CN117706555A - 车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆 - Google Patents

车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆 Download PDF

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CN117706555A CN202311735498.1A CN202311735498A CN117706555A CN 117706555 A CN117706555 A CN 117706555A CN 202311735498 A CN202311735498 A CN 202311735498A CN 117706555 A CN117706555 A CN 117706555A
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Abstract

本公开提供一种车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆，所述方法包括以下步骤：对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系；获取车辆的四个轮胎的实时胎压；基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差；当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。本公开的车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆能够基于胎压实现车载雷达的校正，有效提升了车辆的行车安全。

Description

车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆
技术领域
本公开涉及车载雷达的技术领域，尤其涉及一种车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆。
背景技术
现有技术中，在雷达装车出厂标定时，雷达的俯仰角度是水平0度。但是在使用过程中，由于车辆的四个轮子存在不同的胎压，导致雷达对俯仰角的测量精度会存在一定偏差，进而使得雷达在检测高或低的物体时存在偏差，存在一定概率在不该触发时触发或在该触发时未触发自动紧急制动(Automatic Emergency Braking，AEB)，从而影响车辆的行车安全。
公开内容
鉴于以上所述现有技术的缺点，本公开的目的在于提供一种车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆，能够基于胎压实现车载雷达的校正，有效提升了车辆的行车安全。
第一方面，本公开提供一种车载雷达自校正方法，所述方法包括以下步骤：对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系；获取车辆的四个轮胎的实时胎压；基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差；所述前后轮胎压差是指两个前轮胎压均值与两个后轮胎压均值的差值，所述左右轮胎压差是指两个左轮胎压均值与两个右轮胎压均值的差值；当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。
在第一方面的一种实现方式中，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下步骤：
当所述左右胎压差为零时，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系查找所述前后胎压差对应的俯仰角度差；
将实测俯仰角和所述俯仰角度差的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
在第一方面的一种实现方式中，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下步骤：
当所述左右胎压差的绝对值大于左右阈值时，计算两个前轮胎压均值和两个后轮胎压均值的差值作为校正后的前后胎压差，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系查找所述校正后的前后胎压差对应的俯仰角度差a；
计算两个左轮胎压均值和两个右轮胎压均值的差值作为校正后的左右胎压差，根据所述车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系查找所述校正后的左右胎压差对应的侧倾角度差b；
计算俯仰角补偿值arctan(tan(a)*sin(b))；
将实测俯仰角和所述俯仰角补偿值的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
在第一方面的一种实现方式中，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下步骤：
当所述左右胎压差的绝对值不大于左右阈值时，计算两个前轮胎压的较大值和两个后轮胎压的较大值的差值作为校正后的前后胎压差；
根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系查找所述校正后的前后胎压差对应的俯仰角度差；
将实测俯仰角和所述俯仰角度差的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
在第一方面的一种实现方式中，还包括当两个前轮胎压均值和两个后轮胎压均值的差值的绝对值大于预警阈值时，发出预警信息。
在第一方面的一种实现方式中，还包括当所述前后轮胎压差的绝对值不大于安全阈值时，将实测俯仰角作为校正后的车载雷达俯仰角。
第二方面，本公开提供一种车载雷达自校正系统，所述系统包括构建模块、获取模块、计算模块和校正模块；
所述构建模块用于对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系；
所述获取模块用于获取车辆的四个轮胎的实时胎压；
所述计算模块用于基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差；
所述校正模块用于当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。
第三方面，本公开提供一种车载雷达，所述装置包括：处理器和存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载雷达执行上述的车载雷达自校正方法。
第四方面，本公开提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被装置执行时实现上述的地域隶属关系纠错方法。
第五方面，本公开提供一种车辆，包括上述的车载雷达。
如上所述，本公开所述的车载雷达自校正方法、系统、介质、车载雷达及车辆，具有以下有益效果：
(1)基于胎压实现车载雷达的校正，消除了车轮胎压变化导致雷达测高或测低物体产生误差；
(2)在车辆前后胎压不同时，保证雷达能够准确探测龙门架的高度、窨井盖的高度等，避免误测龙门架、窨井盖高度等而触发的AEB，保证了驾乘体验和行车安全。
附图说明
图1显示为本公开的车载雷达自校正方法于一实施例中的流程图；
图2显示为本公开的车载雷达自校正系统于一实施例中的结构示意图；
图3显示为本公开的车载雷达于一实施例中的结构示意图。
图4显示为本公开的车辆于一实施例中的结构示意图。
具体实施方式
以下通过特定的具体示例说明本公开的实施方式，本领域技术人员可由本公开所揭露的消息轻易地了解本公开的其他优点与功效。本公开还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用模块，本公开中的各项细节也可以根据不同观点与应用模块，在没有背离本公开的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
下面以附图为参考，针对本公开的实施例进行详细说明，以便本公开所属技术领域的技术人员能够容易地实施。本公开可以以多种不同形态体现，并不限定于此处说明的实施例。
在本公开的表示中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的表示意指结合该实施例或示例表示的具体特征、结构、材料或者特点包括于本公开的至少一个实施例或示例中。而且，表示的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或一组实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本公开中表示的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于表示目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本公开的表示中，“一组”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
为了明确说明本公开，省略与说明无关的器件，对于通篇说明书中相同或类似的构成要素，赋予了相同的参照符号。
在通篇说明书中，当说某器件与另一器件“连接”时，这不仅包括“直接连接”的情形，也包括在其中间把其它元件置于其间而“间接连接”的情形。另外，当说某种器件“包括”某种构成要素时，只要没有特别相反的记载，则并非将其它构成要素排除在外，而是意味着可以还包括其它构成要素。
虽然在一些示例中术语第一、第二等在本文中用来表示各种元件，但是这些元件不应当被这些术语限制。这些术语仅用来将一个元件与另一个元件进行区分。例如，第一接口及第二接口等表示。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组，但不排除一个或一组其他特征、步骤、操作、元件、模块、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。
此处使用的专业术语只用于言及特定实施例，并非意在限定本公开。此处使用的单数形态，只要语句未明确表示出与之相反的意义，那么还包括复数形态。在说明书中使用的“包括”的意义是把特定特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份具体化，并非排除其它特性、区域、整数、步骤、作业、要素及/或成份的存在或附加。
虽然未不同地定义，但包括此处使用的技术术语及科学术语，所有术语均具有与本公开所属技术领域的技术人员一般理解的意义相同的意义。普通使用的字典中定义的术语追加解释为具有与相关技术文献和当前提示的消息相符的意义，只要未进行定义，不得过度解释为理想的或非常公式性的意义。
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行详细描述。
如图1所示，于一实施例中，本公开的车载雷达自校正方法包括步骤S1-步骤S4。
步骤S1、对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系。
具体地，通过胎压传感器获取车辆的四个轮胎的胎压。当车辆前后轮胎压不一致时，车载雷达的俯仰角就会出现误差；当车辆左右轮胎压不一致时，车载雷达的侧倾角就会出现误差。因此，本发明通过实际测量的方式，预先获取车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系。优选地，所述对照关系采用表格的方式进行存储。
其中，车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照表通过下述方式获取。
调整轮胎的胎压使前轮胎压＝后轮胎压，在车辆正前方放一个10dBsm角反，使得角反和车载雷达保持同一水平高度，记录当前位置车载雷达的俯仰角为0度。
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝1.6bar，在对照表A中记录俯仰角度差1；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝1.4bar，在对照表A中记录俯仰角度差2；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝1.2bar，在对照表A中记录俯仰角度差3；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝1.0bar，在对照表A中记录俯仰角度差4；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝0.8bar，在对照表A中记录俯仰角度差5；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝0.6bar，在对照表A中记录俯仰角度差6；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝0.4bar，在对照表A中记录俯仰角度差7；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝0.2bar，在对照表A中记录俯仰角度差8；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝0.0bar，在对照表A中记录俯仰角度差9；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-0.2bar，在对照表A中记录俯仰角度差10；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-0.4bar，在对照表A中记录俯仰角度差11；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-0.6bar，在对照表A中记录俯仰角度差12；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-0.8bar，在对照表A中记录俯仰角度差13；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-1.0bar，在对照表A中记录俯仰角度差14；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-1.2bar，在对照表A中记录俯仰角度差15；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-1.4bar，在对照表A中记录俯仰角度差16；
调整胎压使前轮胎压-后轮胎压＝-1.6bar，在对照表A中记录俯仰角度差17。
其中，车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照表通过下述方式获取。
调整轮胎的胎压使四个轮胎的胎压相等，记录当前位置车载雷达的侧倾角为0度。
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝1.6bar，在对照表B中记录侧倾角度差1；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝1.4bar，在对照表B中记录侧倾角度差2；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝1.2bar，在对照表B中记录侧倾角度差3；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝1.0bar，在对照表B中记录侧倾角度差4；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝0.8bar，在对照表B中记录侧倾角度差5；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝0.6bar，在对照表B中记录侧倾角度差6；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝0.4bar，在对照表B中记录侧倾角度差7；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝0.2bar，在对照表B中记录侧倾角度差8；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝0.0bar，在对照表B中记录侧倾角度差9；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-0.2bar，在对照表B中记录侧倾角度差10；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-0.4bar，在对照表B中记录侧倾角度差11；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-0.6bar，在对照表B中记录侧倾角度差12；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-0.8bar，在对照表B中记录侧倾角度差13；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-1.0bar，在对照表B中记录侧倾角度差14；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-1.2bar，在对照表B中记录侧倾角度差15；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-1.4bar，在对照表B中记录侧倾角度差16；
调整胎压使左轮胎压-右轮胎压＝-1.6bar，在对照表B中记录侧倾角度差17。
综上，即可得到车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照表A和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照表B。
步骤S2、获取车辆的四个轮胎的实时胎压。
具体地，通过胎压传感器获取车辆的四个轮胎的实时胎压。
步骤S3、基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差。所述前后轮胎压差是指两个前轮胎压均值与两个后轮胎压均值的差值，所述左右轮胎压差是指两个左轮胎压均值与两个右轮胎压均值的差值。
步骤S4、当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。
具体地，所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，进行车载雷达俯仰角的校正。优选地，所述安全阈值为0.2bar。
其中，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下三种情形：
(一)所述左右胎压差为零
在该情形下，轮胎的左右胎压相同。首先，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系(对照表A)查找所述前后胎压差对应的俯仰角度差a。然后，将所述车载雷达的实测俯仰角减去a的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
(二)所述左右胎压差的绝对值大于左右阈值
其中，设定所述左右阈值为0.2bar。当所述左右胎压差的绝对值大于0.2bar时，首先计算两个前轮胎压均值和两个后轮胎压均值的差值作为校正后的前后胎压差，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系(对照表A)查找所述校正后的前后胎压差对应的俯仰角度差a。接着，计算两个左轮胎压均值和两个右轮胎压均值的差值作为校正后的左右胎压差，根据所述车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系(对照表B)查找所述校正后的左右胎压差对应的侧倾角度差b。然后，计算俯仰角补偿值arctan(tan(a)*sin(b))。最后，将所述车载雷达的实测俯仰角和所述俯仰角补偿值的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
(三)所述左右胎压差的绝对值不大于左右阈值
其中，当所述左右胎压差的绝对值不大于0.2bar时，设定所述车载雷达的侧倾角的影响忽略不计。首先计算两个前轮胎压的较大值和两个后轮胎压的较大值的差值作为校正后的前后胎压差。然后，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系(对照表A)查找所述校正后的前后胎压差对应的俯仰角度差。最后，将所述车载雷达的实测俯仰角和所述俯仰角度差的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
于一实施例中，本公开的车载雷达自校正方法还包括当两个前轮胎压均值和两个后轮胎压均值的差值的绝对值大于预警阈值，如1.6bar时，发出预警信息。此时，车载雷达不能准确校测目标，无需进行俯仰角的自校正。
于一实施例中，本公开的车载雷达自校正方法还包括当所述前后轮胎压差的绝对值不大于安全阈值时，无需对车载雷达的俯仰角进行校正，将实测俯仰角作为校正后的车载雷达俯仰角即可。
本公开实施例所述的车载雷达自校正方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本公开的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本公开的保护范围内。
本公开实施例还提供一种车载雷达自校正系统，所述车载雷达自校正系统可以实现本公开所述的车载雷达自校正方法，但本公开所述的车载雷达自校正系统的实现装置包括但不限于本实施例列举的车载雷达自校正系统的结构，凡是根据本公开的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本公开的保护范围内。
如图2所示，于一实施例中，本公开的车载雷达自校正系统包括构建模块21、获取模块22、计算模块23和校正模块24。
所述构建模块21用于对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系。
所述获取模块22与所述构建模块21相连，用于获取车辆的四个轮胎的实时胎压。
所述计算模块23与所述获取模块22相连，用于基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差。
所述校正模块24与所述计算模块23相连，用于当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。
其中，构建模块21、获取模块22、计算模块23和校正模块24的结构和原理与上述车载雷达自校正方法中的步骤一一对应，故在此不再赘述。
在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本公开实施例的目的。例如，在本公开各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。
本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。
本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(magnetictape)，软盘(floppy disk)，光盘(optical disc)及其任意组合。上述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。
本公开实施例还提供了一种车载雷达。所述车载雷达包括处理器和存储器。
所述存储器用于存储计算机程序。
所述存储器包括：ROM、RAM、磁碟、U盘、存储卡或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
所述处理器与所述存储器相连，用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载雷达执行上述的车载雷达自校正方法。
优选地，所述处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processor，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
如图3所示，本公开的车载雷达以通用计算设备的形式表现。车载雷达的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元31，存储器32，连接不同系统组件(包括存储器32和处理单元31)的总线33。
总线33表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。
车载雷达典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被车载雷达访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。
存储器32可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)321和/或高速缓存存储器322。车载雷达可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统323可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图3未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图3中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM，DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线33相连。存储器32可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本公开各实施例的功能。
具有一组(至少一个)程序模块3241的程序/实用工具324，可以存储在例如存储器32中，这样的程序模块3241包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块3241通常执行本公开所描述的实施例中的功能和/或方法。
车载雷达也可以与一个或多个外部设备(例如键盘、指向设备、显示器等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该车载雷达交互的设备通信，和/或与使得该车载雷达能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口34进行。并且，车载雷达还可以通过网络适配器35与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图3所示，网络适配器35通过总线33与车载雷达的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合车载雷达使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
如图4所示，于一实施例中，本公开的车辆中包括上述的车载雷达，从而能够实现俯仰角的自校正，保证了行车安全，提升了驾乘体验。
上述实施例仅例示性说明本公开的原理及其功效，而非用于限制本公开。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本公开的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本公开所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本公开的权利要求所涵盖。

Claims (10)

1.一种车载雷达自校正方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系；
获取车辆的四个轮胎的实时胎压；
基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差；所述前后轮胎压差是指两个前轮胎压均值与两个后轮胎压均值的差值，所述左右轮胎压差是指两个左轮胎压均值与两个右轮胎压均值的差值；
当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。
2.根据权利要求1所述的车载雷达自校正方法，其特征在于，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下步骤：
当所述左右胎压差为零时，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系查找所述前后胎压差对应的俯仰角度差；
将实测俯仰角和所述俯仰角度差的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
3.根据权利要求1所述的车载雷达自校正方法，其特征在于，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下步骤：
当所述左右胎压差的绝对值大于左右阈值时，计算两个前轮胎压均值和两个后轮胎压均值的差值作为校正后的前后胎压差，根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系查找所述校正后的前后胎压差对应的俯仰角度差a；
计算两个左轮胎压均值和两个右轮胎压均值的差值作为校正后的左右胎压差，根据所述车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系查找所述校正后的左右胎压差对应的侧倾角度差b；
计算俯仰角补偿值arctan(tan(a)*sin(b))；
将实测俯仰角和所述俯仰角补偿值的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
4.根据权利要求1所述的车载雷达自校正方法，其特征在于，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角包括以下步骤：
当所述左右胎压差的绝对值不大于左右阈值时，计算两个前轮胎压的较大值和两个后轮胎压的较大值的差值作为校正后的前后胎压差；
根据所述车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系查找所述校正后的前后胎压差对应的俯仰角度差；
将实测俯仰角和所述俯仰角度差的差值作为所述校正后的车载雷达俯仰角。
5.根据权利要求1所述的车载雷达自校正方法，其特征在于，还包括当两个前轮胎压均值和两个后轮胎压均值的差值的绝对值大于预警阈值时，发出预警信息。
6.根据权利要求1所述的车载雷达自校正方法，其特征在于，还包括当所述前后轮胎压差的绝对值不大于安全阈值时，将实测俯仰角作为校正后的车载雷达俯仰角。
7.一种车载雷达自校正系统，其特征在于，所述系统包括构建模块、获取模块、计算模块和校正模块；
所述构建模块用于对于所述车载雷达，构建车辆前后轮胎压差与俯仰角度差的对照关系和车辆左右轮胎压差与侧倾角度差的对照关系；
所述获取模块用于获取车辆的四个轮胎的实时胎压；
所述计算模块用于基于所述实时胎压计算所述车辆的前后轮胎压差和左右胎压差；
所述校正模块用于当所述前后轮胎压差的绝对值大于安全阈值时，基于所述前后轮胎压差和所述左右胎压差获取校正后的车载雷达俯仰角。
8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的车载雷达自校正方法。
9.一种车载雷达，其特征在于，包括：处理器及存储器；
所述存储器用于存储计算机程序；
所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述车载雷达执行权利要求1至6中任一项所述的车载雷达自校正方法。
10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求9所述的车载雷达。
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