所示的计算系统来实施。示例计算机系统2602经由一个或多个网络2618与一个或多个计算系统2620和/或一个或多个数据源2622通信。虽然图26示出了计算系统2602的实施例，但应当认识到，在计算机系统2602的部件和模块中提供的功能可以被组合在更少的部件和模块中，或者进一步被分离至附加部件和模块中。
计算机系统2602可以包括模块2614，模块2614执行本文描述的功能、方法、动作和/或过程。模块2614由下面进一步讨论的中央处理单元2606在计算机系统2602上执行。
一般地，如本文所使用的，“模块”是指在硬件或固件中实现的逻辑，或是指具有入口点和出口点的软件指令的集合。模块以程序语言来编写，诸如以JAVA、C或C++、Python等来编写。软件模块可以被编译或链接至可执行程序中、被安装在动态链接库中，或者可以以解释语言来编写，诸如以BASIC、PERL、LUA或Python来编写。软件模块可以从其他模块或从软件模块自身调用，和/或可以响应于检测到的事件或中断而被调用。在硬件中实施的模块包括连接的逻辑单元，诸如门和触发器，和/或可以包括可编程单元，诸如可编程门阵列或处理器。
一般地，本文描述的模块是指可以与其他模块组合或被划分为子模块的逻辑模块，无论其物理组织或存储如何。模块由一个或多个计算系统执行，并且可以被存储在任何合适的计算机可读介质上或内，或者整体或部分地在专门设计的硬件或固件中实施。并非所有的计算、分析和/或优化都需要使用计算机系统，尽管上述方法、计算、过程或分析中的任何一个都可以通过使用计算机来促进。进一步地，在一些实施例中，可以改动、重新布置、组合和/或省略本文描述的处理框。
计算机系统2602包括一个或多个处理单元(CPU)2606，CPU 2606可以包括微处理器。计算机系统2602还包括物理存储器2610，诸如用于临时存储信息的随机存取存储器(RAM)、用于永久存储信息的只读存储器(ROM)，以及大容量存储设备2604，诸如后备存储、硬盘驱动器、旋转磁盘、固态盘(SSD)、快闪存储器、相变存储器(PCM)、3D XPoint存储器、软盘或光学介质存储设备。替代地，大容量存储设备可以在服务器阵列中实施。通常，计算机系统2602的部件使用基于标准的总线系统来被连接至计算机。总线系统可以使用各种协议来实施，诸如使用外围部件互连(PCI)、微通道、SCSI、工业标准体系结构(ISA)和扩展ISA(EISA)体系结构来实施。
计算机系统2602包括一个或多个输入/输出(I/O)设备和接口2612，诸如键盘、鼠标、触摸板和打印机。I/O设备和接口2612可以包括一个或多个显示设备，诸如监控器，一个或多个显示设备允许向用户视觉呈现数据。更特别地，例如，显示设备提供GUI呈现作为应用软件数据，以及多媒体呈现。I/O设备和接口2612还可以提供到各种外部设备的通信接口。例如，计算机系统2602可以包括一个或多个多媒体设备2608，诸如扬声器、视频显卡、图形加速器和麦克风。
计算机系统2602可以在各种计算设备上运行，诸如在服务器、Windows服务器、结构查询语言服务器、Unix服务器、个人计算机、膝上型计算机等上运行。在其他实施例中，计算机系统2602可以在集群计算机系统、大型计算机系统和/或适合于控制大型数据库和/或与大型数据库通信、执行高容量事务处理以及从大型数据库生成报告的其他计算系统上运行。计算系统2602一般由操作系统软件控制和协调，诸如由Windows XP、Windows Vista、Windows 7、Windows 8、Windows 10、Windows 11、Windows服务器、Unix、Linux(及其变体，诸如Debian、Linux Mint、Fedora和Red Hat)、SunOS、Solaris、Blackberry OS、z/OS、iOS、macOS或包括专有操作系统的其他操作系统控制和协调。操作系统控制和调度用于执行的计算机进程，执行存储器管理，提供文件系统、联网和I/O服务，以及提供用户接口，诸如图形用户接口(GUI)等。
图26所示的计算机系统2602经由通信链路2616(有线的、无线的或它们的组合)耦合至网络2618，诸如LAN、WAN或因特网。网络2618与各种计算设备和/或其他电子设备通信。网络2618与一个或多个计算系统2620和一个或多个数据源2622通信。模块2614可以通过支持上网的用户接入点访问计算系统2620和/或数据源2622或者可以由计算系统2620和/或数据源2622访问。连接可以是直接物理连接、虚拟连接以及其他连接类型。支持上网的用户接入点可以包括浏览器模块，浏览器模块使用文本、图形、音频、视频以及其他媒体来呈现数据，并允许经由网络2618与数据交互。
通过计算系统2620和/或通过数据源2622访问计算机系统2602的模块2614可以通过支持上网的用户接入点，诸如计算系统2620或数据源2622的个人计算机、蜂窝电话、智能电话、膝上型计算机、平板电脑、电子阅读器设备、音频播放器，或能够连接至网络2618的另一个设备。此类设备可以具有浏览器模块，浏览器模块被实施为使用文本、图形、音频、视频以及其他媒体来呈现数据，并允许经由网络2618与数据交互的模块。
输出模块可以被实施为诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)、等离子体显示器或其他类型显示器和/或显示器组合的全点可寻址显示器的组合。输出模块可以被实施为与输入设备2612通信，并且输出模块还包括具有适当的接口的软件，具有适当的接口的软件允许用户通过使用程式化屏幕元件来访问数据，诸如使用菜单、窗口、对话框、工具栏和控件(例如，单选按钮、复选框、滑动标尺等)来访问数据。此外，输出模块可以与一组输入和输出设备通信，以接收来自用户的信号。
(一个或多个)输入设备可以包括键盘、滚球、笔和触控笔、鼠标、跟踪球、语音识别系统，或预先指定的开关或按钮。(一个或多个)输出设备可以包括扬声器、显示屏、打印机或语音合成器。另外，触摸屏可以充当混合输入/输出设备。在另一实施例中，用户可以更直接地与系统交互，诸如通过被连接至分数生成器的系统终端与系统交互，而无需通过因特网、WAN或LAN或类似网络通信。
在一些实施例中，系统2602可以包括建立在远程微处理器与大型主机计算机之间的物理或逻辑连接，以用于实时在线上传、下载或查看交互数据和数据库的明确目的。远程微处理器可以由操作计算机系统2602的实体操作，和/或可以由数据源2622中的一个或多个和/或计算系统2620中的一个或多个操作，计算机系统2602包括客户服务器系统或主服务器系统。在一些实施例中，终端仿真软件可以用于微处理器上，以参与微型主机链路。
在一些实施例中，操作计算机系统2602的实体内部的计算系统2620可以内部访问作为由CPU 2606运行的应用程序或进程的模块2614。
在一些实施例中，本文描述的系统、方法和设备的一个或多个特征可以使用URL和/或小型文本文件(cookie)，例如以用于存储和/或传输数据或用户信息。统一资源定位符(URL)可以包括存储在数据库和/或服务器上的网络资源的网络地址和/或引用。URL可以指定资源在计算机和/或计算机网络上的位置。URL可以包括用于检索网络资源的机制。网络资源的源可以接收URL、识别网络资源的位置，并将网络资源传输回请求者。URL可以被转换为IP地址，并且域名系统(DNS)可以查找该URL及其对应的IP地址。URL可以是对网页、文件传送、电子邮件、数据库访问以及其他应用程序的引用。URL可以包括字符序列，字符序列标识路径、域名、文件扩展名、主机名、查询、片段、方案、协议标识符、端口号、用户名、密码、标志、对象、资源名称和/或其他。本文公开的系统可以生成、接收、传输、应用、解析、串行化、渲染URL和/或对URL执行动作。
Cookie，也被称为HTTP cookie、网络cookie、因特网cookie和浏览器cookie，可以包括从网站发送的和/或被存储在用户计算机上的数据。该数据可以在用户正在浏览时由用户的网络浏览器存储。Cookie可以包括网站记住的先前浏览信息中的有用信息，诸如在在线商店上的购物车、按钮的点击、登录信息和/或过去访问的网页或网络资源的记录。Cookie还可以包括用户输入的信息，诸如姓名、地址、密码、信用卡信息等。Cookie还可以执行计算机功能。例如，认证cookie可以由应用程序(例如，网络浏览器)使用以识别用户是否已经登录(例如，登录到网站)。Cookie数据可以被加密以向消费者提供安全性。跟踪cookie可以用于汇编个体的历史浏览历史。本文公开的系统可以生成和使用cookie来访问个体数据。系统还可以生成并使用JSON网络令牌来存储真实性信息、作为认证协议的HTTP认证、跟踪会话或身份信息的IP地址、URL等。
计算系统2602可以包括一个或多个内部和/或外部数据源(例如，数据源2622)。在一些实施例中，可以使用关系型数据库来实施上面描述的数据存储库和数据源中的一个或多个，诸如使用Sybase、Oracle、Codebase、DB2、PostgreSQL和 SQL Server以及其他类型的数据库，诸如NoSQL数据库(例如，Couchbase、Cassandra或MongoDB)、平面文件数据库、实体关系数据库、面向对象的数据库(例如，InterSystems Caché)、基于云的数据库(例如，Amazon RDS、Azure SQL、Microsoft Cosmos DB、Azure Database for MySQL、Azure Database for MariaDB、Azure Cache for Redis、Azure Managed Instance forApache Cassandra、Google Bare Metal Solution for Oracle on Google Cloud、GoogleCloud SQL、Google Cloud Spanner、Google Cloud Big Table、Google Firestore、GoogleFirebase Realtime Database、Google Memorystore、Google MongoDB Atlas、AmazonAurora、Amazon DynamoDB、Amazon Redshift、Amazon ElastiCache、Amazon MemoryDB forRedis、Amazon DocumentDB、Amazon Keyspaces、Amazon Neptune、Amazon Timestream或Amazon QLDB)、非关系型数据库或基于记录的数据库来实施。
计算机系统2602还可以访问一个或多个数据库2622。数据库2622可以被存储在数据库或数据存储库中。计算机系统2602可以通过网络2618访问一个或多个数据库2622，或者可以通过I/O设备和接口2612直接访问数据库或数据存储库。存储一个或多个数据库2622的数据存储库可以驻留在计算机系统2602内。
附加实施例
在前述说明书中，已经参考具体实施例描述了系统和过程。然而，明显的是，在不背离本文所公开实施例的宽泛主旨和范围的情况下，可以对其进行各种修改和改变。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。
实际上，虽然在某些实施例和示例的上下文中已经公开了系统和过程，但是本领域技术人员将理解的是，系统和过程的各种实施例超出具体公开的实施例而延伸至其他替代实施例和/或系统和过程的使用以及它们的明显修改和等效物。另外，虽然已经详细示出和描述了系统和过程的实施例的若干变体，但是在本公开的范围内，基于本公开的其他修改对于本领域技术人员将是易懂的。还预期可以对实施例的特定特征和方面进行各种组合或子组合，并且这些组合和子组合仍然落入本公开的范围内。应当理解的是，所公开实施例的各种特征和方面可以彼此组合或替换，以形成所公开系统和过程的实施例的变化模式。本文公开的任何方法均无需以所记载的顺序执行。因此，本文公开的系统和过程的范围旨在不应当由上面描述的特定实施例限制。
将理解的是，本公开的系统和方法各自具有若干创新方面，其中没有单个方面单独地负责本文公开的期望属性或是本文公开的期望属性所需要的。上面描述的各种特征和过程可以彼此独立地使用，或者可以以各种方式进行组合。所有可能的组合和子组合均旨在落入本公开的范围内。
在本说明书中，在单独实施例背景下描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实施。相反地，在单个实施例背景下描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合在多个实施例中实施。此外，虽然上面的特征可以被描述为以特定组合起作用并且甚至最初如此声明，但在一些情况下，也可以从组合中切割来自所要求保护的组合的一个或多个特征，并且所要求保护的组合可以针对子组合或子组合的变体。对于每一个实施例，单个特征或特征组不是必需的或不可缺少的。
还将理解的是，除非另外具体说明，或者在所使用的上下文中另外理解，否则本文使用的条件语言，诸如“能够”、“可能”、“可以”、“可”、“例如”等，一般旨在传达某些实施例包括、而其他实施例不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件性语言一般不旨在暗示一个或多个实施例以任何方式需要特征、元件和/或步骤，或者一个或多个实施例必须包括用于在有或没有发起者输入或提示的情况下决定这些特征、元件和/或步骤是否被包括在任何特定实施例中或要在任何特定实施例中执行的逻辑。术语“包括”、“包含”、“具有”等是同义词，并且以开放式的方式包含性地使用，并且不排除附加元件、特征、动作、操作等。另外，术语“或”以其包含意义(而非以其排除意义)使用，使得当其例如用于连接元件列表时，术语“或”表示该列表中的一个、一些或所有元件。另外，除非另有指定，否则本申请和所附权利要求中使用的冠词“一”、“一个”和“该”应被解释为表示“一个或多个”或“至少一个”。类似地，虽然操作在附图中可以以特定顺序描绘，但应当认识到，这些操作不需要以所示的特定次序或顺序执行，或者执行所有示出的操作以实现期望结果。进一步地，附图可以以流程图的形式示意性地描绘一个或多个示例过程。然而，没有描绘的其他操作也可以被结合在示意性示出的示例方法和过程中。例如，可以在示出的任何操作之前、之后、同时或之间执行一个或多个附加操作。附加地，在其他实施例中，可以对操作进行重新布置或重新排序。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。此外，在上面描述的实施例中的各种系统部件的分离不应被理解为在所有实施例中都需要这种分离，并且应当理解的是，所描述的程序部件和系统一般可以一起被集成在单个软件产品中或被封装到多个软件产品中。附加地，其他实施例也在以下的权利要求书的范围内。在一些情况下，权利要求中所记载的动作可以以不同的顺序执行并且仍然实现期望的结果。
进一步地，虽然本文描述的方法和设备可能易于做出各种修改和替代形式，但它们的特定示例已经在附图中示出并在本文中详细描述。然而，应当理解的是，实施例不限于所公开的特定形式或方法，相反，实施例将涵盖落入所描述的各种实施方式和所附权利要求的主旨和范围内的所有修改、等效物和替代。进一步地，本文公开的任何特定特征、方面、方法、性质、特性、品质、属性、元件等与实施方式或实施例的结合可以用于本文阐述的所有其他实施方式或实施例。本文公开的任何方法均无需以所记载的顺序执行。本文公开的方法可以包括由从业者采取的某些动作；然而，这些方法还可以包括对于那些动作的任何第三方指令，无论是明确地还是隐含地。本文公开的范围还涵盖任何及所有重叠、子范围以及它们的组合。诸如“高达”、“至少”、“大于”、“小于”、“在……之间”等的语言包括所记载的数。前面有诸如“约”或“大约”的术语修饰的数包括所记载的数，并且应当基于情况来解释(例如，在该情况下尽可能合理地准确，例如±5％、±10％、±15％等)。例如，“约3.5mm”包括“3.5mm”。前面有诸如“基本上”的术语修饰的短语包括所记载的短语，并且应当基于情况(例如，在该情况下尽可能合理地)解释。例如，“基本上恒定”包括“恒定”。除非另有说明，否则所有测量都在包括温度和压力的标准条件下进行的。
如本文所使用的，涉及项目列表“中的至少一个”的短语是指包括单个部件的那些项目的任意组合。作为示例，“A、B，或C中的至少一个”旨在涵盖：A、B、C、A和B、A和C、B和C，以及A、B和C。除非另外具体说明，否则诸如短语“X、Y和Z中的至少一个”的连接语言在上下文中被另外理解为一般用于表达可以是X、Y或Z中的至少一个的项、术语等。因此，此类连接语言一般不旨在暗示某些实施例需要各自存在至少一个X、至少一个Y和至少一个Z。本文提供的标题，如果有的话，仅仅是为了方便，不一定影响本文公开的设备和方法的范围或含义。
因此，权利要求书并非旨在限于本文所示的实施例，而是应被赋予与本公开、本文公开原理和新颖特征一致的最大范围。

Claims (20)

1.一种用于将针插入患者体内的装置，所述装置包括：
基座，所述基座具有用于接纳超声探头的腔；
摇臂，在枢转点处能够枢转地耦接至所述基座，所述枢转点位于所述摇臂的远端；
第一线性位置感测轨道；
第二线性位置感测轨道；
角度传感器，围绕所述枢转点设置；
针保持器，被配置为沿所述第一线性位置感测轨道移动；
插入深度滑块，被配置为沿所述第二线性位置感测轨道移动；
电源；
计算机可读存储介质，具有被包含在所述计算机可读存储介质中的程序指令；以及
一个或多个处理器，被配置为执行所述程序指令以使所述装置：
提示用户测量针的长度；
利用所述第一线性位置感测轨道和所述针保持器来确定所述针的长度；
提示所述用户设置用于所述针的插入深度；
利用所述第二线性位置感测轨道和所述插入深度滑块来确定所述针的插入深度；
利用所述角度传感器来确定插入角度，其中，所述插入角度是所述摇臂相对于所述基座的角度；
提示所述用户将所述针插入所述患者体内；
至少部分地基于所述针长度和所述插入角度，确定所述用户已经将所述针插入至所述插入深度；以及
向所述用户提供所述针已经被插入至所述插入深度的指示。
2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述基座的底表面是弯曲的。
3.根据权利要求1所述的装置，其中，所述基座的底表面是平的。
4.根据权利要求1所述的装置，其中，所述计算机可读存储介质还包括指令，所述指令在被所述一个或多个处理器执行时使所述装置：
将所述摇臂的所述角度与目标角度进行比较；以及
当所述摇臂的所述角度在所述目标角度的阈值角度内时，向所述用户提供指示。
5.根据权利要求4所述的装置，其中，所述阈值角度是约1度。
6.根据权利要求1所述的装置，还包括显示器。
7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述计算机可读存储介质还包括指令，所述指令在被所述一个或多个处理器执行时使所述装置：
在提示所述用户设置所述针长度后，显示当前针长度；
在提示所述用户设置所述插入深度后，显示当前插入深度；以及
在提示所述用户设置所述插入角度后，显示当前插入角度，
其中，所述当前针长度随着所述用户沿所述第一线性位置感测轨道移动针滑块而改变，
其中，所述当前插入深度随着所述用户沿所述第二线性位置感测轨道移动所述插入深度滑块而改变，并且
其中，所述当前插入角度随着所述用户调节所述摇臂的角度而改变。
8.根据权利要求1所述的装置，还包括至少一个引导杆，其中，所述至少一个引导杆被定位在所述超声探头的感测路径中。
9.根据权利要求1所述的装置，其中，所述指示包括点亮LED、改动显示器内容和播放声音中的一者或多者的任意组合。
10.根据权利要求1所述的装置，还包括：
针测量孔，被设置在所述摇臂的近端；以及
柄传感器，位于所述针测量孔处并且被配置为由所述针的柄激活，
其中，确定所述针的长度包括确定所述柄传感器已经被激活。
11.根据权利要求1所述的装置，其中，所述计算机可读存储介质还包括指令，所述指令在被所述一个或多个处理器执行时使所述装置：
确定所述针长度是否在允许范围内；以及
如果所述针在所述允许范围内，显示所述针长度在所述允许范围内的指示；
如果所述针不在所述允许范围内，显示所述针长度不在所述允许范围内的指示。
12.一种用于将针插入患者体内的方法，所述方法包括：
提示用户测量针的长度；
利用第一线性位置感测轨道和针保持器来确定所述针的长度；
提示所述用户设置用于所述针的插入深度；
利用第二线性位置感测轨道和插入深度滑块来确定所述针的插入深度；
利用角度传感器来确定插入角度，其中，所述插入角度是摇臂相对于基座的角度；
提示所述用户将所述针插入所述患者体内；
至少部分地基于所述针长度和所述插入角度，确定所述用户已经将所述针插入至所述插入深度；以及
向所述用户提供所述针已经被插入至所述插入深度的指示。
13.根据权利要求12所述的方法，还包括：
将所述摇臂的所述角度与目标角度进行比较；以及
当所述摇臂的所述角度在所述目标角度的阈值角度内时，向所述用户提供指示。
14.根据权利要求13所述的方法，其中，所述阈值角度是约1度。
15.根据权利要求12所述的方法，还包括：
在提示所述用户设置所述针长度后，在显示器上显示当前针长度；
在提示所述用户设置所述插入深度后，在所述显示器上显示当前插入深度；以及
在提示所述用户设置所述插入角度后，在所述显示器上显示当前插入角度，
其中，所述当前针长度随着所述用户沿所述第一线性位置感测轨道移动针滑块而改变，
其中，所述当前插入深度随着所述用户沿所述第二线性位置感测轨道移动所述插入深度滑块而改变，并且
其中，所述当前插入角度随着所述用户调节所述摇臂的角度而改变。
16.根据权利要求12所述的方法，其中，所述指示包括点亮LED、改动显示器内容和播放声音中的一者或多者的任意组合。
17.根据权利要求12所述的方法，其中，确定所述针的长度包括确定柄传感器已经被激活。
18.根据权利要求12所述的方法，还包括：
确定所述针长度是否在允许范围内；以及
如果所述针长度在所述允许范围内，显示所述针长度在所述允许范围内的指示；
如果所述针不在所述允许范围内，显示所述针长度不在所述允许范围内的指示。
19.根据权利要求18所述的方法，其中，所述允许范围是2cm或更大。
20.根据权利要求12所述的方法，还包括：
确定所述针插入深度长度是否在允许范围内；以及
如果所述针插入深度在所述允许范围内，显示所述针插入深度在所述允许范围内的指示；
如果所述针插入深度不在所述允许范围内，显示所述针插入深度不在所述允许范围内的指示。
CN202280052693.1A 2021-07-02 2022-07-01 用于超声针定位装置的系统、方法和设备 Pending CN117729893A (zh)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US202163218191P 2021-07-02 2021-07-02
US63/218,191 2021-07-02
PCT/US2022/036009 WO2023278870A1 (en) 2021-07-02 2022-07-01 Systems, methods, and devices directed to ultrasonic needle positioning apparatus

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117729893A true CN117729893A (zh) 2024-03-19

Family

ID=84692965

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202280052693.1A Pending CN117729893A (zh) 2021-07-02 2022-07-01 用于超声针定位装置的系统、方法和设备

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20230000462A1 (zh)
EP (1) EP4362830A1 (zh)
CN (1) CN117729893A (zh)
WO (1) WO2023278870A1 (zh)

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4388255B2 (ja) * 2002-05-21 2009-12-24 アロカ株式会社 穿刺用超音波探触子
US8573228B2 (en) * 2007-09-20 2013-11-05 Medtronic, Inc. Needle to port trajectory indicator
US11147536B2 (en) * 2013-02-28 2021-10-19 Rivanna Medical Llc Localization of imaging target regions and associated systems, devices and methods
JP6305810B2 (ja) * 2014-03-31 2018-04-04 キヤノンメディカルシステムズ株式会社 医用画像診断装置
CA3050807A1 (en) * 2016-01-20 2017-07-27 Loughborough University Needle guides
CN206080653U (zh) * 2016-07-18 2017-04-12 三爱医疗科技（深圳）有限公司 一种双平面超声引导的前列腺活检及粒子植入系统
WO2018156196A1 (en) * 2017-02-22 2018-08-30 Elkadi Hisham Adjustable surgical device with ultrasound guidance and related techniques
WO2020076942A2 (en) * 2018-10-09 2020-04-16 Rutgers, The State University Of New Jersey; Office Of Research Commercialization Ultrasound-guided alignment and insertion of percutaneous cannulating instruments
JP2022544625A (ja) * 2019-08-16 2022-10-19 マサチューセッツ インスティテュート オブ テクノロジー 可搬型の超音波誘導下カニューレ挿入のためのシステム及び方法
CN114746012A (zh) * 2019-12-03 2022-07-12 医疗视野Xr有限公司 用于经皮外科程序插入的全息增强现实超声针导器
US11317884B2 (en) * 2019-12-20 2022-05-03 GE Precision Healthcare LLC Methods and systems for mammography and biopsy workflow optimization
CN112168299B (zh) * 2020-09-30 2022-02-11 中国人民解放军总医院第四医学中心 Picc置管超声穿刺定位装置及定位系统

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023278870A1 (en) 2023-01-05
EP4362830A1 (en) 2024-05-08
US20230000462A1 (en) 2023-01-05

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6760924B2 (ja) ユーザの静脈を所定の位置に保持するためのデバイス、及びユーザの静脈に穿孔又は注射するためのデバイス
JP7422773B2 (ja) 血管検出および脈管アクセスデバイス配置のための静脈内治療システム
JP2020503128A (ja) 注入モニタリング装置
US11000311B2 (en) Tactile sensing and needle guidance device
US20170312457A1 (en) Mobile imaging modality for medical devices
KR101639641B1 (ko) 경막외공간 인지 탐지장치
JP2016067936A (ja) カニューラの挿入検出
WO2018161620A1 (zh) 一种静脉穿刺装置、系统及静脉穿刺控制方法
TW201420145A (zh) 指示胰島素注入泵命令之升糖作用的方法及系統
JP2021501667A (ja) 触覚感知および針ガイド用のデバイス
TW201106917A (en) Surgical tool calibrating device having electronic sensing moudle
US10098700B2 (en) Nerve block procedure drape
CN117729893A (zh) 用于超声针定位装置的系统、方法和设备
KR20150110656A (ko) 환자 관리 장치-특이적 구성 출력
CN207856026U (zh) 一种静脉穿刺装置及系统
CN104688189A (zh) 一种小型静脉显影仪
US20200139053A1 (en) Smart syringe using nfc communication and capacitance detection
CN206080524U (zh) 穿刺测量器具
CN205095155U (zh) 一种胰岛素注射装置
CN210301164U (zh) 角度测量穿刺针
EP3878491A1 (en) Medical device packaging with nfc pairing support
US11872369B1 (en) Wearable medicament delivery device with leakage and skin contact sensing and method of use thereof
US20230256222A1 (en) Device and method to facilitate insulin injection and absorption
Kappelgaard et al. Comparison of injection dose force, accuracy and precision among three growth hormone injection devices
CN205197958U (zh) 动脉显像仪

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication