CN117705138A - 输电线路巡检路径规划方法、装置、设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种输电线路巡检路径规划方法、装置、计算机设备和存储介质。通过输电线路的位置信息确定第一地理信息，将输电线路的线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取路径规划模型基于线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对输电线路多个候选巡检路径，基于候选巡检路径的路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。相较于传统的通过无人机方式进行路线规划，本方案通过结合输电线路的地理信息和线路中对象的相关信息，通过路径规划模型输出相应的巡检线路，再基于路径长度和地理信息确定目标巡检路径，提高了对输电线路的巡检路径规划的安全性。

Description

输电线路巡检路径规划方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本申请涉及电力巡检技术领域，特别是涉及一种输电线路巡检路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

输电线路是指将电力从发电站输送到用户端的导线系统。输电线路的作用是将发电机发出的电能升压后，再经断路器等控制设备接入输电线路来实现电力传输。输电线路按结构形式分为架空输电线路和电缆线路，架空输电线路由线路杆塔、导线、绝缘子、线路金具、拉线、杆塔基础、接地装置等构成，架设在地面之上。电缆线路则是将电力以地下传输的方式送至用户端，为了保证输电线路的持续稳定工作，需要定期对于线路进行巡检，巡检前需要对于路径进行详细规划。目前输电线路巡检路径的规划通常通过无人机进行规划，然而，通过无人机进行规划，规划出的巡检路径的安全性不高。

因此，目前对输电线路巡检路径的规划方法存在安全性低的缺陷。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高巡检路径安全性的输电线路巡检路径规划方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种输电线路巡检路径规划方法，所述方法包括：

获取输电线路的位置信息，以及获取所述输电线路的线路信息、所述输电线路中待巡检对象对应的环境信息以及所述待巡检对象的设备信息；

根据所述位置信息确定所述输电线路对应的第一地理信息；

将所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取所述路径规划模型基于所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对所述输电线路多个候选巡检路径；

获取所述多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息，根据所述路径长度和所述第二地理信息，从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。

在其中一个实施例中，所述获取所述输电线路的线路信息，包括：

获取所述输电线路的线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种；

根据所述线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种得到所述输电线路的线路信息。

在其中一个实施例中，获取待巡检对象的设备信息的步骤，包括：

获取所述待巡检对象的设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种；

根据所述设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种得到所述待巡检对象的设备信息。

在其中一个实施例中，所述根据所述位置信息确定所述输电线路对应的第一地理信息，包括：

获取所述位置信息对应的地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种；

根据所述地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种得到所述输电线路对应的第一地理信息。

5、根据权利要求1至4任意一项所述的方法，所述根据所述路径长度和所述第二地理信息，从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径，包括：

针对每个候选巡检路径，确定所述候选巡检路径的路径长度对应的第一分数；所述第一分数与所述路径长度的数值负相关；

根据所述候选巡检路径的第二地理信息，确定对应的巡检风险等级；所述巡检风险等级表征所述第二地理信息的地貌危险程度；

确定所述巡检风险等级对应的第二分数；所述第二分数与所述巡检风险等级负相关；

根据所述第一分数和所述第二分数的和，确定所述候选巡检路径的路径分数；

根据所述路径分数最大的候选巡检路径，得到所述目标巡检路径。

在其中一个实施例中，所述从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径之后，还包括：

根据所述目标巡检路径生成巡检任务，并确定所述输电线路的位置信息对应的巡检机构；

将所述巡检任务发送至所述巡检机构的巡检终端；所述巡检终端用于根据所述巡检任务展示所述目标巡检路径。

第二方面，本申请提供了一种输电线路巡检路径规划装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取输电线路的位置信息，以及获取所述输电线路的线路信息、所述输电线路中待巡检对象对应的环境信息以及所述待巡检对象的设备信息；

确定模块，用于根据所述位置信息确定所述输电线路对应的第一地理信息；

输入模块，用于将所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取所述路径规划模型基于所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对所述输电线路多个候选巡检路径；

规划模块，用于获取所述多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息，根据所述路径长度和所述第二地理信息，从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。

第三方面，本申请提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述输电线路巡检路径规划方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，通过输电线路的位置信息确定第一地理信息，将输电线路的线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取路径规划模型基于线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对输电线路多个候选巡检路径，基于候选巡检路径的路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。相较于传统的通过无人机方式进行路线规划，本方案通过结合输电线路的地理信息和线路中对象的相关信息，通过路径规划模型输出相应的巡检线路，再基于路径长度和地理信息确定目标巡检路径，提高了对输电线路的巡检路径规划的安全性。

附图说明

图1为一个实施例中输电线路巡检路径规划方法的流程示意图；

图2为另一个实施例中输电线路巡检路径规划方法的流程示意图；

图3为一个实施例中输电线路巡检路径规划装置的结构框图；

图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种输电线路巡检路径规划方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现，包括以下步骤：

步骤S202，获取输电线路的位置信息，以及获取输电线路的线路信息、输电线路中待巡检对象对应的环境信息以及待巡检对象的设备信息。

其中，输电线路可以是需要巡检的输电线路，输电线路中可以包括多个待巡检对象，每个待巡检对象在输电线路中的预设位置，即输电线路可以包括多个处于线路中不同位置的待巡检对象。其中，待巡检对象可以是电力设备，输电线路中的各待巡检对象可以是不同功能和不同类型的电力设备。

终端可以基于预设的检测周期，或通过响应巡检指令，启动对上述输电线路的巡检过程。终端对输电线路进行巡检时，可以获取输电线路的位置信息。其中，上述输电线路的位置信息可以是输电线路的地理位置信息。例如，终端获取预先针对输电线路采集的多个位置点，多个位置点表示输电线路中不同位置，终端可以将线路中各地理位置信息进行集中，并对各个位置点进行标记，从而终端可以通过将上述各个标记的位置点连接，得到输电线路的位置信息。具体地，在一个实施例中，上述各个位置点可以是针对输电线路中的各待巡检对象采集的位置点，即终端可以通过将待巡检对象的位置点进行连接，得到输电线路的位置信息。在一些实施例中，输电线路的各个位置点也可以是针对输电线路的线缆采集的位置点，以表示输电线路的线路走向。

并且，终端还可以获取上述输电线路的线路信息、输电线路中待巡检对象的环境信息和待巡检对象的设备信息等信息。其中，输电线路中设置有多个待巡检对象。待巡检对象的环境信息可以是待巡检对象所在位置的现场环境信息，设备信息可以是待巡检对象的设备相关信息。

步骤S204，根据位置信息确定输电线路对应的第一地理信息。

其中，终端确定输电线路的位置信息后，可以根据上述位置信息确定输电线路的第一地理信息。其中，第一地理信息可以是上述位置信息对应的位置的地理信息，例如上述输电线路所在位置的地理环境信息等。具体地，终端可以根据上述位置信息在预设的地图中确定对应的位置，并通过识别地图中对应位置的地理环境，得到上述第一地理信息。

步骤S206，将线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取路径规划模型基于线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对输电线路多个候选巡检路径。

其中，终端可以预先对待训练的路径规划模型进行训练，得到经训练的路径规划模型。例如，终端预先获取线路信息样本、环境信息样本、设备信息样本、第一地理信息样本和对应的巡检路径样本。终端将上述线路信息样本、环境信息样本、设备信息样本和第一地理信息样本输入待训练的路径规划模型，获取路径规划模型输出的候选巡检路径样本，终端可以根据上述候选巡检路径样本与巡检路径样本的相似度比较结果，调整上述路径规划模型的模型参数，直至满足预设训练结束条件时，得到经训练的路径规划模型。其中，预设训练结束条件包括但不限于在预设训练次数内，上述相似度大于或等于预设相似度阈值，或者，上述训练次数达到预设训练次数。

终端得到上述路径规划模型后，可以将上述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，并获取路径规划模型基于线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对输电线路多个候选巡检路径。其中，终端中可以设置多种框架，上述路径规划模型可以基于终端中设置的框架实现巡检路径生成。例如，在一些实施例中，终端中设置有ROS(RobotOperating System，机器人操作系统框架)，ROS是一个开源的机器人操作系统框架，上述路径规划模型可以部署在ROS中，从而终端基于ROS和路径规划模型，实现候选巡检路径的生成。另外，在一些实施例中，终端中还可以设置有MoveIt软件，MoveIt是一款用于操作机器人的开源软件，在本实施例中，终端可以利用MoveIt进行巡检路径的规划。具体地，上述路径规划模型可以部署在上述MoveIt中，从而终端通过MoveIt中的路径规划模型，生成上述候选巡检路径。其中，上述路径规划模型生成的候选巡检路径可以有多条。例如4至6条等。

步骤S208，获取多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息，根据路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。

其中，终端得到上述多个候选巡检路径后，可以从中确定出目标巡检路径。例如，终端可以获取上述多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息。其中，路径长度表示候选巡检路径的路线跨越的长度，第二地理信息可以是候选巡检路径所在位置的地理样貌等信息。终端可以利用上述路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。例如，终端从上述候选巡检路径中确定出路径长度最短且最安全的巡检路径，作为目标巡检路径。

上述输电线路巡检路径规划方法中，通过输电线路的位置信息确定第一地理信息，将输电线路的线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取路径规划模型基于线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对输电线路多个候选巡检路径，基于候选巡检路径的路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。相较于传统的通过无人机方式进行路线规划，本方案通过结合输电线路的地理信息和线路中对象的相关信息，通过路径规划模型输出相应的巡检线路，再基于路径长度和地理信息确定目标巡检路径，提高了对输电线路的巡检路径规划的安全性。

在一个实施例中，获取输电线路的线路信息，包括：获取输电线路的线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种；根据线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种得到输电线路的线路信息。

本实施例中，上述输电线路的线路信息可以包括多种信息。例如，终端可以获取输电线路的线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种信息，并根据线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种得到输电线路的线路信息。其中，线路长度可以是指输电线路的长度，运行年限可以是指输电线路投入使用的年限信息，线路历史故障信息可以是指输电线路在历史时间节点中出现故障的故障类型、故障设备、维修记录等信息。

通过本实施例，终端可以通过采集多种信息得到输电线路的线路信息，从而终端基于输电线路的线路信息进行巡检路径的规划，提高了巡检路径规划的安全性。

在一个实施例中，获取待巡检对象的设备信息的步骤，包括：获取待巡检对象的设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种；根据设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种得到待巡检对象的设备信息。

本实施例中，上述设备信息可以包括多种信息。例如，终端可以获取待巡检对象的设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种信息，并根据设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种得到待巡检对象的设备信息。其中，设备型号信息可以是上述输电线路中的待巡检对象所属的电力设备的型号；设备运行状态可以是上述待巡检对象运行时所处的状态以及运行产生的信息等；历史故障信息可以是上述待巡检对象在历史时间节点中发生的故障类型、故障原因和维修记录等信息。

通过本实施例，终端可以通过采集多种信息得到输电线路中待巡检对象的设备信息，从而终端基于设备信息进行巡检路径的规划，提高了巡检路径规划的安全性。

在一个实施例中，根据位置信息确定输电线路对应的第一地理信息，包括：获取位置信息对应的地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种；根据地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种得到输电线路对应的第一地理信息。

本实施例中，上述第一地理信息可以包括多种类型的信息。例如，终端可以获取位置信息对应的地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种信息，并根据地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种得到输电线路对应的第一地理信息。其中，终端可以通过在预设的地形路况地图中查询上述位置信息对应的地理信息，得到上述地理地貌信息和交通环境信息。其中，地理地貌信息表示输电线路中各个位置点的地貌信息，例如海拔、是否有山脉或悬崖等信息，交通环境信息表示输电线路中各个位置点的交通环境。

通过本实施例，终端可以通过采集多种信息得到输电线路的地理信息，从而终端基于地理信息进行巡检路径的规划，提高了巡检路径规划的安全性。

在一个实施例中，根据路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径，包括：针对每个候选巡检路径，确定候选巡检路径的路径长度对应的第一分数；第一分数与路径长度的数值负相关；根据候选巡检路径的第二地理信息，确定对应的巡检风险等级；巡检风险等级表征第二地理信息的地貌危险程度；确定巡检风险等级对应的第二分数；第二分数与巡检风险等级负相关；根据第一分数和第二分数的和，确定候选巡检路径的路径分数；根据路径分数最大的候选巡检路径，得到目标巡检路径。

本实施例中，上述目标巡检路径可以是满足预设的长度要求和安全性要求的巡检路径。终端可以通过结合候选巡检路径的线路长度和第二地理信息，确定出目标巡检路径。例如，针对每个候选巡检路径，终端可以确定候选巡检路径的路径长度对应的第一分数。其中，第一分数与路径长度的数值负相关，即路径长度越长，则上述第一分数的数值越小。终端还可以根据候选巡检路径的第二地理信息，确定对应的巡检风险等级。其中，巡检风险等级表征第二地理信息的地貌危险程度，例如，终端可以通过识别上述第二地理信息的地理地貌，确定上述第二地理信息对应的地貌危险程度。其中，上述地貌危险程度通过检测上述第二地理信息中包含的危险地貌数量，危险地貌包括海拔过高、落差过大、狭窄道路等。上述地貌危险程度越大，巡检风险等级越高。

终端还可以确定巡检风险等级对应的第二分数。其中，第二分数与巡检风险等级负相关，即巡检风险等级越高，第二分数的数值越小。从而终端可以根据第一分数和第二分数的和，确定候选巡检路径的路径分数。其中，需要说明的是，在一些实施例中，终端可以预先为第一分数和第二分数设置相应的权值，并通过加权求和的方式，确定候选巡检路径的路径分数。上述第一分数和第二分数的权值可以根据实际情况进行设定。

终端确定各候选巡检路径的路径分数后，可以从中获取路径分数最大的候选巡检路径，将该分数最大的候选巡检路径作为目标巡检路径。即目标巡检路径可以是巡检路线最短、巡检风险最小与巡检安全性最高的巡检路径。

通过本实施例，终端可以结合候选巡检路径的长度和地貌等信息，确定符合长度要求和地貌要求的巡检路径，从而提高了路径规划的安全性。

在一个实施例中，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径之后，还包括：根据目标巡检路径生成巡检任务，并确定输电线路的位置信息对应的巡检机构；将巡检任务发送至巡检机构的巡检终端；巡检终端用于根据巡检任务展示目标巡检路径。

本实施例中，终端确定目标巡检路径后，可以发起巡检任务，以使相应的技术人员对输电线路进行巡检。例如，终端可以根据目标巡检路径生成巡检任务，并确定输电线路的位置信息对应的巡检机构。其中，上述巡检机构可以包括多个，分别对应输电线路中各待巡检对象的位置点，终端可以将巡检任务发送至巡检机构的巡检终端，从而巡检终端可以根据巡检任务展示目标巡检路径，使得对应的技术人员基于上述目标巡检路径，对输电线路进行巡检，例如对输电线路中一个或多个位置点的待巡检对象进行基于目标巡检路径的巡检。

具体地，终端可以基于目标巡检路径进行巡检任务分配，例如分配至上述各巡检终端。其中，巡检任务分配可以满足巡检任务分配平均化原则与巡检任务匹配准确化原则。其中巡检任务分配平均化，表示各巡检终端接收到的巡检任务中，待巡检对象的数量的差值需主要预设差值范围内；巡检任务匹配准确化表示各巡检终端接收到的巡检任务中，待巡检对象所在位置点与巡检终端的距离应在预设距离范围内。

另外，在一些实施例中，终端也可以接收用户上传的分配任务，该分配任务中包含待分配的各巡检终端和待巡检对象等信息，从而终端可以基于各巡检终端的位置以及待巡检对象的位置，匹配出对应的目标巡检路径，并将该目标巡检路径发送至各巡检终端，以启动相应的巡检过程。

通过本实施例，终端可以基于目标巡检路径对各个位置的巡检终端进行巡检任务分配，从而提高了巡检任务分配的准确性。

在一个实施例中，如图2所示，图2为另一个实施例中输电线路巡检路径规划方法的流程示意图。本实施例中包含以下步骤：

S1、获取通过实地考察确定的巡检对象，对待巡检对象进行编号，编号形式为字母编号；

S2、收集巡检对象的巡检信息，并收集地理位置信息，巡检信息包括上述线路状态、现场环境与相关设备状态，其中线路状态包括上述线路长度信息、上述运行年限信息与上述线路历史故障信息，相关设备状态包括上述相关设备的型号信息、上述相关设备运行状态信息与上述相关设备的历史故障信息；

S3、对于收集信息进行信息处理，具体步骤为：先将收集的信息集中，对于各类信息进行逐步巡检，对于错误信息提取并标记，将正确信息重新集合，对于正确信息进行分类，对于分类信息进行分组编号，对于信息进行储存备份；

S4、对于收集的地理位置信息进行处理，具体步骤为：将线路的各个地理位置信息集中，对于各个位置点位进行标记，将各个标记点进行连接，从而得到上述输电线路的位置信息。

S5、搜集相关地理信息，相关地理信息包括上述线路环境地理地貌与线路环境交通状况；其中，线路环境地理地貌和线路环境交通状况可以统称为上述第一地理信息；

S6、将相关信息导入路径规划软件内进行巡检路径规划，其中路径规划软件为ROS或MoveIt中的一种或多种，上述各路径规划软件中部署有上述路径规划模型，规划的路径数量为多条，例如4至6条；

S7、对于规划的路径进行择优选择，确定目标巡检路径，其中择优选择路径需要满足的要求是巡检路线最短、巡检风险最小与巡检安全性最高；

S8、利用选择的巡检路径进行巡检任务分配，巡检任务分配需要遵循的原则是巡检任务分配平均化原则与巡检任务匹配准确化原则；

S9、对于分配任务上传，并对于分配任务与规划巡检路径进行匹配。

通过上述实施例，终端通过结合输电线路的地理信息和线路中对象的相关信息，通过路径规划模型输出相应的巡检线路，再基于路径长度和地理信息确定目标巡检路径，提高了对输电线路的巡检路径规划的安全性。并且，通过在内设置有针对于集成信息处理过程，能够对于收集的信息进行集中处理，能够有效剔除无效信息，同时能够对于信息进行分类分组，能够保证信息的有效性与准确性。

另外，通过设置有地理相关信息获取与处理过程，能够根据获取的地理环境信息辅助路径规划，从而能够保证规划的路径不仅能够满足快捷方便的要求，还能够保证安全有效的要求，大大提高规划路径效果，整体方法实际应用效果好。

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的输电线路巡检路径规划方法的输电线路巡检路径规划装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个输电线路巡检路径规划装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于输电线路巡检路径规划方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图3所示，提供了一种输电线路巡检路径规划装置，包括：获取模块500、确定模块502、输入模块504和规划模块506，其中：

获取模块500，用于获取输电线路的位置信息，以及获取输电线路的线路信息、输电线路中待巡检对象对应的环境信息以及待巡检对象的设备信息。

确定模块502，用于根据位置信息确定输电线路对应的第一地理信息。

输入模块504，用于将线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取路径规划模型基于线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对输电线路多个候选巡检路径。

规划模块506，用于获取多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息，根据路径长度和第二地理信息，从多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。

在一个实施例中，上述获取模块500，用于获取输电线路的线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种；根据线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种得到输电线路的线路信息。

在一个实施例中，上述获取模块500，用于获取待巡检对象的设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种；根据设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种得到待巡检对象的设备信息。

在一个实施例中，上述确定模块502，用于获取位置信息对应的地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种；根据地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种得到输电线路对应的第一地理信息。

在一个实施例中，上述规划模块506，用于针对每个候选巡检路径，确定候选巡检路径的路径长度对应的第一分数；第一分数与路径长度的数值负相关；根据候选巡检路径的第二地理信息，确定对应的巡检风险等级；巡检风险等级表征第二地理信息的地貌危险程度；确定巡检风险等级对应的第二分数；第二分数与巡检风险等级负相关；根据第一分数和第二分数的和，确定候选巡检路径的路径分数；根据路径分数最大的候选巡检路径，得到目标巡检路径。

在一个实施例中，上述装置还包括：分配模块，用于根据目标巡检路径生成巡检任务，并确定输电线路的位置信息对应的巡检机构；将巡检任务发送至巡检机构的巡检终端；巡检终端用于根据巡检任务展示目标巡检路径。

上述输电线路巡检路径规划装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种输电线路巡检路径规划方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述的输电线路巡检路径规划方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的输电线路巡检路径规划方法。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的输电线路巡检路径规划方法。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random Access Memory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种输电线路巡检路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取输电线路的位置信息，以及获取所述输电线路的线路信息、所述输电线路中待巡检对象对应的环境信息以及所述待巡检对象的设备信息；

根据所述位置信息确定所述输电线路对应的第一地理信息；

将所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取所述路径规划模型基于所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对所述输电线路多个候选巡检路径；

获取所述多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息，根据所述路径长度和所述第二地理信息，从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述输电线路的线路信息，包括：

获取所述输电线路的线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种；

根据所述线路长度信息、运行年限信息和线路历史故障信息中的至少一种得到所述输电线路的线路信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取待巡检对象的设备信息的步骤，包括：

获取所述待巡检对象的设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种；

根据所述设备型号信息、设备运行状态信息和历史故障信息中的至少一种得到所述待巡检对象的设备信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置信息确定所述输电线路对应的第一地理信息，包括：

获取所述位置信息对应的地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种；

根据所述地理地貌信息和交通环境信息中的至少一种得到所述输电线路对应的第一地理信息。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述路径长度和所述第二地理信息，从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径，包括：

针对每个候选巡检路径，确定所述候选巡检路径的路径长度对应的第一分数；所述第一分数与所述路径长度的数值负相关；

根据所述候选巡检路径的第二地理信息，确定对应的巡检风险等级；所述巡检风险等级表征所述第二地理信息的地貌危险程度；

确定所述巡检风险等级对应的第二分数；所述第二分数与所述巡检风险等级负相关；

根据所述第一分数和所述第二分数的和，确定所述候选巡检路径的路径分数；

根据所述路径分数最大的候选巡检路径，得到所述目标巡检路径。

6.根据权利要求1至4任意一项所述的方法，其特征在于，所述从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径之后，还包括：

根据所述目标巡检路径生成巡检任务，并确定所述输电线路的位置信息对应的巡检机构；

将所述巡检任务发送至所述巡检机构的巡检终端；所述巡检终端用于根据所述巡检任务展示所述目标巡检路径。

7.一种输电线路巡检路径规划装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取输电线路的位置信息，以及获取所述输电线路的线路信息、所述输电线路中待巡检对象对应的环境信息以及所述待巡检对象的设备信息；

确定模块，用于根据所述位置信息确定所述输电线路对应的第一地理信息；

输入模块，用于将所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输入经训练的路径规划模型，获取所述路径规划模型基于所述线路信息、环境信息、设备信息和第一地理信息输出的针对所述输电线路多个候选巡检路径；

规划模块，用于获取所述多个候选巡检路径对应的路径长度和第二地理信息，根据所述路径长度和所述第二地理信息，从所述多个候选巡检路径中确定目标巡检路径。

8.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。