CN117353460A - 一种电力线路巡检方法、装置、设备及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及电力巡检技术领域，尤其涉及一种电力线路巡检方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前巡检任务对应的电力线路数据以及巡检类型；确定电力线路数据的多个数据类型，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，确定多个数据类型和预设数据类型的差异类型；控制目标巡检设备重复采集差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件；从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号。本申请可以提高获取的电力线路数据的完整性。
Description
技术领域
本申请涉及电力巡检技术领域，尤其是涉及一种电力线路巡检方法、装置、设备及介质。
背景技术
经济社会飞速发展，对电能的需求急剧上升，对电网的可靠度提出了更高的要求。电力线路巡检是电力线路维护和管理中的一项重要工作，是电网管理部门获得电网运行状态的一种重要手段，电力线路巡检内容主要包括定期巡检、记录上报和处理线路缺陷等方面。
相关技术通常在进行巡检之前已经规划好巡检路径，按照规划好的巡检路径进行巡检，并实时将获取的数据传回地面控制设备，但是巡检设备在与地面控制设备传输数据的过程中，可能会存在数据丢失情况，导致地面控制设备得到的电力线路数据不完整，进而影响对电力线路的维护和管理。
发明内容
为了解决现有技术中无人机巡检得到的数据不完整的问题，本申请提供一种电力线路巡检方法、装置、设备及介质。
第一方面，本申请提供了一种电力线路巡检方法，采用如下技术方案：
一种电力线路巡检方法，包括：
获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及所述当前巡检任务对应的巡检类型；
确定所述电力线路数据的多个数据类型，将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，若所述多个数据类型与所述预设数据类型不匹配，则确定所述多个数据类型和所述预设数据类型的差异类型；
控制所述目标巡检设备重复采集所述差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件，其中，所述第一预设条件包括地面控制设备获取到所述目标巡检设备发送的所有与预设数据类型匹配的数据，或，所述目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数；
从所述目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制所述目标巡检设备重复采集所述异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向所述目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，其中，所述第二预设条件包括所述目标巡检设备重复采集次数达到第二预设次数。
通过采用上述技术方案，获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及当前巡检任务对应的巡检类型，确定电力线路数据的多个数据类型，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，能够确定获取的数据类型是否完整，若不匹配，则确定多个数据类型和预设数据类型的差异类型，并控制控制目标巡检设备重复采集差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设预设条件，从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，能够提高获取的电力线路数据的完整性和准确性。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述电力线路数据包括每一巡检任务对应的电力线路图像，
所述方法还包括：
根据所述电力线路图像生成电力线路的三维模型；
确定所述电力线路数据中电力参数的等级，
根据电力参数的等级和颜色的对应关系，对所述三维模型进行标记，并将标记后的三维模型存储在电力线路数据库中。
通过采用上述技术方案，根据电力线路图像生成电力线路的三维模型，确定电力线路数据中电力参数的等级，根据电力参数的等级和颜色的对应关系，对三维模型进行标记，并将标记后的三维模型存储在电力线路数据库中，使得通过三维模型中标注的颜色信息查看电力参数状态，以及时发现电力参数的异常情况。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：从所述目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，包括：
从所述多个数据类型中确定数据为电力参数的若干数据类型，判断所述若干数据类型各自对应的电力参数是否满足对应的预设电力参数范围；
从所述若干数据类型中确定电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型。
通过采用上述技术方案，从多个数据类型中确定数据为电力参数的若干数据类型，判断若干数据类型各自对应的电力参数是否满足对应的预设电力参数范围；从若干数据类型中确定电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型，能够筛选出电力参数不匹配的差异类型，提高了对电力参数是否超标的判断准确性，能够及时发现电力线路的电力参数异常。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，包括：
接收多个数据类型各自对应的编码，得到多个编码；
对所述多个编码进行解码，得到解码成功的多个数据类型；
将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配。
通过采用上述技术方案，接收多个数据类型各自对应的编码，得到多个编码，对多个编码进行解码，得到解码成功的多个数据类型，通过编码的形式进行数据传输，能够避免数据泄露，保障电力线路数据的安全，提高多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型匹配的准确度。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述目标巡检设备为目标无人机，
向所述目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号之前，所述方法还包括：
获取目标无人机的剩余电量；
根据巡检路径，确定所述目标无人机从当前时刻至执行完所述当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量；
根据所述剩余电量和所述预估耗电量，判断所述目标无人机执行完所述当前巡检任务的下一巡检任务后能否返航至充电位置；
若所述目标无人机能返航至所述充电位置，则向所述目标无人机发送执行下一巡检任务的控制信号。
通过采用上述技术方案，确定目标无人机从当前时刻至执行完当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量，判断目标无人机执行完当前巡检任务的下一巡检任务后能否返航至充电位置，若目标无人机能返航至充电位置，在确定目标无人机具备足够的剩余电量时，向目标无人机发送执行下一巡检任务的控制信号，避免了目标无人机在巡检过程中电量不足导致无法返程至充电位置的情况，提高了目标无人机巡检的安全性。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述获取目标目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及所述当前巡检任务对应的巡检类型之前，所述方法还包括：
获取待巡检总区域的多个巡检任务，并确定所述多个巡检任务各自对应的巡检时长；
根据所述多个巡检任务各自对应的巡检时长和各个无人机的续航时长，从所述多个巡检任务中为所述各个无人机分配对应的巡检任务；
根据目标无人机对应的巡检任务，生成所述目标无人机的巡检路径，所述目标无人机为所述各个无人机中的任一个；
控制所述目标无人机按照所述巡检路径进行巡检。
通过采用上述技术方案，根据多个巡检任务各自对应的巡检时长和各个无人机的续航时长，根据无人机的续航时长为无人机分配合适的巡检任务，提高巡检任务分配合理性，避免出现分配给无人机的任务过多用时过长或过少用时过短的情况，提高了无人机巡检的效率。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：控制所述目标无人机按照所述巡检路径进行巡检之前，所述方法还包括：
获取所述目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和历史巡检路径，所述历史图像为目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的图像，待巡检区域至少覆盖所述目标无人机的巡检路径；
获取在所述目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的所述待巡检区域的当前图像，确定所述历史图像和所述当前图像的图像相似度，并判断所述图像相似度是否超过预设相似度阈值；
若不超过，则根据所述当前图像和所述历史图像的区别区域，调整所述历史巡检路径，得到所述目标无人机的巡检路径。
通过采用上述技术方案，获取目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和当前图像，计算历史图像和当前图像的相似度，能够确定前图像和历史图像的区别区域，根据区别区域调整历史巡检路径，能够得到更符合待巡检区域当前情况的巡检路径，提高了巡检过程中的精准度和安全性。
第二方面，本申请提供一种电力线路巡检装置，采用如下的技术方案：
一种电力线路巡检装置，包括：
获取模块，用于获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及所述当前巡检任务对应的巡检类型；
匹配模块，用于确定所述电力线路数据的多个数据类型，将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，若所述多个数据类型与所述预设数据类型不匹配，则确定所述多个数据类型和所述预设数据类型的差异类型；
控制所述目标巡检设备重复采集所述差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件，其中，所述第一预设条件包括地面控制设备获取到所述目标巡检设备发送的所有与预设数据类型匹配的数据，或，所述目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数
确定模块，用于从所述目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制所述目标巡检设备重复采集所述异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向所述目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，其中，所述第二预设条件包括所述目标巡检设备重复采集次数达到第二预设次数。
第三方面，本申请提供一种地面控制设备，采用如下的技术方案：
一个或多个处理器；
存储器；
一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于：执行如第一方面任一项所述的电力线路巡检方法。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行如第一方面任一项所述的电力线路巡检方法。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
本申请通过获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及当前巡检任务对应的巡检类型，确定电力线路数据的多个数据类型，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，能够确定获取的数据类型是否完整，若不匹配，则确定多个数据类型和预设数据类型的差异类型，并控制控制目标巡检设备重复采集差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设预设条件，从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，能够提高获取的电力线路数据的完整性和准确性。
附图说明
图1是本申请实施例提供的一种电力线路巡检方法的流程示意图；
图2是本申请实施例提供的一种电力线路巡检装置的结构示意图；
图3是本申请实施例提供的一种地面控制设备的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图1-3对本申请作进一步详细说明。
本具体实施例仅仅是对本申请的解释，其并不是对本申请的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本申请的权利要求范围内都受到专利法的保护。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
本申请实施例提供一种电力线路巡检方法，如图1所示，在本申请实施例中提供的方法可以由地面控制设备执行，该地面控制设备可以为服务器也可以为终端设备，其中，该服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端设备可以是智能手机、平板电脑、笔记本电脑、台式计算机等，但并不局限于此，该终端设备以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请实施例在此不做限制，该方法包括步骤S101-步骤S104，其中：
S101、获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及当前巡检任务对应的巡检类型。
在一种可能的情况中，目标巡检设备为巡检人员手持的移动巡检设备，用于实时采集电力线路数据并将电力线路数据发送至地面控制设备；在另一种可能的情况中，目标巡检设备为目标无人机，用于空中实时采集电力线路数据并将电力线路数据发送至地面控制设备。
巡检人员手持巡检设备/无人机按照巡检路径进行巡检，巡检路径中包含多个个巡检任务，每一巡检任务包括巡检点和巡检类型，巡检点指示巡检任务在地图上的位置信息。
电力线路的巡检对象可以包括：架空电力线路、配电装置、继电保护和自动装置、安全设备等。其中，架空电力线路用于传输电力，包括电线杆、架空电缆以及相关组件，如绝缘子、金具、绝缘套管等；配电装置用于分配电力，包括配电盘、开关柜、变压器等设备；继电保护和自动装置用于保护电路系统，包括保护继电器、二次线路等；安全设备包括防雷设备、接地装置等。
电力线路数据库中存储有各个巡检点的历史巡检数据，根据历史巡检数据能够确定各个巡检点处的巡检对象，可以根据巡检对象确定巡检点对应的巡检类型，从而得到巡检路径中每一巡检任务对应的巡检类型，巡检任务的巡检类型可以包括架空电力线路巡检、配电装置巡检、继电保护和自动装置巡检、安全设备巡检。
地面控制设备可以实时获取目标巡检设备在巡检路径中的位置信息，根据位置信息能够确定目标巡检设备正在执行的当前巡检任务，根据巡检任务和巡检类型的对应关系能够确定当前巡检任务对应的巡检类型。
S102、确定电力线路数据的多个数据类型，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，若多个数据类型与预设数据类型不匹配，则确定多个数据类型和预设数据类型的差异类型。
在电力线路巡检过程中，目标巡检设备可以搭载多种传感器和图像采集装置，从而获得多种数据类型的电力线路数据，电力线路数据的数据类型可以包括：温度数据、电压数据、电流数据、图像数据、环境数据（噪声信息、污染信息）、气象数据、设备状态数据（开启状态/关闭状态）。
可以根据实际需求为每一巡检类型设置对应的预设数据类型，示例性的，针对架空电力线路巡检，可以获取温度数据、电压数据、电流数据、图像数据、环境数据、气象数据；针对配电装置巡检，可以获取温度数据、电压数据、电流数据、图像数据、设备状态数据；针对继电保护和自动装置，可以温度数据、电压数据、电流数据、图像数据、设备状态数据；针对安全设备巡检，可以获取图像数据、环境数据、气象数据、设备状态数据。
获取到目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据后，可以确定获取的电力线路数据的多个数据类型。
预设数据类型为当前巡检任务的巡检类型对应的需要获取的数据类型，将当前时刻已经获取的当前巡检任务对应的多个数据类型与预设数据类型进行匹配。若匹配，表明当前时刻当前巡检任务对应的预设数据类型已经获取完成，即当前巡检任务对应的电力线路数据的数据类型完整；若不匹配，表明当前时刻获取的当前巡检任务对应的电力线路数据的数据类型不完整，可以进行重复获取缺失的数据类型，以得到完整的当前巡检任务对应的电力线路数据。
具体的，假设当前巡检任务对应的预设数据类型为A、B、C、D、E，而当前时刻获得的当前巡检任务的多个数据类型为B、C、D，则差异类型为A、E。
S103、控制目标巡检设备重复采集差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件，其中，第一预设条件包括地面控制设备获取到目标巡检设备发送的所有与预设数据类型匹配的数据，或，目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数。
在本实施例中，若地面控制设备获取到目标巡检设备发送的电力线路数据与预设数据的类型相同，表明获取的当前巡检任务对应的多个数据类型与预设数据类型匹配成功，当前巡检任务对应的电力线路数据完整，可以向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号。
在巡检过程中，可能存在一些设备或网络故障导致某类数据无法采集或者传输至地面控制设备，为了避免目标巡检设备重复采集也无法得到与预设数据类型匹配的电力线路数据，进而影响巡检进度的情况，可以设置预设条件，当目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数时，就判定达到预设条件，控制目标巡检设备执行下一巡检任务，第一预设次数可以根据实际需求设置，可选的，第一预设次数可以设置为5。
S104、从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，其中，第二预设条件包括目标巡检设备重复采集次数达到第二预设次数。
在实施例中，从目标巡检设备采集到的所有数据类型中存在数据为电力参数（如温度、电压、电流）的数据类型，将电力参数与数据类型对应的预设电力参数范围进行对比，将电力参数不符合预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型，对异常数据类型对应的数据进行重复采集，能够得到电力参数对应的多个数据。
其中，第二预设次数可以根据实际需求认为设置，示例性的，第二预设次数设置为3，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，能够得到三个电力参数的数据，其中，采集时刻最早的电力参数不满足预设电力参数范围，若第二个和第三个数据满足预设电力参数范围，则可以判定电力线路不存在电力参数异常。
本申请实施例通过获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及当前巡检任务对应的巡检类型，确定电力线路数据的多个数据类型，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，能够确定获取的数据类型是否完整，若不匹配，则确定多个数据类型和预设数据类型的差异类型，并控制控制目标巡检设备重复采集差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设预设条件，从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，能够提高获取的电力线路数据的完整性和准确性。
本申请实施例的一种可能的实现方式，电力线路数据包括每一巡检任务对应的电力线路图像，方法还包括：
根据电力线路图像生成电力线路的三维模型；
确定电力线路数据中电力参数的等级，
根据电力参数的等级和颜色的对应关系，对三维模型进行标记，并将标记后的三维模型存储在电力线路数据库中。
在本实施例中，电力参数包括温度数据、电压数据、电流数据等，电力参数的数值大小可以指示电力线路设备的运行情况，当电力参数超标时，表明电力线路设备可能存在故障，因此，可以将电力参数的数值划分为几个等级，每一等级对应一个颜色，数值越大等级越高，针对等级低的电力参数，可以用饱和度较低的颜色，针对等级高的电力参数，可以用高饱和度的颜色，以提示工作人员查看。
电力线路数据库中存储有电力线路的基础信息数据和地理信息数据，基础信息数据包括电力线路、杆塔设施、变电站等设施的位置信息和属性信息。地理信息数据包括电子地图数据和遥感影像数据，电子地图数据为综合反映地理风貌的信息数据，影像数据采用最新遥感卫星数据结合无人机影像，直观反映城市的土地及楼宇的空间形态。
本申请实施例根据电力线路图像生成电力线路的三维模型，确定电力线路数据中电力参数的等级，根据电力参数的等级和颜色的对应关系，对三维模型进行标记，并将标记后的三维模型存储在电力线路数据库中，使得通过三维模型中标注的颜色信息查看电力参数状态，以及时发现电力参数的异常情况。
本申请实施例的一种可能的实现方式，从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，包括：
从多个数据类型中确定数据为电力参数的若干数据类型，判断若干数据类型各自对应的电力参数是否满足对应的预设电力参数范围；
从若干数据类型中确定电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型。
在本实施例中，电力线路数据中数据为电力参数的数据类型包括：温度数据、电压数据、电流数据，每一电力参数的数据类型对应一个预设电力参数范围，预设电力参数范围可以根据电力线路数据库中存储的电力线路的历史数据确定，表明电力参数处于预设电力参数范围内时，电力参数正常。将电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型。
针对异常数据类型，可以控制目标无人机重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直到目标无人机重复采集次数达到第二预设次数，多次采集可以排除采集过程中由于设备或者网络问题导致的电力参数超标，提高了获取的电力线路数据的准确性。
本申请实施例从多个数据类型中确定数据为电力参数的若干数据类型，判断若干数据类型各自对应的电力参数是否满足对应的预设电力参数范围；从若干数据类型中确定电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型，能够筛选出电力参数不匹配的差异类型，提高了对电力参数是否超标的判断准确性，能够及时发现电力线路的电力参数异常。
本申请实施例的一种可能的实现方式，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，包括：
接收多个数据类型各自对应的编码，得到多个编码；
对多个编码进行解码，得到解码成功的多个数据类型；
将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配。
在本实施例中，目标巡检设备对采集到的各个数据类型的电力线路数据进行编码，并将编码发送至地面控制设备，地面控制设备对接收到的编码进行解码，电力线路数据以编码的形式传输过程，能够避免数据泄露，保障电力线路数据的安全，编码方式可选择加密编码、哈希编码、压缩编码等方式。
本申请实施例通过接收多个数据类型各自对应的编码，得到多个编码，对多个编码进行解码，得到解码成功的多个数据类型，通过编码的形式进行数据传输，能够避免数据泄露，保障电力线路数据的安全，提高多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型匹配的准确度。
本申请实施例的一种可能的实现方式，目标巡检设备为目标无人机，向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号之前，方法还包括：
获取目标无人机的剩余电量；
根据巡检路径，确定目标无人机从当前时刻至执行完当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量；
根据剩余电量和预估耗电量，判断目标无人机执行完当前巡检任务的下一巡检任务后能否返航至充电位置；
若目标无人机能返航至充电位置，则向目标无人机发送执行下一巡检任务的控制信号。
在本实施例中，根据巡检路径，能够确定当前巡检任务对应的第一巡检点，与当前巡检任务的下一巡检任务对应的第二巡检点之间的第一距离，根据第一距离和目标无人机的飞行参数，能够预估目标无人机从第一巡检点到第二巡检点的第一预估耗电量，飞行参数表示目标无人机飞行距离和耗电量的对应关系。
电力线路数据库中存储有多个巡检任务对应的历史巡检数据，历史巡检数据包括无人机从到达巡检点到完成该巡检点对应的巡检任务的过程中，无人机的耗电量。从电力线路数据库中确定当前巡检任务的下一巡检任务的历史巡检数据，将历史巡检数据中无人机的耗电量作为第二预估耗电量，将第一预估耗电量和第二预估耗电量的和作为目标无人机从当前时刻至执行完当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量。
目标无人机实时将剩余电量传输至地面控制设备，计算目标无人机的剩余电量和预估耗电量的差值电量。根据各个巡检任务与各自对应的距离最近的充电位置之间的对应关系，确定当前巡检任务的下一巡检任务对应的充电位置。确定第二巡检点和充电位置之间的第二距离，根据第二距离和目标无人机的飞行参数，能够确定目标无人机从第二巡检点到充电位置的第三预估耗电量。将差值电量和第三预估耗电量进行对比，若差值电量不小于预估耗电量，则表明目标无人机执行完当前巡检任务的下一巡检任务后能够返航至充电位置，则控制无人机按照巡检路径执行下一巡检任务；若差值电量小于预估耗电量，则表明目标无人机执行完当前巡检任务的下一巡检任务后不能返航至充电位置，则控制无人机立刻返航至当前巡检任务对应的充电位置，待无人机充电完成之后，再按照巡检路径继续执行下一巡检任务。
本申请实施例通过确定目标无人机从当前时刻至执行完当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量，判断目标无人机执行完当前巡检任务的下一巡检任务后能否返航至充电位置，若目标无人机能返航至充电位置，在确定目标无人机具备足够的剩余电量时，向目标无人机发送执行下一巡检任务的控制信号，避免了目标无人机在巡检过程中电量不足导致无法返程至充电位置的情况，提高了目标无人机巡检的安全性。
本申请实施例的一种可能的实现方式，获取目标目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及当前巡检任务对应的巡检类型之前，方法还包括：
获取待巡检总区域的多个巡检任务，并确定多个巡检任务各自对应的巡检时长；
根据多个巡检任务各自对应的巡检时长和各个无人机的续航时长，从多个巡检任务中为各个无人机分配对应的巡检任务；
根据目标无人机对应的巡检任务，生成目标无人机的巡检路径，目标无人机为各个无人机中的任一个；
控制目标无人机按照巡检路径进行巡检。
实际情况中，为了提高巡检效率，可以同时设置多个无人机同时对待巡检总区域进行巡检，可以根据待巡检总区域的多个巡检任务，规划初始巡检路径，初始巡检路径的规划方法可选用深度优先搜索、广度优先搜索、A*算法、Dijkstra算法、Bellman-Ford算法等。
具体的，将初始巡检路径中的任一巡检点作为目标巡检点，电力线路数据库中存储有目标巡检点对应的历史巡检时长，根据目标巡检点与目标巡检点在初始巡检路径中的上一巡检点之间的距离，以及无人机的航速，能够确定无人机从目标巡检点的上一巡检点到目标巡检点的航行时长，作为目标巡检点对应的航行时长，将目标巡检点的历史巡检时长和航行时长的和作为目标巡检点的巡检时长。
进一步的，可以将初始巡检路径划分为多个巡检路径段，每一无人机对应一个巡检路径段，每一无人机对应的巡检路径段中巡检任务的巡检时长之和不超过该无人机续航时长的预设百分比，预设百分比可以根据实际需求灵活设置，以保证无人机巡检过程中可以进行路径或任务调整，确定目标无人机的巡检路径后，可以将目标无人机的巡检路径存储在电力线路数据库中。
本申请实施例根据多个巡检任务各自对应的巡检时长和各个无人机的续航时长，根据无人机的续航时长为无人机分配合适的巡检任务，提高巡检任务分配合理性，避免出现分配给无人机的任务过多用时过长或过少用时过短的情况，提高了无人机巡检的效率。
本申请实施例的一种可能的实现方式，控制目标无人机按照巡检路径进行巡检之前，方法还包括：
获取目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和历史巡检路径，历史图像为目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的图像，待巡检区域至少覆盖目标无人机的巡检路径；
获取在目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的待巡检区域的当前图像，确定历史图像和当前图像的图像相似度，并判断图像相似度是否超过预设相似度阈值；
若不超过，则根据当前图像和历史图像的区别区域，调整历史巡检路径，得到目标无人机的巡检路径。
在本实施例中，电力线路数据库中存储有目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和历史巡检路径，历史图像中包含图像采集的经纬度、高度以及角度。确定历史图像和当前图像的图像相似度的过程可以包括：特征提取、相似度计算、差异点检测，其中，可以通过计算机视觉和机器学习方法来提取历史图像和当前图像中的特征，特征包括颜色分布、纹理、形状等；计算图像相似度的方法包括直方图相交法、结构相似度指数、感知哈希算法等；可以通过像素比较的方法比较当前图像和历史图像，将像素差异超过预设像素差异阈值的区域作为区别区域，预设相似度阈值和预设像素差异阈值可以根据实际经验认为设置。
确定区别区域之后，判断目标无人机的历史巡检路径是否经过区别区域，若不经过，则不对历史巡检路径进行调整，将历史巡检路径作为目标无人机的巡检路径。若历史巡检路径经过区别区域，则调整历史巡检路径，以使调整后的巡检路径绕开历史巡检路径经过的区别区域。
本申请实施例通过获取目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和当前图像，计算历史图像和当前图像的相似度，能够确定前图像和历史图像的区别区域，根据区别区域调整历史巡检路径，能够得到更符合待巡检区域当前情况的巡检路径，提高了巡检过程中的精准度和安全性。
上述实施例从方法流程的角度介绍一种电力线路巡检方法，下述实施例从虚拟模块或者虚拟单元的角度介绍了一种电力线路巡检装置，具体详见下述实施例。
本申请实施例提供一种电力线路巡检装置，如图2所示，该装置可以包括：
获取模块201，用于获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及当前巡检任务对应的巡检类型；
匹配模块202，用于确定电力线路数据的多个数据类型，将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，若多个数据类型与预设数据类型不匹配，则确定多个数据类型和预设数据类型的差异类型；
控制模块203，用于控制目标巡检设备重复采集差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件，其中，第一预设条件包括地面控制设备获取到目标巡检设备发送的所有与预设数据类型匹配的数据，或，目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数
确定模块204，用于从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制目标巡检设备重复采集异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，其中，第二预设条件包括目标巡检设备重复采集次数达到第二预设次数。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：装置还包括标记模块，具体用于：
根据电力线路图像生成电力线路的三维模型；
确定电力线路数据中电力参数的等级，
根据电力参数的等级和颜色的对应关系，对三维模型进行标记，并将标记后的三维模型存储在电力线路数据库中。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：确定模块204在执行从目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型时，具体用于：
从多个数据类型中确定数据为电力参数的若干数据类型，判断若干数据类型各自对应的电力参数是否满足对应的预设电力参数范围；
从若干数据类型中确定电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：匹配模块202在执行将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配时，具体用于：
接收多个数据类型各自对应的编码，得到多个编码；
对多个编码进行解码，得到解码成功的多个数据类型；
将多个数据类型与巡检类型对应的预设数据类型进行匹配。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：装置还包括预估模块，具体用于：
获取目标无人机的剩余电量；
根据巡检路径，确定目标无人机从当前时刻至执行完当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量；
根据剩余电量和预估耗电量，判断目标无人机执行完当前巡检任务的下一巡检任务后能否返航至充电位置；
若目标无人机能返航至充电位置，则向目标无人机发送执行下一巡检任务的控制信号。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：装置还包括分配模块，具体用于：
获取待巡检总区域的多个巡检任务，并确定多个巡检任务各自对应的巡检时长；
根据多个巡检任务各自对应的巡检时长和各个无人机的续航时长，从多个巡检任务中为各个无人机分配对应的巡检任务；
根据目标无人机对应的巡检任务，生成目标无人机的巡检路径，目标无人机为各个无人机中的任一个；
控制目标无人机按照巡检路径进行巡检。
本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：装置还包括调整模块，具体用于：
获取目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和历史巡检路径，历史图像为目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的图像，待巡检区域至少覆盖目标无人机的巡检路径；
获取在目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的待巡检区域的当前图像，确定历史图像和当前图像的图像相似度，并判断图像相似度是否超过预设相似度阈值；
若不超过，则根据当前图像和历史图像的区别区域，调整历史巡检路径，得到目标无人机的巡检路径。
本申请实施例提供的一种电力线路巡检装置适用于上述方法实施例，在此不再赘述。
本申请实施例中提供了一种地面控制设备，如图3所示，图3所示的地面控制设备300包括：处理器301和存储器303。其中，处理器301和存储器303相连，如通过总线302相连。可选地，地面控制设备300还可以包括收发器304。需要说明的是，实际应用中收发器304不限于一个，该地面控制设备300的结构并不构成对本申请实施例的限定。
处理器301可以是CPU（Central Processing Unit，中央处理器），通用处理器，DSP（Digital Signal Processor，数据信号处理器），ASIC（Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路），FPGA（Field Programmable Gate Array，现场可编程门阵列）或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器301也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。
总线302可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线302可以是PCI（Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准）总线或EISA（ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构）总线等。总线302可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图3中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一型的总线。
存储器303可以是ROM（Read Only Memory，只读存储器）或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM（Random Access Memory，随机存取存储器）或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器）、CD-ROM（Compact DiscRead Only Memory，只读光盘）或其他光盘存储、光碟存储（包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等）、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。
存储器303用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器301来控制执行。处理器301用于执行存储器303中存储的应用程序代码，以实现前述用于电力线路巡检方法实施例所示的内容。
图3示出的地面控制设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。
应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上仅是本申请的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种电力线路巡检方法，其特征在于，应用于地面控制设备，所述电力线路巡检方法包括：
获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及所述当前巡检任务对应的巡检类型；
确定所述电力线路数据的多个数据类型，将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，若所述多个数据类型与所述预设数据类型不匹配，则确定所述多个数据类型和所述预设数据类型的差异类型；
控制所述目标巡检设备重复采集所述差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件，其中，所述第一预设条件包括地面控制设备获取到所述目标巡检设备发送的所有与预设数据类型匹配的数据，或，所述目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数；
从所述目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制所述目标巡检设备重复采集所述异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向所述目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，其中，所述第二预设条件包括所述目标巡检设备重复采集次数达到第二预设次数。
2.根据权利要求1所述的电力线路巡检方法，其特征在于，所述电力线路数据包括每一巡检任务对应的电力线路图像，
所述方法还包括：
根据所述电力线路图像生成电力线路的三维模型；
确定所述电力线路数据中电力参数的等级，
根据电力参数的等级和颜色的对应关系，对所述三维模型进行标记，并将标记后的三维模型存储在电力线路数据库中。
3.根据权利要求1所述的电力线路巡检方法，其特征在于，从所述目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，包括：
从所述多个数据类型中确定数据为电力参数的若干数据类型，判断所述若干数据类型各自对应的电力参数是否满足对应的预设电力参数范围；
从所述若干数据类型中确定电力参数不满足对应的预设电力参数范围的数据类型作为异常数据类型。
4.根据权利要求1所述的电力线路巡检方法，其特征在于，将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，包括：
接收多个数据类型各自对应的编码，得到多个编码；
对所述多个编码进行解码，得到解码成功的多个数据类型；
将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配。
5.根据权利要求1所述的电力线路巡检方法，其特征在于，所述目标巡检设备为目标无人机，
向所述目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号之前，所述方法还包括：
获取目标无人机的剩余电量；
根据巡检路径，确定所述目标无人机从当前时刻至执行完所述当前巡检任务的下一巡检任务的预估耗电量；
根据所述剩余电量和所述预估耗电量，判断所述目标无人机执行完所述当前巡检任务的下一巡检任务后能否返航至充电位置；
若所述目标无人机能返航至所述充电位置，则向所述目标无人机发送执行下一巡检任务的控制信号。
6.根据权利要求5所述的电力线路巡检方法，其特征在于，所述获取目标目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及所述当前巡检任务对应的巡检类型之前，所述方法还包括：
获取待巡检总区域的多个巡检任务，并确定所述多个巡检任务各自对应的巡检时长；
根据所述多个巡检任务各自对应的巡检时长和各个无人机的续航时长，从所述多个巡检任务中为所述各个无人机分配对应的巡检任务；
根据目标无人机对应的巡检任务，生成所述目标无人机的巡检路径，所述目标无人机为所述各个无人机中的任一个；
控制所述目标无人机按照所述巡检路径进行巡检。
7.根据权利要求6所述的电力线路巡检方法，其特征在于，控制所述目标无人机按照所述巡检路径进行巡检之前，所述方法还包括：
获取所述目标无人机对应的待巡检区域的历史图像和历史巡检路径，所述历史图像为目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的图像，待巡检区域至少覆盖所述目标无人机的巡检路径；
获取在所述目标经纬度以及目标高度按照目标拍摄角度拍摄的所述待巡检区域的当前图像，确定所述历史图像和所述当前图像的图像相似度，并判断所述图像相似度是否超过预设相似度阈值；
若不超过，则根据所述当前图像和所述历史图像的区别区域，调整所述历史巡检路径，得到所述目标无人机的巡检路径。
8.一种电力线路巡检装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取目标巡检设备在巡检过程中采集的当前巡检任务对应的电力线路数据以及所述当前巡检任务对应的巡检类型；
匹配模块，用于确定所述电力线路数据的多个数据类型，将所述多个数据类型与所述巡检类型对应的预设数据类型进行匹配，若所述多个数据类型与所述预设数据类型不匹配，则确定所述多个数据类型和所述预设数据类型的差异类型；
控制模块，用于控制所述目标巡检设备重复采集所述差异类型对应的差异电力线路数据，直至达到第一预设条件，其中，所述第一预设条件包括地面控制设备获取到所述目标巡检设备发送的所有与预设数据类型匹配的数据，或，所述目标巡检设备重复采集次数达到第一预设次数
确定模块，用于从所述目标巡检设备采集到的所有数据类型中确定异常数据类型，控制所述目标巡检设备重复采集所述异常数据类型对应的异常电力线路数据，直至达到第二预设条件，并向所述目标巡检设备发送执行下一巡检任务的控制信号，其中，所述第二预设条件包括所述目标巡检设备重复采集次数达到第二预设次数。
9.一种地面控制设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器；
存储器；
至少一个应用程序，其中至少一个应用程序被存储在存储器中并被配置为由至少一个处理器执行，所述至少一个应用程序配置用于：执行权利要求1-7任一项所述的电力线路巡检方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序在计算机中执行时，令所述计算机执行权利要求1-7任一项所述的电力线路巡检方法。
Priority Applications (1)
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| CN202311493197.2A CN117353460A (zh) | 2023-11-09 | 2023-11-09 | 一种电力线路巡检方法、装置、设备及介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| CN202311493197.2A CN117353460A (zh) | 2023-11-09 | 2023-11-09 | 一种电力线路巡检方法、装置、设备及介质 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117824661A (zh) * | 2024-02-29 | 2024-04-05 | 中亿(深圳)信息科技有限公司 | 基于大数据的安防移动侦测方法及系统 |
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- 2023-11-09 CN CN202311493197.2A patent/CN117353460A/zh active Pending
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