CN111193568A - 时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆 - Google Patents

时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆 Download PDF

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CN111193568A CN201911320663.0A CN201911320663A CN111193568A CN 111193568 A CN111193568 A CN 111193568A CN 201911320663 A CN201911320663 A CN 201911320663A CN 111193568 A CN111193568 A CN 111193568A
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Abstract

本公开涉及一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆。方法包括：将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储；获取时间偏移；向微控制单元发送包括时间偏移的第一同步请求；接收并存储微控制单元发送的关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据。如此，在车辆行驶过程中，可以对微控制单元的第二时钟进行校准，并且将获取的总线数据与第二时钟显示的当前时刻进行关联，进而使微处理器可以存储关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据，使得其存储的图像关联的时间和总线数据关联的时间同步，有效地减少了图像和总线数据的时间误差，使得图像和总线数据匹配，可以为车辆开发者提供解决问题的有效参考。

Description

时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆
技术领域
本公开涉及车辆领域，具体地，涉及一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆。
背景技术
车辆在开发验证阶段，需要长时间、不间断的记录实时路况和实时总线CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)报文，以便于回到实验室做实时现场还原车辆行驶过程中路况和CAN报文，为分析问题、解决问题提供事实依据。尤其在有着超高实时性要求的智能驾驶领域中，如果还原的车辆行驶过程中路况和CAN报文出现1ms的延时，就有可能误导车辆开发者，将其完全引入错误的方向，从而造成交付延时，更严重的可能会无法解决车辆出现的问题。
发明内容
本公开的目的是提供一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆，以实现图像和总线数据的时间同步，减少图像和总线数据之间的时间误差。
为了实现上述目的，本公开第一方面提供一种图像和总线数据的时间同步方法，包括：
将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；
获取时间偏移；
向微控制单元发送包括所述时间偏移的第一同步请求，以使所述微控制单元根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
接收并存储所述微控制单元发送的关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据。
可选地，所述获取时间偏移包括：
向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；
接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；
根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。
可选地，所述获取时间偏移，包括：
每隔预设周期获取时间偏移。
可选地，所述微处理器包括第一线程、第二线程和第三线程；
所述将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，包括：
利用所述第一线程获取图像采集装置采集的当前路况图像；
利用所述第二线程关联所述当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；
利用所述第三线程存储关联了所述第一时钟显示的当前时刻的所述当前路况图像。
本公开第二方面还提供一种图像和总线数据的时间同步装置，包括：
关联模块，用于将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；
获取模块，用于获取时间偏移；
发送模块，用于向微控制单元发送包括所述时间偏移的第一同步请求，以使所述微控制单元根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
接收模块，用于接收并存储所述微控制单元发送的关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据。
可选地，所述获取模块包括：
发送子模块，用于向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；
接收子模块，用于接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；
确定子模块，用于根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。
可选地，所述获取模块，用于每隔预设周期获取时间偏移。
可选地，所述微处理器包括第一线程、第二线程和第三线程；所示关联模块，用于利用所述第一线程，获取图像采集装置采集的当前路况图像；利用所述第二线程，关联所述当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；利用所述第三线程，存储关联了所述第一时钟显示的当前时刻的所述当前路况图像。
本公开第三方面还提供一种图像和总线数据的时间同步系统，包括：图像采集装置、微处理器、微控制单元，
所述图像采集装置，与所述微处理器相连，用于采集所述车辆当前行驶的道路的路况图像；
所述微控制单元，与所述微处理器相连，用于接收所述微处理器发送的包括时间偏移的第一同步请求，根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
所述微处理器，用于执行本公开第一方面所提供的图像和总线数据的时间同步方法。
可选地，所述系统还包括：定位装置；
所述微处理器，与所述定位装置相连，用于在所述图像采集装置未采集到所述车辆当前行驶的道路的路况图像时，通过所述定位装置获取所述车辆当前行驶的位置。
本公开第四方面还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的图像和总线数据的时间同步方法的步骤。
本公开第五方面还提供一种车辆，包括：本公开第三方面所提供的图像和总线数据的时间同步系统。
通过上述技术方案，微处理器在将当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储的同时，会向微控制单元发送包括时间偏移的第一同步请求，以使微控制单元根据时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将总线数据和第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据发送至微处理器，微处理器对关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据进行存储。如此，在车辆行驶过程中，可以对微控制单元的第二时钟进行校准，并且将获取的总线数据与第二时钟显示的当前时刻进行关联，进而使微处理器可以存储关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据，使得其存储的图像关联的时间和总线数据关联的时间同步，有效地减少了图像和总线数据的时间误差，使得图像和总线数据匹配，可以为车辆开发者提供解决问题的有效参考。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步系统的示意图。
图2是根据一示例性实施例示出的一种微处理器MPU的框图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种微处理器MPU和微控制单元MCU的交互图。
图4是根据另一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步系统的示意图。
图5是根据一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步方法的流程图。
图6是根据一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步装置的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
相关技术中，车辆行驶过程中的路况和CAN报文之间存在毫秒或者微秒级的误差，可能会导致，车辆行驶过程中的前一段时间内，车辆行驶过程中的路况和CAN报文还能匹配，但是时间一长，车辆行驶过程中的路况和CAN报文就会完全不匹配，导致车辆行驶过程中的路况和CAN报文在实验室中回放时不能为车辆开发者提供解决问题的有效参考。
有鉴于此，本公开提供一种时间同步方法、装置、系统、存储介质及车辆。
图1是根据一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步系统的示意图。如图1所示，该系统可以包括：图像采集装置1、微处理器MPU2(Microprocessor Unit)、和微控制单元MCU3(Microcontroller Unit)。其中，微处理器MPU2分别与图像采集装置1和微控制单元MCU3相连。
图像采集装置1，用于采集车辆当前行驶的道路的路况图像。示例地，该图像采集装置1可以是设置在车头处、前车门处或者后视镜处的摄像头，也可以超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达、IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)传感器，等等，本公开对此不作具体限定。
微处理器MPU2，用于获取图像采集装置1采集的当前路况图像，并将该当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，其中，第一时钟为微处理器MPU2的本地时钟，当前路况图像为图像采集装置采集1采集的车辆当前行驶的道路的路况图像。
具体地，微处理器MPU2在从图像采集装置1中获取到该当前路况图像之后，可以读取第一时钟显示的当前时刻，并将该当前时刻与当前路况图像进行关联，并存储。例如，可以将第一时钟显示的当前时刻作为一时间戳，并将时间戳水印与当前路况图像进行关联并存储。
示例地，如图2所示，该微处理器MPU2可以包括电源管理模块21、以太网模块22、存储模块23和SPI(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)控制器24。其中，该电源管理模块21可以为以太网模块22、存储模块23和SPI控制器24供电；以太网模块22与微控制单元MCU3相连用于向该微控制单元MCU3发送包含时间偏移的第一同步请求，以使微控制单元MCU3根据该时间偏移对其本地时钟进行校准；存储模块23用于存储关联了第一时钟显示的当前时刻的当前路况图像；SPI控制器24与微控制单元MCU3相连，用于与微控制单元MCU3通讯，例如，获取微控制单元MCU3发送的关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据，等等。
这样，无需使用专门的时钟同步引脚，只需使用以太网模即可实现对微控制单元MCU3的本地时钟进行校准。
此外，为了避免遗漏图像，以及提高存储图像的速度，在本公开中，该微处理器MPU2还可以包括第一线程、第二线程和第三线程。其中，本公开对第一线程、第二线程和第三线程可以包括的线程数量不作具体限定。
具体地，在微处理器MPU2包括第一线程、第二线程和第三线程的情况下，可以分线程执行获取图像、关联图像和当前时刻、存储图像的操作。示例地，可以利用第一线程获取图像采集装置1采集的当前路况图像；利用第二线程关联该当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；利用第三线程存储关联了第一时钟显示的当前时刻的当前路况图像。这样，在第一线程获取到当前路况图像之后，可以将该当前路况图像发送至第二线程，以使第二线程对当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻进行关联，如此，在第二线程执行关联当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻的操作时，不影响第一线程在下一时刻从图像采集装置1中获取路况图像。同样地，在第三线程存储关联了第一时钟显示的当前时刻的当前路况图像的情况下，不影响第一线程从图像采集装置1中获取路况图像，以及第二线程关联路况图像和第一时钟显示的当前时刻。
采用上述方案，可以在关联当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻时，或者存储关联了第一时钟显示的当前时刻的当前路况图像时，不影响第一线程正常获取路况图像，避免遗漏图像。并且，分线程执行不同的操作，可以提高存储效率。
另外，微处理器MPU2除了可以将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储之外，还可以获取时间偏移。具体地，可以实时获取时间偏移。但是考虑到在一段时间内，图像和总线数据的时间偏差不会特别大，为了减少微控制单元MCU3对其本地时钟校准的次数，可以周期性地获取时间偏移，即，每隔预设周期获取时间偏差。
其中，可以基于PTP协议(Precision Time Protocol，精确时间协议)获取时间偏移。
具体地，如图3所示，首先，微处理器MPU2在第三时刻向微控制单元MCU3发送不包括时间偏移的第二同步请求。接着，该微控制单元MCU3在第一时刻接收到该第二同步请求，并在第二时刻向微处理器MPU2发送延迟请求，其中，该延迟请求中包括微控制单元MCU3接收到该第二同步请求的第一时刻和发送该延迟请求的第二时刻。之后，微处理器MPU2在第四时刻接收该微控制单元MCU3发送的延迟请求，并根据该延迟请求中包括的第一时刻和第二时刻，以及微处理器MPU2发送第二同步请求的第三时刻和接收到该延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。示例地，上述第二同步请求和延迟请求均可以以报文的形式传输。
其中，上述根据第一时刻、第二时刻、第三时刻、以及第四时刻，确定时间偏移的具体方式可以为：根据公式(1)确定平均路径延时：
tdelay＝[(t4-t3)-(t2-t1)]/2 (1)
其中，tdelay为平均路径延时，t1为微控制单元MCU3接收到第二同步请求的第一时刻，t2为微控制单元MCU3向微处理器MPU2发送延迟请求的第二时刻，t3为微处理器MPU2向微控制单元MCU3发送第二同步请求的第三时刻，t4为微处理器MPU2接收到该延迟请求的第四时刻。
接着，根据公式(2)得到公式(3)，并根据公式(3)确定时间偏移toffset：
t1＝t3+tdelay+toffset (2)
toffset＝[(t1-t3)-(t2-t4)]/2 (3)
基于PTP协议确定时间偏移，可以将图像和总线数据之间的时间误差由现有技术中的毫秒或微秒级误差减小至纳秒级误差。
微处理器MPU2在获取到时间偏移之后，可以向微控制单元MCU3发送包括时间偏移的第一同步请求。具体地，如图1所示，该微控制单元MCU3，与微处理器MPU2相连，用于接收该微处理器MPU2发送的包括时间偏移的第一同步请求，并在接收到该第一同步请求时，根据该时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将总线数据和第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据发送至微处理器MPU2。其中，该总线数据可以是基于车辆内的CAN总线获取到的CAN报文。示例地，微控制单元MCU3也可以将第二时钟显示的当前时刻作为一时间戳，并将时间戳水印与所获取的总线数据进行关联。
微处理器MPU2在接收到微控制单元MCU3发送的关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据之后，可以存储该关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据。这样，在车辆开发者需要还原车辆行驶过程中的路况和总线数据时，可以从微处理器MPU2中获取关联了时间戳水印的路况图像，以及关联了时间戳水印的总线数据，进而可以根据某一帧的路况图像对应的时间戳水印，确定与该时间戳水印对应的总线数据。
需要说明的是，微处理器MPU2将当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，和向微控制单元MCU3发送包含时间偏移的第一同步请求，可以是并行的，也可以是先执行将当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，然后执行向微控制单元MCU3发送包含时间偏移的第一同步请求，也可以先执行向微控制单元MCU3发送包含时间偏移的第一同步请求，然后执行将当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，本公开对此不作具体限定。此外，微控制单元MCU3对第二时钟进行校准和获取总线数据也是并行的，没有先后顺序之分。即，微控制单元MCU3在获取到总线数据时立即将第二时钟显示的当前时刻与该总线数据关联，针对第二时钟校准之前获取到的总线数据而言，其关联的是未校准的第二时钟显示的当前时刻，针对第二时钟校准之后获取到的总线数据而言，其关联的是校准后的第二时钟显示的当前时刻。但是，通常情况下，微控制单元MCU3是在每个周期的初始时对第二时钟进行校准的，并且校准速度较快，因此，只有在每个周期初始时所获取的部分总线数据关联的是未校准的第二时钟显示的当前时刻，而这些总线数据并不影响后续图像和总线数据的时间同步。
采用上述技术方案，微处理器在将当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储的同时，会向微控制单元发送包括时间偏移的第一同步请求，以使微控制单元根据时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将总线数据和第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据发送至微处理器，微处理器对关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据进行存储。如此，在车辆行驶过程中，可以对微控制单元的第二时钟进行校准，并且将获取的总线数据与第二时钟显示的当前时刻进行关联，进而使微处理器可以存储关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据，使得其存储的图像关联的时间和总线数据关联的时间同步，有效地减少了图像和总线数据的时间误差，使得图像和总线数据匹配，可以为车辆开发者提供解决问题的有效参考。
此外，考虑到设置在车辆上的图像采集装置1存在视野盲区，为了实时获取到车辆行驶过程中的路况，在本公开中，如图4所示，该系统还可以包括定位装置4。其中，该定位装置4可以是基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)、基站、蓝牙的定位装置。
具体地，微处理器MPU2可以与该定位装置4相连，用于在图像采集装置1未采集到车辆当前行驶的道路的路况图像时，通过该定位装置4获取车辆当前行驶的位置。这样，车辆开发者需要回放图像和总线数据时，可以基于该定位装置4定位的位置，从位于该位置处的摄像头中获取路况图像。
基于同一发明构思，本公开还提供一种图像和总线数据的时间同步方法。图5是根据一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步方法的流程图。如图5所示，该时间同步方法可以应用于图1中的微处理器MPU，该时间同步方法可以包括：
在步骤501中，将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；
在步骤502中，获取时间偏移；
在步骤503中，向微控制单元发送包括时间偏移的第一同步请求，以使微控制单元根据时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将总线数据和第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据发送至微处理器，其中，第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
在步骤504中，接收并存储微控制单元发送的关联了第二时钟显示的当前时刻的总线数据。
可选地，所述获取时间偏移包括：
向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；
接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；
根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。
可选地，所述获取时间偏移，包括：
每隔预设周期获取时间偏移。
可选地，所述微处理器包括第一线程、第二线程和第三线程；
所述将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，包括：
利用所述第一线程，获取图像采集装置采集的当前路况图像；
利用所述第二线程，关联所述当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；
利用所述第三线程，存储关联了所述第一时钟显示的当前时刻的所述当前路况图像。
关于上述实施例中的各个步骤的具体方式已经在有关该系统的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开还提供一种图像和总线数据的时间同步装置。图6是根据一示例性实施例示出的一种图像和总线数据的时间同步装置的框图。如图6所示，该时间同步装置600可以包括：
关联模块601，用于将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；
获取模块602，用于获取时间偏移；
发送模块603，用于向微控制单元发送包括所述时间偏移的第一同步请求，以使所述微控制单元根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
接收模块604，用于接收并存储所述微控制单元发送的关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据。
可选地，所述获取模块602可以包括：
发送子模块，用于向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；
接收子模块，用于接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；
确定子模块，用于根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。
可选地，所述获取模块602，可以用于每隔预设周期获取时间偏移。
可选地，所述微处理器可以包括第一线程、第二线程和第三线程；所示关联模块601，可以用于利用所述第一线程，获取图像采集装置采集的当前路况图像；利用所述第二线程，关联所述当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；利用所述第三线程，存储关联了所述第一时钟显示的当前时刻的所述当前路况图像。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于同一发明构思，本公开还提供一种车辆，包括：本公开所提供的图像和总线数据的时间同步系统。
在一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的图像和总线数据的时间同步方法的步骤。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的图像和总线数据的时间同步方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (10)

1.一种图像和总线数据的时间同步方法，其特征在于，包括：
将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；
获取时间偏移；
向微控制单元发送包括所述时间偏移的第一同步请求，以使所述微控制单元根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
接收并存储所述微控制单元发送的关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取时间偏移包括：
向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；
接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；
根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述获取时间偏移，包括：
每隔预设周期获取时间偏移。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述微处理器包括第一线程、第二线程和第三线程；
所述将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，包括：
利用所述第一线程获取图像采集装置采集的当前路况图像；
利用所述第二线程关联所述当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻；
利用所述第三线程存储关联了所述第一时钟显示的当前时刻的所述当前路况图像。
5.一种图像和总线数据的时间同步装置，其特征在于，包括：
关联模块，用于将图像采集装置采集的当前路况图像和第一时钟显示的当前时刻关联存储，所述第一时钟为所述微处理器的本地时钟；
获取模块，用于获取时间偏移；
发送模块，用于向微控制单元发送包括所述时间偏移的第一同步请求，以使所述微控制单元根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
接收模块，用于接收并存储所述微控制单元发送的关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述获取模块包括：
发送子模块，用于向所述微控制单元发送不包括所述时间偏移的第二同步请求；
接收子模块，用于接收所述微控制单元针对所述第二同步请求返回的延迟请求，所述延迟请求包括所述微控制单元接收到所述第二同步请求的第一时刻，和发送所述延迟请求的第二时刻；
确定子模块，用于根据所述第一时刻、第二时刻、发送所述第二同步请求的第三时刻、以及接收到所述延迟请求的第四时刻，确定时间偏移。
7.一种图像和总线数据的时间同步系统，其特征在于，包括：图像采集装置、微处理器、微控制单元，
所述图像采集装置，与所述微处理器相连，用于采集所述车辆当前行驶的道路的路况图像；
所述微控制单元，与所述微处理器相连，用于接收所述微处理器发送的包括时间偏移的第一同步请求，根据所述时间偏移对第二时钟进行校准，以及，在获取到总线数据时将所述总线数据和所述第二时钟显示的当前时刻关联，并将关联了所述第二时钟显示的当前时刻的所述总线数据发送至所述微处理器，其中，所述第二时钟为所述微控制单元的本地时钟；
所述微处理器，用于执行上述步骤1-4中任一项所述的方法。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：定位装置；
所述微处理器，与所述定位装置相连，用于在所述图像采集装置未采集到所述车辆当前行驶的道路的路况图像时，通过所述定位装置获取所述车辆当前行驶的位置。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤。
10.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7或8所述的图像和总线数据的时间同步系统。
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