CN117728912A - 时间同步的方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种时间同步的方法、装置、设备及存储介质，属于涉及计算机技术领域。所述方法包括：获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息；基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息；基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。本申请实现了提升保证各个传感器的时间同步的可靠性。

Description

时间同步的方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及计算机技术领域，具体涉及智能交通和自动驾驶等技术领域，特别涉及一种时间同步的方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在自动驾驶系统中，多种传感器与控制器之间的数据交互较为繁杂。由于各个器件的工作原理和硬件参数的不同，传感器的数据采集周期和频率也存在一定差异，加之不同类型的传感器其数据采集和发送的方式也千差万别，自动驾驶控制器接收数据存在一定的时间差，不同步或同步效果较差的数据会对后期的数据融合和算法开发产生极大的影响。

鉴于上层应用算法对获取数据的同步性尤为敏感，如何保证控制器内部的多处理器间以及处理器与各传感器之间的时间同步的有效性，以避免车辆的自动驾驶等业务处理结果的异常，是当前亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种时间同步的方法、装置、设备及存储介质，解决了时间同步的可靠性较低的问题，所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种时间同步的方法，所述方法包括：

获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息；

基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息；

基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

在一种可能的实现方式中，所述第一时间信息包括第一秒脉冲(Pulse PerSecond,PPS)和第一推荐定位信息GPRMC，所述第二时间信息包括第二PPS，所述基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息，包括：

基于第一PPS和第一GPRMC，获得第一世界协调时UTC；

基于预设的时间值和所述第一UTC，对所述第二PPS进行更新处理；

基于所述更新处理的结果，获得目标时间信息。

在一种可能的实现方式中，所述传感器包括相机，基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果，包括：

将所述目标时间信息发送至所述相机，以供所述相机基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加所述相机的时间戳；

接收所述相机反馈的所述相机的时间戳，以获得时间同步的结果。

在一种可能的实现方式中，所述以供所述相机基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加所述相机的时间戳，包括：

以供所述相机利用预设的时间算法，基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，计算得到所述相机的图像数据生成时间；

所述相机基于所述图像数据生成时间，添加所述相机的时间戳。

在一种可能的实现方式中，所述传感器包括相机和激光雷达，基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，包括：

利用精准时间协议PTP，基于所述目标时间信息，对车载的激光雷达添加激光雷达的时间戳，以供所述激光雷达基于所述激光雷达与所述相机的位置关系和所述激光雷达的时间戳，反馈触发相机曝光请求；

将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

在一种可能的实现方式中，所述将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理，包括：

基于所述激光雷达的预设的转速和所述相机的数目，计算得到触发频率；

基于所述触发频率，将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

在一种可能的实现方式中，

第二方面，提供了一种时间同步的装置，所述装置包括：

获取单元，用于获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息；

更新单元，用于基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息；

同步单元，用于基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

第四方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上所述的方面和任一可能的实现方式的方法。

第五方面，提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。

本申请提供的技术方案的有益效果至少包括：

由上述技术方案可知，本申请实施例可以通过获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息，进而可以基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息，使得能够基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果，由于通过获取两个相邻的基于卫星信号的时间信息，先对第一时间信息进行调整，再利用调整后的第一时间信息更新第二时间信息，将更新后的第二时间信息作为处理器的目标时间信息，并利用该目标时间信息对车载的多个传感器进行时间同步，有效性地提升了处理器同步时间的准确性和稳定性，从而有效地保证各个传感器的时间同步的可靠性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请一个实施例提供的时间同步的方法的流程示意图；

图2是本申请另一个实施例提供的时间同步的方法的流程示意图；

图3是本申请另一个实施例提供的时间同步的方法的应用场景的示意图；

图4是本申请另一个实施例提供的方法中相机和激光雷达位置关系的示意图；

图5是本申请再一实施例提供的时间同步的装置的结构框图。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的示范性实施例做出说明，其中包括本申请实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本申请的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请实施例中所涉及的终端设备可以包括但不限于手机、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、无线手持设备、平板电脑(TabletComputer)等智能设备；显示设备可以包括但不限于个人电脑、电视等具有显示功能的设备。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的时间同步的方法的流程示意图。该时间同步的方法，应用于处理器，具体可以包括：

步骤101、获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息。

步骤102、基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息。

步骤103、基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

需要说明的是，卫星信号可以包括全球定位系统(Global Positioning System,GPS)信号。

可以理解的是，这里，可以直接从卫星信号获取两个相邻的时间信息，即第一时间信息和第二时间信息。

需要说明的是，步骤101～103的执行主体的部分或全部可以为位于本地终端的应用，或者还可以为设置在位于本地终端的应用中的插件或软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)等功能单元，或者还可以为位于网络侧服务器中的处理引擎，或者还可以为位于网络侧的分布式系统，例如，网络侧的自动驾驶平台中的处理引擎或者分布式系统等，本实施例对此不进行特别限定。

可以理解的是，所述应用可以是安装在本地终端上的本地程序(nativeApp)，或者还可以是本地终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本实施例对此不进行限定。

这样，可以通过获取第一时间信息和第二时间信息，其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息，进而可以基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息，使得能够基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果，由于通过获取两个相邻的基于卫星信号的时间信息，先对第一时间信息进行调整，再利用调整后的第一时间信息更新第二时间信息，将更新后的第二时间信息作为处理器的目标时间信息，并利用该目标时间信息对车载的多个传感器进行时间同步，有效性地提升了处理器同步时间的准确性和稳定性，从而有效地保证各个传感器的时间同步的可靠性。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述第一时间信息可以包括第一秒脉冲PPS和第一推荐定位信息GPRMC，所述第二时间信息可以包括第二PPS，在步骤102中，具体可以基于第一秒脉冲PPS和第一GPRMC，获得第一世界协调时UTC，进而可以基于预设的时间值和所述第一UTC，对所述第二PPS进行更新处理，使得能够基于所述更新处理的结果，获得目标时间信息。

在本实现方式中，所述第一时间信息可以包括第一PPS和第一GPRMC，所述第二时间信息可以包括第二PPS和第二GPRMC。

在该实现方式的一个具体实现过程中，首先，计算预设的时间值与第一UTC之和。其次，将预设的时间值与第一UTC的之和作为第二PPS对应的时间值。再次，将第二PPS对应的时间值作为处理器当前的目标时间信息。

这里，优选地，预设的时间值可以为1s。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器可以包括相机，在步骤102中，具体可以将所述目标时间信息发送至所述相机，以供所述相机基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加所述相机的时间戳，接收所述相机反馈的所述相机的时间戳，以获得时间同步的结果。

在该实现方式的一个具体实现过程中，所述相机可以利用预设的时间算法，基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，计算得到所述相机的图像数据生成时间，所述相机基于所述图像数据生成时间，添加所述相机的时间戳。

该具体实现过程的一种情况是，首先，取相机的曝光时长的中值。其次，可以基于所述目标时间信息、相机的曝光时长的中值、预设图像输出时长，计算得到相机的图像数据生成时间。

在本实现方式中，相机的曝光时长可以根据拍摄环境的光照情况所确定。预设图像输出时长可以根据相机的设备参数所确定。

这样，可以将目标时间信息发送至所述相机，通过相机基于目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加相机的时间戳，接收所述相机反馈的所述相机的时间戳，以获得时间同步的结果，可以解决不同拍摄场景下相机曝光时间不同导致的时间偏差问题，进一步地提升了传感器的时间同步的准确性。

需要说明的是，本实现方式中所提供的具体实现过程，可以结合前述实现方式中所提供的多种具体实现过程，来实现本实施例的时间同步的方法。详细的描述可以参见前述实现方式中的相关内容，此处不再赘述。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器可以包括相机和激光雷达，在步骤103中，具体可以利用精准时间协议(Precision Time Protocol,PTP)，基于所述目标时间信息，对车载的激光雷达添加激光雷达的时间戳，以供所述激光雷达基于所述激光雷达与所述相机的位置关系和所述激光雷达的时间戳，反馈触发相机曝光请求，进而可以将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

在该实现方式的一个具体实现过程中，具体可以基于所述激光雷达的预设的转速和所述相机的数目，计算得到触发频率，基于所述触发频率，将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

本具体实现过程的一种情况是，首先，可以获取车辆的当前的速度。其次，可以基于车辆的当前的速度，确定相机的图像的帧率。再次，基于相机的图像的帧率、激光雷达的预设的转速和相机的数目，确定触发频率，基于触发频率，将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

在本具体实现过程中，激光雷达的预设的转速可以是根据激光雷达的产品类型所确定的。

示例性的，激光雷达的转速可以为n圈每分钟(r/min)，n大于零。激光雷达每转1圈耗时为60/n秒(s)。相机的数目可以为N，N为正整数，可以确定触发频率为n*N/60的整数倍。

可以理解的是，还可以通过现有的其他基于网络的同步的方式，对激光雷达进行时间同步处理，例如，网络时间协议(Network Time Protocol,NTP)同步等，在此可以不做具体限定。

这样，可以通过在对激光雷达进行时间同步处理的基础上，基于激光雷达和相机位置关系，将两者进行同步，提升了激光雷达和相机的视场重合度，提升了传感器采集数据的丰富性和可靠性。

需要说明的是，本实现方式中所提供的具体实现过程，可以结合前述实现方式中所提供的多种具体实现过程，来实现本实施例的时间同步的方法。详细的描述可以参见前述实现方式中的相关内容，此处不再赘述。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器可以包括毫米波雷达，在步骤103中，具体可以利用PTP协议，基于所述目标时间信息，对车载的毫米波雷达添加对应的时间戳。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器可以包括超声波雷达，在步骤103中，首先，具体可以将所述目标时间信息发送至超声波雷达，以供超声波雷达基于目标时间信息获得第一接收时间。再次，将所述目标时间信息的之后的任一时刻的时间信息发送至超声波雷达，以供超声波雷达基于该时刻的时间信息获得第二接收时间。最后，基于第一接收时间、第二接收时间和目标时间信息，计算得到超声波雷达的时间信息，以将超声波雷达的时间信息作为超声波雷达的时间戳。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器可以包括惯性传感器(Inertial Measurement Unit,IMU)，在步骤103中，首先，具体可以将所述目标时间信息发送至IMU，以供IMU基于目标时间信息获得第三接收时间。再次，将所述目标时间信息的之后的任一时刻的时间信息发送至超声波雷达，以供IMU基于该时刻的时间信息获得第四接收时间。最后，基于第三接收时间、第四接收时间和目标时间信息，计算得到IMU的时间信息，以将IMU的时间信息作为IMU的时间戳。

这里，可以利用输入输出(IO)信号，基于所述目标时间信息，分别对车载的超声波雷达和IMU添加对应的时间戳。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，响应于获取第一时间信息和第二时间信息失败，可以获取处理器本地时钟源的时间信息，进而可以基于本地时钟源的时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

需要说明的是，本实现方式中所提供的具体实现过程，可以结合前述实现方式中所提供的多种具体实现过程，来实现本实施例的时间同步的方法。详细的描述可以参见前述实现方式中的相关内容，此处不再赘述。

为了更好地理解本申请实施例的方法，下面结合附图和具体应用场景对本申请实施例的方法进行说明。

图2是本申请另一个实施例提供的时间同步的方法的流程示意图，如图2所示。

在本实施例中，图3是本申请另一个实施例提供的时间同步的方法的应用场景的示意图，如图3所示。该应用场景包括GPS和自动驾驶系统，该自动驾驶系统可以包括主处理器、辅助处理器、相机、激光雷达、基于网络传输的网络传感器、以及其他传感器。主处理器可以包括但不限于ARM、FPGA、CPLD、MCU。主处理器可以执行本实施例的时间同步方法。

其他传感器可以包括IMU、超声波雷达等。GPS和主处理器之间可以通过PPS+GPRMC进行通信。相机与主处理器、相机与辅助处理器之间可以通过移动产业处理器接口(MobileIndustry Processor Interface,MIPI)进行通信。其他传感器与主处理器、其他传感器与辅助处理器之间可以通过485接口/232接口/CAN接口进行通信。激光雷达、基于网络传输的网络传感器、主处理器、与辅助处理器之间可以通过网络进行无线通信。

步骤201、基于GPS信号，获取第一时间信息、与第一时间信息相邻的第二时间信息；第一时间信息包括第一PPS和第一GPRMC，第二时间信息包括第二PPS。

步骤202、基于第一PPS和第一GPRMC，提取第一UTC，以计算预设的时间值与第一UTC之和。

步骤203、将预设的时间值与第一UTC之和作为第二PPS对应的时间信息，以获得目标时间信息。

在本实施例中，预设的时间值可以为1s。

示例性的，主处理器在连续接收到两个PPS脉冲时，从第一PPS对应的第一GPRMC，提取出第一UTC，将第一PPS所对应的第一UTC加1s，作为第二PPS对应的时间信息，并将该第二PPS对应的时间信息作为主处理器的当前时间。

在本实施例中，一方面，当未获取到PSS和GPRMC信息，即PPS和GPRMC信号丢失时，主处理器可以以本地时间作为时间同步的时钟源。

另一方面，当PPS和GPRMC信号恢复时，主处理器基于步骤201至步骤203逐步同步到GPS信号的时钟，这样，可以有效地避免时间调整过大造成系统振荡。

步骤204、将目标时间信息发送至相机，以供相机基于目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加相机的时间戳。

在本实施例中，对相机的时间同步可以是通过主处理器的硬件触发实现的，即主处理器每给相机输出1个触发脉冲，相机则曝光输出一帧图像数据。

示例性的，首先，主处理器输出触发脉冲的时刻记为T0，即目标时间信息。其次，相机接收到触发脉冲后，经短暂延时后，开始曝光。曝光时长可以从相机寄存器获取，记为Δt，曝光时长根据周围环境光的不同而动态调整。再次，相机从接收到触发脉冲到图像开始输出的时间间隔，即预设图像输出时长是固定的，记为ΔT。再次，以曝光时长中值的时间标记此图像产生的实际时间，即相机的时间戳，该时间戳可以为：(T0+ΔT)–Δt/2。

此外，这里，由于脉冲触发的延时一般忽略不计，则认为相机端接收触发脉冲的时刻为T0。主处理器接收图像数据的时刻可以为T1，则图像传输的链路延时可以为：T1-(T0+ΔT)。

步骤205、利用PTP协议，基于目标时间信息，对车载的激光雷达添加激光雷达的时间戳，以供激光雷达基于激光雷达与相机的位置关系和激光雷达的时间戳，反馈触发相机曝光请求；将接收到的触发相机曝光请求，发送至与激光雷达位置对应的相机，以供相机基于触发相机曝光请求进行曝光处理。

在本实施例中，具体可以根据车载相机安装的位置和数目N，设置激光雷达的同步角度。

具体地，首先，激光雷达转速为n圈每分钟(r/min)，则激光雷达每转1圈耗时为60/n秒(s)。其次，激光雷达转动到对应相机位置时，可以触发该相机曝光的请求，进而相邻相机触发的时间间隔可以为60/(n*N)秒(s)。再次，当主处理器接收到激光雷达输出的短脉冲信号后，可以按照60/(n*N)秒(s)时间间隔，即频率周期，输出脉冲触发相机曝光，以相机和激光雷达的位置同步。这里，可以根据图像的帧率，确定相机的触发频率为n*N/60的整数倍。

示例性的，图4是本申请另一个实施例提供的方法中相机和激光雷达位置关系的示意图，如图4所示。相机的数目N为6，具体为相机1、相机2、相机3、相机4、相机5、相机6，由于相机1处于0°位置，设置激光雷达同步角θ为0°；当激光雷转到0°时，可以输出短脉冲信号，每个相机的触发曝光的频率可以为n/10的整数倍。基于相机的触发曝光的频率，以使得激光雷达经过每个相机时，触发对应相机的曝光。

这样，可以通过设置当激光雷达转动到对应相机位置时触发相机，可以使激光雷达水平视野和相机水平视野重合度达到最大，即最大化激光雷达和相机重合的视野。

步骤206、利用PTP协议，基于目标时间信息，对车载的毫米波雷达添加对应的时间戳。

步骤207、利用IO信号，基于目标时间信息，分别对车载的超声波雷达和IMU添加对应的时间戳。

在本实施例中，主处理器可以与超声波雷达、IMU等其他传感器，的同步根据接口的类型不同，采用不同的方式，如IO同步、CAN同步以及IO+串口同步等。

示例性的，基于IO同步的方式，主处理器在与超声波雷达、IMU发起同步时，首先，通过IO输出脉冲信号，同时通过串口将脉冲信号对应的目标时间信息TS1发送给超声波雷达、IMU。其次，超声波雷达、IMU在接收到IO信号，并记录此时自身的时间信息，即第一接收时间TS2，并解析接口数据获得目标时间信息TS1。再次，主处理器再次通过IO输出脉冲信号，并通过接口将此时时间与上次发送的时间之差ΔTS发送至超声波雷达、IMU。再次，超声波雷达、IMU接收IO信号后，记录此时时间信息，即第二接收时间TS3，并解析接口时间信息ΔTS。最后，将第一接收时间和第二接收时间之差加上目标时间信息，计算得到超声波雷达、IMU当前时间，即超声波雷达、IMU的时间戳可以等于TS3-TS2+TS1。

在本实施例中，可以通过获取两个相邻的基于卫星信号的时间信息，先对第一时间信息进行调整，再利用调整后的第一时间信息更新第二时间信息，将更新后的第二时间信息作为处理器的目标时间信息，并利用该目标时间信息对车载的多个传感器进行时间同步，有效性地提升了处理器同步时间的准确性和稳定性，从而有效地保证各个传感器的时间同步的可靠性。

另外，采用本实施例中的技术方案，可以通过将目标时间信息发送至相机，通过相机基于目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加相机的时间戳，接收相机反馈的相机的时间戳，以获得时间同步的结果，可以解决不同拍摄场景下相机曝光时间不同导致的时间偏差问题，进一步地提升了传感器的时间同步的准确性。

另外，采用本实施例中的技术方案，可以通过在对激光雷达进行时间同步处理的基础上，基于激光雷达和相机位置关系，将两者进行同步，提升了激光雷达和相机的视场重合度，提升了传感器采集数据的丰富性和可靠性。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

图5示出了本申请一个实施例提供的时间同步的装置的结构框图，如图5所示。本实施例的时间同步的装置500可以包括获取单元501，更新单元502、和同步单元503。其中，获取单元501，用于获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息；更新单元502，用于基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息；同步单元503，用于基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

需要说明的是，本实施例的时间同步的装置的部分或全部可以为位于本地终端的应用，或者还可以为设置在位于本地终端的应用中的插件或软件开发工具包(SoftwareDevelopment Kit，SDK)等功能单元，或者还可以为位于网络侧服务器中的处理引擎，或者还可以为位于网络侧的分布式系统，例如，网络侧的自动驾驶平台中的处理引擎或者分布式系统等，本实施例对此不进行特别限定。

可以理解的是，所述应用可以是安装在本地终端上的本地程序(nativeApp)，或者还可以是本地终端上的浏览器的一个网页程序(webApp)，本实施例对此不进行限定。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述第一时间信息包括第一秒脉冲PPS和第一推荐定位信息GPRMC，所述第二时间信息包括第二PPS，更新单元502，具体可以用于基于第一PPS和第一GPRMC，获得第一世界协调时UTC；基于预设的时间值和所述第一UTC，对所述第二PPS进行更新处理；基于所述更新处理的结果，获得目标时间信息。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器包括相机，同步单元503，具体可以用于将所述目标时间信息发送至所述相机，以供所述相机基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加所述相机的时间戳；接收所述相机反馈的所述相机的时间戳，以获得时间同步的结果。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，同步单元503，具体可以用于以供所述相机利用预设的时间算法，基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，计算得到所述相机的图像数据生成时间；所述相机基于所述图像数据生成时间，添加所述相机的时间戳。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，所述传感器包括相机和激光雷达，同步单元503，具体可以用于利用精准时间协议PTP，基于所述目标时间信息，对车载的激光雷达添加激光雷达的时间戳，以供所述激光雷达基于所述激光雷达与所述相机的位置关系和所述激光雷达的时间戳，反馈触发相机曝光请求；将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

可选地，在本实施例的一个可能的实现方式中，同步单元503，具体可以用于基于所述激光雷达的预设的转速和所述相机的数目，计算得到触发频率；基于所述触发频率，将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

本实施例中，可以通过获取单元获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息。进而可以由更新单元基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息，使得同步单元能够基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果，由于通过获取两个相邻的基于卫星信号的时间信息，先对第一时间信息进行调整，再利用调整后的第一时间信息更新第二时间信息，将更新后的第二时间信息作为处理器的目标时间信息，并利用该目标时间信息对车载的多个传感器进行时间同步，有效性地提升了处理器同步时间的准确性和稳定性，从而有效地保证各个传感器的时间同步的可靠性。

本申请一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由处理器加载并执行以实现如上所述的时间同步的方法。

本申请一个实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述指令由所述处理器加载并执行以实现如上所述的时间同步的方法。

本申请一个实施例提供了一种提供了一种自动驾驶车辆，包括如上所述的电子设备。具体地，该自动驾驶车辆可以是L2级别及其以上的车辆。

本申请的技术方案中，所涉及的用户个人信息的收集、存储、使用、加工、传输、提供和公开等处理，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

需要说明的是：上述实施例提供的时间同步的装置在进行时间同步的时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将时间同步的装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的时间同步的装置与时间同步的方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上所述并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请实施例的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种时间同步的方法，其特征在于，应用于处理器，所述方法包括：

获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息；

基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息；

基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一时间信息包括第一秒脉冲PPS和第一推荐定位信息GPRMC，所述第二时间信息包括第二PPS，所述基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息，包括：

基于第一PPS和第一GPRMC，获得第一世界协调时UTC；

基于预设的时间值和所述第一UTC，对所述第二PPS进行更新处理；

基于所述更新处理的结果，获得目标时间信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括相机，基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果，包括：

将所述目标时间信息发送至所述相机，以供所述相机基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加所述相机的时间戳；

接收所述相机反馈的所述相机的时间戳，以获得时间同步的结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述以供所述相机基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，添加所述相机的时间戳，包括：

以供所述相机利用预设的时间算法，基于所述目标时间信息、相机的曝光时长、预设图像输出时长，计算得到所述相机的图像数据生成时间；

所述相机基于所述图像数据生成时间，添加所述相机的时间戳。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器包括相机和激光雷达，基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，包括：

利用精准时间协议PTP，基于所述目标时间信息，对车载的激光雷达添加激光雷达的时间戳，以供所述激光雷达基于所述激光雷达与所述相机的位置关系和所述激光雷达的时间戳，反馈触发相机曝光请求；

将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理，包括：

基于所述激光雷达的预设的转速和所述相机的数目，计算得到触发频率；

基于所述触发频率，将接收到的所述触发相机曝光请求，发送至与所述激光雷达位置对应的相机，以供所述相机基于所述触发相机曝光请求进行曝光处理。

7.一种时间同步的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取第一时间信息和第二时间信息；其中，所述第一时间信息和所述第二时间信息是基于卫星信号所获得的，所述第二时间信息是第一时间信息之后的相邻的时间信息；

更新单元，用于基于预设的时间值和所述第一时间信息，对所述第二时间信息进行更新处理，以获得目标时间信息；

同步单元，用于基于所述目标时间信息，对车载的至少一个传感器添加时间戳，以获得时间同步的结果。

8.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

9.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

10.一种自动驾驶车辆，包括如权利要求8所述的电子设备。