CN117705049A - 一种智能投饵船偏航角检测方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及偏航角检测技术领域，且公开了一种智能投饵船偏航角检测方法及装置，包括船体与悬浮筒体，本发明设有偏航角度检测机构，使得悬浮筒体运动到相应的位置，使得目标光源发光，光源目标检测传感器检测到目标光源的位置，发送信号给控制器，控制器将信号发送给电机，使得电机启动，带动跟随转轴转动，从而带动转向板转动，从而带动光源目标检测传感器转动，使得光源目标检测传感器正对所述目标光源，当转向板转动到位置后，刻度检测传感器检测到相应的角度刻度，检测到所述相对于基准刻度偏转的角度刻度，输送给控制器，控制器发送给显示屏上进行显示，从而实现对偏航角度的进行检测和记录。

Description

一种智能投饵船偏航角检测方法及装置

技术领域

本发明属于偏航角检测技术领域，具体为一种智能投饵船偏航角检测方法及装置。

背景技术

船舶偏航角表示船舶的方位有相对方位与真方位之别，分述如下：相对方位也叫舷角，是指船首线（航向线）与物标方位线之间的夹角。舷角以航向线为基准，一种度量方法为顺时针量至物标方位线，另一种为向左或向右量至物标方位线，取值0到180度。真方位是从通过目标方向线起点的子午线北方向（真北方向）顺时针旋转至目标方向线的夹角，取值范围是0°到360°。

智能投饵船在进行投饵时需要对投饵船的偏航角进行及时的检测，并且进行调整，不及时调整的情况下就会使得投饵船偏离航行，使得一些地方投饵重复，一些地方投饵不到的情况，就会使得养殖塘中的养殖效率不好，并且现有的智能投饵船只能实现进行智能投饵，不便于对偏航角进行检测，和进行及时的调整，导致了实用性不高。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种智能投饵船偏航角检测方法及装置，有效的解决了上述背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种智能投饵船偏航角检测装置，包括船体与悬浮筒体，所述船体上连接有偏航角度检测机构，所述偏航角度检测机构包括所述船体上部转动连接有跟随转轴，所述跟随转轴与电机动力连接，所述电机固定安装在所述船体内，所述跟随转轴上侧末端固定连接有转向板，所述转向板远离所述跟随转轴一侧末端固定连接有凹槽筒，所述凹槽筒内安装有光源目标检测传感器，所述船体的上表面固定连接有罗盘，所述罗盘上表面圆周阵列设有角度刻度，所述转向板下表面固定连接有刻度检测传感器，所述刻度检测传感器正下方的所述罗盘上设置有基准刻度，所述刻度检测传感器与控制器电信号连接，所述控制器固定安装在所述船体上表面，所述控制器与电机电信号连接，所述光源目标检测传感器与所述控制器电信号连接，所述跟随转轴与所述罗盘之间抵接，所述光源目标检测传感器捕捉目标光源的发出的光源，所述目标光源拧紧在所述支撑筒上部，所述支撑筒固定安装在所述悬浮筒体上。

优选的，所述船体上连接有航向调节机构，所述航向调节机构包括所述船体尾部下侧位置上下对称固定安装的上固定板，所述固定板上转动连接有调节转轴，上侧的所述固定板与转向电机动力连接，所述转向电机固定安装在所述固定板上侧，所述调节转轴之间固定连接有固定块，所述固定块端壁上转动连接有运动转轴，所述运动转轴与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述固定块内，所述运动转轴远离所述固定块一侧末端固定安装有航向调节螺旋桨，所述转向电机与所述运动电机与所述控制器电信号连接。

优选的，所述船体上连接有水质取样机构，所述水质取样机构包括所述船体上部可拆卸连接的固定筒，所述固定筒端壁上固定连接有距离调节电动推杆，所述悬浮筒体远离所述固定筒一侧末端固定连接有连接块，所述连接块下部固定连接有升降电动推杆，所述升降电动推杆的下侧末端固定连接有抽取筒，所述抽取筒的下侧末端固定安装有过滤网，所述抽取筒上连接有抽取机构。

优选的，所述抽取机构包括所述抽取筒上固定连接的抽取管，所述抽取管延伸到所述抽取筒内部，所述抽取管与螺纹管螺纹连接，所述螺纹管转动连接在抽取连接管两侧末端，远离所述抽取管一侧的所述螺纹管与抽入管螺纹连接，所述抽入管固定安装在盖板上，所述抽入管与抽取泵连接，所述抽取泵固定安装在所述盖板下部，所述盖板拧紧在所述固定筒上，所述固定筒内加工有收集空腔，所述收集空腔底壁上转动连接有收集转轴，所述收集转轴与收集电机动力连接，所述收集电机固定安装在所述固定筒内，所述收集转轴上侧末端固定安装有转盘，所述转盘与所述收集空腔底壁之间连接有稳定环，所述转盘上均匀固定连接有插接块，所述插接块中插入有收集瓶。

优选的，所述船体上部连接有智能投饵机，所述智能投饵机上表面固定连接有加料口，所述智能投饵机侧壁上均匀连接有投饵通道。

优选的，所述船体上连接有供电机构，所述供电机构包括所述船体上部四角位置固定连接的制成杆，所述制成杆上侧末端固定连接有防护板，所述防护板上表面固定连接有光伏板，所述光伏板与充电蓄电池之间电性连接，所述充电蓄电池可拆卸连接在所述防护板下表面，所述充电蓄电池与转向板之间电性连接，所述转向板可拆卸连接在所述防护板的下表面。

优选的，所述悬浮筒体上连接有运动机构，所述运动机构包括所述悬浮筒体端壁上转动连接的驱动转轴，所述驱动转轴与驱动电机之间动力连接，所述驱动电机固定安装在所述船体内，所述驱动转轴远离所述驱动电机一侧末端固定连接有驱动螺旋桨，所述悬浮筒体内安装有微型控制器，所述微型控制器与所述驱动电机电性连接，所述悬浮筒体内安装有蓄电池，所述蓄电池与所述支撑筒和所述驱动电机和所述微型控制器之间通过导线连接，所述微型控制器与遥控装置连接。

优选的，所述悬浮筒体端壁上固定连接有浮板。

优选的，所述固定筒上对称固定连接有连接板，所述连接板与所述船体之间通过螺栓连接，所述船体上加工有与所述螺栓相互配合的螺纹孔。

本发明还提供了一种智能投饵船偏航角检测方法，基于上述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：步骤包括：

步骤一：将所述悬浮筒体放入到水中，使得所述运动机构运动，从而带动所述悬浮筒体运动到相应的位置后停止运动，微型控制器控制蓄电池给所述目标光源进行供电，使得所述目标光源发光，将发光位置确定为目标点；

步骤二：将所述船体放入到水中，使得所述船体在水中运动；

步骤三：所述光源目标检测传感器捕捉到目标光源的位置，发送信号给所述控制器，所述控制器处理后发送给所述电机，所述电机发生一定的转动，从而带动所述转向板转动，使得所述凹槽筒中的所述光源目标检测传感器正对目标光源；

步骤四：所述刻度检测传感器检测自身相对于所述基准刻度的偏转角度，所述刻度检测传感器检测到所述罗盘上相应的所述角度刻度；

步骤五；利用检测到所述角度刻度，从而得出偏转角度。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、本发明设有偏航角度检测机构，能够实现通过该机构的运动，从而实现对船体偏航角进行检测确定，将悬浮筒体放入到水中，使得悬浮筒体运动到相应的位置，使得目标光源发光，光源目标检测传感器检测到目标光源的位置，发送信号给控制器，控制器将信号发送给电机，使得电机启动，带动跟随转轴转动，从而带动转向板转动，从而带动光源目标检测传感器转动，使得光源目标检测传感器正对所述目标光源，当转向板转动到位置后，刻度检测传感器检测到相应的角度刻度，检测到所述相对于基准刻度偏转的角度刻度，输送给控制器，控制器发送给显示屏上进行显示，从而实现对偏航角度的进行检测和记录。

2、本发明设有取样机构，能够实现在偏航角检测的同时对养殖塘中的水质进行取样，并且能够实现对不同深度的水质进行取样收集，便于对养殖塘中的水质进行检测。

3、本发明可以实现对偏航角度检测后及时对航向进行调整，使得偏航角度位于允许的范围内。

4、本发明可以实现对目标光源的移动和调整，便于实现多个位置点的偏航角度检测。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明中一种智能投饵船偏航角检测装置的第一方向结构示意图；

图2为本发明中一种智能投饵船偏航角检测装置的第二方向结构示意图；

图3为本发明中一种智能投饵船偏航角检测装置的第三方向结构示意图；

图4为本发明中一种智能投饵船偏航角检测装置的第四方向结构示意图；

图5为本发明中一种智能投饵船偏航角检测装置的第五方向结构示意图；

图6为本发明中一种智能投饵船偏航角检测装置的第六方向结构示意图；

图7为本发明中驱动机构的结构示意图；

图8为本发明中抽取连接管的结构示意图；

图9为图2中A-A处的剖视结构示意图；

图10为本发明控制的流程框图。

图中：1-船体、2-罗盘、3-角度刻度、4-基准刻度、5-制成杆、6-防护板、7-光伏板、8-智能投饵机、9-转向电机、10-航向调节螺旋桨、11-运动转轴、12-固定板、13-固定块、14-投饵通道、15-连接板、16-螺栓、17-加料口、18-抽入管、19-固定筒、20-充电蓄电池、21-凹槽筒、22-转向板、23-刻度检测传感器、24-控制器、25-跟随转轴、26-连接块、27-升降电动推杆、28-抽取管、29-抽取筒、30-过滤网、31-调节转轴、32-光伏逆变器、33-光源目标检测传感器、34-悬浮筒体、35-浮板、36-支撑筒、37-目标光源、38-驱动螺旋桨、39-驱动转轴、40-抽取连接管、41-螺纹管、42-收集空腔、43-收集转轴、44-收集电机、45-稳定环、46-转盘、47-插接块、48-收集瓶、49-盖板、50-距离调节电动推杆、51-抽取泵。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，由图1至图10给出，包括船体1与悬浮筒体34，所述船体1外表面涂抹有防侵蚀材料，所述悬浮筒体34外表面涂抹有防侵蚀材料，所述悬浮筒体34采用轻质的金属材料制成，所述船体1上连接有偏航角度检测机构，所述偏航角度检测机构用于对所述船体1偏航角度进行检测，所述偏航角度检测机构包括所述船体1上部转动连接有跟随转轴25，所述跟随转轴25采用轻质的金属材料制成，并且所述跟随转轴25的外表面光滑，跟随转轴25的外表面设有防磨损材料，所述跟随转轴25用于对所述转向板22安装，并且用于带动所述转向板22转动，所述跟随转轴25与电机动力连接，所述电机上连接有导线，所述导线远离所述电机一侧末端与所述光伏逆变器32连接，所述电机固定安装在所述船体1内，所述跟随转轴25上侧末端固定连接有转向板22，所述转向板22采用轻质的金属材料制成，所述转向板22用于对所述凹槽筒21和所述刻度检测传感器23进行安装，所述转向板22远离所述跟随转轴25一侧末端固定连接有凹槽筒21，所述凹槽筒21采用轻质的金属材料制成，所述凹槽筒21内部取芯加工，所述凹槽筒21用于对所述光源目标检测传感器33安装，并且对所述光源目标检测传感器33进行防雨防晒保护，所述凹槽筒21内安装有光源目标检测传感器33，所述光源目标检测传感器33用于对目前光源进行捕捉，所述光源目标检测传感器33上连接有所述导线，所述导线另一侧末端与所述光伏逆变器32连接，所述船体1的上表面固定连接有罗盘2，所述罗盘2上表面圆周阵列设有角度刻度3，所述角度刻度3为不同的刻度数值，所述转向板22下表面固定连接有刻度检测传感器23，所述刻度检测传感器23正下方的所述罗盘2上设置有基准刻度4，所述基准刻度4正对船首方向，所述刻度检测传感器23与控制器24电信号连接，所述控制器24可以对信号进出处理和发送，所述控制器24固定安装在所述船体1上表面，所述控制器24与所述电机电信号连接，所述光源目标检测传感器33与所述控制器24电信号连接，所述跟随转轴25与所述罗盘2之间抵接，所述光源目标检测传感器33捕捉目标光源37的发出的光源，所述目标光源37拧紧在所述支撑筒36上部，所述支撑筒36内连接有导线，所述支撑筒36采用绝缘材料制成，所述支撑筒36上部加工有用于所述目标光源37安装的安装槽，所述导线连接到安装槽内，所述支撑筒36固定安装在所述悬浮筒体34上，所述控制器24与远端的显示屏信号连接；

从而将所述悬浮筒体34放入到水中，在遥控装置上输入相应的指令，所述遥控装置将信号发送给相应的部件，从而使得所述运动机构运动，从而带动所述悬浮筒体34运动到相应的位置，使得蓄电池给目标光源37供电使得所述目标光源37发光，将所述船体1放入到水中，开启所述光源目标检测传感器33与所述刻度检测传感器23，所述光源目标检测传感器33检测到所述目标光源37的位置，发送信号给所述控制器24，所述控制器24将信号发送给所述电机，使得所述电机启动，带动所述跟随转轴25转动，从而带动所述转向板22转动，从而带动所述光源目标检测传感器33转动，使得所述光源目标检测传感器33正对所述目标光源37，当所述转向板22转动到位置后，所述刻度检测传感器23检测到相应的所述角度刻度3，检测到所述相对于所述基准刻度4偏转的所述角度刻度3，输送给所述控制器24，所述控制器24发送给显示屏上进行显示，从而实现对偏航角度的进行检测和记录。

实施例二，由图1至图6给出，所述船体1上连接有航向调节机构，所述航向调节机构用于对所述船体1的运动航向进行调节，便于回到正确的航线，所述航向调节机构包括所述船体1尾部下侧位置上下对称固定安装的上固定板12，所述固定板12采用金属材料制成，所述固定板12的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述固定板12上转动连接有调节转轴31，所述调节转轴31采用金属材料制成，所述调节转轴31外表面涂抹有防侵蚀材料，上侧的所述固定板12与转向电机9动力连接，所述转向电机9的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述转向电机9密封做防水处理，所述转向电机9上连接有导线，所述导线与蓄电池连接，所述蓄电池固定安装在所述船体1内，专用于所述航向调节机构进行供电，所述转向电机9固定安装在所述固定板12上侧，所述调节转轴31之间固定连接有固定块13，所述固定块13采用金属材料制成，并且所述固定块13的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述固定块13端壁上转动连接有运动转轴11，所述运动转轴11采用与所述调节转轴31相同的材料制成，所述运动转轴11的外表面涂抹有防侵蚀材料，所述运动转轴11与运动电机动力连接，所述运动电机表面涂抹有防水材料并且做密封处理，所述运动电机固定安装在所述固定块13内，所述运动转轴11远离所述固定块13一侧末端固定安装有航向调节螺旋桨10，所述航向调节螺旋桨10采用金属材料制成，所述航向调节螺旋桨10外表面涂抹有防侵蚀材料，所述转向电机9与所述运动电机与所述控制器24电信号连接；

从而当对角度记录后，所述控制器24发送信号给所述转向电机9和所述运动电机，从而带动所述调节转轴31转动，从而带动所述固定块13转动，同时启动所述运动电机，从而带动所述运动转轴11转动，从而带动所述航向调节螺旋桨10转动，从而带动所述运动转轴11对偏航的角度进行调整，所述光源目标检测传感器33时刻捕捉光源的位置，然后发送信号，所述转向板22回正后，所述刻度检测传感器23检测到所述基准刻度4位于所述刻度检测传感器23正下侧时，所述控制器24接收并且发送相应的信号，从而使得所述转向电机9停止运动，从而使得所述船体1继续进行巡航。

实施例三，由图1至图6和图8至图9给出，所述船体1上连接有水质取样机构，所述水质取样机构用于对水质进行取样，便于对水质进行检测，所述水质取样机构包括所述船体1上部可拆卸连接的固定筒19，所述固定筒19采用轻质的材料制成，所述固定筒19端壁上固定连接有距离调节电动推杆50，所述距离调节电动推杆50上连接有导线，所述距离调节电动推杆50采用金属材料加工制成，所述导线另一侧末端与所述光伏逆变器32连接，所述距离调节电动推杆50与所述控制器24之间电性连接，所述距离调节电动推杆50远离所述固定筒19一侧末端固定连接有连接块26，所述连接块26采用轻质的金属材料制成，所述连接块26下部固定连接有升降电动推杆27，所述升降电动推杆27与所述光伏逆变器32之间通过导线连接，所述升降电动推杆27的外表面涂抹有防侵蚀材料，并且所述升降电动推杆27做防水处理，所述升降电动推杆27与所述控制器24之间电性连接，所述升降电动推杆27的下侧末端固定连接有抽取筒29，所述抽取筒29采用金属材料制成，所述抽取筒29表面涂抹有防侵蚀材料，所述抽取筒29的内部抽空，所述抽取筒29的下侧末端固定安装有过滤网30，所述过滤网30采用现有的过滤网，水可以通过所述过滤网30进入到所述抽取筒29内，所述抽取筒29上连接有抽取机构，所述抽取机构用于对水进行抽取；

从而进行水质取样时，在遥控装置上输入相应的指令，所述遥控装置将相应的信号发送给相应的部件，从而使得所述距离调节电动推杆50得电运动，从而带动所述连接块26向外运动到相应的位置，所述升降电动推杆27得电向下运动，从而带动所述抽取筒29向下运动进入到水中，可以通过调节所述升降电动推杆27的长度，从而实现对不同的深度进行取样，所述过滤网30对水中的水草等进行过滤，使得抽取机构进行运动，从而实现对水样进行抽取。

实施例四，由图1至图10给出，所述抽取机构包括所述抽取筒29上固定连接的抽取管28，所述抽取管28采用金属材料制成，所述抽取管28外表面涂抹有防侵蚀材料，所述抽取管28延伸到所述抽取筒29内部，所述抽取管28与螺纹管41螺纹连接，所述螺纹管41采用与所述抽取管28相同的材料制成，所述螺纹管41的外表面同样设置有防侵蚀材料，所述抽取管28与所述螺纹管41之间添加有密封介质，防止出现漏气，所述螺纹管41转动连接在抽取连接管40两侧末端，所述抽取连接管40可以进行收缩伸长，远离所述抽取管28一侧的所述螺纹管41与抽入管18螺纹连接，所述抽入管18采用与所述抽取管28相同的材料制成，所述抽入管18与所述螺纹管41之间添加有密封介质，防止出现漏气，所述抽入管18固定安装在盖板49上，所述抽入管18与抽取泵51连接，所述抽取泵51固定安装在所述盖板49下部，所述抽取泵51与所述光伏逆变器32之间连接有导线，所述光伏逆变器32与所述控制器24之间电信号连接，所述盖板49与所述固定筒19相同的材料制成，所述盖板49拧紧在所述固定筒19上，所述盖板49与所述固定筒19之间密封可靠，所述固定筒19内加工有收集空腔42，所述收集空腔42底壁上转动连接有收集转轴43，所述收集转轴43采用金属材料制成，所述收集转轴43的外表面涂抹有防磨损材料，所述收集转轴43与收集电机44动力连接，所述收集电机44与所述光伏逆变器32之间通过导线连接，所述收集电机44与所述控制器24之间电信号连接，所述控制器24内镶嵌有相应的控制程序，所述控制器24与远端的遥控装置连接，所述收集电机44固定安装在所述固定筒19内，所述收集转轴43上侧末端固定安装有转盘46，所述转盘46采用轻质硬度大的材料制成，所述转盘46与所述收集空腔42底壁之间连接有稳定环45，所述稳定环45采用轻质的金属材料制成，所述稳定环45的外表面涂抹有防磨损材料，所述转盘46上均匀固定连接有插接块47，所述插接块47采用有一定弹性的材料制成，所述插接块47中插入有收集瓶48，所述收集瓶48用于对水样进行收集，所述收集瓶48采用现有的水样收集瓶；

从而所述控制器24给相应的部件发送信号，所述抽取泵51启动，从而使得所述抽取筒29中的水通过所述抽取管28经过所述抽取连接管40流经所述抽入管18经过所述抽取泵51进入到所述收集瓶48中，需要进行不同深度进行取样时，所述升降电动推杆27进行不同伸长，所述收集电机44启动，从而带动所述收集转轴43进行相应的转动，从而带动所述转盘46转动，从而带动相应的所述收集瓶48转动到所述抽取泵51下侧，从而实现不同深度取样的水样收集，所述升降电动推杆27进行不同深度的伸长，同时的所述收集电机44进行相应的运动，使得所述收集瓶48进行相应的转动，从而使得相应的所述收集瓶48运动到相应的所述抽取泵51下侧。

实施例五，由图1至图10给出，所述船体1上部连接有智能投饵机8，所述智能投饵机8与所述光伏逆变器32通过导线连接，所述智能投饵机8上表面固定连接有加料口17，所述7用于对所述智能投饵机8中进行加料，所述控制器24与所述智能投饵机8电信号连接，所述智能投饵机8侧壁上均匀连接有投饵通道14，所述投饵通道14用于对料进行投出；

从而需要投饵时，所述控制器24发送信号给所述智能投饵机8，所述智能投饵机8启动，从而使得所述智能投饵机8中的饵料通过所述投饵通道14自动投出，通过所述加料口17向所述智能投饵机8中补充饵料。

实施例六，由图1至图10给出，所述船体1上连接有供电机构，所述供电机构用于对装置进行供电，所述供电机构包括所述船体1上部四角位置固定连接的制成杆5，所述制成杆5采用轻质的金属材料制成，所述制成杆5内部为空心，所述制成杆5上侧末端固定连接有防护板6，所述防护板6采用轻质的金属材料制成，所述防护板6外表面涂抹有防侵蚀材料，所述防护板6能够实现对所述防护板6下侧的部件进行防晒防雨保护，所述防护板6上表面固定连接有光伏板7，所述光伏板7采用现有的光伏板，所述光伏板7用于进行发电，所述光伏板7与充电蓄电池20之间电性连接，所述充电蓄电池20用于对所述光伏板7产生的电能进行储存，所述光伏板7能够实现进行充电放电，所述充电蓄电池20可拆卸连接在所述防护板6下表面，所述充电蓄电池20与转向板22之间电性连接，所述转向板22用于对所述充电蓄电池20输出的电能进行逆变，给用电部件进行供电，所述转向板22可拆卸连接在所述防护板6的下表面；

从而太阳光照射在所述光伏板7上，所述光伏板7产生的电能输送到所述充电蓄电池20中进行储存，所述充电蓄电池20中的电能经过所述光伏逆变器32逆变后给用电部件进行供电。

实施例七，由图1至图10给出，所述悬浮筒体34上连接有运动机构，所述运动机构用于带动所述悬浮筒体34在水中进行移动，便于进行多个目标点的调节，所述运动机构包括所述悬浮筒体34端壁上转动连接的驱动转轴39，所述驱动转轴39采用金属材料制成，所述驱动转轴39外表面涂抹有防侵蚀材料，所述驱动转轴39与驱动电机之间动力连接，所述驱动电机固定安装在所述船体1内，所述驱动转轴39远离所述驱动电机一侧末端固定连接有驱动螺旋桨38，所述驱动螺旋桨38采用金属材料制成，所述驱动螺旋桨38外表面涂抹有防侵蚀材料，所述悬浮筒体34内安装有微型控制器，所述微型控制器能够实现对信号进行处理和发送并且接收，所述微型控制器中镶嵌有相应的控制程序，所述微型控制器与所述驱动电机电性连接，所述悬浮筒体34内安装有蓄电池，所述蓄电池与所述支撑筒36和所述驱动电机和所述微型控制器之间通过导线连接，所述微型控制器与遥控装置信号连接；

从而在遥控装置上输入相应的指令，所述遥控装置将指令发送给微型控制器，所述微型控制器将信号发送给所述驱动电机，所述驱动电机运动，从而带动所述驱动转轴39转动，从而带动所述驱动螺旋桨38转动，从而带动所述悬浮筒体34运动。

实施例八，由图1至图10给出，所述悬浮筒体34端壁上固定连接有浮板35，所述浮板35采用轻质的材料制成，用于使得所述浮板35进行悬浮。

实施例九，由图1至图10给出，所述固定筒19上对称固定连接有连接板15，所述连接板15采用金属材料制成，所述连接板15与所述船体1之间通过螺栓16连接，所述螺栓16采用金属材料制成，所述船体1上加工有与所述螺栓16相互配合的螺纹孔。

本发明还提供了一种智能投饵船偏航角检测方法，基于上述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：步骤包括：

步骤一：将所述悬浮筒体34放入到水中，使得所述运动机构运动，从而带动所述悬浮筒体34运动到相应的位置后停止运动，微型控制器控制蓄电池给所述目标光源37进行供电，使得所述目标光源37发光，将发光位置确定为目标点；

步骤二：将所述船体1放入到水中，使得所述船体1在水中运动；

步骤三：所述光源目标检测传感器33捕捉到目标光源的位置，发送信号给所述控制器24，所述控制器24处理后发送给所述电机，所述电机发生一定的转动，从而带动所述转向板22转动，使得所述凹槽筒21中的所述光源目标检测传感器33正对目标光源；

步骤四：所述刻度检测传感器23检测自身相对于所述基准刻度4的偏转角度，所述刻度检测传感器23检测到所述罗盘2上相应的所述角度刻度3；

步骤五；利用检测到所述角度刻度3，从而得出偏转角度。

本发明检测设备的工作流程：将所述悬浮筒体34放入到水中，在遥控装置上输入相应的指令，所述遥控装置将指令发送给微型控制器，所述微型控制器将信号发送给所述驱动电机，所述驱动电机运动，从而带动所述驱动转轴39转动，从而带动所述驱动螺旋桨38转动，从而带动所述悬浮筒体34运动，从而带动所述悬浮筒体34运动到相应的位置，使得蓄电池给目标光源37供电使得所述目标光源37发光，将所述船体1放入到水中，开启所述光源目标检测传感器33与所述刻度检测传感器23，所述光源目标检测传感器33检测到所述目标光源37的位置，发送信号给所述控制器24，所述控制器24将信号发送给所述电机，使得所述电机启动，带动所述跟随转轴25转动，从而带动所述转向板22转动，从而带动所述光源目标检测传感器33转动，使得所述光源目标检测传感器33正对所述目标光源37，当所述转向板22转动到位置后，所述刻度检测传感器23检测到相应的所述角度刻度3，检测到所述相对于所述基准刻度4偏转的所述角度刻度3，输送给所述控制器24，所述控制器24发送给显示屏上进行显示，从而实现对偏航角度的进行检测和记录，当对角度记录后，所述控制器24发送信号给所述转向电机9和所述运动电机，从而带动所述调节转轴31转动，从而带动所述固定块13转动，同时启动所述运动电机，从而带动所述运动转轴11转动，从而带动所述航向调节螺旋桨10转动，从而带动所述运动转轴11对偏航的角度进行调整，所述光源目标检测传感器33时刻捕捉光源的位置，然后发送信号，所述转向板22回正后，所述刻度检测传感器23检测到所述基准刻度4位于所述刻度检测传感器23正下侧时，所述控制器24接收并且发送相应的信号，从而使得所述转向电机9停止运动，从而使得所述船体1继续进行巡航，需要进行水质取样时，在遥控装置上输入相应的指令，所述遥控装置将相应的信号发送给相应的部件，从而使得所述距离调节电动推杆50得电运动，从而带动所述连接块26向外运动到相应的位置，所述升降电动推杆27得电向下运动，从而带动所述抽取筒29向下运动进入到水中，可以通过调节所述升降电动推杆27的长度，从而实现对不同的深度进行取样，所述过滤网30对水中的水草等进行过滤，所述控制器24给相应的部件发送信号，所述抽取泵51启动，从而使得所述抽取筒29中的水通过所述抽取管28经过所述抽取连接管40流经所述抽入管18经过所述抽取泵51进入到所述收集瓶48中，需要进行不同深度进行取样时，所述升降电动推杆27进行不同伸长，所述收集电机44启动，从而带动所述收集转轴43进行相应的转动，从而带动所述转盘46转动，从而带动相应的所述收集瓶48转动到所述抽取泵51下侧，从而实现不同深度取样的水样收集，所述升降电动推杆27进行不同深度的伸长，同时的所述收集电机44进行相应的运动，使得所述收集瓶48进行相应的转动，从而使得相应的所述收集瓶48运动到相应的所述抽取泵51下侧，从而实现对水样进行抽取，并且能够实现对不同深度的水样进行收集。

需要投饵时，所述控制器24发送信号给所述智能投饵机8，所述智能投饵机8启动，从而使得所述智能投饵机8中的饵料通过所述投饵通道14自动投出，通过所述加料口17向所述智能投饵机8中补充饵料。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：包括船体(1)与悬浮筒体(34)，所述船体(1)上连接有偏航角度检测机构，所述偏航角度检测机构包括所述船体(1)上部转动连接有跟随转轴(25)，所述跟随转轴(25)与电机动力连接，所述电机固定安装在所述船体(1)内，所述跟随转轴(25)上侧末端固定连接有转向板(22)，所述转向板(22)远离所述跟随转轴(25)一侧末端固定连接有凹槽筒(21)，所述凹槽筒(21)内安装有光源目标检测传感器(33)，所述船体(1)的上表面固定连接有罗盘(2)，所述罗盘(2)上表面圆周阵列设有角度刻度(3)，所述转向板(22)下表面固定连接有刻度检测传感器(23)，所述刻度检测传感器(23)正下方的所述罗盘(2)上设置有基准刻度(4)，所述刻度检测传感器(23)与控制器(24)电信号连接，所述控制器(24)固定安装在所述船体(1)上表面，所述控制器(24)与电机电信号连接，所述光源目标检测传感器(33)与所述控制器(24)电信号连接，所述跟随转轴(25)与所述罗盘(2)之间抵接，所述光源目标检测传感器(33)捕捉目标光源(37)的发出的光源，所述目标光源(37)拧紧在支撑筒(36)上部，所述支撑筒(36)固定安装在所述悬浮筒体(34)上。

2.根据权利要求1所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述船体(1)上连接有航向调节机构，所述航向调节机构包括所述船体(1)尾部下侧位置上下对称固定安装的固定板(12)，所述固定板(12)上转动连接有调节转轴(31)，上侧的所述固定板(12)与转向电机(9)动力连接，所述转向电机(9)固定安装在所述固定板(12)上侧，所述调节转轴(31)之间固定连接有固定块(13)，所述固定块(13)端壁上转动连接有运动转轴(11)，所述运动转轴(11)与运动电机动力连接，所述运动电机固定安装在所述固定块(13)内，所述运动转轴(11)远离所述固定块(13)一侧末端固定安装有航向调节螺旋桨(10)，所述转向电机(9)与所述运动电机与所述控制器(24)电信号连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述船体(1)上连接有水质取样机构，所述水质取样机构包括所述船体(1)上部可拆卸连接的固定筒(19)，所述固定筒(19)端壁上固定连接有距离调节电动推杆(50)，所述悬浮筒体(34)远离所述固定筒(19)一侧末端固定连接有连接块(26)，所述连接块(26)下部固定连接有升降电动推杆(27)，所述升降电动推杆(27)的下侧末端固定连接有抽取筒(29)，所述抽取筒(29)的下侧末端固定安装有过滤网(30)，所述抽取筒(29)上连接有抽取机构。

4.根据权利要求3所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述抽取机构包括所述抽取筒(29)上固定连接的抽取管(28)，所述抽取管(28)延伸到所述抽取筒(29)内部，所述抽取管(28)与螺纹管(41)螺纹连接，所述螺纹管(41)转动连接在抽取连接管(40)两侧末端，远离所述抽取管(28)一侧的所述螺纹管(41)与抽入管(18)螺纹连接，所述抽入管(18)固定安装在盖板(49)上，所述抽入管(18)与抽取泵(51)连接，所述抽取泵(51)固定安装在所述盖板(49)下部，所述盖板(49)拧紧在所述固定筒(19)上，所述固定筒(19)内加工有收集空腔(42)，所述收集空腔(42)底壁上转动连接有收集转轴(43)，所述收集转轴(43)与收集电机(44)动力连接，所述收集电机(44)固定安装在所述固定筒(19)内，所述收集转轴(43)上侧末端固定安装有转盘(46)，所述转盘(46)与所述收集空腔(42)底壁之间连接有稳定环(45)，所述转盘(46)上均匀固定连接有插接块(47)，所述插接块(47)中插入有收集瓶(48)。

5.根据权利要求3所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述船体(1)上部连接有智能投饵机(8)，所述智能投饵机(8)上表面固定连接有加料口(17)，所述智能投饵机(8)侧壁上均匀连接有投饵通道(14)。

6.根据权利要求3所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述船体(1)上连接有供电机构，所述供电机构包括所述船体(1)上部四角位置固定连接的制成杆(5)，所述制成杆(5)上侧末端固定连接有防护板(6)，所述防护板(6)上表面固定连接有光伏板(7)，所述光伏板(7)与充电蓄电池(20)之间电性连接，所述充电蓄电池(20)可拆卸连接在所述防护板(6)下表面，所述充电蓄电池(20)与转向板(22)之间电性连接，所述转向板(22)可拆卸连接在所述防护板(6)的下表面。

7.根据权利要求1所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述悬浮筒体(34)上连接有运动机构，所述运动机构包括所述悬浮筒体(34)端壁上转动连接的驱动转轴(39)，所述驱动转轴(39)与驱动电机之间动力连接，所述驱动电机固定安装在所述船体(1)内，所述驱动转轴(39)远离所述驱动电机一侧末端固定连接有驱动螺旋桨(38)，所述悬浮筒体(34)内安装有微型控制器，所述微型控制器与所述驱动电机电性连接，所述悬浮筒体(34)内安装有蓄电池，所述蓄电池与所述支撑筒(36)和所述驱动电机和所述微型控制器之间通过导线连接，所述微型控制器与遥控装置连接。

8.根据权利要求7所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述悬浮筒体(34)端壁上固定连接有浮板(35)。

9.根据权利要求4所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：所述固定筒(19)上对称固定连接有连接板(15)，所述连接板(15)与所述船体(1)之间通过螺栓(16)连接，所述船体(1)上加工有与所述螺栓(16)相互配合的螺纹孔。

10.一种智能投饵船偏航角检测方法，基于权利要求1-9任一所述的一种智能投饵船偏航角检测装置，其特征在于：步骤包括：

步骤一：将悬浮筒体(34)放入到水中，使得运动机构运动，从而带动悬浮筒体(34)运动到相应的位置后停止运动，微型控制器控制蓄电池给目标光源(37)进行供电，使得目标光源(37)发光，将发光位置确定为目标点；

步骤二：将船体(1)放入到水中，使得船体(1)在水中运动；

步骤三：光源目标检测传感器(33)捕捉到目标光源的位置，发送信号给控制器(24)，控制器(24)处理后发送给所述电机，所述电机发生转动，从而带动转向板(22)转动，使得凹槽筒(21)中的光源目标检测传感器(33)正对目标光源；

步骤四：刻度检测传感器(23)检测自身相对于基准刻度(4)的偏转角度，刻度检测传感器(23)检测到罗盘(2)上相应的角度刻度(3)；

步骤五；利用检测到角度刻度(3)，从而得出偏转角度。