CN114138020A - 一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置，其中该方法包括：确定待校核航线，该待校核航线包括多个航点信息，该航点信息包括航点位置信息；获取目标变电站的设备点云数据，并从该设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，该设备点云数据包括设备位置信息；将该待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的该设备位置信息转换成设备坐标信息；基于各航点的该航点坐标信息，从该候选电力设备中确定目标电力设备；根据各航点的该航点坐标信息和/或该目标电力设备的该设备坐标信息，校核该待校核航线是否存在异常，从而实现对无人机航线的自动校核。

Description

一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种对变电站无人机的航线进行校核的方法、一种对变电站无人机的航线进行校核的装置、一种电子设备和一种计算机可读存储介质。

背景技术

传统的变电站巡检依赖于人工巡检，由于变电站广泛分布于偏远地区且变电站设备较多，甚至需要人员爬上杆塔进行线路和电气设备的检查，使得人工巡检耗时、耗力、存在危险、成本高。基于此，利用无人机代替人力进行变电站的自主智能巡检是一个更好的选择。

采用无人机巡检方式，能对变电站的运行情况进行准确、全面地检查，大大提高变电站巡检的效率和质量，减轻运维人员的工作负担，同时降低巡检运行成本。而变电站无人机航线的校核，是变电站无人机巡视工作安全顺利开展的重要保证。相关技术提出一种无人机航线编辑软件，可对无人机航线的各个航点数据进行编辑，但其功能仅限于对无人机航线的各个航点数据进行修改和展示，不具备航线的自动校核功能。

发明内容

本申请提供一种对变电站无人机的航线进行校核的方法和装置，以实现对变电站无人机航线的校核。

第一方面，本申请实施例提供了一种对变电站无人机的航线进行校核的方法，所述方法包括：

确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；

获取目标变电站的设备点云数据，并从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；

将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；

基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；

根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。

第二方面，本申请实施例还提供了一种对变电站无人机的航线进行校核的装置，所述装置包括：

待校核航线确定模块，用于确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；

变电站设备数据获取模块，用于获取目标变电站的设备点云数据；

候选设备筛选模块，用于从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；

坐标转换模块，用于将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；

目标设备筛选模块，用于基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；

航线校核模块，用于根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现上述第一方面的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面的方法。

本申请所提供的技术方案，具有如下有益效果：

在本实施例中，在对待校核航线进行自动校核时，对目标变电站的设备点云数据进行两次筛选以后，可以得到数量更少的目标电力设备，有效地降低了校核过程的计算量，提升了航线校核的效率。

附图说明

图1是本申请实施例一提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图；

图2是本申请实施例二提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图；

图3是本申请实施例二提供的一种基于航线段l_m绘制的圆柱体区域示意图；

图4是本申请实施例三提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的装置实施例的结构框图；

图5是本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本申请实施例一提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图，通过本实施例可以实现对变电站无人机的合理性和安全性的校核，在保证变电站无人机顺利执行巡视任务的同时，确保无人机和变电站设备的安全。在航线合理性方面，如果任意两个相邻航点的距离过近，可能触发无人机的异常处理机制，导致变电站巡视任务中断，此时航线不符合合理性要求；在航线安全性方面，如果航线轨迹上的任意一点与变电站设备的距离过近，可能由于风力影响等因素导致无人机与变电站设备发生碰撞，损坏无人机或变电站设备，威胁变电站的运行安全，此时航线不符合安全性的要求。

当然，本申请实施例提及的合理性和安全性的校核原理，并不仅仅适用于变电站无人机的航线校核，也适用于其他无人机或有人机的航线的合理性和安全性校核。

如图1所示，本实施例可以包括如下步骤：

步骤110，确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息。

具体的，待校核航线是由若干个航点依次连接组成的，每个航点具有对应的航点信息，其中，航点信息可以包括航点位置信息。通过对航点位置信息的分析可以实现航线的合理性和安全性的校核。

示例性地，航点位置信息可以包括航点经度、航点纬度以及航点海拔高度等。一个航点的航点位置信息可以表示为(j_m，w_m，h_m)，其中，j_m表示航点经度，w_m表示航点纬度，h_m表示航点海拔高度。

依次读取待校核航线上每个航点的航点位置信息，则待校核航线的所有航点的航点位置信息组成的航点集合S₁可以表示为：

S₁＝{(j₁，w₁，h₁)，(j₂，w₂，h₂)，…，(j_M，w_M，h_M)}。

上式中，M表示航点总数，j_m、w_m、h_m(m＝1，2，…，M)分别为第m个航点p_m的航点经度、航点纬度及航点海拔高度。

在一种示例中，若航点经度为东经则取为正值，否则取为负值；若航点纬度为北纬则取为正值，否则取为负值，后续的经纬度取值均可依照此规则。

步骤120，获取目标变电站的设备点云数据，并从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息。

其中，目标变电站的设备点云数据是指对目标变电站中的电力设备的三维模型进行离散化后形成的点云数据。示例性地，设备点云数据可以包括目标变电站的电力设备的设备位置信息。

示例性地，设备位置信息可以包括设备经度、设备纬度以及设备海拔高度等。一个电力设备的设备位置信息可以表示为(j′，w′，h′)，其中，j′表示设备经度，w′表示设备纬度，h′表示设备海拔高度。

目标变电站的设备点云数据中包含了大量的电力设备的设备信息，为了提高航线校核的效率，可以对设备点云数据按照第一设定条件进行筛选，以剔除掉与待校核航线距离较远的设备点，并将保留下来的设备点作为候选电力设备。

步骤130，将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息。

为了便于对航点位置信息与设备位置信息进行计算处理，该步骤可以将航点位置信息与设备位置信息统一转换为同一空间直角坐标系下的坐标信息，得到航点坐标信息以及设备坐标信息。

示例性地，一个航点的航点位置信息(j_m，w_m，h_m)转换得到的航点坐标信息表示为(x_m，y_m，z_m)；一个候选电力设备的设备位置信息(j′，w′，h′)转换得到的设备坐标信息表示为(x′，y′，z′)。

步骤140，基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备。

在该步骤中实现了对电力设备的第二次筛选，以根据各航点的航点坐标信息，从候选电力设备中筛选出目标电力设备，从而进一步降低了校核过程的计算量，提升了航线校核的效率。其中，经过第二次筛选保留下来的目标电力设备，是与待校核航线的航点距离接近于预设可容忍安全距离阈值的电力设备。

步骤150，根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。

在该步骤中，获得各航点的航点坐标信息以后，通过航点坐标信息计算相邻两航点之间的航点距离，并将航点距离与预设可容忍航点距离阈值进行比较，如果当前航点距离小于该预设可容忍航点距离阈值，则表示当前航点距离不符合航线合理性要求，即当前航线出现异常；否则，如果当前航点距离大于或等于该预设可容忍航点距离阈值，则表示当前航点距离符合航线合理性要求。

在确定目标电力设备以后，可以根据各目标电力设备的设备坐标信息与各航点的航点坐标信息，确定各目标电力设备与待校核航线的距离。然后将该距离与预设可容忍安全距离阈值进行比较，如果当前距离小于该预设可容忍安全距离阈值，则表示当前航线不符合航线安全性要求，即当前航线出现异常；否则，如果当前距离大于或等于该预设可容忍安全距离阈值，则表示当前距离符合航线安全性要求。

在本实施例中，在对待校核航线进行自动校核时，对目标变电站的设备点云数据进行两次筛选以后，可以得到数量更少的目标电力设备，有效地降低了校核过程的计算量，提升了航线校核的效率。

在一种实施例中，在步骤110之后，本实施例还可以包括如下步骤：

从所述待校核航线的所有航点位置信息中，确定最大航点经度、最小航点经度、最大航点纬度、最小航点纬度、最大航点海拔高度以及最小航点海拔高度；

基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间；

基于所述最大航点纬度以及所述最小航点纬度，确定全局纬度区间；

基于所述最大航点海拔高度以及所述最小航点海拔高度，确定全局海拔高度区间。

在该实施例中，通过对航点集合S₁进行汇总分析，以分别确定经度、纬度和海拔高度三维度的最大值和最小值，即：最大航点经第j_max、最小航点经第j_min、最大航点纬度w_max、最小航点纬度w_min、最大航点海拔高度h_max以及最小航点海拔高度h_min。然后分别依据上述三个维度的最大值和最小值确定全局经度区间、全局纬度区间和全局海拔高度区间。这三种维度区间用于进行电力设备的第一次筛选，即从设备点云数据中筛选出候选电力设备。

在一种实施例中，上述基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间，包括：

确定可容忍安全阈值以及转换因子；

基于所述最大航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度上限；

基于所述最小航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度下限；

根据所述全局经度下限以及所述全局经度上限确定全局经度区间。

在该实施例中，全局经度区间由全局经度上限和全局经度下限确定，而全局经度上限和全局经度下限又是依赖于最大航点经度和最小航点经度生成的。最大航点经度和最小航点经度是指当前待校核航线的最大经度值和最小经度值。而全局经度上限和全局经度下限是全局范围内(不限于当前航线)的经度上限和经度下限。

在计算全局经度上限和全局经度下限时还需要考虑可容忍安全阈值以及转换因子，其中，可容忍安全阈值是指航线与电力设备之间的距离符合安全性要求的最小值。转换因子是指纬度与距离的转换因子，即，在经度和海拔高度相同时，纬度相差1°的两点之间的距离。

关于全局纬度区间的计算过程也同理，除了要考虑当前航线的纬度最大值和最小值以外，至少还需要考虑可容忍安全阈值和转换因子，从而确定出全局纬度上限和全局纬度下限。

关于全局海拔高度区间的计算过程也同理，除了要考虑当前航线的海拔高度最大值和最小值以外，至少还需要考虑可容忍安全阈值，从而确定出全局海拔高度上限和全局海拔高度下限。

在一种实施例中，步骤120中从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备的步骤，进一步可以包括如下步骤：

若某个电力设备同时满足下述三个条件，则判定该电力设备为候选电力设备：

电力设备的所述设备经度落入所述全局经度区间；

所述电力设备的所述设备纬度落入所述全局纬度区间；

所述电力设备的所述设备海拔高度落入所述全局海拔高度区间。

根据该实施例，全局经度区间、全局纬度区间以及全局海拔高度区间可以构建一个危险三维空间，如果某个电力设备的设备位置信息均落入全局经度区间、全局纬度区间和全局海拔高度区间范围内，则表示该电力设备落入该危险三维空间内，该电力设备与变电站无人机存在碰撞的危险，则可以将该电力设备确定为候选电力设备。

在一种实施例中，步骤130进一步可以包括如下步骤：

以所述最小航点经度、最小航点纬度以及最小航点海拔高度确定的位置作为原点，构建空间直角坐标系；

基于所述空间直角坐标系以及设定的转换算法，将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成所述空间直角坐标系下的航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成所述空间直角坐标系下的设备坐标信息。

在该实施例中，以最小航点经度j_min、最小航点纬度w_min以及最小航点海拔高度h_min确定的位置作为原点，原点的正东、正北、竖直向上方向分别为x、y、z轴正方向，构建空间直角坐标系。然后将各航点的航点位置信息转换成该空间直角坐标系下的航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的设备位置信息转换成该空间直角坐标系下的设备坐标信息，以便于可以在同一坐标系下进行数据计算。

在一种实施例中，所述航点坐标信息包括航点横轴坐标值、航点纵轴坐标值以及航点z轴坐标值；所述设备坐标信息包括设备横轴坐标值、设备纵轴坐标值以及设备z轴坐标值；步骤140进一步可以包括如下步骤：

若存在某个航点，根据该航点的航点坐标信息以及该航点的下一航点的坐标信息，使得某个候选电力设备同时满足下面条件，则判定该候选电力设备为目标电力设备：

该候选电力设备的设备横轴坐标值落入横轴区间内，其中，所述横轴区间根据该航点以及下一航点的航点横轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备纵轴坐标值落入纵轴区间内，其中，所述纵轴区间根据该航点以及下一航点的航点纵轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备z轴坐标值落入z轴区间内，其中，所述z轴区间根据该航点以及下一航点的航点z轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定。

根据该实施例，基于所构建的空间直角坐标系，确定横轴区间、纵轴区间以及z轴区间。该横轴区间、纵轴区间以及z轴区间也可以构建一个危险三维坐标空间，如果某个候选电力设备的设备坐标信息均落入横轴区间、纵轴区间以及z轴区间范围内，则表示该候选电力设备落入该危险三维坐标空间内，该候选电力设备与变电站无人机存在碰撞的危险，则可以将该候选电力设备确定为目标电力设备。

在一种实施例中，步骤150进一步可以包括如下步骤：

从所述待校核航线的第一个航点开始进行遍历，获取当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息；

根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息，计算当前航点与下一航点之间的航点距离；

若所述航点距离小于预设可容忍航点距离阈值，则将当前航点与下一航点组成航点对存入第一异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

在该实施例中，通过相邻两个航点的航点坐标信息来计算相邻两航点的航点距离，并在该航点距离小于预设可容忍航点距离阈值时，判定该相邻两航点不符合航线的合理性要求，可以将该相邻两航点加入到第一异常队列中。在第一异常队列中，航点可以以航点编号、航点位置信息等标识。

如果该航点距离大于或等于预设可容忍航点距离阈值时，判定该相邻两航点符合航线的合理性要求，则可以继续遍历下一航点。

在一种实施例中，步骤150还可以包括如下步骤：

根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息确定航线段；

分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离；

若所述距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将当前航点与下一航点组成的航线段存入第二异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

在该实施例中，通过相邻两个航点的航点坐标信息以及各目标电力设备的设备坐标信息，来计算该相邻两航点组成的航线段与各目标电力设备的距离，并在该距离小于预设可容忍安全距离阈值时，判定该航线段不符合航线的安全性要求，可以将该航线段加入到第二异常队列中。在第二异常队列中，航点段可以以相邻两航点的航点编号、航点位置信息等标识。

下述实施例对计算航线段与目标电力设备的距离的过程进行了说明：

在一种实施例中，所述分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离，包括：

计算当前航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第一距离；

若所述第一距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第一距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离；

若所述第一距离不小于预设可容忍安全距离阈值，则计算下一航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第二距离；

若所述第二距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第二距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离。

在一种实施例中，所述分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离，还包括：

若所述第二距离不小于预设可容忍安全距离阈值，则根据当前航点的航点坐标信息以及所述目标电力设备的设备坐标信息，确定当前航点与所述目标电力设备之间的第一线段；

确定所述第一线段与所述航线段的第一夹角；

若所述第一夹角不大于设定夹角阈值，则根据下一航点的航点坐标信息以及所述目标电力设备的设备坐标信息，确定下一航点与所述目标电力设备之间的第二线段；

确定所述第二线段与所述航线段的第二夹角；

若所述第二夹角不大于设定夹角阈值，则根据所述第二夹角计算所述第一线段与所述目标电力设备的距离。

在一种实施例中，步骤150还可以包括如下步骤：

若所述第一夹角大于设定夹角阈值，或者，所述第二夹角大于设定夹角阈值，则判定所述航线段的与所述目标电力设备的距离小于预设可容忍安全距离阈值。

本申请实施例针对变电站无人机的巡视航线的校核问题，提出了一种用于变电站无人机的航线自动校核方法，可实现对变电站无人机的航线的合理性和安全性的自动校核。通过对变电站无人机航线的合理性校核，可以避免航线上相邻航点的距离过近，触发无人机的异常处理机制，导致变电站巡视任务中断；通过对变电站无人机航线的安全性校核，避免航线轨迹上的任意一点与变电站设备距离过近，导致无人机与变电站设备发生碰撞，损坏无人机或变电站设备。并且，在变电站无人机航线校核过程中，对变电站设备的点云数据进行了两次次筛选，显著降低了校核过程的计算量，提升了航线校核的效率。

实施例二

图2为本申请实施例二提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的方法实施例的流程图，本实施例在实施例一的基础上，对变电站无人机航线校核的整个过程进行更具体的说明。

如图2所示，本实施例可以包括如下步骤：

步骤201，确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息，其中，所述航点位置信息包括航点经度、航点纬度以及航点海拔高度。

一个航点的航点位置信息可以表示为(j_m，w_m，h_m)，其中，j_m表示航点经度，w_m表示航点纬度，h_m表示航点海拔高度。依次读取待校核航线上每个航点的航点位置信息，则待校核航线的所有航点的航点位置信息组成的航点集合S₁可以表示为：

S₁＝{(j₁，w₁，h₁)，(j₂，w₂，h₂)，…，(j_M，w_M，h_M)}。

上式中，M表示航点总数，j_m、w_m、h_m(m＝1，2，…，M)分别为第m个航点p_m的航点经度、航点纬度及航点海拔高度。

步骤202，从所述待校核航线的所有航点位置信息中，确定最大航点经度、最小航点经度、最大航点纬度、最小航点纬度、最大航点海拔高度以及最小航点海拔高度。

在一种实现中，最大航点经第j_max、最小航点经第j_min、最大航点纬度w_max、最小航点纬度w_min、最大航点海拔高度h_max以及最小航点海拔高度h_min的计算公式分别为：

j_max＝max{j₁，j₂，…，j_M}；

j_min＝min{j₁，j₂，…，j_M}；

w_max＝max{w₁，w₂，…，w_M}；

w_min＝min{w₁，w₂，…，w_M}；

h_max＝max{h₁，h₂，…，h_M}；

h_min＝min{h₁，h₂，…，h_M}。

步骤203，基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间。

在一种实施例中，步骤203进一步可以包括如下步骤：

步骤203-1，确定可容忍安全阈值以及转换因子。

其中，可容忍安全阈值是避免变电站无人机与变电站设备发生碰撞的最小距离值，当无人机与变电站设备的距离小于该可容忍安全阈值时则存在碰撞风险。

转换因子是纬度与距离的转换因子，在一种实现中，可以采用如下公式计算转换因子c：

c＝πR/180

上式中，R为地球平均半径(以“米”为单位)，其取值可以为6371004。由于待校核航线的范围局限在一个变电站内，此范围占地球的表面积比例很小，可以近似地将此范围内同一海拔的点视为处于同一平面，而不考虑地球球面产生的弧度。

步骤203-2，基于所述最大航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度上限。

在一种实现中，可以采用如下公式计算全局经度上限j_top：

j_top＝j_max+q₂/(cos(w_max)·c

其中，q₂为可容忍安全阈值。

步骤203-3，基于所述最小航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度下限。

在一种实现中，可以采用如下公式计算全局经度下限j_bottom：

j_bottom＝j_min-q₂/(cos(w_max)·c

步骤203-4，根据所述全局经度下限以及所述全局经度上限确定全局经度区间。

具体的，全局经度区间可以表示为(j_bottom，j_top)。

步骤204，基于所述最大航点纬度以及所述最小航点纬度，确定全局纬度区间。

在一种实现中，首先可以根据下述公式计算全局纬度上限w_top：

w_top＝w_max+q₂/c

然后，可以采用如下公式计算全局纬度下限w_bottom：

w_bottom＝w_min-q₂/c

则全局纬度区间可以表示为(w_bottom，w_top)。

步骤205，基于所述最大航点海拔高度以及所述最小航点海拔高度，确定全局海拔高度区间。

在一种实现中，首先可以根据下述公式计算全局海拔高度上限h_top：

h_top＝h_max+q₂

然后，可以采用如下公式计算全局海拔高度下限h_bottom：

h_bottom＝h_min-q₂

则全局海拔高度区间可以表示为(h_bottom，h_top)。

步骤206，获取目标变电站的设备点云数据，并基于所述全局经度区间、所述全局纬度区间以及所述全局海拔高度区间从所述设备点云数据中筛选出候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息。

在一种实施例中，所述设备位置信息包括设备经度、设备纬度以及设备海拔高度；步骤206进一步可以包括如下步骤：

若某个电力设备同时满足下述三个条件，则判定该电力设备为候选电力设备：

电力设备的所述设备经度落入所述全局经度区间；

所述电力设备的所述设备纬度落入所述全局纬度区间；

所述电力设备的所述设备海拔高度落入所述全局海拔高度区间。

具体的，若某个电力设备的设备位置信息为(j′，w′，h′)，如果同时存在：

j_bottom＜j′＜j_top，w_bottom＜w′＜w_top，h_bottom＜h′＜h_top。则将该电力设备确定为候选电力设备。否则，如果某电力设备不满足上述任一条件，则过滤掉该电力设备。

步骤207，以所述最小航点经度、最小航点纬度以及最小航点海拔高度确定的位置作为原点，构建空间直角坐标系。

在以最小航点经度、最小航点纬度以及最小航点海拔高度确定的位置作为原点以后，将该原点的正东、正北、竖直向上方向分别为x、y、z轴正方向，建立空间直角坐标系。

步骤208，基于所述空间直角坐标系以及设定的转换算法，将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成所述空间直角坐标系下的航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成所述空间直角坐标系下的设备坐标信息。

在一种实现中，针对某个航点pm的航点位置信息(j_m，w_m，h_m)，将其转换成在空间直角坐标系下的航点坐标信息(x_m，y_m，z_m)的公式如下：

x_m＝(w_m-w_min)·c

y_m＝(j_m-j_min)·cos(w_m)·c

z_m＝h_m-h_min

针对某个候选电力设备p′的设备位置信息(j′，w′，h′)，将其转换成在空间直角坐标系下的设备坐标信息(x′，y′，z′)的公式如下：

x′＝(w′-w_min)·c

y′＝(j′-j_min)·cos(w′)·c

z′＝h′-h_min

步骤209，根据各航点的所述航点坐标信息对所述待校核航线进行合理性校核。

在一种实施例中，步骤209进一步可以包括如下步骤：

步骤209-1，从所述待校核航线的第一个航点开始进行遍历，获取当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息。

步骤209-2，根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息，计算当前航点与下一航点之间的航点距离。

步骤209-3，若所述航点距离小于预设可容忍航点距离阈值，则将当前航点与下一航点组成航点对存入第一异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

在一种实现中，令m为1、2、…、M-1，可以采用如下公式计算第m个航点p_m(表示为(x_m，y_m，z_m))与第m+1个航点p_m+1(表示为(x_m+1，y_m+1，z_m+1))之间的航点距离d_m：

然后，将d_m与预设可容忍航点距离阈值q₁进行比较。其中，可容忍航点距离阈值是避免触发无人机的异常处理机制的最小航点距离值，当相邻两航点之间的航点距离小于该可容忍航点距离阈值时则存在任务中断风险。

若d_m＜q₁，则判定p_m和p_m+1之间的航点距离不符合最小距离q₁的要求，并将(p_m，p_m+1)加入第一异常队列中。否则，若d_m＞＝q₁，则判定p_m和p_m+1之间的航点距离符合最小距离q₁的要求。

其中，第一异常队列用于记录每一对不符合可容忍航点距离阈值的相邻航点的航点信息，在初始化时，可以将第一异常队列初始化为空列表。

步骤210，基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备。

在一种实施例中，所述航点坐标信息包括航点横轴坐标值、航点纵轴坐标值以及航点z轴坐标值；所述设备坐标信息包括设备横轴坐标值、设备纵轴坐标值以及设备z轴坐标值。步骤210进一步可以包括如下步骤：

若存在某个航点，根据该航点的航点坐标信息以及该航点的下一航点的坐标信息，使得某个候选电力设备同时满足下面条件，则判定该候选电力设备为目标电力设备：

该候选电力设备的设备横轴坐标值落入横轴区间内，其中，所述横轴区间根据该航点以及下一航点的航点横轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备纵轴坐标值落入纵轴区间内，其中，所述纵轴区间根据该航点以及下一航点的航点纵轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备z轴坐标值落入z轴区间内，其中，所述z轴区间根据该航点以及下一航点的航点z轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定。

具体的，依次令m为1、2、…、M-1，且第m个航点pm表示为(x_m，y_m，z_m)，第m+1个航点p_m+1表示为(x_m+1，y_m+1，z_m+1)，则：

横轴区间包括横轴下限x_bottom和横轴上限x_top，可以采用如下公式计算x_bottom和x_top：

x_bottom＝min{x_m，x_m+1}-q₂

x_top＝max{x_m，x_m+1}+q₂

纵轴区间包括纵轴下限y_bottom和纵轴上限y_top，可以采用如下公式计算y_bottom和y_top：

y_bottom＝min{y_m，y_m+1}-q₂

y_top＝max{y_m，y_m+1}+q₂

z轴区间包括z轴下限z_bottom和z轴上限z_top，可以采用如下公式计算z_bottom和z_top：

z_bottom＝min{z_m，z_m+1}-q₂

z_top＝max{z_m，z_m+1}+q₂

在pm与P_m+1组成的航线段中，如果某个候选电力设备的设备坐标信息(x′，y′，z′)同时满足如下三个条件，则将该候选电力设备作为目标电力设备：

x_bottom＜x′＜x_top，y_bottom＜y′＜y_top，Z_bottom＜z′＜z_top；

如果某个候选电力设备的设备坐标信息(x′，y′，z′)不满足上述三个条件中的至少一个条件，则过滤掉该候选电力设备。

步骤211，根据各航点的所述航点坐标信息以及所述目标电力设备的所述设备坐标信息，对所述待校核航线进行安全性校核。

在一种实施例中，步骤211进一步可以包括如下步骤：

步骤211-1，根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息确定航线段。

例如，依次令m为1、2、…、M-1，假设第m个航点pm与第m+1个航点p_m+1连接成的航线段可以表示为l_m。

步骤211-2，分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离。

步骤211-3，若所述距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将当前航点与下一航点组成的航线段存入第二异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

在步骤211-2中，可以计算各目标电力设备与当前航线段l_m之间的距离。

在一种实现中，可以基于航线段l_m绘制圆柱体区域，如图3所示，在该圆柱体区域中，两侧的半球区域分别以p_m和p_m+1为圆心，以q₂为半径绘制，圆柱体的长度为l_m的长度。当目标电力设备p′落入该圆柱体区域内时，航线段l_m上会存在一点与目标电力设备点p′的距离小于q₂，此时判定航线段l_m与目标电力设备点p′的距离不符合最小距离q₂的要求。具体的校核过程在后续步骤中说明。

在一种实施例中，步骤211-2进一步可以包括如下步骤：

步骤211-2-1，计算当前航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第一距离。

例如，当前航点的航点坐标信息(x_m，y_m，z_m)与所述目标电力设备的设备坐标信息(x′，y′，z′)之间的第一距离d′_m，可以采用如下公式计算：

步骤211-2-2，若所述第一距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第一距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离。

如果d′_m小于q₂，则可以判定目标电力设备p′在图3中圆心p_m为半径为q₂的球体内，可直接将该d′_m作为目标电力设备p′与当前航线段l_m的距离，并判定航线段l_m与设备点p′的距离不符合最小距离q₂的要求。

步骤211-2-3，若所述第一距离不小于预设可容忍安全距离阈值，则计算下一航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第二距离。

如果d′_m大于或等于q₂，则可以判定目标电力设备p′不在图3中圆心p_m为半径为q₂的球体内，此时可以继续计算当前航点的下一航点的航点坐标信息(x_m+1，y_m+1，z_m+1)与目标电力设备的设备坐标信息(x′，y′，z′)之间的第二距离d′_m+1，计算公式如下：

步骤211-2-4，若所述第二距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第二距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离。

如果d′_m+1小于q₂，则可以判定目标电力设备p′在图3中圆心P_m+1为半径为q₂的球体内，可直接将该d′_m+1作为目标电力设备p′与当前航线段l_m的距离，并判定航线段l_m与设备点p′的距离不符合最小距离q₂的要求。

如果d′_m+1大于或等于q₂，则可以判定目标电力设备p′不在图3中圆心p_m+1为半径为q₂的球体内，此时可以继续执行步骤211-2中的如下步骤：

步骤211-2-5，根据当前航点的航点坐标信息、下一航点的航点坐标信息以及所述目标电力设备的设备坐标信息，生成当前航点与所述目标电力设备之间的第一线段、以及下一航点与所述目标电力设备之间的第二线段。

例如，当前航点p_m与目标电力设备p′连接成的第一线段可以表示为l′_m。下一航点p_m+1与目标电力设备p′连接成的第二线段可以表示为l′_m+1。

步骤211-2-6，分别获取所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度。

根据上述计算航点距离的公式，可以计算两点之间的距离作为该两点连接成的线段的线段长度。当前航线段的线段长度可以表示为d_m，第一线段的线段长度可以表示为d′_m，第二线段的线段长度可以表示为d′_m+1。

步骤211-2-7，根据所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度，判断所述航线段与所述第一线段形成的第一夹角是否大于设定夹角阈值。

在一种实现中，假设设定夹角阈值为90°，如果有d_m ²+d′_m ²＜d′_m+1 ²，则可以判定航线段l_m与第一线段l′_m形成的第一夹角θ′_m大于90°，此时可以判定目标电力设备p′不在图3中底面半径为q₂且高为d_m的圆柱体内，从而可以直接判定航线段l_m与目标电力设备p′的距离符合q₂的要求，即航线段l_m与目标电力设备p′的距离大于或等于q₂。如果第一夹角θ′_m小于或等于90°，则执行步骤211-2-8。

步骤211-2-8，若所述第一夹角小于或等于设定夹角阈值，则判断所述航线段与所述第二线段形成的第二夹角是否大于设定夹角阈值。

在一种实现中，假设设定夹角阈值为90°，如果有d_m ²+d′_m+1 ²＜d′_m ²，则可以判定航线段l_m与第二线段l′_m+1形成的第二夹角θ′_m+1大于90°，此时可以判定目标电力设备p′不在图3中底面半径为q₂且高为d_m的圆柱体内，从而可以直接判定航线段l_m与目标电力设备p′的距离符合q₂的要求，即航线段l_m与目标电力设备p′的距离大于或等于q₂。如果第二夹角θ′_m+1小于或等于90°，则执行步骤211-2-9。

步骤211-2-9，若所述第二夹角小于或等于设定夹角阈值，则根据所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度，计算所述目标电力设备与所述航线段的距离。

在一种实现中，首先可以根据航线段、第一线段以及第二线段的线段长度，根据余弦定理，采用如下公式计算第一夹角的余弦值：

然后基于第一夹角的余弦值，采用如下公式计算第一夹角的正弦值：

最后基于第一夹角的正弦值，采用如下公式计算目标电力设备p′与航线段l_m的距离D_m：

D_m＝d′_m·sinθ′_m

如果D_m小于q₂，此时可以判定目标电力设备p′在图3中底面半径为q₂且高为d_m的圆柱体内，从而可以直接判定航线段l_m与目标电力设备p′的距离不符合q₂的要求。如果D_m大于或等于q₂，此时可以判定航线段l_m与目标电力设备p′的距离符合q₂的要求。

当航线段l_m与目标电力设备p′的距离不符合q₂的要求时，则可以将航线段l_m加入至第二异常队列中。其中，第二异常队列用于记录每一段不符合可容忍安全距离阈值的航线段的信息，在初始化时，可以将第二异常队列初始化为空列表。

当对待校核航线的所有航点以及所有航线段都遍历完毕以后，若第一异常队列和第二异常队列均为空列表，则可以输出“航线正常”的提示。若第一异常队列和第二异常队列的至少一个队列不为空列表，则输出“航线异常”的提示，并根据第一异常队列和第二异常队列输出异常的相邻航点和航线段提示。以确保航线上任意两个相邻航点之间有足够的距离，以及航线轨迹上的任意一点与变电站设备之间有足够的距离。

实施例三

图4为本申请实施例三提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的装置实施例的结构框图，可以包括如下模块：

待校核航线确定模块410，用于确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；

变电站设备数据获取模块420，用于获取目标变电站的设备点云数据；

候选设备筛选模块430，用于从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；

坐标转换模块440，用于将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；

目标设备筛选模块450，用于基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；

航线校核模块460，用于根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。

在一种实施例中，所述航点位置信息包括航点经度、航点纬度以及航点海拔高度；所述装置还包括如下模块：

位置信息统计模块，用于从所述待校核航线的所有航点位置信息中，确定最大航点经度、最小航点经度、最大航点纬度、最小航点纬度、最大航点海拔高度以及最小航点海拔高度；

全局经度区间确定模块，用于基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间；

全局纬度区间确定模块，用于基于所述最大航点纬度以及所述最小航点纬度，确定全局纬度区间；

全局海拔高度区间确定模块，用于基于所述最大航点海拔高度以及所述最小航点海拔高度，确定全局海拔高度区间。

在一种实施例中，所述全局经度区间确定模块具体用于：

确定可容忍安全阈值以及转换因子；

基于所述最大航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度上限；

基于所述最小航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度下限；

根据所述全局经度下限以及所述全局经度上限确定全局经度区间。

在一种实施例中，所述设备位置信息包括设备经度、设备纬度以及设备海拔高度；所述候选设备筛选模块430具体用于：

若某个电力设备同时满足下述三个条件，则判定该电力设备为候选电力设备：

电力设备的所述设备经度落入所述全局经度区间；

所述电力设备的所述设备纬度落入所述全局纬度区间；

所述电力设备的所述设备海拔高度落入所述全局海拔高度区间。

在一种实施例中，所述坐标转换模块440具体用于：

以所述最小航点经度、最小航点纬度以及最小航点海拔高度确定的位置作为原点，构建空间直角坐标系；

基于所述空间直角坐标系以及设定的转换算法，将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成所述空间直角坐标系下的航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成所述空间直角坐标系下的设备坐标信息。

在一种实施例中，所述航点坐标信息包括航点横轴坐标值、航点纵轴坐标值以及航点z轴坐标值；所述设备坐标信息包括设备横轴坐标值、设备纵轴坐标值以及设备z轴坐标值；

所述目标设备筛选模块450具体用于：

若存在某个航点，根据该航点的航点坐标信息以及该航点的下一航点的坐标信息，使得某个候选电力设备同时满足下面条件，则判定该候选电力设备为目标电力设备：

该候选电力设备的设备横轴坐标值落入横轴区间内，其中，所述横轴区间根据该航点以及下一航点的航点横轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备纵轴坐标值落入纵轴区间内，其中，所述纵轴区间根据该航点以及下一航点的航点纵轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备z轴坐标值落入z轴区间内，其中，所述z轴区间根据该航点以及下一航点的航点z轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定。

在一种实施例中，所述航线校核模块460包括：

合理性校核子模块，用于：

从所述待校核航线的第一个航点开始进行遍历，获取当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息；

根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息，计算当前航点与下一航点之间的航点距离；

若所述航点距离小于预设可容忍航点距离阈值，则将当前航点与下一航点组成航点对存入第一异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

在一种实施例中，所述航线校核模块460还包括：

安全性性校核子模块，用于：

根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息确定航线段；

分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离；

若所述距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将当前航点与下一航点组成的航线段存入第二异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

在一种实施例中，所述安全性性校核子模块具体用于：

计算当前航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第一距离；

若所述第一距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第一距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离；

若所述第一距离不小于预设可容忍安全距离阈值，则计算下一航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第二距离；

若所述第二距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第二距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离。

在一种实施例中，所述安全性性校核子模块还用于：

根据当前航点的航点坐标信息、下一航点的航点坐标信息以及所述目标电力设备的设备坐标信息，生成当前航点与所述目标电力设备之间的第一线段、以及下一航点与所述目标电力设备之间的第二线段；

分别获取所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度；

根据所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度，判断所述航线段与所述第一线段形成的第一夹角是否大于设定夹角阈值；

若所述第一夹角小于或等于设定夹角阈值，则判断所述航线段与所述第二线段形成的第二夹角是否大于设定夹角阈值；

若所述第二夹角小于或等于设定夹角阈值，则根据所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度，计算所述目标电力设备与所述航线段的距离。

本申请实施例所提供的一种对变电站无人机的航线进行校核的装置可执行本申请实施例一或实施例二中的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例四

图5为本申请实施例四提供的一种电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备包括处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540；电子设备中处理器510的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器510为例；电子设备中的处理器510、存储器520、输入装置530和输出装置540可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器520作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的上述实施例一或实施例二对应的程序指令/模块。处理器510通过运行存储在存储器520中的软件程序、指令以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法实施例一或实施例二中提到的方法。

存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器520可进一步包括相对于处理器510远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备/终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置540可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本申请实施例五还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行上述方法实施例一或实施例二中的方法。

当然，本申请实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本申请任意实施例所提供的方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台电子设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (13)

1.一种对变电站无人机的航线进行校核的方法，其特征在于，所述方法包括：

确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；

获取目标变电站的设备点云数据，并从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；

将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；

基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；

根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点位置信息包括航点经度、航点纬度以及航点海拔高度；

在所述确定待校核航线之后，所述方法还包括：

从所述待校核航线的所有航点位置信息中，确定最大航点经度、最小航点经度、最大航点纬度、最小航点纬度、最大航点海拔高度以及最小航点海拔高度；

基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间；

基于所述最大航点纬度以及所述最小航点纬度，确定全局纬度区间；

基于所述最大航点海拔高度以及所述最小航点海拔高度，确定全局海拔高度区间。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述最大航点经度以及所述最小航点经度，确定全局经度区间，包括：

确定可容忍安全阈值以及转换因子；

基于所述最大航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度上限；

基于所述最小航点经度、所述最大航点纬度、所述可容忍安全阈值以及所述转换因子，确定全局经度下限；

根据所述全局经度下限以及所述全局经度上限确定全局经度区间。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述设备位置信息包括设备经度、设备纬度以及设备海拔高度；

所述从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，包括：

若某个电力设备同时满足下述三个条件，则判定该电力设备为候选电力设备：

电力设备的所述设备经度落入所述全局经度区间；

所述电力设备的所述设备纬度落入所述全局纬度区间；

所述电力设备的所述设备海拔高度落入所述全局海拔高度区间。

5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息，包括：

以所述最小航点经度、最小航点纬度以及最小航点海拔高度确定的位置作为原点，构建空间直角坐标系；

基于所述空间直角坐标系以及设定的转换算法，将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成所述空间直角坐标系下的航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成所述空间直角坐标系下的设备坐标信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述航点坐标信息包括航点横轴坐标值、航点纵轴坐标值以及航点z轴坐标值；所述设备坐标信息包括设备横轴坐标值、设备纵轴坐标值以及设备z轴坐标值；

所述基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备，包括：

若存在某个航点，根据该航点的航点坐标信息以及该航点的下一航点的坐标信息，使得某个候选电力设备同时满足下面条件，则判定该候选电力设备为目标电力设备：

该候选电力设备的设备横轴坐标值落入横轴区间内，其中，所述横轴区间根据该航点以及下一航点的航点横轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备纵轴坐标值落入纵轴区间内，其中，所述纵轴区间根据该航点以及下一航点的航点纵轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定；

该候选电力设备的设备z轴坐标值落入z轴区间内，其中，所述z轴区间根据该航点以及下一航点的航点z轴坐标值的最大者与最小者，结合预设可容忍安全距离阈值确定。

7.根据权利要求1或2或3或6所述的方法，其特征在于，所述根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常，包括：

从所述待校核航线的第一个航点开始进行遍历，获取当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息；

根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息，计算当前航点与下一航点之间的航点距离；

若所述航点距离小于预设可容忍航点距离阈值，则将当前航点与下一航点组成航点对存入第一异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常，还包括：

根据当前航点的航点坐标信息以及下一航点的航点坐标信息确定航线段；

分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离；

若所述距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将当前航点与下一航点组成的航线段存入第二异常队列中，并判定所述待校核航线存在异常。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离，包括：

计算当前航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第一距离；

若所述第一距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第一距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离；

若所述第一距离不小于预设可容忍安全距离阈值，则计算下一航点的航点坐标信息与所述目标电力设备的设备坐标信息之间的第二距离；

若所述第二距离小于预设可容忍安全距离阈值，则将所述第二距离作为所述目标电力设备与所述航线段的距离。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，若所述第二距离不小于预设可容忍安全距离阈值，则所述分别计算各目标电力设备与所述航线段的距离，还包括：

根据当前航点的航点坐标信息、下一航点的航点坐标信息以及所述目标电力设备的设备坐标信息，生成当前航点与所述目标电力设备之间的第一线段、以及下一航点与所述目标电力设备之间的第二线段；

分别获取所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度；

根据所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度，判断所述航线段与所述第一线段形成的第一夹角是否大于设定夹角阈值；

若所述第一夹角小于或等于设定夹角阈值，则判断所述航线段与所述第二线段形成的第二夹角是否大于设定夹角阈值；

若所述第二夹角小于或等于设定夹角阈值，则根据所述航线段、所述第一线段以及所述第二线段的线段长度，计算所述目标电力设备与所述航线段的距离。

11.一种对变电站无人机的航线进行校核的装置，其特征在于，所述装置包括：

待校核航线确定模块，用于确定待校核航线，所述待校核航线包括多个航点信息，所述航点信息包括航点位置信息；

变电站设备数据获取模块，用于获取目标变电站的设备点云数据；

候选设备筛选模块，用于从所述设备点云数据中筛选出满足第一设定条件的电力设备作为候选电力设备，所述设备点云数据包括设备位置信息；

坐标转换模块，用于将所述待校核航线中各航点的航点位置信息转换成航点坐标信息，以及，将各候选电力设备的所述设备位置信息转换成设备坐标信息；

目标设备筛选模块，用于基于各航点的所述航点坐标信息，从所述候选电力设备中确定目标电力设备；

航线校核模块，用于根据各航点的所述航点坐标信息和/或所述目标电力设备的所述设备坐标信息，校核所述待校核航线是否存在异常。

12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-10任一项所述的方法。

Images